JP2018075890A - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents
駐車支援方法及び駐車支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018075890A JP2018075890A JP2016217733A JP2016217733A JP2018075890A JP 2018075890 A JP2018075890 A JP 2018075890A JP 2016217733 A JP2016217733 A JP 2016217733A JP 2016217733 A JP2016217733 A JP 2016217733A JP 2018075890 A JP2018075890 A JP 2018075890A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- parking
- behavior
- area
- obstacle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
まず、図2を参照し、実施例1の駐車支援方法について説明する。
駐車支援装置を搭載した車両が駐車場の入口で停車し、乗員が所定の操作を行うと、車両挙動計算部31は車両センサ1が測定した測定値に基づいて、停車した位置を検出し、駐車開始地点として挙動記憶部41に記憶させる(S1)。
図3に示すように、濡れた路面100を視認した運転手による駐車時の走行経路は、符号Aのように路面100を回避する。一方、濡れた路面100を検出できなかった場合の案内経路は、符号Bのように路面100を通過する。よって、濡れた路面100の領域を仮想障害物の領域として記憶する。なお、濡れた路面は車両に衝突するものではないが走行の障害となるので仮想障害物とする。後述のマンホールや穴や水たまりなども同様である。
なお、図5に示すように、駐車支援装置の一部として、パワーステアリングアクチュエータ61、ブレーキアクチュエータ62、アクセルペダルアクチュエータ63を追加し、マイクロコンピュータ3に車両制御部39を追加してもよい。パワーステアリングアクチュエータ61は、例えば、パワーステアリングの駆動モータであって、ステアリングの操舵角を制御する。アクセルペダルアクチュエータ63は、アクセルペダルの踏み量を制御することにより、車両を駆動するモータ又はエンジンが生成するトルクを調整する。ブレーキアクチュエータ62は、ブレーキペダルの踏み量を調整する。
次に、図6を参照し、実施例2の駐車支援方法について説明する。
実施例1と同じように、駐車支援装置を搭載した車両が駐車場の入口で停車し、乗員が所定の操作を行うと、車両挙動計算部31は、停車した位置を駐車開始地点として挙動記憶部41に記憶させる(S21)。
図7に示すように、建物103の影になって暗い領域104は、車両200が符号Aで示す走行経路を走行し、暗い領域104に近づいた場合であっても、検出確度がしきい値未満となることがある。この場合、領域104を仮想障害物の領域として記憶する。
2 周囲センサ
3 マイクロコンピュータ
4 記憶装置
5 ディスプレイ
31 車両挙動計算部
32 案内経路生成部
33 走行経路検出部
34 回避挙動検出部(回避挙動検出回路)
35 周囲状況検出部
36 検出確度計算部
37 領域設定部(領域設定回路)
38 地図データ表示部
39 車両制御部
41 挙動記憶部
42 地図データ記憶部
Claims (6)
- 運転者による駐車の際の車両の挙動を記憶し、記憶した前記挙動に基づいて車両の駐車を支援する駐車支援方法において、
前記車両の挙動から、障害物を回避する挙動を検出し、回避した領域を仮想障害物の領域として記憶することを特徴とする駐車支援方法。 - 前記車両の駐車開始地点から駐車スペースへの案内経路を生成し、
前記車両が前記駐車スペースまで駐車した際の挙動から、前記駐車開始地点から駐車スペースへの走行経路を検出し、
前記案内経路と前記走行経路とを比較して、前記回避した領域を検出することを特徴とする請求項1記載の駐車支援方法。 - 前記車両の周囲状況の検出結果に基づいて、前記車両の周囲における障害物の検出確度を計算し、
前記検出確度が所定のしきい値未満の領域を前記仮想障害物の領域として記憶することを特徴とする請求項1又は2記載の駐車支援方法。 - 前記車両の駐車スペースへの案内経路を、前記仮想障害物の領域を避けて生成し、
前記案内経路に基づいて、前記車両を前記駐車スペースに駐車させる車両制御を行うことを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の駐車支援方法。 - 前記車両の挙動から検出した走行経路が前記仮想障害物の領域を通過した場合、前記仮想障害物の記憶を消去することを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の駐車支援方法。
- 運転者による駐車の際の車両の挙動を記憶し、記憶した前記挙動に基づいて車両の駐車を支援する駐車支援装置において、
前記車両の挙動から、障害物を回避する挙動を検出する回避挙動検出回路と、
回避した領域を仮想障害物の領域として記憶する領域設定回路を備えることを特徴とする駐車支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016217733A JP6730166B2 (ja) | 2016-11-08 | 2016-11-08 | 駐車支援方法及び駐車支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016217733A JP6730166B2 (ja) | 2016-11-08 | 2016-11-08 | 駐車支援方法及び駐車支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018075890A true JP2018075890A (ja) | 2018-05-17 |
JP6730166B2 JP6730166B2 (ja) | 2020-07-29 |
Family
ID=62148718
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016217733A Active JP6730166B2 (ja) | 2016-11-08 | 2016-11-08 | 駐車支援方法及び駐車支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6730166B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114265403A (zh) * | 2021-12-10 | 2022-04-01 | 智己汽车科技有限公司 | 一种基于迎宾引导的自动泊车方法、***、设备及车辆 |
CN115662186A (zh) * | 2022-10-13 | 2023-01-31 | 安徽信息工程学院 | 基于人工智能的车辆避障方法以及*** |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1091893A (ja) * | 1996-09-17 | 1998-04-10 | Toyota Motor Corp | 道路監視装置 |
JP2005242552A (ja) * | 2004-02-25 | 2005-09-08 | Denso Corp | 車載受信装置、車載送信装置、およびサーバ |
JP2007137139A (ja) * | 2005-11-15 | 2007-06-07 | Fuji Heavy Ind Ltd | 通信による障害物判定システム |
JP2010247580A (ja) * | 2009-04-13 | 2010-11-04 | Toyota Motor Corp | 走行支援装置 |
JP2013241088A (ja) * | 2012-05-21 | 2013-12-05 | Toyota Motor Corp | 駐車支援装置 |
-
2016
- 2016-11-08 JP JP2016217733A patent/JP6730166B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1091893A (ja) * | 1996-09-17 | 1998-04-10 | Toyota Motor Corp | 道路監視装置 |
JP2005242552A (ja) * | 2004-02-25 | 2005-09-08 | Denso Corp | 車載受信装置、車載送信装置、およびサーバ |
JP2007137139A (ja) * | 2005-11-15 | 2007-06-07 | Fuji Heavy Ind Ltd | 通信による障害物判定システム |
JP2010247580A (ja) * | 2009-04-13 | 2010-11-04 | Toyota Motor Corp | 走行支援装置 |
JP2013241088A (ja) * | 2012-05-21 | 2013-12-05 | Toyota Motor Corp | 駐車支援装置 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114265403A (zh) * | 2021-12-10 | 2022-04-01 | 智己汽车科技有限公司 | 一种基于迎宾引导的自动泊车方法、***、设备及车辆 |
CN114265403B (zh) * | 2021-12-10 | 2024-03-19 | 智己汽车科技有限公司 | 一种基于迎宾引导的自动泊车方法、***、设备及车辆 |
CN115662186A (zh) * | 2022-10-13 | 2023-01-31 | 安徽信息工程学院 | 基于人工智能的车辆避障方法以及*** |
CN115662186B (zh) * | 2022-10-13 | 2023-09-15 | 安徽信息工程学院 | 基于人工智能的车辆避障方法以及*** |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6730166B2 (ja) | 2020-07-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102610743B1 (ko) | 차량의 차로 변경 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 | |
JP4938351B2 (ja) | 車両用測位情報更新装置 | |
JP4724043B2 (ja) | 対象物認識装置 | |
JP6036371B2 (ja) | 車両用運転支援システム及び運転支援方法 | |
US11150649B2 (en) | Abnormality detection device | |
CN110874229A (zh) | 自动驾驶汽车的地图升级方法、装置 | |
CN108016423B (zh) | 停车辅助***和停车辅助方法 | |
KR20180009936A (ko) | 원격 전자동 주차지원시스템에서의 주차모드 안내 방법 | |
CN104228583A (zh) | 转向辅助显示装置 | |
WO2018131062A1 (ja) | 走行路認識装置及び走行路認識方法 | |
US10152835B2 (en) | Vehicle control device | |
JP2011146040A (ja) | 車両用逆走防止システム | |
JP2015162228A (ja) | 車両用制御装置 | |
JP2013052754A (ja) | 駐車支援装置 | |
US10665103B2 (en) | Vehicle periphery information verification device and method | |
JP4724079B2 (ja) | 対象物認識装置 | |
JP2018001962A (ja) | 車両制御装置 | |
JP6730166B2 (ja) | 駐車支援方法及び駐車支援装置 | |
WO2020148561A1 (ja) | 運転支援方法及び運転支援装置 | |
JP2010182148A (ja) | 走行状態記録装置 | |
JP4703544B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2015221636A (ja) | 車線維持支援装置 | |
CN108382393B (zh) | 驾驶辅助设备和驾驶辅助*** | |
US20210107525A1 (en) | Automatic operating apparatus | |
JP2011123734A (ja) | 位置補正装置及び方法、並びに運転支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170719 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20170719 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190826 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200526 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200630 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200702 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6730166 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |