JP2018063179A - 探触子板交換システムおよび探触子板交換方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】先端に探触子板15が着脱可能に取り付けられる多関節型マニピュレータ10を備えて原子炉圧力容器内の水中を移動可能な水中移動装置1と、多関節型マニピュレータの探触子板を収容する収容部および多関節型マニピュレータに取り付ける探触子板を保持する保持部を有して原子炉圧力容器内の液体中に載置される交換台25と、交換台が載置された位置を認識する位置認識装置と、水中移動装置の三次元位置を標定する位置標定装置3と、位置標定装置により三次元位置が標定された水中移動装置を位置認識装置により認識された交換台の位置に移動させ、交換台の収容部に多関節型マニピュレータに取り付けられた探触子板を外して収容する一方で、保持部に保持されている探触子板を多関節型マニピュレータに取り付ける制御を行う制御装置2と、を含む。
【選択図】図20
Description
円周方向…角度θをそのまま使用
深さ方向…深さL=Dis・sin(cos−1R/Dis)
2 制御装置
3 位置標定装置
10 多関節型マニピュレータ
15 探触子板
23A,23B ガイドピン(位置認識装置:位置決機構)
25 交換台
25B 保持部
25Ba クランプ機構
25Bb,25Bc カメラ(撮像装置)
25C 収容部
25Cb,25Cc カメラ(撮像装置)
101 原子炉圧力容器(容器)
Claims (4)
- 先端に探触子板が着脱可能に取り付けられる多関節型マニピュレータを備えて容器内に満たされた液体中を移動可能に構成された水中移動装置と、
前記多関節型マニピュレータに取り付けられた前記探触子板を収容する収容部および前記多関節型マニピュレータに取り付ける前記探触子板を保持する保持部を有しており前記容器内の液体中に載置される交換台と、
前記交換台が載置された位置を認識する位置認識装置と、
前記水中移動装置の三次元位置を標定する位置標定装置と、
前記位置標定装置により三次元位置が標定された前記水中移動装置を前記位置認識装置により認識された前記交換台の位置に移動させ、前記交換台の収容部に前記多関節型マニピュレータに取り付けられた前記探触子板を外して収容する一方で、前記保持部に保持されている前記探触子板を前記多関節型マニピュレータに取り付ける制御を行う制御装置と、
を含む探触子板交換システム。 - 前記交換台は、前記保持部に前記探触子板の保持を行うクランプ機構を有すると共に、前記保持部および前記収容部を撮像する撮像装置を有する、請求項1に記載の探触子板交換システム。
- 前記位置標定装置は、前記容器の所定部位に位置決めして取り付けられ、かつ前記交換台を位置決めして取り付ける位置決機構を有する、請求項1または2に記載の探触子板交換システム。
- 先端に探触子板が着脱可能に取り付けられる多関節型マニピュレータを備えた水中移動装置が移動可能に設けられる容器内の液体中に、前記多関節型マニピュレータに取り付けられた前記探触子板を収容する収容部および前記多関節型マニピュレータに取り付ける前記探触子板を保持する保持部を有した交換台を載置する工程と、
前記交換台が載置された位置を認識すると共に前記水中移動装置の三次元位置を標定しつつ前記水中移動装置を前記交換台の位置に移動させる工程と、
前記多関節型マニピュレータに取り付けられた前記探触子板を外して前記交換台の前記収容部に収容する一方で、前記保持部に保持されている前記探触子板を前記多関節型マニピュレータに取り付ける工程と、
を含む探触子板交換方法。
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