JP2018067658A - 実装装置及び実装方法 - Google Patents
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Abstract
Description
15A−15C フィーダ(供給装置)
20 垂直多関節ロボット
22 ロボットアーム
24 ハンド部
26 吸着ノズル
29 撮像装置
30 認識ユニット
31 発光部
32 受光部
34 駆動モータ
41 第1の算出部
42 第1の補正部
43 第2の算出部
44 第2の補正部
50 部品
M 基準マーク
W 基板
W1 治具基板
Claims (6)
- 供給装置から供給された部品を基板に実装する実装装置であって、
前記供給装置から基板の実装位置に部品を搬送する垂直多関節ロボットと、
前記垂直多関節ロボットで搬送中に部品の形状を認識する認識ユニットと、
部品形状から部品に対する前記垂直多関節ロボットの保持位置のズレ量を算出する第1の算出部と、
保持位置のズレ量に基づいて前記垂直多関節ロボットの部品の実装動作を補正する第1の補正部とを備えたことを特徴とする実装装置。 - 前記垂直多関節ロボットは、ロボットアームとロボットアームに連結されるハンド部から構成されるとともに、
前記ハンド部は、部品を吸着する吸着ノズルと当該吸着ノズルを回転させる駆動モータを備えたことを特徴とする請求項1に記載の実装装置。 - 前記認識ユニットが、部品に向けて発光する発光部と、前記発光部に部品を挟んで対向する受光部とを備え、前記発光部と前記受光部の間で前記垂直多関節ロボットに保持された部品を回転させることで部品の遮光幅から部品形状を認識することを特徴とする請求項1に記載の実装装置。
- 基板の基準マークを撮像する撮像装置と、
前記基準マークを基準にした目標位置に対する前記垂直多関節ロボットの実装位置のズレ量を算出する第2の算出部と、
実装位置のズレ量に基づいて前記垂直多関節ロボットの部品に対する実装動作を補正する第2の補正部とを備えたことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれかに記載の実装装置。 - 前記垂直多関節ロボットが、多段的に配置された複数の供給装置から基板の実装位置に部品を搬送することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれかに記載の実装装置。
- 供給装置から供給された部品を基板に実装する実装方法であって、
前記供給装置から基板の実装位置に垂直多関節ロボットで部品を搬送するステップと、
前記垂直多関節ロボットで搬送中に認識ユニットで部品の形状を認識するステップと、
部品形状から部品に対する前記垂直多関節ロボットの保持位置のズレ量を算出するステップと、
保持位置のズレ量に基づいて前記垂直多関節ロボットの部品の実装動作を補正するステップとを備えたことを特徴とする実装方法。
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