JP2018064191A - 障害物検知システム及び建設機械 - Google Patents
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Abstract
Description
車両の周囲の少なくとも一部の範囲を撮影するカメラと、前記カメラで撮影される映像に基づいて対象物を検知する障害物検知部と、を備えた障害物検知システムにおいて、
前記障害物検知部は、
前記カメラで撮影した映像内の輝度変化に基づいて前記映像内に存在する所定速度以上の対象物と前記対象物の位置情報を含む移動情報とを検知する第1検知部と、
前記第1検知部で検知した前記対象物の前記位置情報に基づいて前記対象物が存在する対象領域を設定する対象領域設定部と、
前記対象領域設定部で設定した対象領域内に存在する特徴部の変化に基づいて前記対象物の移動情報を検知する第2検知部と、
前記第1検知部における前回の検知処理で設定された対象領域と今回の検知処理で設定された対象領域とが重複しない場合に前記第2検知部による検知処理を起動する機能を有する第2検知部起動判定部と、
を備える。
本発明の一実施例に係る障害物検知システム(監視システム)の構成を、図1を用いて説明する。図1は、本発明に係る障害物検知システムの一実施例を示す構成図である。
(1)通常移動状態:対象物の速度が塵埃、自車振動を含む微小なゆれによる誤検知の影響を受けない速度域(不整地環境下における誤検知要因の影響を受けない速度域)で移動している際に、これを通常移動状態と呼称する。
(2)微小移動状態:対象物の速度が塵埃、自車振動を含む微小なゆれによる誤検知の影響を受ける低速度域(不整地環境下における誤検知要因の影響を受ける速度域)で移動している際に、これを微小移動状態と呼称する。
(3)静止状態:第1検知部107にて捕捉されておらず、第2検知部110による移動量の算出結果がない(移動量=0)の場合は、対象物は静止していると判断し、これを静止状態と呼称する。
本実施例では、映像中に存在する複数の対象物が第1検知部107または第2検知部110にて捕捉されている場合の、障害物検知システムについて図10を用いて説明する。図10は、第1検知および第2検知の検知結果を出力した図である。
本実施例では、映像中の対象物を第1検知部107および第2検知部110にて捕捉している場合の、障害物検知システムについて説明する。
本実施例では、映像中の対象物が微小移動する際に、第2検知部110が起動した場合の障害物検知システム例について説明する。
Claims (7)
- 車両の周囲の少なくとも一部の範囲を撮影するカメラと、前記カメラで撮影される映像に基づいて対象物を検知する障害物検知部と、を備えた障害物検知システムにおいて、
前記障害物検知部は、
前記カメラで撮影した映像内の輝度変化に基づいて前記映像内に存在する所定速度以上の対象物と前記対象物の位置情報を含む移動情報とを検知する第1検知部と、
前記第1検知部で検知した前記対象物の前記位置情報に基づいて前記対象物が存在する対象領域を設定する対象領域設定部と、
前記対象領域設定部で設定した対象領域内に存在する特徴部の変化に基づいて前記対象物の移動情報を検知する第2検知部と、
前記第1検知部における前回の検知処理で設定された対象領域と今回の検知処理で設定された対象領域とが一部でも重複しない場合に前記第2検知部による検知処理を起動する機能を有する第2検知部起動判定部と、
を備えること特徴とする障害物検知システム。 - 請求項1に記載の障害物検知システムにおいて、
前記第2検知部起動判定部は、前記第1検知部における前回の検知処理で設定された対象領域と今回の検知処理で設定された対象領域とが対応する場合で、かつ既に前記第2検知部による検知処理が起動している場合に、前記第2検知部による検知処理を停止する機能を有すること特徴とする障害物検知システム。 - 請求項2に記載の障害物検知システムにおいて、
前記第2検知部起動判定部は、前記第2検知部の検知処理の起動と停止とが連続的に繰り返された場合に、前記第2検知部の検知処理を停止することを特徴とする障害物検知システム。 - 請求項1に記載の障害物検知システムにおいて、
前記第1検知部が検知する前記移動情報は位置情報の他に移動速度情報を含み、
前記第2検知部起動判定部は、前記第2検知部を起動する際に、前記第1検知部から取得した前記対象物の移動速度の履歴を参照し、前記対象物の移動速度が予め設定された閾値を超えて急激に低下している場合は、前記第2検知部の検知処理の起動を中止することを特徴とする障害物検知システム。 - 請求項1に記載の障害物検知システムにおいて、
前記第1検知部により検知した対象物と前記第2検知部により検知した対象物とを合成した合成映像を生成する合成映像構築部と、前記合成映像構築部で合成した合成映像を表示する出力部とを備え、
前記第1検知部で検出される対象物は移動速度に依存して前記合成映像への表示と非表示が選択されることを特徴とする障害物検知システム。 - 請求項5に記載の障害物検知システムにおいて、
前記第1検知部が検知する前記移動情報は位置情報の他に移動速度情報と移動方向情報とを含み、前記第2検知部が検知する前記移動情報は位置情報、移動速度情報及び移動方向情報を含み、
前記合成映像構築部は、前記合成映像に表示される対象物に、移動速度情報及び移動方向情報を併せて表示することを特徴とする障害物検知システム。 - 障害物検知システムを備えた建設機械において、
前記障害物検知システムとして請求項1に記載の障害物検知システムを備えたことを特徴とする建設機械。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10949685B2 (en) | 2019-07-22 | 2021-03-16 | Caterpillar Inc. | Excluding a component of a work machine from a video frame based on motion information |
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-
2016
- 2016-10-13 JP JP2016201467A patent/JP6868996B2/ja active Active
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