JP7392428B2 - ロボットシステムの制御方法 - Google Patents

Description

本開示は、ロボットシステムの制御方法に関する。

従来、移動機構を有するロボットが存在する。特許文献１の技術では、脚部を有する脚車輪型ロボットにおいて、各脚部が待避位置にあるときは、脚部の関節モータの回転を停止すべきモータ停止信号が、ドライバに出力される。その結果、脚部の関節モータを駆動する電力の供給が停止され、駆動電力量を節減している。

特開２００８－２６０１１７号公報

特許文献１の技術においては、ロボットの移動に使用される脚部の関節モータへの電力の供給の停止については記載されている。しかし、ロボットの移動完了後に作業を実行するロボットアームが消費する電力については、考慮されていない。このため、本願の発明者らは、ロボットアームと移動機構を有するロボットにおいて、ロボットの移動中は、ロボットアームの関節を駆動する電動機への電力の供給を停止する技術を検討した。しかし、ロボットアームの関節を駆動する電動機に電力の供給を開始してから動作可能となるまでには時間を要するため、そのような技術においては、ロボットの移動が完了した後の作業開始が遅くなるという課題があった。

本開示の一形態によれば、ロボットシステムの制御方法が提供される。前記ロボットシステムは、電動機によって駆動するロボットアームと、移動することができ、前記ロボットアームを支持する車両と、を備える。前記制御方法は、（ａ）前記車両を第１種のワークステーションに移動させる工程と、（ｂ）前記第１種のワークステーションにおいて前記ロボットアームを駆動する工程と、を備える。前記工程（ａ）は、前記第１種のワークステーションへの移動の一部において、前記電動機に前記電力を供給しない状態において前記車両を移動させ、前記電動機に電力を供給しない状態における前記車両の移動中に前記電動機への電力の供給を開始し、前記電動機に電力を供給している状態において前記車両を前記第１種のワークステーションに配する、第１動作モードによって実行する。

第１実施形態の自律移動ロボット１を模式的に示す説明図である。 ワークステーションＷＳ１，ＷＳ２，ＷＳ０の配置と、自律移動ロボット１の移動の様子を示す説明図である。 自律移動ロボット１を含む生産システム全体の構成を示すブロック図である。 自律移動ロボット１が、ワークステーションＷＳ１，ＷＳ２，ＷＳ０の間を移動する際の、サーボモーター４１０への給電の制御に関する制御方法を示すフローチャートである。 図４のステップＳ２００における開始条件の判定処理の内容を示すフローチャートである。 ＡＭＲコントロールシステム６２０、配車システム６４０、車両制御部７４０、動作制御装置３００の間のコマンドのやり取りを示すチャートである。 図４のステップＳ２００における判定処理の変形例１の内容を示すフローチャートである。 図４のステップＳ２００における判定処理の変形例２の内容を示すフローチャートである。 車両７００が第１種のワークステーションＷＳに向かう経路Ｒ１０の各区間Ｒ１１～Ｒ１３において指定されている車両７００の移動の速さＶ１～Ｖ３を示す説明図である。 図４のステップＳ２００における判定処理の変形例３の内容を示すフローチャートである。 第２実施形態において、自律移動ロボット１がワークステーションＷＳ１，ＷＳ２，ＷＳ０の間を移動する際の、サーボモーター４１０への給電の制御に関する処理を示すフローチャートである。 複数のプロセッサーによってロボットの制御装置が構成される一例を示す概念図である。 複数のプロセッサーによって車両の制御装置が構成される一例を示す概念図である。 複数のプロセッサーによってロボットの制御装置が構成される他の例を示す概念図である。 複数のプロセッサーによって車両の制御装置が構成される他の例を示す概念図である。

Ａ．第１実施形態：
Ａ１．ロボットシステムの構成：
図１は、第１実施形態の自律移動ロボット１を模式的に示す説明図である。自律移動ロボット１は、上位管理装置６００の指示を受けて自律的に動作する。自律移動ロボット１は、いわゆるＡＭＲ（Autonomous Mobile Robot）である。自律移動ロボット１は、ロボット１００と、エンドエフェクター２００と、動作制御装置３００と、車両７００と、を備える。

図１において、技術の理解を容易にするために、基準座標系ＢＣおよびロボット座標系ＲＣを示す。基準座標系ＢＣは、自律移動ロボット１が移動する平面上において互いに直交するＸ軸とＹ軸と、鉛直上向きを正方向とするＺ軸とによって規定される３次元の直交座標系である。基準座標系ＢＣは、ワークステーションＷＳごとに定められている。ワークステーションＷＳは、自律移動ロボット１が作業を行う場所である。ワークステーションＷＳについては、後に説明する。

ロボット座標系ＲＣは、自律移動ロボット１に対して固定されている座標系である。自律移動ロボット１の上方がＺ軸正方向である。自律移動ロボット１の前方がＸ軸正方向である。Ｚ軸とＸ軸に垂直な方向がＹ軸正方向である。ロボット座標系ＲＣの原点Ｏｒは、関節Ｊ１１の回転軸上であって、基台１８０内に位置する点である。基台１８０および関節Ｊ１１については、後に説明する。基準座標系ＢＣおよびロボット座標系ＲＣは、いずれも右手系である。

ロボット１００は、垂直多関節ロボットである。ロボット１００は、ロボットアーム１１０と、基台１８０と、力検出部１９０と、を備える。

ロボットアーム１１０は、基台１８０に支持されている。ロボットアーム１１０は、ロボットアーム１１０の先端部に取りつけられたエンドエフェクター２００を移動させることができる。ロボットアーム１１０は、アーム要素１１０ａ～１１０ｆと、関節Ｊ１１～Ｊ１６とを備える。すなわち、ロボット１００は、６個の関節Ｊ１１～Ｊ１６を備えたロボットアーム１１０を有する６軸ロボットである。

関節Ｊ１２、関節Ｊ１３、関節Ｊ１５は、曲げ関節である。関節Ｊ１１、関節Ｊ１４、関節Ｊ１６は、ねじり関節である。基台１８０とアーム要素１１０ａは、関節Ｊ１１を介して接続されている。アーム要素１１０ａとアーム要素１１０ｂは、関節Ｊ１２を介して接続されている。アーム要素１１０ｂとアーム要素１１０ｃは、関節Ｊ１３を介して接続されている。アーム要素１１０ｃとアーム要素１１０ｄは、関節Ｊ１４を介して接続されている。アーム要素１１０ｄとアーム要素１１０ｅは、関節Ｊ１５を介して接続されている。アーム要素１１０ｅとアーム要素１１０ｆとは、関節Ｊ１６を介して接続されている。エンドエフェクター２００は、アーム要素１１０ｆに対して、アーム要素１１０ｅとは反対側に接続されている。

各関節Ｊ１１～Ｊ１６は、サーボモーター４１０と、エンコーダー４２０と、減速機５１０と、を備える。サーボモーター４１０は、動作制御装置３００に制御されて、その出力軸を回転させる。サーボモーター４１０は、ブレーキを備える。サーボモーター４１０に電力が供給されていないときには、ブレーキによってサーボモーター４１０の出力軸の角度位置は保持される。サーボモーター４１０に電力が供給されているときには、ブレーキは解除される。

減速機５１０は、サーボモーター４１０の出力軸の回転を減速させてアーム要素に伝達する。すなわち、ロボットアーム１１０は、サーボモーター４１０によって駆動される。エンコーダー４２０は、サーボモーター４１０の出力軸の回転角度を検出する。

図１においては、関節Ｊ１１を駆動するサーボモーター４１０ａとエンコーダー４２０ａと減速機５１０ａを、符号を付して示す。技術の理解を容易にするため、関節Ｊ１２～Ｊ１６を駆動するサーボモーター４１０とエンコーダー４２０と減速機５１０とについては、図示を省略する。本明細書においては、各関節のサーボモーターについて、相互に区別せずに言及する場合には、サーボモーター４１０と表記する。各関節のエンコーダーについて、相互に区別せずに言及する場合には、エンコーダー４２０と表記する。各関節の減速機について、相互に区別せずに言及する場合には、減速機５１０と表記する。

力検出部１９０は、基台１８０の下部に設けられている。力検出部１９０は、ロボットアーム１１０に加えられる力を検出することができる。より具体的には、力検出部１９０は、外部、すなわち、力検出部１９０以外の構成から加えられる、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸方向の力と、回転軸としてのＵ軸、Ｖ軸、Ｗ軸まわりのトルクを検出することができる。その結果、力検出部１９０は、力検出部１９０以外の構成であるロボットアーム１１０に作用するＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸方向の力と、Ｕ軸、Ｖ軸、Ｗ軸まわりのトルクを測定することができる。力検出部１９０の出力は、動作制御装置３００に送信され、ロボット１００の制御に使用される。動作制御装置３００は、力検出部１９０の出力に基づいて、力制御を実行することができる。

ロボット１００は、ロボットアーム１１０の６個の関節Ｊ１１～Ｊ１６をそれぞれサーボモーターで回転させることにより、ロボットアーム１１０の先端部に取りつけられたエンドエフェクター２００を、３次元空間中の指定された位置である目標点に、指定された姿勢で配することができる。なお、３次元空間におけるエンドエフェクター２００の位置を代表する地点を、ＴＣＰ（Tool Center Point）とも呼ぶ。図１において、制御点としてのＴＣＰを示す。

エンドエフェクター２００は、ロボットアーム１１０の先端に取りつけられている。エンドエフェクター２００は、動作制御装置３００に制御されて、作業の対象物であるワークピースをつかむことができ、また、つかんでいるワークピースを離すことができる。その結果、たとえば、エンドエフェクター２００とロボット１００は、動作制御装置３００に制御されて、ワークピースをつかんで移動させることができる。

動作制御装置３００は、ロボット１００およびエンドエフェクター２００の動作を制御する制御装置である。動作制御装置３００は、ロボット１００に接続されている。動作制御装置３００は、ロボット１００とともに車両７００に固定されている。

動作制御装置３００は、プロセッサーであるＣＰＵ（Central Processing Unit）３０１、ＲＡＭ（Random Access Memory）３０２、ＲＯＭ（Read-Only Memory）３０３を備える。動作制御装置３００には、ロボット１００を制御するための制御プログラムがインストールされている。動作制御装置３００においては、ハードウェア資源としてのＣＰＵ３０１、ＲＡＭ３０２、ＲＯＭ３０３と、制御プログラムとが協働する。具体的には、ＣＰＵ３０１が、ＲＯＭ３０３に記憶されたコンピュータープログラムをＲＡＭ３０２にロードして実行することによって、様々な機能を実現する。

車両７００は、力検出部１９０および基台１８０を介してロボットアーム１１０を支持している。車両７００は、ロボット１００を床面上の任意の位置に移動させることができる。車両７００は、１組の駆動輪ＤＷと、２組の従動輪ＦＷ１，ＦＷ２と、サーボモーター４１０ｖ１，４１０ｖ２と、エンコーダー４２０ｖ１，４２０ｖ２と、減速機５１０ｖ１，５１０ｖ２と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）７１０と、カメラ７２０と、車両制御部７４０と、蓄電池７５０と、を備える。

サーボモーター４１０ｖ１，４１０ｖ２は、動作制御装置３００に制御されて、その出力軸を回転させる。減速機５１０ｖ１，５１０ｖ２は、サーボモーター４１０ｖ１，４１０ｖ２の各出力軸の回転を減速させて二つの駆動輪ＤＷ，ＤＷに伝達する。二つの駆動輪ＤＷ，ＤＷは、減速機５１０ｖ１，５１０ｖ２から回転を伝達されて、駆動する。エンコーダー４２０ｖ１，４２０ｖ２は、それぞれサーボモーター４１０ｖ１，４１０ｖ２の出力軸の回転角度を検出する。なお、二つの駆動輪ＤＷ，ＤＷは、それぞれサーボモーター４１０ｖ１，４１０ｖ２によって、独立に回転することができる。その結果、車両７００は、任意の向きに移動することができる。

本明細書において、サーボモーター４１０ｖ１，４１０ｖ２について、相互に区別せずに言及する場合には、サーボモーター４１０ｖと表記する。エンコーダー４２０ｖ１，４２０ｖ２について、相互に区別せずに言及する場合には、エンコーダー４２０ｖと表記する。減速機５１０ｖ１，５１０ｖ２について、相互に区別せずに言及する場合には、減速機５１０ｖと表記する。

２組の従動輪ＦＷ１，ＦＷ２は、１組の駆動輪ＤＷとともに車両７００を支持する。従動輪ＦＷ１，ＦＷ２は、外力を加えられて回転する。従動輪ＦＷ１，ＦＷ２は、原動機によって駆動されない。

ＩＭＵ７１０は、車両７００のＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向の加速度、ならびにＵ軸方向、Ｖ軸方向、Ｗ軸方向の角速度の情報を取得することができる。それらの情報に基づいて、車両制御部７４０は、車両７００の傾き、車両７００の速さおよび向きを含む移動速度、ならびに車両７００の現在位置を認識する。

カメラ７２０は、車両７００の前方、すなわち、ロボット座標系のＸ軸方向の所定の角度範囲の画像を取得することができる。カメラ７２０が生成した画像のデータに基づいて、車両制御部７４０は、車両７００の速さおよび向きを含む移動速度、ならびに車両７００の現在位置を認識する。すなわち、カメラ７２０および車両制御部７４０は、車両７００の位置を検出することができる位置検出部として機能する。

車両制御部７４０は、車両７００の動作を制御する制御装置である。車両制御部７４０は、プロセッサーであるＣＰＵ７４１、ＲＡＭ７４２、ＲＯＭ７４３を備える。車両制御部７４０には、車両７００を制御するための制御プログラムがインストールされている。車両制御部７４０においては、ハードウェア資源としてのＣＰＵ７４１、ＲＡＭ７４２、ＲＯＭ７４３と、制御プログラムとが協働する。具体的には、ＣＰＵ７４１が、ＲＯＭ７４３に記憶されたコンピュータープログラムをＲＡＭ７４２にロードして実行することによって、様々な機能を実現する。

蓄電池７５０は、ロボット１００および車両７００を駆動するためのエネルギーを蓄える。ロボット１００のサーボモーター４１０と、車両７００のサーボモーター４１０ｖは、蓄電池７５０から電気エネルギーを供給されて、駆動する。

上位管理装置６００は、複数の自律移動ロボット１に指示を与えて、それらの自律移動ロボット１を制御する。上位管理装置６００は、ロボット１００の動作制御装置３００および車両７００の車両制御部７４０に接続されている。なお、図１においては、技術の理解を容易にするためえ、１台の自律移動ロボット１のみを示す。

上位管理装置６００は、プロセッサーであるＣＰＵ６０１、ＲＡＭ６０２、ＲＯＭ６０３、入力装置６０７、および出力装置６０８を備える。上位管理装置６００には、複数の自律移動ロボット１を制御するための制御プログラムがインストールされている。上位管理装置６００においては、ハードウェア資源としてのＣＰＵ６０１、ＲＡＭ６０２、ＲＯＭ６０３と、制御プログラムとが協働する。具体的には、ＣＰＵ６０１が、ＲＯＭ６０３に記憶されたコンピュータープログラムをＲＡＭ６０２にロードして実行することによって、様々な機能を実現する。

入力装置６０７は、ユーザーからの指示を受け付ける。入力装置６０７は、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル等である。出力装置６０８は、ユーザーに各種の情報を出力する。出力装置６０８は、例えば、ディスプレイやスピーカー等である。

図２は、ワークステーションＷＳ１，ＷＳ２，ＷＳ０の配置と、自律移動ロボット１の移動の様子を示す説明図である。ワークステーションＷＳ１，ＷＳ２，ＷＳ０は、自律移動ロボット１が作業を行うか、または自律移動ロボット１が所定の処理を行われる場所である。ワークステーションＷＳ１，ＷＳ２，ＷＳ０は、互いに異なる場所に配置されている。自律移動ロボット１は、ワークステーションＷＳ１，ＷＳ２，ＷＳ０の間を移動する。図１において、ワークステーションＷＳ１，ＷＳ２，ＷＳ０の間の自律移動ロボット１の移動を矢印Ａ１２，Ａ２０，Ａ１０で示す。

各ワークステーションＷＳ１，ＷＳ２，ＷＳ０間を移動するための経路の情報は、移動に先だって、あらかじめ車両制御部７４０のＲＡＭ７４２に格納されている（図１の下段中央部参照）。ＣＰＵ７４１は、ＲＡＭ７４２に格納されている経路の情報と、ＩＭＵ７１０およびカメラ７２０から得られる情報とに基づいて、サーボモーター４１０ｖ１，４１０ｖ２を制御して、次の作業を行うべきワークステーションＷＳに向かって、車両７００を移動させる。本明細書において、ワークステーションＷＳ１，ＷＳ２，ＷＳ０を相互に区別せずに、ワークステーションに言及する場合には、ワークステーションＷＳと表記する。

ワークステーションＷＳ１は、トレイＴ１１，Ｔ１２を備えている。トレイＴ１１には、１以上のワークピースＷＰが配置されている。自律移動ロボット１は、ワークステーションＷＳ１において、トレイＴ１１からトレイＴ１２にワークピースＷＰを移動させる作業を行う。

ワークステーションＷＳ２もワークステーションＷＳ１と同様の構成を備える。すなわち、ワークステーションＷＳ２は、トレイＴ２１，Ｔ２２を備えている。自律移動ロボット１は、ワークステーションＷＳ２において、トレイＴ２１からトレイＴ２２にワークピースＷＰを移動させる作業を行う。

ワークステーションＷＳ０は、充電ステーションである。ワークステーションＷＳ０において、充電装置ＢｔＣによって、自律移動ロボット１の蓄電池７５０への充電が行われる（図１の下段中央部参照）。自律移動ロボット１は、ワークステーションＷＳ０において、ロボットアーム１１０を駆動しない。

図３は、自律移動ロボット１を含む生産システム全体の構成を示すブロック図である。この生産システムは、自律移動ロボット１Ａ～１Ｃと、上位管理装置６００と、ワークステーションＷＳ１，ＷＳ２，ＷＳ０と、生産管理システムＰＭＳと、を備える。

自律移動ロボット１Ａ～１Ｃは、図１を使用して説明した自律移動ロボット１である。相互に区別するために、３台の自律移動ロボットにそれぞれ１Ａ、１Ｂ，１Ｂの符号を付す。自律移動ロボット１Ａ、１Ｂ，１Ｂが備える車両７００の車両制御部７４０とロボット１００の動作制御装置３００との末尾に、それぞれＡ，Ｂ，Ｃを付して、それらを区別する。

車両７００の車両制御部７４０は、上位管理装置６００の配車システム６４０から情報を受け取る。ロボット１００の動作制御装置３００は、車両７００の車両制御部７４０を介して、情報を受け取る。車両７００の車両制御部７４０と、ロボット１００の動作制御装置３００との間で送受信される情報Ｔｓ３には、ワークステーションＷＳにおける作業内容の情報、車両７００の状態の情報、およびロボット１００の状態の情報が含まれる。

上位管理装置６００は、ＡＭＲコントロールシステム６２０および配車システム６４０としての機能を実現する。

配車システム６４０は、自律移動ロボット１Ａ～１Ｃの状態をモニタする。配車システム６４０は、ＡＭＲコントロールシステム６２０からの指示に基づいて、自律移動ロボット１Ａ～１Ｃに対して、次に作業を行うべきワークステーションＷＳを指示する。配車システム６４０と、車両７００の車両制御部７４０との間で送受信される情報Ｔｓ２には、その車両７００が移動すべきワークステーションＷＳの情報、そのワークステーションＷＳにおける作業内容、自律移動ロボット１の状態の情報、自律移動ロボット１がワークピースを置くためのトレイを備えている場合には、そのトレイ内の状態の情報が、含まれる。

ＡＭＲコントロールシステム６２０は、自律移動ロボット１Ａ～１Ｃから配車システム６４０に送信された情報を蓄積し、それらの情報に基づいて情報を生成して、生産管理システムＰＭＳに情報を送信する。ＡＭＲコントロールシステム６２０は、配車システム６４０からある自律移動ロボット１について作業終了の情報を受け取った場合には、その自律移動ロボット１についての次の作業の指示を、配車システム６４０に送信する。ＡＭＲコントロールシステム６２０は、自律移動ロボット１Ａ～１Ｃについて、衝突回避の処理が生じたり、エラーによる動作の停止が生じた場合に、自律移動ロボット１Ａ～１Ｃについて、再スケジューリングを行う。

ワークステーションＷＳ１は、製造装置と、ステーション制御システムＷＳＣ１とを備える。製造装置は、本実施形態においては、トレイＴ１１，Ｔ１２である（図２参照）。ステーション制御システムＷＳＣ１は、製造装置の状態をモニタし、製造装置を制御する。本実施形態において、ステーション制御システムＷＳＣ１は、トレイＴ１１，Ｔ１２に置かれているワークピースＷＰの数を把握している。

ワークステーションＷＳ２は、製造装置と、ステーション制御システムＷＳＣ２とを備える。ワークステーションＷＳ２の構成および機能は、ワークステーションＷＳ１の構成および機能と同じである。自律移動ロボット１がロボットアーム１１０を駆動して作業を行うワークステーションＷＳ１，ＷＳ２を、本明細書において、「第１種のワークステーション」と呼ぶ。

ワークステーションＷＳ０は、充電装置ＢｔＣと、ステーション制御システムＷＳＣ０とを備える。ステーション制御システムＷＳＣ０は、充電装置ＢｔＣの状態をモニタし、充電装置ＢｔＣを制御する。ロボットアーム１１０が駆動されず、自律移動ロボット１に関する処理が行われるワークステーションＷＳ０を、本明細書において、「第２種のワークステーション」と呼ぶ。

ステーション制御システムＷＳＣ１，ＷＳＣ２，ＷＳＣ０と、上位管理装置６００との間で送受信される情報Ｔｓ１には、ワークステーションＷＳ１，ＷＳ２，ＷＳ０からのトレイの交換依頼の情報、およびワークステーションＷＳ１，ＷＳ２，ＷＳ０におけるエラーの発生の情報が含まれる。

生産管理システムＰＭＳは、上位管理装置６００、ならびにステーション制御システムＷＳＣ１，ＷＳＣ２，ＷＳＣ０から提供される情報に基づいて、上位管理装置６００、ならびにステーション制御システムＷＳＣ１，ＷＳＣ２，ＷＳＣ０に指示を出す。生産管理システムＰＭＳとは、たとえば、ＭＥＳ（Manufacturing Execution System）またはＥＲＰ（Enterprise Resource Planning）であり、またはその両方である。

Ａ２．ロボットシステムの動作：
図４は、自律移動ロボット１が、ワークステーションＷＳ１，ＷＳ２，ＷＳ０の間を移動する際の、サーボモーター４１０への給電の制御に関する制御方法を示すフローチャートである。図４の処理は、主として、車両７００の車両制御部７４０と、ロボット１００の動作制御装置３００と、上位管理装置６００の配車システム６４０と、によって実行される（図１および図２参照）。

自律移動ロボット１によってワークステーションＷＳ１，ＷＳ２，ＷＳ０において作業を行う処理は、おおまかには、以下の工程に分けられる。（ｉ）車両７００をワークステーションＷＳに移動させる工程（図２の下段の矢印Ａ１２，Ａ２０，Ａ１０参照）。（ｉｉ）ワークステーションＷＳ１もしくはワークステーションＷＳ２においてロボットアームを駆動して作業を行わせ、またはワークステーションＷＳ０においてロボットアーム１１０を駆動せずに、自律移動ロボット１に充電を行う工程。

車両７００を第１種のワークステーションＷＳに移動させる工程を、工程Ｓｔａとする（図４の中段左部参照）。車両７００を第２種のワークステーションＷＳに移動させる工程を、工程Ｓｔｃとする（図４の中段左部参照）。第１種のワークステーションＷＳにおいてロボットアームを駆動する工程を、工程Ｓｔｂとする（図４の下段左部参照）。第２種のワークステーションＷＳにおいてロボットアーム１１０を駆動せずに、自律移動ロボット１に充電を行う工程を、工程Ｓｔｄとする（図４の下段左部参照）。

ステップＳ１００において、車両７００の車両制御部７４０が次のワークステーションＷＳへの車両７００の移動を開始させるのに先だって、ロボット１００の動作制御装置３００は、ロボットアーム１１０をあらかじめ定められた姿勢に制御し、ロボットアーム１１０のサーボモーター４１０への電力の供給をやめる。その結果、サーボモーター４１０の励磁がＯＦＦされる。サーボモーター４１０の励磁がＯＦＦである間は、ロボットアーム１１０の各サーボモーター４１０の出力軸は、各サーボモーター４１０が備えるブレーキによって保持されている。その結果、ロボットアーム１１０の姿勢も、保持されている。

その後、車両制御部７４０が、次のワークステーションＷＳへの車両７００の移動を開始する。その結果、移動開始時を含むワークステーションＷＳへの移動の一部において、ロボットアーム１１０のサーボモーター４１０に電力を供給しない状態において、車両７００は、移動する。

このような処理を行うことにより、車両７００を移動させる間、ロボットアーム１１０のサーボモーター４１０に電力を供給し続ける態様に比べて、ロボットアーム１１０によって消費される電力を低減することができる。本実施形態においては、具体的には、ロボットアーム１１０の各サーボモーター４１０の出力軸を、指定した角度位置に留まらせるための電力と、各サーボモーター４１０の出力軸のブレーキを解除位置に保持するための電力と、を削減することができる。

ステップＳ２００において、車両制御部７４０は、ロボットアーム１１０のサーボモーター４１０への給電の開始条件が満たされたか否かを判定する。開始条件は、目的地であるワークステーションＷＳと、目的地であるワークステーションＷＳに向かって経路に沿って移動している車両７００と、の相対位置に関する条件である。開始条件の内容については、後に説明する。

開始条件が満たされていない場合には、処理は、ステップＳ２００に戻る。開始条件が満たされている場合には、処理は、ステップＳ３００に進む。

ステップＳ３００においては、動作制御装置３００は、次の目的地であるワークステーションＷＳが、自律移動ロボット１がそこでロボットアーム１１０を駆動して作業を行う第１種のワークステーションＷＳ１，ＷＳ２であるか否かの判定を行う。具体的には、動作制御装置３００は、上位管理装置６００から受信した指示中に含まれている、次の目的地であるワークステーションＷＳの種類の情報に基づいて、判定を行う。

次の目的地であるワークステーションＷＳが第１種のワークステーションＷＳ１，ＷＳ２ではない場合、すなわち、次の目的地であるワークステーションＷＳが第２種のワークステーションＷＳ０である場合には、処理は、ステップＳ５００に進む。次の目的地であるワークステーションＷＳが第１種のワークステーションＷＳ１，ＷＳ２である場合には、処理は、ステップＳ４００に進む。

ステップＳ４００において、動作制御装置３００は、ロボットアーム１１０のサーボモーター４１０への電力の供給を開始する。ステップＳ４００の処理を経ることにより、サーボモーター４１０に電力を供給しない状態における車両７００の移動中に、サーボモーター４１０への電力の供給が開始される。なお、サーボモーター４１０への電力の供給が開始されてから、ロボットアーム１１０が駆動できるようになるまでには、一定の時間を要する。

ステップＳ５００において、車両７００は、ワークステーションＷＳに到着する。

ステップＳ４００を経てステップＳ５００に至った場合には、ロボットアーム１１０のサーボモーター４１０に電力を供給している状態において、車両７００は、第１種のワークステーションＷＳ１，ＷＳ２に配される。

このような処理を行うことにより、車両７００が第１種のワークステーションＷＳ１，ＷＳ２に到着した後にサーボモーター４１０への電力の供給を開始する態様に比べて、第１種のワークステーションＷＳ１，ＷＳ２における作業の開始タイミングを早くすることができる。

ステップＳ４００を経ずにステップＳ５００に至った場合には、ロボットアーム１１０のサーボモーター４１０に電力を供給しない状態において、車両７００は、第２種のワークステーションＷＳ０に配される。

このような処理を行うことにより、ロボットアーム１１０を駆動しない第２種のワークステーションＷＳ０に車両７００を移動させる場合には、ロボットアーム１１０のサーボモーター４１０に電力を供給しない状態において車両７００を移動させることとなる（図４のＳ１００およびＳ５００参照）。このため、車両７００を移動させる間に、サーボモーター４１０に電力を供給する態様に比べて、ロボットアーム１１０によって消費される電力を低減することができる。

ステップＳ１００～Ｓ５００の処理が、車両７００をワークステーションＷＳに移動させる工程Ｓｔａ，Ｓｔｃである。

ステップＳ６００においては、動作制御装置３００は、車両７００が到着したワークステーションＷＳが、第１種のワークステーションＷＳ１，ＷＳ２であるか否かの判定を行う。具体的には、動作制御装置３００は、上位管理装置６００から受信した指示中に含まれている、次の目的地であるワークステーションＷＳの種類の情報に基づいて、判定を行う。なお、車両制御部７４０がステップＳ３００の判定結果をＲＡＭ７４２に記憶しておき、ステップＳ６００の判定として、ステップＳ３００の判定結果を流用してもよい。

車両７００が到着したワークステーションＷＳが第１種のワークステーションＷＳ１，ＷＳ２ではない場合、すなわち、車両７００が到着したワークステーションＷＳが第２種のワークステーションＷＳ０である場合には、処理は、ステップＳ８００に進む。車両７００が到着したワークステーションＷＳが第１種のワークステーションＷＳ１，ＷＳ２である場合には、処理は、ステップＳ７００に進む。

ステップＳ７００においては、動作制御装置３００は、第１種のワークステーションＷＳ１，ＷＳ２において、ロボットアーム１１０を駆動して、作業を実行する（図２の上段左部参照）。

ステップＳ８００においては、動作制御装置３００は、第２種のワークステーションＷＳ０においてロボットアーム１１０を駆動せずに、待機する。その間、ワークステーションＷＳ０のステーション制御システムＷＳＣ０は、充電装置ＢｔＣによって、自律移動ロボット１の蓄電池７５０に充電を行う（図２の上段右部参照）。

ステップＳ６００～Ｓ８００の処理が、工程Ｓｔｂ，Ｓｔｄである。より具体的には、ステップＳ７００の処理が、第１種のワークステーションＷＳにおいてロボットアームを駆動する工程Ｓｔｂである。ステップＳ８００の処理が、第２種のワークステーションＷＳにおいて、ロボットアーム１１０を駆動せずに、自律移動ロボット１に充電を行う工程Ｓｔｄである。

ステップＳ９００においては、車両７００の車両制御部７４０は、ワークステーションＷＳ１，ＷＳ２，ＷＳ０において実行されるべき処理がすべて終了したか否かの判定を行う。具体的には、車両７００の車両制御部７４０は、上位管理装置６００から、その自律移動ロボット１がワークステーションＷＳ１，ＷＳ２，ＷＳ０において実行されるべき処理がすべて終了した旨の指示が来たか、または、次に向かうべきワークステーションＷＳの指示が来たか、の判定を行う。

ワークステーションＷＳ１，ＷＳ２，ＷＳ０において実行されるべき処理がすべて終了した場合には、処理は終了する。ワークステーションＷＳ１，ＷＳ２，ＷＳ０において実行されるべき処理がすべて終了していない場合には、処理は、ステップＳ１００に戻る。すなわち、車両７００の車両制御部７４０が次のワークステーションＷＳへの移動を開始させるのに先だって、ロボット１００の動作制御装置３００は、ロボットアーム１１０のサーボモーター４１０への電力の供給をやめる。

図５は、図４のステップＳ２００における開始条件の判定処理の内容を示すフローチャートである。ステップＳ２１０において、車両制御部７４０は、現在位置を検知する。より具体的には、車両制御部７４０は、ＩＭＵ７１０およびカメラ７２０から得られる情報に基づいて、車両７００の現在位置を検知する（図１の７１０，７２０参照）。

ステップＳ２２０において、車両制御部７４０は、現在位置が、サーボモーター４１０への給電を開始すべき位置であるか否かを判定する。なお、サーボモーター４１０への給電を開始すべき位置の情報は、目的地のワークステーションＷＳへの移動を開始する前に、各ワークステーションＷＳ１，ＷＳ２，ＷＳ０間を移動するための経路の情報とともに、あらかじめ車両制御部７４０のＲＡＭ７４２に格納されている。

サーボモーター４１０への給電を開始すべき位置の情報は、たとえば、各ワークステーションＷＳ１，ＷＳ２，ＷＳ０間を移動する経路に設けられたマーカーに関する情報とすることができる。車両制御部７４０は、現在位置が、カメラ７２０によって特定のマーカーが特定の大きさかつ特定の角度で撮影される位置である場合に、現在位置が、サーボモーター４１０への給電を開始すべき位置であると判定することができる。なお、特定のマーカーを設けることなく、ワークステーションＷＳ１，ＷＳ２，ＷＳ０が備える構成、ならびにその構成がカメラによって撮影される角度および大きさを、給電を開始すべき位置を特定するための情報とすることもできる。

そのような情報によって、たとえば、経路上の位置であって、ワークステーションＷＳに向かう車両７００の進行方向とは逆の方向に、ワークステーションＷＳからある距離Ｌにある位置を、サーボモーター４１０への給電を開始すべき位置とすることができる。距離Ｌの大きさは、サーボモーター４１０に電力の供給が開始されてからロボットアーム１１０が作業を開始できる状態となるまでの時間と、車両７００の移動の速さに基づいて、あらかじめ定めることができる。

現在位置が、サーボモーター４１０への給電を開始すべき位置ではない場合には、処理は、ステップＳ２１０に戻る。現在位置が、サーボモーター４１０への給電を開始すべき位置である場合には、処理は、ステップＳ３００に進む。

本実施形態においては、車両７００の移動中に、車両７００の位置が、電力の供給を開始すべき位置に達したことを含む給電条件が満たされた場合に、ロボットアーム１１０のサーボモーター４１０への電力の供給を開始される（図５のＳ２２０、ならびに図４のＳ２００～Ｓ４００参照）。このような処理を行うことにより、電力の供給を開始すべき位置を適切に設定することによって、ロボットアーム１１０が動作可能な状態で、車両７００を第１種のワークステーションＷＳ１，ＷＳ２に配することができる。このため、ロボットアーム１１０が動作可能な状態になるまで、第１種のワークステーションＷＳ１，ＷＳ２において、作業の開始を待つ必要がない。

図６は、図４および図５にしたがって処理が行われた場合のＡＭＲコントロールシステム６２０、配車システム６４０、車両７００の車両制御部７４０、ロボット１００の動作制御装置３００の間のコマンドのやり取りを示すチャートである。

図６の例では、まず、ＡＭＲコントロールシステム６２０は、「Go to Cell A」のコマンドを送信する（図６の上段左部参照）。「Go to Cell A」のコマンドは、配車システム６４０を経て、車両制御部７４０に受信される。すると、ロボット１００の動作制御装置３００は、ロボットアーム１１０のサーボモーター４１０への電力の供給をやめ、車両７００の車両制御部７４０が、「Ａ」で表される次のワークステーションＷＳ１への車両７００の移動を開始させる（図４のＳ１００参照）。この処理は、図６の上段右部において、引用符で囲まれていない「Move to Cell A」で表されている。

次のワークステーションＷＳ１への移動の途中において、サーボモーター４１０への給電を開始すべき位置に達した場合には、動作制御装置３００は、ロボットアーム１１０のサーボモーター４１０への電力の供給を開始する（図４のＳ２００～Ｓ４００参照）。この処理は、図６の中段右部において、「Motor ON」の矢印で表されている。また、サーボモーター４１０への給電を開始すべき位置は、図６の上段右部において、「Cell Position」で表されている（図４のＳ２００参照）。

なお、「Go to Cell A」のコマンド中の「Ａ」で表されるワークステーションＷＳ１は、ロボットアーム１１０を駆動して作業を行う第１種のワークステーションである。このため、図４のステップＳ３００の判定はＹｅｓとなる。技術の理解を容易にするため、図４のステップＳ３００の処理の表示は、図６において省略している。

車両７００がワークステーションＷＳ１に到着すると、車両制御部７４０は、「Arrived」コマンドを送信する（図６の上段中央部、および図４のＳ５００参照）。「Arrived」コマンドは、命令の実行完了を表す「Done」コマンドとして、配車システム６４０を経て、ＡＭＲコントロールシステム６２０に受信される。

ＡＭＲコントロールシステム６２０は、「Pick Work-1」のコマンドを送信する（図６の中央部参照）。「Pick Work-1」のコマンドは、配車システム６４０および車両制御部７４０を経て、ロボット１００の動作制御装置３００に受信される。動作制御装置３００は、ワークステーションＷＳ１において、ロボット制御プログラムにしたがってロボットアーム１１０を駆動し、作業を行う（図４のＳ７００参照）。図６の例では、ワークピースＷＰを持ち上げる作業が実行される。この処理は、図６の中段右部において、「Robot Control Program "Pick"」で表されている。

作業が完了すると、ロボット１００の動作制御装置３００は、命令の実行完了を表す「Done」コマンドを送信する（図６の中央部参照）。「Done」コマンドは、車両制御部７４０および配車システム６４０を経て、ＡＭＲコントロールシステム６２０に受信される。

その後、車両７００の車両制御部７４０が次のワークステーションＷＳへの車両７００の移動を開始させるのに先だって、ロボット１００の動作制御装置３００は、ロボットアーム１１０のサーボモーター４１０への電力の供給をやめる（図４のＳ１００参照）。この処理は、図６の中段右部において、「OFF」の矢印で表されている。

ＡＭＲコントロールシステム６２０は、「Go to Cell B」のコマンドを送信する（図６の中段左部、および図４のＳ９００参照）。「Go to Cell B」のコマンドは、配車システム６４０を経て、車両制御部７４０に受信される。すると、車両７００の車両制御部７４０が、「Ｂ」で表される次のワークステーションＷＳ２への車両７００の移動を開始させる（図６の下段右部の「Move to Cell B」、および図４のＳ１００参照）。

次のワークステーションＷＳ２への移動の途中において、サーボモーター４１０への給電を開始すべき位置に達した場合には、動作制御装置３００は、ロボットアーム１１０のサーボモーター４１０への電力の供給を開始する（図６の下段右部の「Motor ON」、ならびに図４のＳ２００～Ｓ４００参照）。

車両７００のがワークステーションＷＳ２に到着すると、車両制御部７４０は、「Arrived」コマンドを送信する（図６の下段中央部、および図４のＳ５００参照）。「Arrived」コマンドは、「Done」コマンドとして、配車システム６４０を経て、ＡＭＲコントロールシステム６２０に受信される。

ＡＭＲコントロールシステム６２０は、「Place Work-1」のコマンドを送信する（図６の下段中央部参照）。「Place Work-1」のコマンドは、配車システム６４０および車両制御部７４０を経て、ロボット１００の動作制御装置３００に受信される。すると、動作制御装置３００は、ワークステーションＷＳ２において、ロボット制御プログラムにしたがってロボットアーム１１０を駆動し、作業を行う（図４のＳ７００参照）。図６の例では、ワークステーションＷＳ１においてつかんだワークピースＷＰを置く作業が実行される（図６の下段右部の「Robot Control Program "Place"」参照）。

作業が完了すると、「Done」コマンドを送信する（図６の下段中央部参照）。「Done」コマンドは、車両制御部７４０および配車システム６４０を経て、ＡＭＲコントロールシステム６２０に受信される。

その後、車両７００の車両制御部７４０が次のワークステーションＷＳへの車両７００の移動を開始させるのに先だって、ロボット１００の動作制御装置３００は、ロボットアーム１１０のサーボモーター４１０への電力の供給をやめる（図６の下段右部の「OFF」、および図４のＳ１００参照）。

本実施形態によれば、ロボットアーム１１０のサーボモーター４１０に電力を供給しない状態において車両７００が移動する（図６の右部の「Move to Cell A」、「Move to Cell B」および「Motor ON」の矢印）。このため、車両７００を移動させる間、ロボットアーム１１０のサーボモーター４１０に電力を供給し続ける態様に比べて、ロボットアーム１１０によって消費される電力を低減することができる。

また、ロボットアーム１１０のサーボモーター４１０に電力を供給している状態において車両７００を第１種のワークステーションＷＳ１，ＷＳ２に配する（図６の右部の「Motor ON」参照）。このため、車両７００が第１種のワークステーションＷＳ１，ＷＳ２に到着した後にサーボモーター４１０への電力の供給を開始する態様に比べて、第１種のワークステーションＷＳ１，ＷＳ２における作業の開始タイミングを早くすることができる。

さらに、ロボットアーム１１０のサーボモーター４１０に電力を供給されていないため、動作制御装置３００が誤動作したり、ロボットアーム１１０のサーボモーター４１０への指令にノイズが混入した場合にも、ロボットアーム１１０が想定外の動きをして、周囲の構造物を傷つけることがない。

本実施形態における自律移動ロボット１を、「ロボットシステム」とも呼ぶ。サーボモーター４１０を、「電動機」とも呼ぶ。カメラ７２０および車両制御部７４０を、「位置検出部」とも呼ぶ。ＲＡＭ７４２を、「記憶部」とも呼ぶ。

サーボモーター４１０に電力を供給しない状態において車両７００を移動させ（図４のＳ１００参照）、車両７００の移動中にサーボモーター４１０への電力の供給を開始し（Ｓ４００参照）、サーボモーター４１０に電力を供給している状態において車両７００を第１種のワークステーションＷＳ１，ＷＳ２に配する（Ｓ５００参照）、動作モードを、「第１動作モード」とも呼ぶ（図４のＳｔａ参照）。

サーボモーター４１０に電力を供給しない状態において車両７００を移動させ（図４のＳ１００参照）、サーボモーター４１０に電力を供給しない状態において車両７００を前記第２種のワークステーションＷＳ０に配する（Ｓ５００参照）、動作モードを、「第２動作モード」とも呼ぶ（図４のＳｔｃ参照）。

Ａ３．開始条件の変形例：
上記第１実施形態においては、現在位置が、サーボモーター４１０への給電を開始すべき位置であるか否かの判定結果に基づいて、ロボットアーム１１０のサーボモーター４１０への電力の供給に至る処理が実行される（図４のＳ２００，Ｓ４００、および図５のＳ２２０参照）。しかし、図４のＳ２００における給電の開始条件が満たされたか否かの判定は、他の方法で行うこともできる。以下では、給電の開始条件が満たされたか否かの判定方法の変形例について説明する。

（１）開始条件の変形例１：
図７は、図４のステップＳ２００における判定処理の変形例１の内容を示すフローチャートである。ステップＳ２１０において、車両制御部７４０は、現在位置を検知する。図７のステップＳ２１０の処理は、図５のステップＳ２１０の処理と同じである。

ステップＳ２４０において、車両制御部７４０は、現在位置が、経過時間の計測を開始すべき位置であるか否かを判定する。なお、経過時間の計測を開始すべき位置の情報は、各ワークステーションＷＳ１，ＷＳ２，ＷＳ０間を移動するための経路の情報とともに、あらかじめ車両制御部７４０のＲＡＭ７４２に格納されている。

経過時間の計測を開始すべき位置の情報は、たとえば、各ワークステーションＷＳ１，ＷＳ２，ＷＳ０間を移動する経路に設けられたマーカーに関する情報とすることができる。車両制御部７４０は、現在位置が、カメラ７２０によって特定のマーカーが特定の大きさかつ特定の角度で撮影される位置である場合に、現在位置が、経過時間の計測を開始すべき位置であると判定することができる。なお、特定のマーカーを設けることなく、ワークステーションＷＳ１，ＷＳ２，ＷＳ０が備える構成、ならびにその構成がカメラによって撮影される角度および大きさを、給電を開始すべき位置の情報とすることもできる。また、経過時間の計測を開始すべき位置は、車両７００が移動を開始するときに車両７００が配されているワークステーションＷＳの位置とすることもできる。

現在位置が、経過時間の計測を開始すべき位置ではない場合には、処理は、ステップＳ２１０に戻る。現在位置が、サーボモーター４１０への給電を開始すべき位置である場合には、処理は、ステップＳ２５０に進む。

ステップＳ２５０において、車両制御部７４０は、経過時間の計測を開始する。時間の測定は、より具体的には、車両制御部７４０のＣＰＵ７４１によって行われる。時間を測定するＣＰＵ７４１の機能部を、タイマー７４４として、図１に示す。

図７のステップＳ２６０において、車両制御部７４０は、経過時間が閾値を超えたか否かを判定する。なお、経過時間の閾値の情報は、各ワークステーションＷＳ１，ＷＳ２，ＷＳ０間を移動するための経路の情報とともに、あらかじめ車両制御部７４０のＲＡＭ７４２に格納されている。

経過時間が閾値を超えていない場合には、処理は、ステップＳ２６０に戻る。経過時間が閾値を超えた場合には、処理は、ステップＳ３００に進む。

この変形例においては、車両７００の移動中に、経過時間の計測を開始すべき位置を車両７００が通過してからの経過時間が閾値を超えたことを含む給電条件が満たされた場合に、ロボットアーム１１０のサーボモーター４１０への電力の供給が開始される（図７のＳ２４０，Ｓ２６０、ならびに図４のＳ２００～Ｓ４００参照）。

このような態様とすれば、経過時間の計測を開始すべき位置と、経過時間の閾値とを適切に設定することにより、ロボットアーム１１０が動作可能な状態で、車両７００を第１種のワークステーションＷＳ１，ＷＳ２に配することができる。このため、ロボットアーム１１０が動作可能な状態になるまで、第１種のワークステーションＷＳ１，ＷＳ２において、作業の開始を待つ必要がない。

（２）開始条件の変形例２：
図８は、図４のステップＳ２００における判定処理の変形例２の内容を示すフローチャートである。図８の処理においては、図５のステップＳ２１０の処理に先だって、ステップＳ２０２，Ｓ２０４，Ｓ２０６の処理が実行される。開始条件の変形例２の他の点は、第１実施形態と同じである。

ステップＳ２０２において、車両制御部７４０は、現在位置を検知する。図７のステップＳ２０２の処理は、図５のステップＳ２１０の処理と同じである。

ステップＳ２０４において、車両制御部７４０は、車両７００が目的地である第１種のワークステーションＷＳに向かう経路Ｒ１０と、その経路Ｒ１０における車両７００の移動の速さと、に基づいて、車両７００が第１種のワークステーションＷＳに到着する時刻を計算する。

図９は、車両７００が第１種のワークステーションＷＳに向かう経路Ｒ１０の各区間Ｒ１１～Ｒ１３において指定されている車両７００の移動の速さＶ１～Ｖ３を示す説明図である。経路Ｒ１０の第１の区間Ｒ１１において、車両７００の移動の速さとして、Ｖ１ｍ／ｓが指定されている。経路Ｒ１０の第２の区間Ｒ１２において、車両７００の移動の速さとして、Ｖ２ｍ／ｓが指定されている。経路Ｒ１０の第３の区間Ｒ１３において、車両７００の移動の速さとして、Ｖ３ｍ／ｓが指定されている。これらの情報は、各区間の距離の情報を含む経路の情報とともに、あらかじめ車両制御部７４０のＲＡＭ７４２に格納されている。

車両制御部７４０は、車両７００が目的地である第１種のワークステーションＷＳに向かう経路Ｒ１０と、車両７００が第１種のワークステーションＷＳに到着する時刻と、に基づいて、サーボモーター４１０に電力の供給が開始されてからロボットアーム１１０が作業を開始できる状態となるまでに十分な準備時間を、到着時刻からさかのぼった予測時刻を、計算する。ステップＳ２０４の処理によって得られる予測時刻は、サーボモーター４１０に電力の供給を開始すべき予測時刻である。車両制御部７４０は、得られた予測時刻をＲＡＭ７４２に格納する。

ステップＳ２０６において、車両制御部７４０は、車両７００が目的地である第１種のワークステーションＷＳに向かう経路Ｒ１０と、予測時刻と、に基づいて、予測時刻において、車両７００が位置する経路Ｒ１０上の予測位置を計算する。車両制御部７４０は、得られた予測位置を、サーボモーター４１０への給電を開始すべき位置として、ＲＡＭ７４２に格納する。予測位置に関する情報は、図５のステップＳ２２０の処理において説明したように、様々な情報とすることができる。マーカーやワークステーションＷＳ１，ＷＳ２，ＷＳ０が備える構成がカメラ７２０によって撮影されるときの大きさや角度を変えることによって、様々な予測位置を特定することができる。

ステップＳ２１０において、車両制御部７４０は、現在位置を検知する。図８のステップＳ２１０の処理は、図５のステップＳ２１０の処理と同じである。

ステップＳ２２０において、車両制御部７４０は、現在位置が、サーボモーター４１０への給電を開始すべき位置であるか否かを判定する。図８のステップＳ２２０の処理は、図５のステップＳ２２０の処理と同じである。ただし、サーボモーター４１０への給電を開始すべき位置は、ステップＳ２０６で計算された予測位置である。以下の処理は、第１実施形態と同じである（図４のＳ２２０以下、および図５のＳ２００以下参照）。

この変形例においては、車両７００の移動中に、車両７００の位置が、予測位置に達したことを含む給電条件が満たされた場合に、ロボットアーム１１０のサーボモーター４１０への電力の供給が開始される（図８のＳ２０６，Ｓ２２０、ならびに図４のＳ２００～Ｓ４００参照）。

このような態様とすれば、ロボットアーム１１０が動作可能な状態で、車両７００を第１種のワークステーションＷＳ１，ＷＳ２に配することができる可能性が高い。このため、ロボットアーム１１０が動作可能な状態になるまで、第１種のワークステーションＷＳ１，ＷＳ２において、作業の開始を待つことになる可能性を低減することができる。

（３）開始条件の変形例３：
図１０は、図４のステップＳ２００における判定処理の変形例３の内容を示すフローチャートである。図１０の処理においては、図８のステップＳ２０６とステップＳ２１０の間に、ステップＳ２０８の処理が実行される。開始条件の変形例３の他の点は、第１実施形態の変形例２と同じである。

ステップＳ２０８において、車両制御部７４０は、現在時刻が、ステップＳ２０４で得られた予測時刻であるか否かを判定する。ステップＳ２０４で得られた予測時刻は、サーボモーター４１０に電力の供給を開始すべき予測時刻である。現在時刻が予測時刻ではない場合には、処理は、ステップＳ２０８に戻る。現在時刻が予測時刻である場合には、処理は、ステップＳ２１０に進む。以下の処理は、変形例２と同じである。

この変形例においては、車両７００の移動中に、予測時刻に達したことを含む給電条件が満たされた場合に、ロボットアーム１１０のサーボモーター４１０への電力の供給が開始される（図８のＳ２０８，Ｓ２２０、ならびに図４のＳ２００～Ｓ４００参照）。

このような態様としても、ロボットアーム１１０が動作可能な状態で、車両７００を第１種のワークステーションＷＳ１，ＷＳ２に配することができる可能性が高い。このため、ロボットアーム１１０が動作可能な状態になるまで、第１種のワークステーションＷＳ１，ＷＳ２において、作業の開始を待つことになる可能性を低減することができる。

自律移動ロボット１においては、複数の自律移動ロボット１の経路が交差する場合には、一方の自律移動ロボット１が他方の自律移動ロボット１が交差地点を通過するまで、経路上の交差地点よりも手前の位置で待機することになる。図９において、待機している自律移動ロボット１を自律移動ロボット１Ａとして示す。先に交差地点を通過する自律移動ロボット１を自律移動ロボット１Ｂとして示す。

その結果、自律移動ロボット１は、ステップＳ２０４で得られた予測時刻において、ステップＳ２０６で得られた予測位置に到達していることもあり、まだ到達していないこともある。そして、自律移動ロボット１は、ステップＳ２０４で得られた予測時刻において、ステップＳ２０６で得られた予測位置をすでに通過していることはない。

この変形例においては、ステップＳ２０４で得られた予測時刻に達した後に、現在位置の認識と判定が実行される（図１０のＳ２０８～Ｓ２２０参照）。このため、まだステップＳ２０６で得られた予測位置に自律移動ロボット１が達していないにもかかわらず、ロボットアーム１１０のサーボモーター４１０に電力が供給されることがない。よって、変形例１に比べて、ロボットアーム１１０の消費電力を削減できる。

この変形例においては、ステップＳ２０４で得られた予測時刻に達するまでは、現在位置の認識と判定が実行されない（図１０のＳ２１０，Ｓ２２０参照）。このため、時間を計測するステップＳ２０８処理よりも処理負荷が大きい、現在位置の認識と判定を繰り返す回数が、変形例２よりも少ない。よって、変形例２に比べて、車両制御部７４０の処理負荷を小さくすることができる。

Ｂ．第２実施形態：
第２実施形態においては、車両７００の移動を開始させるのに先だって、ロボットアーム１１０のサーボモーター４１０への電力の供給をやめる処理が、場合によっては行われない（図４のＳ１００参照）。第２実施形態の他の点は、第１実施形態と同じである。

図１１は、第２実施形態において、自律移動ロボット１がワークステーションＷＳ１，ＷＳ２，ＷＳ０の間を移動する際の、サーボモーター４１０への給電の制御に関する処理を示すフローチャートである。図１１の処理では、図４のステップＳ１００の処理に先だって、ステップＳ３０の判定処理が行われる。ステップＳ３０の判定結果に応じて、第１実施形態と同様に、ステップＳ１００～Ｓ４００の処理が行われるか、または、ステップＳ１００～Ｓ４００の処理がスキップされて、ステップＳ５００の処理が行われる。図１１で示すサーボモーター４１０への給電の制御に関する処理の他の点は、図４で示すサーボモーター４１０への給電の制御に関する処理と同じである。

ステップＳ３０において、車両７００の車両制御部７４０は、車両７００が次の目的地であるワークステーションＷＳに向かう経路と、その経路における車両７００の移動の速さと、に基づいて、次の目的地であるワークステーションＷＳへの移動に要する移動時間を計算する。そして、移動時間があらかじめ定められた時間閾値Ｔｔｈよりも短いか否かを判定する。

移動時間があらかじめ定められた時間閾値Ｔｔｈよりも短くない場合は、処理は、ステップＳ１００に進む。移動時間があらかじめ定められた時間閾値Ｔｔｈよりも短い場合は、処理は、ステップＳ５０に進む。

ステップＳ５０において、車両７００の車両制御部７４０は、次のワークステーションＷＳへの車両７００の移動を開始する。ステップＳ５０においては、ロボット１００の動作制御装置３００は、移動の開始に先だって、ロボットアーム１１０のサーボモーター４１０への電力の供給をやめることをしない。ステップＳ５０の後、処理は、ステップＳ５００に進む。

ステップＳ５０の処理が行われると、ロボットアーム１１０のサーボモーター４１０に電力を供給している状態において車両７００が移動し、ロボットアーム１１０のサーボモーター４１０に電力を供給している状態において車両７００がワークステーションＷＳに配されることとなる（図１１のＳ５０および図４のＳ５００参照）。

短い距離の移動中にロボットアーム１１０のサーボモーター４１０への電力の供給のＯＦＦとＯＮを実行すると、車両７００が第１種のワークステーションＷＳ１，ＷＳ２に到着した際に、ロボットアーム１１０が動作可能な状態になっていない事態が生じうる。その結果、第１種のワークステーションＷＳ１，ＷＳ２において、ロボットアーム１１０が動作可能な状態になるまで、作業の開始を待つ必要が生じる。しかし、第２実施形態の態様とすれば、あらかじめ定められた時間閾値Ｔｔｈを適切に設置することにより、そのような事態が生じる可能性を低減できる。

第１種のワークステーションＷＳ１，ＷＳ２への移動に要する時間があらかじめ定められた閾値Ｔｔｈよりも短い場合に実行される動作モードであって（図１１のＳ３０参照）、サーボモーター４１０に電力を供給している状態において車両７００を移動させ（Ｓ５０参照）、サーボモーター４１０に電力を供給している状態において車両７００を前記第１種のワークステーションＷＳ１，ＷＳ２に配する（図４のＳ５００参照）、動作モードを、「第３動作モード」とも呼ぶ。

Ｃ．第３実施形態：
（１）図１２は、複数のプロセッサーによってロボットの制御装置が構成される一例を示す概念図である。この例では、ロボット１００およびその動作制御装置３００の他に、パーソナルコンピューター１０００，１０００ｂと、ＬＡＮなどのネットワーク環境を介して提供されるクラウドサービス１１００とが描かれている。パーソナルコンピューター１０００，１０００ｂは、それぞれプロセッサーとメモリーとを含んでいる。また、クラウドサービス１１００においてもプロセッサーとメモリーを利用可能である。プロセッサーは、コンピューター実行可能な命令を実行する。これらの複数のプロセッサーの一部または全部を利用して、動作制御装置３００および上位管理装置６００の一部または全部の機能を実現することが可能である。また、各種の情報を記憶する記憶部も、これらの複数のメモリーの一部または全部を利用して、実現することが可能である。

（２）図１３は、複数のプロセッサーによって車両の制御装置が構成される一例を示す概念図である。この例では、車両７００およびその車両制御部７４０の他に、パーソナルコンピューター１０００，１０００ｂと、ＬＡＮなどのネットワーク環境を介して提供されるクラウドサービス１１００とが描かれている。パーソナルコンピューター１０００，１０００ｂは、それぞれプロセッサーとメモリーとを含んでいる。また、クラウドサービス１１００においてもプロセッサーとメモリーを利用可能である。プロセッサーは、コンピューター実行可能な命令を実行する。これらの複数のプロセッサーの一部または全部を利用して、車両制御部７４０および上位管理装置６００の一部または全部の機能を実現することが可能である。また、各種の情報を記憶する記憶部も、これらの複数のメモリーの一部または全部を利用して、実現することが可能である。

（３）図１４は、複数のプロセッサーによってロボットの制御装置が構成される他の例を示す概念図である。この例では、ロボット１００の動作制御装置３００が、ロボット１００の中に格納されている点が図１２と異なる。この例においても、複数のプロセッサーの一部または全部を利用して、動作制御装置３００および上位管理装置６００の一部または全部の機能を実現することが可能である。また、各種の情報を記憶する記憶部も、複数のメモリーの一部または全部を利用して、実現することが可能である。

（４）図１５は、複数のプロセッサーによって車両の制御装置が構成される他の例を示す概念図である。この例では、車両制御部７４０が、車両７００の外部に配されている点が図１３と異なる。この例においても、複数のプロセッサーの一部または全部を利用して、車両制御部７４０および上位管理装置６００の一部または全部の機能を実現することが可能である。また、各種の情報を記憶する記憶部も、複数のメモリーの一部または全部を利用して、実現することが可能である。

Ｄ．他の実施形態：
Ｄ１．他の形態１：
（１）上記実施形態においては、一つのロボットアーム１１０を備える垂直多関節ロボットであるロボット１００を例に本開示の技術を説明した。しかし、本開示の技術は、スカラロボットに適用することもできる。また、本開示の技術は、二つの腕を備えるロボットなど、複数の腕を備えるロボットに適用することもできる。

（２）上記実施形態においては、ワークステーションＷＳ０は、充電ステーションである（図２の上段右部参照）。しかし、ワークステーションＷＳ０は、ロボットアーム１１０が駆動されない他のステーションとすることもできる。たとえば、ロボットアームが駆動されないステーションとしては、所定期間、ワークステーションで作業を行う予定がない自律移動ロボット１が待機するステーションや、自律移動ロボット１に対して人間が作業を行うステーションとすることができる。

（３）上記実施形態においては、上位管理装置６００は、一つの装置として説明した。しかし、上記実施形態において上位管理装置６００が実現しているＡＭＲコントロールシステム６２０および配車システム６４０は、それぞれ別の装置によって実現してもよい。

（４）上記実施形態においては、車両７００の移動の開始に先だって、ロボットアーム１１０のサーボモーター４１０への電力の供給が停止される。しかし、サーボモーター４１０への電力の供給の停止は、車両７００の移動の開始の後に行われてもよい。すなわち、第１種のワークステーションへの移動の一部において、電動機としてのサーボモーター４１０に電力を供給しない状態において車両７００を移動させられればよい。

（５）上記実施形態においては、ロボットアーム１１０のサーボモーター４１０への電力の供給が停止される。さらに、動作制御装置３００への電力の供給が停止された状態で車両が移動する態様とすることもできる。

（６）上記実施形態においては、図４のステップＳ２００における開始条件は、状況に応じて変化することがない静的な条件である。しかし、開始条件は、状況に応じて変化する動的な条件とすることもできる。

（７）上記実施形態においては、車両７００に設けられたＩＭＵ７１０およびカメラ７２０から得られる情報に基づいて、車両７００の位置が検出される。しかし、車両の位置は、他の方法で検出されてもよい。たとえば、車両制御部７４０は、力検出部１９０から得られる情報に基づいて、車両７００の傾き、車両７００の速さおよび向きを含む移動速度、ならびに車両７００の現在位置を認識してもよい。

また、たとえば、車両は、超音波センサやレーザセンサを備える車両とすることができ、それらのセンサに基づいて、車両の位置が検出されてもよい。また、カメラ、超音波センサ、レーザセンサなどの車両の位置検出に用いられる各種のセンサは、ロボットに取りつけられていてもよいし、車両以外の移動しない構造に設けられていてもよい。

（８）上記実施形態においては、ステップＳ４００における電源の供給の前と、ステップＳ７００における作業の実行の前に、それぞれ対象のワークステーションＷＳが第１種のワークステーションであるか否かの判定を行う（図４のＳ３００，Ｓ６００参照）。自律移動ロボット１は、ステップＳ２００で使用される給電の開始条件が車両制御部７４０のＲＡＭ７４２に記憶されている場合には、対象のワークステーションＷＳが第１種のワークステーションである場合の処理を行う態様としてもよい。また、次のワークステーションＷＳが第１種のワークステーションであるか否かの判定を最初に行い、その後は、その判定結果を使用して処理の分岐を行うこととしてもよい。たとえば、第２実施形態の処理は、そのような判定の後、次のワークステーションＷＳが第１種のワークステーションである場合にのみ、行ってもよい（図１１のＳ３０，Ｓ５０参照）。

Ｄ２．他の形態２：
上記第１実施形態においては、車両７００の移動中に、車両７００の位置が、電力の供給を開始すべき位置に達したことを含む給電条件が満たされた場合に、ロボットアーム１１０のサーボモーター４１０への電力の供給を開始される（図５のＳ２２０、ならびに図４のＳ２００～Ｓ４００参照）。しかし、給電条件は、第１実施形態の変形例に示したように、他の条件とすることもできる（図７～図１０参照）。また、給電条件の判定は、車両制御部７４０のＣＰＵ７４１に限らず、上位管理装置６００のＣＰＵ６０１など、他のプロセッサーが行ってもよい。

Ｄ３．他の形態３：
上記第１実施形態の変形例１においては、車両７００の移動中に、経過時間の計測を開始すべき位置を車両７００が通過してからの経過時間が閾値を超えたことを含む給電条件が満たされた場合に、ロボットアーム１１０のサーボモーター４１０への電力の供給が開始される（図７のＳ２４０，Ｓ２６０、ならびに図４のＳ２００～Ｓ４００参照）。しかし、給電条件は、第１実施形態ならびに第１実施形態の他の変形例に示したように、他の条件とすることもできる（図７～図１０参照）。

また、経過時間の計測を開始するあらかじめさだめられた条件は、たとえば、車両に設けられたハードスイッチの状態が変化したこと、車両以外の構成に設けられたハードスイッチの状態が車両によって変化したこと、など、他の条件とすることもできる。また、車両に設けられた電波を受信する装置が受信する電波の強度が、閾値以上になったことを、経過時間の計測を開始するあらかじめさだめられた条件とすることもできる。

さらに、経過時間の計測を開始する条件は、車両が位置する場所に関する条件に限らず、他の条件とすることもできる。たとえば、経過時間の計測を開始する条件は、自律移動ロボット１の状態やワークステーションＷＳの状態に関する条件とすることもできる（図７のＳ２１０およびＳ２４０参照）。

Ｄ４．他の形態４：
（１）上記第１実施形態の変形例２においては、車両７００の移動中に、車両７００の位置が、予測位置に達したことを含む給電条件が満たされた場合に、ロボットアーム１１０のサーボモーター４１０への電力の供給が開始される（図８のＳ２０６，Ｓ２２０、ならびに図４のＳ２００～Ｓ４００参照）。しかし、給電条件は、第１実施形態ならびに第１実施形態の他の変形例に示したように、他の条件とすることもできる（図７～図１０参照）。

（２）上記実施形態においては、各ワークステーションＷＳ１，ＷＳ２，ＷＳ０間を移動するための経路の情報は、移動に先だって、あらかじめ車両制御部７４０のＲＡＭ７４２に格納されている（図１の下段中央部参照）。しかし、各ワークステーションの間を移動するための経路の情報は、上位管理装置６００が保持しており、上位管理装置６００が経路の途中の目標点までの移動指示を、自律移動ロボット１に与えてもよい。また、自律移動ロボット１が、車両制御部７４０と動作制御装置３００との両方の機能を実現する制御部を備えており、その制御部が備える記憶部に、経路の情報が格納されることもできる。

Ｄ５．他の形態５：
（１）上記第１実施形態の変形例２，３においては、ステップＳ２０４において、サーボモーター４１０に電力の供給が開始されてからロボットアーム１１０が作業を開始できる状態となるまでに十分な準備時間を、到着時刻からさかのぼった予測時刻を、計算する。この電動機に電力の供給が開始されてからロボットアームが作業を開始できる状態となるまでに十分な準備時間は、あらかじめ定められた固定値の時間であってもよいし、その時の自律移動ロボット１の状態に応じて定められる時間であってもよい。

（２）上記第１実施形態の変形例３においては、車両７００の移動中に、予測時刻に達したことを含む給電条件が満たされた場合に、ロボットアーム１１０のサーボモーター４１０への電力の供給が開始される（図８のＳ２０８，Ｓ２２０、ならびに図４のＳ２００～Ｓ４００参照）。しかし、給電条件は、第１実施形態ならびに第１実施形態の他の変形例に示したように、他の条件とすることもできる（図７～図１０参照）。たとえば、ステップＳ２１０，Ｓ２２０の処理を行うことなく、予測時刻に達した場合に、ロボットアームの電動機への電力の供給が開始される態様とすることもできる。

Ｄ６．他の形態６：
上記第２実施形態においては、次の目的地であるワークステーションＷＳへの移動に要する移動時間があらかじめ定められた時間閾値Ｔｔｈよりも短い場合は、図４のステップＳ２００～Ｓ４００の処理が行われない（図１１のＳ３０，Ｓ５０参照）。しかし、このような処理を行わず、次の目的地であるワークステーションＷＳへの移動に要する移動時間によらず、図４のステップＳ２００～Ｓ４００の処理が常に行われる態様とすることもできる。

Ｄ７．他の形態７：
上記実施形態においては、次の目的地であるワークステーションＷＳが第２種のワークステーションＷＳ０である場合には、ステップＳ４００の処理が行われず、処理は、ステップＳ５００に進む（図４のＳ３００参照）。しかし、次の目的地であるワークステーションＷＳの種類によらず、ロボットアームの電動機への電力の供給が開始される態様とすることもできる。

Ｅ．さらに他の形態：
本開示は、上述した実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実現することができる。例えば、本開示は、以下の形態によっても実現可能である。以下に記載した各形態中の技術的特徴に対応する上記実施形態中の技術的特徴は、本開示の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、本開示の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

（１）本開示の一形態によれば、ロボットシステムの制御方法が提供される。前記ロボットシステムは、電動機によって駆動するロボットアームと、移動することができ、前記ロボットアームを支持する車両と、を備える。前記制御方法は、（ａ）前記車両を第１種のワークステーションに移動させる工程と、（ｂ）前記第１種のワークステーションにおいて前記ロボットアームを駆動する工程と、を備える。前記工程（ａ）は、前記第１種のワークステーションへの移動の一部において、前記電動機に電力を供給しない状態において前記車両を移動させ、前記電動機に電力を供給しない状態における前記車両の移動中に前記電動機への電力の供給を開始し、前記電動機に電力を供給している状態において前記車両を前記第１種のワークステーションに配する、第１動作モードによって実行する。
このような態様においては、ロボットアームの電動機に電力を供給しない状態において車両を移動させるため、車両を移動させる間、ロボットアームの電動機に電力を供給し続ける態様に比べて、ロボットアームによって消費される電力を低減することができる。また、ロボットアームの電動機に電力を供給している状態において車両を第１種のワークステーションに配するため、車両が第１種のワークステーションに到着した後に電動機への電力の供給を開始する態様に比べて、第１種のワークステーションにおける作業の開始タイミングを早くすることができる。

（２）上記形態の制御方法において、前記ロボットシステムは、前記車両の位置を検出する位置検出部と、前記電動機への電力の供給を開始すべき位置の情報を格納している記憶部と、を備え、前記工程（ａ）は、前記第１動作モードにおいて、前記車両の移動中に、前記車両の位置が、前記電力の供給を開始すべき位置に達したことを含む給電条件が満たされた場合に、前記電動機への電力の供給を開始する工程を含む、態様とすることもできる。
このような態様においては、電力の供給を開始すべき位置を適切に設定することにより、ロボットアームが動作可能な状態で、車両を第１種のワークステーションに配することができる。このため、ロボットアームが動作可能な状態になるまで、第１種のワークステーションにおいて、作業の開始を待つ必要がない。

（３）上記形態の制御方法において、前記ロボットシステムは、時間を測定できるタイマーと、経過時間の閾値の情報を格納している記憶部と、を備え、前記工程（ａ）は、前記第１動作モードにおいて、前記車両の移動中に、あらかじめ定められた条件が満たされてからの経過時間が前記閾値を超えたことを含む給電条件が満たされた場合に、前記電動機への電力の供給を開始する工程を含む、態様とすることもできる。
このような態様においては、あらかじめ定められた条件と、経過時間の閾値とを適切に設定することにより、ロボットアームが動作可能な状態で、車両を第１種のワークステーションに配することができる。このため、ロボットアームが動作可能な状態になるまで、第１種のワークステーションにおいて、作業の開始を待つ必要がない。

（４）上記形態の制御方法において、前記ロボットシステムは、前記車両の位置を検出する位置検出部を備え、前記工程（ａ）は、前記第１動作モードにおいて、前記車両が前記第１種のワークステーションに向かう経路と、前記経路における前記車両の移動の速さと、に基づいて、前記車両が前記第１種のワークステーションに到着する時刻から、前記電動機に電力の供給が開始されてから前記ロボットアームが作業を開始できる状態となるまでの準備時間をさかのぼった予測時刻において、前記車両が位置する前記経路上の予測位置を計算する工程と、前記車両の移動中に、前記車両の位置が、前記予測位置に達したことを含む給電条件が満たされた場合に、前記電動機への電力の供給を開始する工程と、を含む、態様とすることもできる。
このような態様においては、ロボットアームが動作可能な状態で、車両を第１種のワークステーションに配することができる可能性が高い。このため、ロボットアームが動作可能な状態になるまで、第１種のワークステーションにおいて、作業の開始を待つことになる可能性を低減することができる。

（５）上記形態の制御方法において、前記ロボットシステムは、時間を測定できるタイマーを備え、前記制御方法は、前記第１動作モードにおいて、前記車両が前記第１種のワークステーションに向かう経路と、前記経路における前記車両の移動の速さと、に基づいて、前記車両が前記第１種のワークステーションに到着する時刻から、前記電動機に電力の供給が開始されてから前記ロボットアームが作業を開始できる状態となるまでの時間をさかのぼった予測時刻を計算し、前記車両の移動中に、前記予測時刻に達したことを含む給電条件が満たされた場合に、前記電動機への電力の供給を開始する、態様とすることもできる。
このような態様においては、ロボットアームが動作可能な状態で、車両を第１種のワークステーションに配することができる可能性が高い。このため、ロボットアームが動作可能な状態になるまで、第１種のワークステーションにおいて、作業の開始を待つことになる可能性を低減することができる。

（６）上記形態の制御方法において、前記工程（ａ）は、前記第１種のワークステーションへの移動に要する時間があらかじめ定められた閾値以上である場合に実行される前記第１動作モードであって、前記電動機に電力を供給しない状態において前記車両を移動させ、前記電動機に電力を供給している状態において前記車両を前記第１種のワークステーションに配する、前記第１動作モードを実行する、態様とすることもできる。
短い距離の移動中にロボットアームの電動機への電力の供給のＯＦＦとＯＮを実行すると、車両が第１種のワークステーションに到着した際に、ロボットアームが動作可能な状態になっていない事態が生じうる。そのような場合には、第１種のワークステーションにおいて、ロボットアームが動作可能な状態になるまで、作業の開始を待つ必要が生じる。しかし、上記の態様においては、あらかじめ定められた閾値を適切に設置することにより、そのような事態が生じる可能性を低減できる。

（７）上記形態の制御方法において、前記制御方法は、（ｃ）前記車両を第２種のワークステーションに移動させる工程と、（ｄ）前記第２種のワークステーションにおいて、前記ロボットアームを駆動せずに、前記ロボットシステムに関する処理を行う工程と、を備え、前記工程（ｃ）は、前記電動機に電力を供給しない状態において前記車両を移動させ、前記電動機に電力を供給しない状態において前記車両を前記第２種のワークステーションに配する、第２動作モードを実行する、態様とすることもできる。
このような態様においては、ロボットアームを駆動しない第２種のワークステーションに前記車両を移動させる場合には、ロボットアームの電動機に電力を供給しない状態において車両を移動させる。このため、車両を移動させる間に、電動機に電力を供給する態様に比べて、ロボットアームによって消費される電力を低減することができる。

本開示は、ロボットシステムの制御方法以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、ロボットシステムや、ロボットシステムの制御方法を実現するコンピュータープログラム、そのコンピュータープログラムを記録した一時的でない記録媒体等の形態で実現することができる。

上述した本開示の各形態の有する複数の構成要素はすべてが必須のものではなく、上述の課題の一部又は全部を解決するため、あるいは、本明細書に記載された効果の一部又は全部を達成するために、適宜、前記複数の構成要素の一部の構成要素について、その変更、削除、新たな他の構成要素との差し替え、限定内容の一部削除を行うことが可能である。また、上述の課題の一部又は全部を解決するため、あるいは、本明細書に記載された効果の一部又は全部を達成するために、上述した本開示の一形態に含まれる技術的特徴の一部又は全部を上述した本開示の他の形態に含まれる技術的特徴の一部又は全部と組み合わせて、本開示の独立した一形態とすることも可能である。

１…自律移動ロボット、１Ａ…自律移動ロボット、１Ｂ…自律移動ロボット、１Ｃ…自律移動ロボット、１００…ロボット、１１０…ロボットアーム、１１０ａ…アーム要素、１１０ｂ…アーム要素、１１０ｃ…アーム要素、１１０ｄ…アーム要素、１１０ｅ…アーム要素、１８０…基台、１９０…力検出部、２００…エンドエフェクター、３００…動作制御装置、３００Ａ…動作制御装置、３００Ｂ…動作制御装置、３００Ｃ…動作制御装置、３０１…ＣＰＵ、３０２…ＲＡＭ、３０３…ＲＯＭ、４１０ａ…サーボモーター、４１０ｖ１…サーボモーター、４１０ｖ２…サーボモーター、４２０ａ…エンコーダー、４２０ｖ１…エンコーダー、４２０ｖ２…エンコーダー、５１０ａ…減速機、５１０ｖ１…減速機、５１０ｖ２…減速機、６００…上位管理装置、６０１…ＣＰＵ、６０２…ＲＡＭ、６０３…ＲＯＭ、６０７…入力装置、６０８…出力装置、６２０…ＡＭＲコントロールシステム、６４０…配車システム、７００…車両、７１０…ＩＭＵ、７２０…カメラ、７４０…車両制御部、７４０Ａ…車両制御部、７４０Ｂ…車両制御部、７４０Ｃ…車両制御部、７４１…ＣＰＵ、７４２…ＲＡＭ、７４３…ＲＯＭ、７４４…タイマー、７５０…蓄電池、１０００…パーソナルコンピューター、１０００ｂ…パーソナルコンピューター、１１００…クラウドサービス、Ａ１２…自律移動ロボットの移動を示す矢印、Ａ２０…自律移動ロボットの移動を示す矢印、Ａ１０…自律移動ロボットの移動を示す矢印、ＢＣ…基準座標系、ＢｔＣ…充電装置、ＤＷ…駆動輪、ＦＷ１…従動輪、ＦＷ２…従動輪、Ｊ１１…関節、Ｊ１２…関節、Ｊ１３…関節、Ｊ１４…関節、Ｊ１５…関節、Ｊ１６…関節、Ｏｒ…ロボット座標系ＲＣの原点、ＰＭＳ…生産管理システム、Ｒ１０…経路、Ｒ１１…第１の区間、Ｒ１２…第２の区間、Ｒ１３…第３の区間、ＲＣ…ロボット座標系、Ｓｔａ…車両７００を第１種のワークステーションＷＳに移動させる工程、Ｓｔｂ…第１種のワークステーションＷＳにおいてロボットアームを駆動する工程、Ｓｔｃ…車両７００を第２種のワークステーションＷＳに移動させる工程、Ｓｔｄ…第２種のワークステーションＷＳにおいてロボットアーム１１０を駆動せずに、自律移動ロボット１に充電を行う工程、Ｔ１１…トレイ、Ｔ１２…トレイ、Ｔ２１…トレイ、Ｔ２２…トレイ、ＴＣＰ…制御点、Ｔｓ１…ステーション制御システムＷＳＣ１，ＷＳＣ２，ＷＳＣ０と上位管理装置６００との間で送受信される情報、Ｔｓ２…配車システム６４０と車両７００の車両制御部７４０との間で送受信される情報、Ｔｓ３…車両７００の車両制御部７４０とロボット１００の動作制御装置３００との間で送受信される情報、Ｔｔｈ…時間閾値、ＷＰ…ワークピース、ＷＳ０…ワークステーション、ＷＳ１…ワークステーション、ＷＳ２…ワークステーション、ＷＳＣ０…ステーション制御システム、ＷＳＣ１…ステーション制御システム、ＷＳＣ２…ステーション制御システム

Claims (8)

1. ロボットシステムの制御方法であって、
   前記ロボットシステムは、
   電動機によって駆動するロボットアームと、
   移動することができ、前記ロボットアームを支持する車両と、を備え、
   前記制御方法は、
   （ａ）前記車両を第１種のワークステーションに移動させる工程と、
   （ｂ）前記第１種のワークステーションにおいて前記ロボットアームを駆動する工程と、を備え、
   前記工程（ａ）は、
   前記移動の途中で、前記電動機に電力を供給しない状態から電力を供給する状態に切り替わり、
   前記電動機に電力を供給している状態において前記車両を前記第１種のワークステーションに配する、
   第１動作モードを実行する、制御方法。
2. 請求項１記載の制御方法であって、
   前記ロボットシステムは、
   前記車両の位置を検出する位置検出部と、
   前記電動機への電力の供給を開始すべき位置の情報を格納している記憶部と、を備え、
   前記工程（ａ）は、前記第１動作モードにおいて、
   前記車両の移動中に、前記位置検出部が検出した前記車両の位置が、前記記憶部が格納している前記電力の供給を開始すべき位置に達したことを含む給電条件が満たされた場合に、前記電動機への電力の供給を開始する工程を含む、制御方法。
3. 請求項１記載の制御方法であって、
   前記ロボットシステムは、
   あらかじめ定められた条件が満たされてからの経過時間を測定できるタイマーと、
   前記経過時間の閾値の情報を格納している記憶部と、を備え、
   前記工程（ａ）は、前記第１動作モードにおいて、
   前記車両の移動中に、前記タイマーが測定した前記経過時間が、前記記憶部が格納している前記閾値を超えたことを含む給電条件が満たされた場合に、前記電動機への電力の供給を開始する工程を含む、制御方法。
4. 請求項１記載の制御方法であって、
   前記ロボットシステムは、
   前記車両の位置を検出する位置検出部を備え、
   前記工程（ａ）は、前記第１動作モードにおいて、
   前記車両が前記第１種のワークステーションに向かう経路と、前記経路における前記車両の移動の速さと、に基づいて、前記車両が前記第１種のワークステーションに到着する時刻から、前記電動機に電力の供給が開始されてから前記ロボットアームが作業を開始できる状態となるまでの準備時間をさかのぼった予測時刻において、前記車両が位置する前記経路上の予測位置を計算する工程と、
   前記車両の移動中に、前記位置検出部が検出した前記車両の位置が、前記予測位置に達したことを含む給電条件が満たされた場合に、前記電動機への電力の供給を開始する工程と、を含む、制御方法。
5. 請求項１記載の制御方法であって、
   前記ロボットシステムは、
   時間を測定できるタイマーを備え、
   前記工程（ａ）は、前記第１動作モードにおいて、
   前記車両が前記第１種のワークステーションに向かう経路と、前記経路における前記車両の移動の速さと、に基づいて、前記車両が前記第１種のワークステーションに到着する時刻から、前記電動機に電力の供給が開始されてから前記ロボットアームが作業を開始できる状態となるまでの時間をさかのぼった予測時刻を計算する工程と、
   前記車両の移動中に、前記タイマーが計測した前記時間が、前記予測時刻に達したことを含む給電条件が満たされた場合に、前記電動機への電力の供給を開始する工程と、を含む、制御方法。
6. 請求項１、２、および４のいずれか１項に記載の制御方法であって、
   前記ロボットシステムは、
   前記第１種のワークステーションへの前記車両の移動に要する時間を測定できるタイマーを備え、
   前記工程（ａ）は、
   前記タイマーが計測した前記第１種のワークステーションへの移動に要する時間があらかじめ定められた閾値以上である場合に実行される前記第１動作モードであって、
   前記電動機に電力を供給しない状態において前記車両を移動させる工程と、
   前記電動機に電力を供給している状態において前記車両を前記第１種のワークステーションに配する工程と、を含む、
   前記第１動作モードを実行する、制御方法。
7. 請求項３および５のいずれか１項に記載の制御方法であって、
   前記タイマーは、前記第１種のワークステーションへの前記車両の移動に要する時間を測定でき、
   前記工程（ａ）は、
   前記タイマーが計測した前記第１種のワークステーションへの移動に要する時間があらかじめ定められた閾値以上である場合に実行される前記第１動作モードであって、
   前記電動機に電力を供給しない状態において前記車両を移動させる工程と、
   前記電動機に電力を供給している状態において前記車両を前記第１種のワークステーションに配する工程と、を含む、
   前記第１動作モードを実行する、制御方法。
8. 請求項１から７のいずれか１項に記載の制御方法であって、
   前記制御方法は、
   （ｃ）前記車両を第２種のワークステーションに移動させる工程と、
   （ｄ）前記第２種のワークステーションにおいて、前記ロボットアームを駆動せずに、前記ロボットシステムに関する処理を行う工程と、を備え、
   前記工程（ｃ）は、
   前記電動機に電力を供給しない状態において前記車両を移動させる工程と、
   前記電動機に電力を供給しない状態において前記車両を前記第２種のワークステーションに配する工程と、を含む、
   第２動作モードを実行する、制御方法。

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