JP2018061683A - 自走式電気掃除機及び自走式電気掃除機セット - Google Patents

Abstract

【課題】狭いところや低いところにも入り込んで、家具を配した部屋の床面の清掃を行うことができる、小形かつ移動速度が比較的速い自走式電気掃除機を提供する。【解決手段】左右方向で互いに対向する２つの駆動輪と、左右方向に回転軸を持つ回転ブラシと、電動送風機と、充電池と、ダストケースと、を有し、自律的に駆動する自走式電気掃除機であって、左右寸法が３００ｍｍ以下２３０ｍｍ以上、前後寸法が３００ｍｍ以下２３０ｍｍ以上、自走式電気掃除機を載置した状態の高さ寸法が１００ｍｍ以下、質量が２５００ｇ以下２０００ｇ以上、直進時の平均速度は、１５０ｍｍ／ｓ以上。【選択図】図１

Description

本発明は、自走式電気掃除機及び自走式電気掃除機セットに関する。

塵埃が落下している床面を清掃する電気掃除機として、使用者の操作によって吸口が往復動するいわゆるキャニスタ型や、電気掃除機自身が自律的に駆動する自走式電気掃除機が知られている。

特許文献１は本体幅に略一致する幅のブラシを有する掃除機ヘッド２３を開示している。

特開２０１６−５２５１５ 号公報

知られている自走式電気掃除機は、ブラシ幅を大きくさせて清掃領域を拡げるべく、左右・前後・高さ方向何れかに大形したり重量化する傾向にあった。このような傾向の自走式電気掃除機は、加速し難くなるとともに、限られた充電池容量の下で駆動時間を維持すべく、比較的低速度で移動することになりがちであった。こうすると、清掃すべき領域を満遍なく複数回通過することが比較的困難となるため、例えばモータ出力を大きくして少ない通過回数でも清掃を行えるようにしがちであった。

しかし、家具の間や、床と家具の底面との隙間などの狭いところや低いところにも入り込んで清掃を行うことが自走式電気掃除機には望まれる。このため、本体寸法を小さくすることが要求される。しかし、小形にするとブラシ幅が小さくなる傾向にあり、清掃領域が小さくなってしまう。このため、（１）ブラシ幅を大きく保ちつつ小形化すること及び／又は、（２）何らかの方法で清掃可能距離を長くすること、を検討すべきである。（２）については、より具体的には、（２−１）軽量化することで充電池のエネルギ必要量を抑制し、清掃時間を長くすることが考えられる。しかし、単に清掃時間を長くするだけだと、例えば使用者の外出中に清掃を行うように操作したとしても、使用者が帰宅してもなお清掃中という場合が想定される。このため、（２−２）軽量化して充電池のエネルギ必要量を抑制しつつ、自走式電気掃除機の移動速度を高いものにすることが考えられる。こうすると、清掃時間を適当な範囲にしつつも清掃領域を確保し易い。

以上の検討から、本発明は、清掃領域及び清掃時間に鑑み、狭いところや低いところにも入り込んで、家具を配した部屋の床面の清掃を行うことができる、小形軽量かつ移動速度が比較的速い自走式電気掃除機を提供することを目的とする。

上記事情に鑑みてなされた本発明の自走式電気掃除機は、左右方向で互いに対向する２つの駆動輪と、左右方向に回転軸を持つ回転ブラシと、電動送風機と、充電池と、ダストケースと、を有し、自律的に駆動する自走式電気掃除機であって、左右寸法が３００ｍｍ以下、前後寸法が３００ｍｍ以下、当該自走式電気掃除機を載置した状態の高さ寸法が１００ｍｍ以下、左右寸法が２３０ｍｍ以上、前後寸法が２３０ｍｍ以上、質量が２５００ｇ以下２０００ｇ以上、直進時の平均速度は、１５０ｍｍ／ｓ以上又は４×５×ｓ／（ｗ×ｔ）以上であることを特徴とする。但し、前記回転ブラシの幅をＷとし、前記駆動輪及び前記回転ブラシを前記充電池によって駆動可能な時間をｔとし、自然数をｓ（ｓ＝３又は４）とする。

また、その一態様として好ましくは、この自走式電気掃除機と、当該自走式電気掃除機を、家具を配した部屋の床面の清掃に用いることができる旨を文字若しくは画像又は動画で示したマニュアルと、を有する自走式電気掃除機セットである。

本発明によれば、狭いところや低いところにも入り込んで、家具を配した部屋の床面の清掃を行うことができる、小形軽量かつ移動速度が比較的速い自走式電気掃除機を提供できる。

実施形態１に係る自走式電気掃除機の斜視図である。 実施形態１に係る自走式電気掃除機の上ケースとダストケースを取り外した状態の斜視図である。 実施形態１に係る自走式電気掃除機の底面図である。 図１のＡ−Ａ断面図である。 実施形態１に係る自走式電気掃除機の吸口部、塵埃センサユニットおよびダストケースの斜視図である。 実施形態１に係る自走式電気掃除機の吸口部、塵埃センサユニットおよびダストケースの分解図である。 実施形態１に係る自走式電気掃除機の塵埃センサユニットの正面図である。 実施形態１に係る自走式電気掃除機の塵埃センサユニットの側面図である。 図７のＣ−Ｃ断面図である。 図８のＤ−Ｄ断面図である。 実施形態１に係る自走式電気掃除機本体におけるダストケースの斜視図である。 実施形態１に係る自走式電気掃除機本体のうち、ダストケースが装着される領域を含む斜視図である。 図１２の要部拡大図である。 図５のＢ−Ｂ断面図である。 実施形態１に係る小道具収納部及び小道具を含む斜視図である。 実施形態１に係るダストケースを取付けた本体の後方斜視図である。 実施形態１に係る上ケースを取り外した自走式電気掃除機の斜視図である。 図１のＥ−Ｅ断面図である。 実施形態１に係る回転ブラシの斜視図である。 実施形態１に係る補助輪の拡大斜視図である。 実施形態１に係る気密部材を本体から取り外した状態の分解斜視図である。 実施形態１に係る気密部材の裏面斜視図である。 実施形態１に係る自走式電気掃除機の制御装置、及び制御装置に接続される機器を示す構成図である。 家具の一例である椅子の脚間寸法の統計データを説明する図である。 家具の一例であるベッドの脚の高さ寸法の統計データを説明する図である。

本発明の実施形態について、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。同様の構成要素には同様の符号を付し、同様の説明は繰り返さない。本発明の各種の構成要素は、必ずしも一の部材で構成される必要はなく、例えば、一の構成要素が複数の部材で構成されること、複数の構成要素が一の部材で構成されること、或る構成要素の一部と他の構成要素の一部とが互いに重複すること、を許容する。

なお、自走式電気掃除機１（図１参照）が進行する向きのうち、自走式電気掃除機１が通常進行する方向を前方、重力方向と反対の方向を上方、駆動輪１１６（図３参照）が対向する方向を左方及び右方とする。すなわち図１等に示す様に前後、上下、左右を定義する。本実施形態では、自走式電気掃除機１の前方側にサイドブラシ１５が取付けられている。

＜実施形態１＞
［自走式電気掃除機１］
図１は、本実施形態に係る自走式電気掃除機１の斜視図である。本実施形態の自走式電気掃除機１は、自律的に駆動して清掃を行うものであり、後述のとおり、小形化に寄与する種々の構成を有している。
自走式電気掃除機１は、掃除領域（例えば、室内）を自律的に移動しながら掃除する掃除機である。自走式電気掃除機１は、上壁（及び一部の側壁）である上ケース１１１、底壁（及び一部の側壁）である下ケース１１２、及び前部に設置されるバンパ１８、を含んで構成される本体１１を備える。

また、自走式電気掃除機１の上後方側には、ダストケース４が設けられている。本実施形態の自走式電気掃除機１は、制御装置２の演算処理によって自律的に駆動輪１１６を駆動させて清掃するが、リモコン等によってユーザの指令を受けて駆動してもよい。

［小形の自走式電気掃除機１の寸法］
本実施形態の自走式電気掃除機１は、小形軽量かつ比較的高速で移動し、清掃領域を複数回清掃することを想定した自走式電気掃除機である。具体的には、前後寸法及び左右寸法がともに３００ｍｍ以下、好ましくは２８０ｍｍ以下又は２６０ｍｍ以下であり、高さ寸法が１００ｍｍ以下、好ましくは９５ｍｍ以下である。このような寸法にすることが好ましい理由は後述する。このような小形形状の利点を発揮しつつ、自走式電気掃除機１に搭載すべきパーツを収容する容積を確保するために、自走式電気掃除機１は、直径３００ｍｍ以下、好ましくは２８０ｍｍ以下又は２６０ｍｍ以下の円内に収まる形状であることが好ましい。

また、充電池のエネルギ使用量を抑制すべく、質量が２７００ｇ以下、好ましくは２５００ｇ以下２４００ｇ以下又は２３５０ｇ以下である。また、走行安定性等の観点から、質量が１８００ｇ以上、好ましくは２０００ｇ以上である。具体的には、駆動輪１１６を支持する駆動機構を自重により付勢したり、段差で大きく跳ね上がらないようにする観点から、このように質量の下限を設定することが好ましい。

なお、小形化及び軽量化を実現するには、例えば、清掃可能距離を長くすることを想定して、すなわち、清掃領域の同様の箇所を複数回清掃できることを想定して、電動送風機を小形のものにすることが考えられる。こうすると、自律走行型電気掃除機を小形・軽量化しつつ、さらに静音化が図れる。具体的には、本実施形態の電動送風機１６としては、直径が７０ｍｍ以下、軸方向寸法が６５ｍｍ以下、質量が２５０ｇ以下のものを採用できる。

図２４は家具の一例である椅子の脚間寸法の統計データを説明する図、図２５は家具の一例であるベッドの脚の高さ寸法の統計データを説明する図である。
図２４の横軸は椅子の脚間距離であり、椅子の左右の脚の間隔を「ａ：脚間隔正面」、椅子の前後の脚の間隔を「ｂ：脚間隔側面」としている。縦軸は、横軸に示す椅子の脚間距離において、調査対象の椅子が含まれる割合（寸法カバー率）を示している。すなわち、横軸に示す脚間距離の値と同じ、或いはそれよりも大きい脚間距離を有する椅子がどの程度あるかを示している。なお、発明者らが調査した対象の椅子は約１５０脚である。

発明者らの調査によれば、図２４に示すように、脚間距離が３５０ｍｍの場合、寸法カバー率はａが８０％強であり、ｂが８０％弱である。図の右側に進むにつれて脚間距離は狭くなり、縦軸の寸法カバー率は高くなる。その結果、脚間距離が２６０ｍｍの場合、寸法カバー率が１００％になることが特定される。すなわち、椅子の脚間距離２６０ｍｍは、一般的な椅子の脚間距離がこの値と同等かこれよりも大きいということを示す。

この結果を踏まえ、本実施形態の自走式電気掃除機１の幅寸法を上記のようにすると好ましい。これにより、本実施形態の自走式電気掃除機１は、多くの割合の椅子の脚間を通過することが可能となり、椅子の周りの清掃性を向上することができる。また、椅子を障害とする移動範囲の制約がされにくいため、清掃可能な範囲を広げることができる。

家具の一例として椅子について説明したが、これは、一般的な家庭の家具においては、椅子の脚間が最も狭い間隔を有するものと考えられるためである。よって、本実施形態の自走式電気掃除機１は、上記の寸法を持つことで、椅子に限らず、テーブルなどの脚付き家具についても同様に、脚間を通過することが可能となり、清掃可能な範囲を広げることができる。

次に、図２５では、一般的な家具の一例として、ベッドの脚高さの統計を示している。横軸は、ベッドの脚高さの寸法を示している。縦軸は、横軸に示すベッドの脚高さにおいて、調査対象のベッドが含まれる割合（寸法カバー率）を示している。すなわち、横軸に示す脚高さの値よりも高い脚のベッドがどの程度あるかを示している。なお、発明者らが調査した対象のベッドは約２１０台である。

図２５に示すように、右側に進むにつれて脚高さは高くなり、縦軸の寸法カバー率は低くなる。その結果、脚高さが１０ｃｍの場合、寸法カバー率が８０％程度になることが特定される。すなわち、ベッドの脚高さ１０ｃｍは、一般的なベッドの脚高さがこの値と同等かこれよりも小さいということが特定される。

この結果を踏まえ、本実施形態の自走式電気掃除機１は、高さ寸法を上記の様にすると好ましい。これにより、一般的なベッドの下を通過することが可能となり、ベッドの周りの清掃性を向上することができる。また、ベッドを障害とする移動範囲の制約がされにくいため、清掃可能な範囲を広げることができる。

図２５では家具の一例としてベッドについて説明したが、これは、一般的な家庭の家具においては、ベッドの脚高さが低いと考えられるためである。

なお、本実施形態の自走式電気掃除機１は、１つ又は２つ以上の部屋を清掃することを想定しているため、あまりにも小形であると、清掃領域が限られたものになってしまう。このため、一般的な椅子脚寸法やベッド寸法を考慮すると、前後寸法及び上下寸法を２３０ｍｍ以上、２４０ｍｍ以上、２５０ｍｍ以上、２６０ｍｍ以上又は２７０ｍｍ以上にすると好ましい。また、高さ寸法については、７０ｍｍ以上、８０ｍｍ以上、又は９０ｍｍ以上にすると好ましい。ここで、後述のように駆動輪１１６は、本体１１に支持されており回動可能であるが、ベッドの下に入り込む際は、駆動輪１１６の回動状態は、本体１１の自重が加わった状態の高さ寸法となる。すなわち、高さ寸法とは、自走式電気掃除機１を載置した状態で計測した値を指す。

［自走式電気掃除機１の速度］
本実施形態の自走式電気掃除機１は、小さく軽くして、さらに移動速度を比較的早いものにすることで、狭いところや低いところにも入り込んで清掃可能領域を拡げ、清掃領域の同じ部分を複数回通過することを想定している。すなわち一度の通過ではなく複数回の通過で塵埃を除去することを想定しており、このため、電動送風機を小形なものにしている。

具体的には、本実施形態の自走式電気掃除機１の直進時の平均速度は、８１ｍｍ／ｓ以上であり、旋回時の平均速度は、８１ｍｍ／ｓ以上であり、一度の清掃（満充電状態から始めて充電台に帰還するまで又は充電池容量が尽きて停止するまで）を通じた平均速度は、８１ｍｍ／ｓ以上にしている。これは例えば、充電池の持続時間を５０分間と仮定した場合の、ＩＥＣ（International Electrotechnical Commission）試験において、同じ領域を３回通過する、いわゆるトリプルｐａｓｓを行うのに必要な最低速度として求めることができる。

しかし、清掃所要時間の低減、使用者に清掃が迅速に行われているというイメージ性の向上等を考慮して、上述の各速度を、１００ｍｍ／ｓ以上、１３０ｍｍ／ｓ以上、１５０ｍｍ／ｓ以上、又は１７０ｍｍ／ｓ以上としてもよい。なお、本実施形態の自走式電気掃除機１は、充電池１９の持続時間を６０分以上としている。持続時間の上限は、９０分以下、好ましくは８０分以下又は７０分以下にできる。

なお、旋回時の平均速度は直進時の平均速度以下にできるが、清掃が迅速に行われているとのイメージ性の観点からは、旋回時の平均速度は、直進時の平均速度の８０％以上又は９０％以上であることが好ましい。

［自走式電気掃除機１の回転ブラシ１４の幅］
自走式電気掃除機１を小形にすることは、家具の隙間等に入り込む観点からは好ましいが、清掃領域の観点からは、自走式電気掃除機１を小形にしつつも回転ブラシ１４の幅は大きくすることが望まれる。回転ブラシ１４の幅（軸方向寸法。図３のＬ１等参照）は、自走式電気掃除機１の幅（左右寸法。図３のＬ２等参照）に対して５１％以上である。また、具体的には、自走式電気掃除機１の左右方向端部から回転ブラシ１４の端部までの距離（図３のＬ３等参照）が６５ｍｍ以下、好ましくは６０ｍｍ以下であり、回転ブラシ１４の幅が１２０ｍｍ以上、好ましくは１３０ｍｍ以上とされている。

回転ブラシ１４の幅は、自走式電気掃除機１の幅に対して９５％以下であることが好ましい。これにより、回転ブラシ１４の軸を回転ブラシ１４の左右外側に支持しつつ、回転ブラシ１４が自走式電気掃除機１の幅からはみ出さないように構成できる。

ＩＥＣ試験では、４ｍ×５ｍの領域を清掃するものとして試験が行われる。この場合、回転ブラシ１４の幅をＷ、充電池１９の持続時間をｔ、ｐａｓｓ回数をｓとすると、ｓ回のｐａｓｓに必要な最低速度ｖ＿ｍｉｎは、４×５×ｓ／（ｗ×ｔ）として与えられる。本実施形態の自走式電気掃除機１のように小形軽量の長所を活かそうとする場合、ｓ＝３又は４、また、例えばｔ＝５０ｍｉｎとして、ｖ＿ｍｉｎ＞４×５×ｓ／（ｗ×ｔ）を満たすことが好ましい。上述のように、本実施形態の自走式電気掃除機は、ｐａｓｓ回数を多くすることを想定している。例えば、トリプルｐａｓｓ率が８０％以上の自走式電気掃除機１とすることが好ましい。

なお、回転ブラシ１４の左右寸法を１２０ｍｍ以上とすると、後述する椅子脚間隔との関係で、椅子脚の周囲を２回清掃すれば、略全種類の椅子の脚の間を効果的に清掃でき、１３０ｍｍ以上とすると、その効果を維持しつつ、回転ブラシ１４の幅が大きくなるため、清掃領域を効果的に広げることができる。回転ブラシ１４の幅は、回転ブラシ１４の前端を駆動輪１１６の後端より後方に設けていることから、自由度を大きくできている。

以下、自走式電気掃除機１の各構成についてさらに詳述していく。

［下ケース１１２］
図２は上ケース１１１とダストケース４を取り外した状態の斜視図、図３は自走式電気掃除機１の底面図、図４は、図１のＡ−Ａ線で切断した断面図、図５は吸口部１１３、塵埃センサユニット１２およびダストケース４の斜視図である。
下ケース１１２は、駆動輪１１６、走行モータ１１６１、アーム１１４１、及び減速機構１１４２を含んで構成される駆動機構を収容する駆動機構収容部１１４、並びに、サイドブラシ取付部１１２１、走行モータ１１６１、回転ブラシモータ１１３３、電動送風機１６、充電池１９、充電池１９を収納する電池収容部１１５（図４参照）、制御装置２、及び吸口部１１３が取付られている薄型の円板状の部材である。

下ケース１１２は、側面の下端側、好ましくは下端を含んで、側面全周又は略全周に設けられたバンパーフレーム１１２７を有している。バンパーフレーム１１２７は、側面のその他の部分を形成する部材よりも柔らかい材料で形成されており、例えば、エラストマー等の樹脂材を採用できる。また、バンパーフレーム１１２７は、側面のその他の部分、例えばバンパ１８よりも外周側に出っ張っている。これにより、自走式電気掃除機１が家具等に衝突しても、家具等が破損することを抑制できる。

なお、自走式電気掃除機１は主に前進するため、前方側の側面が家具等に衝突し易いが、例えば隘路に進入した場合等を考慮すると、本実施形態の様に側面や後面にもバンパーフレーム１１２７を設けることが好ましい。また、バンパ１８は環状のため、本実施形態の様にバンパーフレーム１１２７を環状に形成することで、バンパ１８の外周側にバンパーフレーム１１２７を位置させることができる。こうすると、バンパ１８を外周側から押えることができるため、組立し易い。

（自走式電気掃除機１のバランス）
本体１１内に設けられる部材中、比較的重量のあるものは、充電池１９及び電動送風機１６である。充電池１９の方が電動送風機１６よりも重いことが多い。本実施形態の本体１１の重量バランスをとるべく、まず、電動送風機１６が下ケース１１２の略中央に設けられており、充電池１９が前側に設けられている。

ここで、下ケース１１２の中心よりも後側には、回転ブラシ１４を収容した吸口部１１３や、掻取りブラシ１３が設けられている。電動送風機１６が中央側（２つの駆動輪１１６の間）、充電池１９が前側にあることから、後側に重量物を設置してバランスをとることが好ましい。このため、本実施形態では、掻取りブラシ１３の内周には、重りが貼付等により固定されている（不図示）。これにより、掻取りブラシ１３内というデッドスペースを有効に活用できる。本実施形態では、回転ブラシ１４より掻取りブラシ１３がより中央から遠い側にあるため、こちらに重りを設ける方が好ましい。また、重りは、左右のバランスの観点から、本体１１の左右方向の中央側に設ける方が好ましい。なお、回転ブラシ１４内に重りを設けても良いが、回転ブラシ１４は回転ブラシモータ１１３３によって駆動されるブラシのため、重りを設けるとモータの負荷になってしまう。このため、モータ駆動せずに従動回転する掻取りブラシ１３内に重りを設けることが好ましい。また、重りによって、自走式電気掃除機１の重心を、前後方向について略中心（駆動輪１１６の軸に略一致）とすることが好ましい。

（自走式電気掃除機１の曲率半径の違い）
自走式電気掃除機１は、２つの略円を接続した形状であり、前側の曲率半径は後側の曲率半径よりも大きい。具体的には、サイドブラシ１５が設けられている前後位置における幅が、回転ブラシ１４が設けられている前後位置における幅よりも大きい。こうすることで、サイドブラシ１５を左右外側に配置して広い範囲の塵埃を収集できるようにしつつ、回転ブラシ１４の端部から自走式電気掃除機１の幅方向端部までの寸法を抑制して、回転ブラシ１４をより壁際に近づけることができる。壁際を走行する場合、自走式電気掃除機１を左右に揺動させつつ清掃させれば、特に、サイドブラシ１５の清掃領域を広げつつ、回転ブラシ１４を壁際に寄せることができる。

（下ケース１１２の突起）
下ケース１１２について、回転ブラシ１４の左右方向外側それぞれ（真左外側及び真右外側）には、下ケース１１２の底面に設けた凸部である後方突起１１２３の少なくとも一部が設けられている。後方突起１１２３それぞれの少なくとも一部は、駆動輪１１６の真後方にも位置している。

また、２つの駆動輪１１６の間の領域に相当する、下ケース１１２の中央側領域には、中央前側突起１１２４及び中央後側突起１１２５が設けられている。中央前側突起１１２４は、前後方向で駆動輪１１６の前端側、左右方向で下ケース１１２の中央側に位置している凸部である。中央後側突起１１２５は、中央前側突起１１２４より後側で、前後方向に延在している凸部である。

本実施形態の自走式電気掃除機１は、駆動輪１１６の後端と回転ブラシ１４の外端とが近接している。具体的には、駆動輪１１６の後端の左右内側部分から、回転ブラシ１４の前端の左右外側部分までの距離は、例えば小形化の観点から２０ｍｍ以下にしている。回転ブラシ１４及び／又は後述する気密部材１１８は、床面に近接して塵埃を吸引し易くするために下ケース１１２から突出しており、駆動輪１１６は床面に接触するべく同様に突出している。このため、２つの駆動輪１１６の間の領域（突起１１２４，突起１１２５が設けられている中央側領域）や、駆動輪１１６後側の領域（突起１１２３が設けられている領域）に障害物が入り込むと、駆動輪１１６と回転ブラシ１４の間に嵌り込んで自走式電気掃除機１の駆動を妨げるおそれがある。このような事態を抑制すべく、突起１１２３，突起１１２４，突起１１２５を設けている。何れの突起１１２３，１１２４，１１２５も、自走式電気掃除機１が、少なくとも平坦な床面上を走行している間は、床面から離間する寸法に調整された突起とされている。

［駆動機構収容部１１４］
図３等に示す駆動機構収容部１１４に収容される駆動機構は、駆動輪１１６を本体１１に支持する機構である。駆動機構は、走行モータ１１６１、駆動輪１１６を左右内側から支持するアーム１１４１、及び減速機構１１４２を含む。アーム１１４１は、２つの駆動輪１１６の間に設けられており、一端が前後方向に延在する回動軸、他端が駆動輪１１６に接続した部材であり、回動軸まわりの回動によって駆動輪１１６それぞれを回動させることができる部材である。回動軸それぞれは、２つの駆動輪１１６の間、特に本実施形態においては、駆動輪１１６それぞれ及び中央突起１１２４，突起１１２５の間に位置している。

［電池収容部１１５］
図４等に示す様に、電池収容部１１５は、内部に充電池１９を収容する空間であり、下ケース１１２の中心よりも前側に位置している。電池収容部１１５は、充電池１９を交換するために下向きの開口を有して構成される。なお、電池収容部１１５の左右には、サイドブラシ１５を取り付けるサイドブラシ取付部１１２１が形成されている。

［駆動輪１１６］
図３等に示す様に、駆動輪１１６はそれぞれ、減速機構１１４２それぞれを介して走行モータ１１６１それぞれの駆動力を受ける部材である。これにより駆動輪１１６自体が回転することで本体１１を前進、後退、旋回させることができる。駆動輪１１６は、左右両側に配置されている。

本実施形態の自走式電気掃除機１は、２つの駆動輪１１６を互いに逆回転させることで、略その場で回転又は回動可能である（超信地旋回）。清掃領域を拡げる観点からは、本実施形態の様に、駆動輪１１６は本体前後幅の略中央に設け、超信地旋回の回転中心を、上ケース１１１又は下ケース１１２の図心（中央）とし、前方にサイドブラシ１５、後方に回転ブラシ１４を有することが好ましい。こうすると、サイドブラシ１５、回転ブラシ１４を回転外側に位置させることができるため、２壁面が或る角度（例えば９０°）を形成する隅部を効果的に清掃できる。

［前方蓋１１７］
図３等に示す様に、前方蓋１１７は、下ケース１１２前端側に形成された電池収容部１１５（図４参照）の開口を下ケース１１２の下面から塞ぐ略長方形板状の部材である。また、前方蓋１１７は、下ケース１１２の中心側付近に補助輪１７を取り付ける円形の補助輪取付部１１２２を備える。

［補助輪１７］
図２０は、補助輪１７の拡大斜視図である。図３，２０等に示す様に、補助輪１７は、下ケース１１２を床面から離間させつつ自走式電気掃除機１を円滑に移動させるための補助的な車輪であり、下ケース１１２に設けられている。補助輪１７は、駆動輪１１６による本体１１の移動に伴い床面との間で生じる摩擦力によって従動回転するように固定軸１７３によって支持されている。

補助輪１７は、固定軸１７３を回転軸として回転可能に設けられた略円形の接地輪１７１、円板部１７２及び小円板部１７４を有する。接地輪１７１は、自走式電気掃除機１の走行に伴って床面に接触して回転する。小円板部１７４は、接地輪１７１に隣接しており、接地輪１７１より径小かつ固定軸１７３より径大に構成されており、固定軸１７３まわりに回転可能である。円板部１７２は、小円板部１７４に隣接しており、接地輪１７１より径小かつ小円板部１７４より径大に構成されており、固定軸１７３まわりに回転可能である。

接地輪１７１の回転に伴い毛髪ごみ等が接地輪１７１に付着すると、この毛髪ごみ等は固定軸１７３周りに旋回して固定軸１７３に絡まりつこうとすることがある。この際、接地輪１７１に小円盤部１７４及び円板部１７２が隣接しているため、固定軸１７３ではなく円板部１７２に毛髪ごみ等が絡まり易くなる。このため、円板部１７２を固定軸１７３周りに回転させることで、毛髪ごみの除去を比較的容易に行える。小円板部１７４及び円板部１７２は一体形成すると好ましい。

また、補助輪１７は、向きが水平方向に３６０°回転自在に構成されている。なお、図３に示す補助輪１７は、本体１１の前方の左右方向の中央に設けられ、補助輪取付部１１２２に取り付けられている。
なお、接地輪１７を後述する従動ローラ１１８６に読み替えて、円板部１７２と同様の構成を気密部材１１８に設けても良い。

［バンパ１８］
バンパ１８は、外部から作用する押圧力に応じて前後方向、好ましくはさらに左右方向、で移動可能に設置されている。バンパ１８は、左右一対のバンパばね（図示省略）によって前方向に付勢されている。バンパ１８を介して障害物からの抗力がバンパばねに作用すると、バンパばねは変形し、バンパ１８を前方向に付勢しつつバンパ１８の後退を許容する。バンパ１８が障害物から離れて抗力がなくなると、バンパばねの付勢力によってバンパ１８は元の位置に戻る。ちなみに、バンパ１８の後退（つまり、障害物との接触）は、バンパセンサ（赤外線センサ）によって検知され、その検知結果が制御装置２に入力される。障害物等の接触位置に応じてバンパ１８の変位量が異なるため、本体１１に対する障害物等の位置を検知することも可能である。

［掻取りブラシ１３］
掻取りブラシ１３は表面の一部又は略全部に植毛を備え、後述する回転ブラシ１４と略平行な方向に軸を有するブラシであり、本実施形態では床面との接触により従動回転又は回動する。回動の場合は、ストッパ等を設けることで回動範囲を規制する。掻取りブラシ１３の植毛の高さ位置は、フローリング（板の間）を掃除する場合は、床面から先端が０．５ｍｍ程度離間していることが好ましい。また、掻取りブラシ１３の植毛の位置は、絨毯上を掃除する場合は、絨毯の毛と重なることが好ましい。このため、掻取りブラシ１３は絨毯表面から塵埃を掻き出すように回収できる。

掻取りブラシ１３について、ストッパを設けて回動する態様で用いる場合、床面には、所定の領域が接触し続けて塵埃を掻き出すことができる。このとき、掻取りブラシ１３のうち、床面に接触し続けることとなる領域は、平坦な形状であると好ましい。すなわち、掻取りブラシ１３の形状は、軸方向視で、円筒形状のうち、一部を平坦な平面に置換した形状（例えば、円の一部を弦で切り取った形状や、略半月形状）であると好ましい。

［回転ブラシ１４］
図１９は、回転ブラシ１４の斜視図である。回転ブラシ１４は、駆動輪１１６の回転中心を通る軸（左右方向）に略並行に配置されている（図３参照）。回転ブラシ１４は、水平方向（本実施形態では左右方向）に回転軸を有する円筒形であり、吸口部１１３に回転可能に支持されている。回転ブラシ１４は、回転ブラシモータ１１３３（図２参照）により駆動力を受けて回転駆動する。回転ブラシ１４は、軸部１４１の外周面から法線方向に突出する複数の植毛１４２を備えている。回転ブラシ１４の植毛１４２は、長さが異なる植毛、硬さが異なる植毛など複数種類の植毛を備え、各植毛が回転軸に対してらせん状に列をなす様に配設されている（図１９参照）。

植毛１４２の一部又は全部には、隣接して不織布１４３が設けられている。植毛１４２それぞれに対して、不織布１４３それぞれは、根元を共有している。これは例えば、植毛１４２及び不織布１４３を超音波で溶着することにより、植毛１４２及び不織布１４３を一体にすることで実現できる。植毛としては、或る程度硬度のあるものが望ましく、例えばナイロンを採用できる。

また、植毛１４２に隣接する不織布１４３、例えば本実施形態では、根元を共有している植毛１４２及び不織布１４３それぞれは、回転ブラシ１４が回転ブラシモータ１１３３によって回転する場合、植毛１４２よりも先に不織布１４３が床面に接触するように配置されている。これにより、床面に存在する毛髪ごみ等は、先に不織布１４３に接触するため、植毛１４２に絡まることが抑制される。また、不織布１４３には、径方向側に延在するスリット１４３１が１つ又は２つ以上設けられている。これにより、不織布の捻じれを抑制できる。

なお、らせん状に配置された植毛１４２間にゴムなどの弾性材料からなるブレード部材をらせん状に配置する構成を追加してもよく、適宜変更することができる。回転ブラシ１４が掻き上げた塵埃は開口部１７を通過してダストケース４に貯塵される。また、植毛１４２、不織布１４３又はブレード部材が後述する気密部材１１８の架橋部１１８１に接触することを抑制すべく、これらの一部の長さを短くしたり、切欠きを設けても良い。

［気密部材１１８］
図２１は気密部材１１８を本体１１から取り外した状態の分解斜視図、図２２は気密部材１１８の裏面斜視図である。
回転ブラシ１４の下方に位置する部分には、気密部材１１８が取付けられている。気密部材１１８は、自走式電気掃除機１の下面視において、回転ブラシ１４下方の領域を前後方向に亘って設けられる架橋部１１８１、左右方向に延在する揺動軸１１８２、及び回転ブラシ１４を囲む形状の枠体部１１８３、気密部材１１８を取り外す際に用いる取外し爪１１８４、架橋部１１８１及び枠体部１１８３を下方に付勢する付勢部１１８５、並びに、従動ローラ１１８６を有する。

気密部材１１８は、吸口部１１３及び回転ブラシ１４とは別に揺動する部材であって、付勢部１１８５によって下方に付勢されている。このため気密部材１１８は、自走式電気掃除機１の段差の走行等に伴い上下動する。これにより、気密部材１１８が床面に近接又は接触した位置を維持するため、気密性を高めることができる。また、気密部材１１８は、吸口部１１３及び回転ブラシ１４とは別に揺動するため、吸口部１１３の揺動スペースを本体１１内に設ける必要がなく、本体１１の小形化に寄与する。

本実施形態の揺動軸１１８２は、掻取りブラシ１３と同軸に設けられており、掻取りブラシ１３を揺動軸１１８２に取付けることができる。これにより、気密部材１１８及び掻取りブラシ１３をともに設ける場合、設置スペースを低減できるため、自走式電気掃除機１の小形化に寄与する。なお、揺動軸１１８は、気密部材１１８の後端側に設けられている。

揺動軸１１８は、気密部材１１８の前端側に設けても良い。こうすると、気密部材１１８は、後方から前方に向かうにつれて、上方に向かう傾きを有することになるから、前方にある障害物に衝突した際の負荷を軽減できる。また、気密部材１１８の前端は、前方から後方に向かうにつれて下方に向かう傾斜部１１８７を形成している（図４等参照）。このため、前方の障害物に衝突した際の負荷を更に低減できる。

取外し爪１１８４は、気密部材１１８の左右側に取付けられており、左右方向に向けて（本実施形態では、左右方向内側に向けて）動かすことで、取外し爪１１８４を本体１１から取り外すことができる。自走式電気掃除機１は、主に前後方向に移動するため、このように左右方向に動かすことで取外し可能とすることで、走行中に気密部材１１８が本体１１から脱落することを抑制できる。

付勢部１１８５は、気密部材１１８の裏面側に設けられており、例えば枠体部１１８３やこの近傍を下方に付勢することができる、例えばばね状の部材である。付勢部１１８５により、気密部材１１８は、自走式電気掃除機１の走行中、床面に接触するように付勢される。これにより、回転ブラシ１４周囲の気密性を向上できるため、集塵効率を向上できる。

従動ローラ１１８６は、気密部材１１８の左右外側部分にそれぞれ設けられており、自走式電気掃除機１の走行に伴って床面に接触し、気密部材１１８を支持できる。これにより、気密部材１１８を下方に付勢しても、床面との摩擦抵抗を抑制でき、エネルギー損失や床面への傷付けを抑制できる。また、前後方向について、駆動輪１１６を介して補助輪１７の反対側に従動ローラ１１８６が位置しているため、自走式電気掃除機１の支持をこれら３つの構成要素によって効果的に行うことができる。

［サイドブラシ１５］
図３等に例示するサイドブラシ１５は、部屋の隅など、本体１１よりも外側にあり、回転ブラシ１４を届かせることが容易ではない場所の塵埃を吸口部１１３（吸引口１１３１）に導くブラシである。サイドブラシ１５の回転軸は上下方向であり、サイドブラシ１５の一部は平面視で本体１１から露出している。サイドブラシ１５は、平面視において１２０°間隔で放射状に延びる３束のブラシを有し、下ケース１１２の前方左右側それぞれに配置されている。サイドブラシ１５は、その根元がサイドブラシホルダ１５１に固定されている。

サイドブラシ１５それぞれのブラシは、サイドブラシホルダ１５１側（根元側）が、エラストマー等の可撓性を有する根元弾性部１５３であり、先端側が例えば刷毛である刷毛部１５４である。本実施形態では、サイドブラシ１５の回転軸（ハブ）を形成するサイドブラシホルダ１５１及び根元弾性部１５３は一体形成されている。サイドブラシ１５の根元を根元弾性部１５３のような弾性体とすることで、刷毛部１５４が根元から先端に亘る構成に比して、刷毛部１５４の曲がり癖がつきにくくなるため、サイドブラシ１５の耐久性を向上できる。

サイドブラシ１５の植毛は、先端に向かうにつれて床面に近づくように傾斜しており、その先端付近は床面に接している。

サイドブラシホルダ１５１は、下ケース１１２の底面付近に設置され、サイドブラシモータ１５２に連結されている（図２参照）。サイドブラシモータ１５２が駆動することで、サイドブラシ１５が内側に向けて（図３に付した矢印の方向に）回転し、吸引口１１３１に塵埃を掻き集めるようになっている。

［電動送風機１６］
図４に示す電動送風機１６は、前後方向に軸を持つファンを有し、ファンが回転駆動することでダストケース４内の空気を外部に排出して負圧を発生させ、床面から吸引口１１３１（吸口部１１３）を介して塵埃を吸い込む機能を有している。電動送風機１６の外周面には弾性体１６１が設置されている。このように弾性体を介在させることで、電動送風機１６の振動が減衰して本体１１に伝わりにくくなり、本体１１の振動、騒音を低減できる。なお、本実施形態では、電動送風機１６は下ケース１１２の中心付近に配置されている。また、複数回の清掃領域の通過を想定しているため、電動送風機１６は比較的小型のものを採用することが好ましく、その直径は上述の通り７０ｍｍ以下にすることができる。一方、部屋等を清掃する自走式電気掃除機１として十分に機能させるには、その直径は５０ｍｍ以上であることが好ましい。

［吸口部１１３］
図６は吸口部１１３、塵埃センサユニット１２およびダストケース４の分解斜視図、図７は塵埃センサユニット１２の正面図、図８は塵埃センサユニット１２の右側面図である。
吸口部１１３は、ダストケース４に連通する吸引口１１３１が形成されるとともに、掻取りブラシ１３、回転ブラシ１４を収容する部材である。吸口部１１３には、回転ブラシモータ１１３３が取付けられていても良い。吸引口１１３１より上流側（回転ブラシ１４側）は、回転ブラシ１４が収納されるスペースであり、吸引口１１３１より断面積が大きい。

本実施形態においては、電動送風機１６の負圧によって吸込まれた空気は、吸引口１１３１、塵埃センサユニット１２、ダストケース４のダクト４２及び主蓄積室４１、集塵フィルタ４６、電動送風機１６、並びに、排気口１１２６の順に通過する。この空気には塵埃が含まれることが多く、集塵フィルタ４６で遮られてダストケース４内に貯塵される。以下、吸引口１１３１及び塵埃センサユニット１２の枠１２１に略垂直な方向（枠１２１の正面視方向）を主方向という。なお、排気口１１２６は、下ケース１１２に設けられており、２つの駆動輪１１６の間に本実施形態では６個位置している。

本実施形態の吸口部１１３は、吸引口１１３１から主方向に延在する部分を有していないが、例えば後述するダストケース４のダクト４２のように、主方向に延在し、吸口部１１３と一体の吸口部ダクトを有しても良い。この場合、吸口部ダクト、塵埃センサユニット１２及びダクト４２が、吸引口１１３１からダストケース４内までの道程を囲むことになる。この点、後述するように、ダストケース４の容積を向上させる観点等から、この道程のうち、吸口部ダクトの長さ（例えば主方向長さ）や枠１２１の長さ（例えば主方向長さ）よりも、ダクト４２の長さ（例えば主方向長さ）の方が長いことが好ましい。

［塵埃センサユニット１２］
塵埃センサユニット１２は、吸口部１１３とダストケース４との間に配置される。
塵埃センサユニット１２は、枠１２１、枠１２１に設けられて互いに対向する発光部１２２及び受光部１２３、枠１２１のダストケース４側に取付けられた密着部材１２４、及び基板１２７を有する。塵埃センサユニット１２は、吸口部１１３及びダストケース４とは別部材として形成されており、枠１２１を吸口部１１３に接触させ、この状態で取り付けることにより、発光部１２２、受光部１２３、コネクタ１２６及び密着部材１２４を同時に取付け可能である。このため、本実施形態の塵埃センサユニット１２は、組立性に優れている。

（枠１２１）
枠１２１は、発光部１２３及び受光部１２４を結ぶ光軸に空間を確保しつつ、枠１２１自体又はこの近傍に発光部１２３及び受光部１２４を取付可能な部材である。本実施形態の枠１２１は、長手方向及び短手方向を持つ形状であり、例えば矩形状にすることができる。本実施形態では略長方形状である。枠１２１の長手方向の一方には、受光部１２３及び基板１２７が取付けられている。枠１２１の長手方向の他方には、発光部１２２が取付けられている。なお、発光部１２２及び受光部１２３は、枠１２１の短手方向に設けてもよい。また、枠１２１は正方形状、円形状、楕円形状、卵型等であってもよい。

（発光部１２２及び受光部１２３）
発光部１２２及び受光部１２３は、互いに対向しており、発光部１２２が発する赤外線等の光は、受光部１２３によって受光される。発光部１２２が発するものは、光に限られず、超音波等、塵埃の有無を検知可能であれば種々公知のものでよい。発光部１２２及び受光部１２３を同じ側に設けても良いが、小形化の観点等からは対向させる方が好ましい。

（配線１２５、コネクタ１２６、基板１２７）
基板１２７は、発光部１２２の駆動回路、受光部１２３の増幅回路、増幅した信号を或る基準電圧と比較することにより塵埃の通過による受光量の減少をパルスとして出力するコンパレータなどを搭載できる。コンパレータに代えて又は追加して、受光部１２３の受光量が継続して減少していることを検出できるようにしても良い。この場合、ダストケース４が満杯であるか否かを推測できる。

発光部１２２及び基板１２７は、配線１２５によって電気的に接続されている。配線１２５は、発光部１２２及び受光部１２３の対向方向に沿って、枠１２１近傍を這わされているか、枠１２１内を這わされているか、枠１２１及び密着部材１２４の間に組み込まれている。配線１２５には、発光部１２２の駆動電流が流れる。なお、受光部１２３もまた配線によって基板１２７に電気的に接続している（不図示）。これら配線は、コネクタ１２６に電気的に接続している。

（密着部材１２４）
密着部材１２４は、枠１２１の周縁形状に合せた形状であり、本実施形態では中空の略長方形状である。枠１２１の形状は、吸引口１１３１の形状に合せられている。密着部材１２４としては、パッキン等を採用できる。

（塵埃センサユニット１２の利点）
このように構成された塵埃センサユニット１２は、発光部１２２と受光部１２３を一体で保持できるので、光軸を一致させることが容易である。また、受光部１２３と基板１２７とを近接して配置できるので、受光部１２３から増幅回路までの距離を短くすることができ、微弱な信号である受光部１２３の出力に対する電磁雑音の影響を少なくすることができる。また、発光部１２２の配線１２５も塵埃センサユニット１２内で一体化しており、制御装置２と電気的に接続する際も、配線（図示せず）をコネクタ１２６に接続するだけでよく、組立性に優れている。

また、ダストケース４と接触する部材である密着部材１２４には、エラストマーなどの弾性を有する材料を用いることが好ましいが、このような材料は、比較的他の部品より劣化が早い。また、発光部１２２と受光部１２３の表面も塵埃による汚れや傷付きなどが生じ易い。本実施形態によれば、このような劣化や汚れ、傷付きにより交換の必要が生じやすい部品を、塵埃センサユニット１２の交換によって同時に交換できるので、保守性に優れている。

（枠２４の非対向方向の寸法等）
図９は、図７のＣ−Ｃ断面図である。塵埃センサユニット１２について、枠１２１に平行な方向（主方向に垂直な方向）のうち、発光部１２２及び受光部１２３の対向方向に略垂直な方向を非対向方向と呼称する。枠１２１のうち、吸引口１１３１側の非対向方向の幅をａ、ダストケース４側の非対向方向の幅をｂとすると、ａ≒ｂかつａ＜ｂである。これにより主方向に垂直な面の断面積が必要以上に狭まり損失が増えるのを抑えている。また、枠１２１が囲む領域の中心線９０（主方向に略平行である。）を、寸法ａ及びｂの中点を通る直線とする。すなわち、図９に例示するようにａ１＝ａ２＝ａ／２、ｂ１＝ｂ２＝ｂ／２が成り立つ直線を考えると、ａ１及びｂ１は中心線より上方側、ａ２及びｂ２は中心線より下方側である。このとき、発光部１２２および受光部１２３は、非対向方向について、中心線９０より下方側に配置されている。塵埃は空気より重く、中心線９０の下側を通過する確率が高いため、下方側に発光部１２２及び受光部１２３を設けることで、高精度に塵埃を検知可能である。

図１０は、図８のＤ−Ｄ断面図である。発光部１２２は、発光素子１２２１及び透明樹脂キャップ１２３９を有し、受光部１２３は、受光素子１２３２及び透明樹脂キャップ１２３９を有する。取付けられている透明樹脂キャップ１２３９について、発光素子１２２１及び受光素子１２３２の間の領域はそれぞれ、発光素子１２２１が発する光の光軸に垂直な方向の寸法よりも小さい寸法を有する。これにより、透明樹脂キャップ１２３９で素子を保護し、また、発光素子３２の光を案内しつつ、塵埃センサユニット１２の上下寸法や前後寸法の大形化を抑制することができる。

（枠２４の対向方向の寸法等）
枠１２１に平行な方向のうち、発光部１２２及び受光部１２３の対向方向に略平行な方向を対向方向と呼称する。吸引口１１３１側の対向方向の幅をｅ、ダストケース４側の対向方向の幅をｄとすると、ｅ＞ｄである。すなわち、枠１２１の対向方向の幅は、ダストケース４側に向かうにつれて小さくなる。これにより、塵埃を含む空気は矢印９１の方向に流れるところ、慣性により、塵埃は壁面から離れて流れる。このため、透明樹脂キャップ１２３９の傷や汚れを抑えることができる。

［ダストケース４］
図１１はダストケース４を本体１１から取り外した状態の斜視図、図１２は自走式電気掃除機１のうち、ダストケース４が装着される本体１１の領域を含む斜視図、図１３は図１２の要部拡大図、図１４は図５のＢ−Ｂ断面図、図１５は小道具収容部１１０２及び小道具９５を含む斜視図、図１６はダストケース４を取付けた本体１１の後方斜視図である。
ダストケース４は、床面から吸引口１１３１（吸口部１１３）を介して吸い込まれた塵埃を蓄積する容器である。ダストケース４は、吸引口１１３１側に形成されたダクト４２、回収した塵埃を主に蓄積する主蓄積室４１、蓄積した塵埃をフィルタ４６側（上方側）から取出し可能とする蓋４５、回動して主蓄積室７７下方側（ダクト４２側）の開口を開閉可能な逆流抑制弁４４、及び折り畳み可能なハンドル４３を備える。ダストケース４は、本体１１の斜め上から斜め下に向けて取り付けられる。

（主蓄積室４１）
主蓄積室４１は、例えば樹脂材で形成され、空間を内包する領域であり、蓋４５及び逆流抑制弁４４によって塵埃が空間から外側に漏れることを抑制している。蓋４５は、主蓄積室４１の水平方向側の開口を塞ぐことができ、逆流抑制弁４４は、主蓄積室４１の下方側の開口を塞ぐことができる。主蓄積室４１が内包する空間の断面積は、枠１２１の断面積より大きい。ここでいう主蓄積室４１が内包する空間の断面積としては、例えば、フィルタ４６に垂直な方向の断面積とすることができる。

（ダクト４２）
ダクト４２は、主蓄積室４１の下方側に一端を、逆流抑制弁４４によって開閉可能にされる他端を、有している。ダクト４２は、吸引口１１３１から主蓄積室４１までの道程の一部、略全部又は全部を形成するダストケース４と一体の部分である。本実施形態のダクト４２は、一端側が略上下方向に延在し、途中から他端側に向けて斜め下方向に延在する形状であるが、後者のみ、すなわち、他端側に向けて斜め下方向に延在する部分のみから成っていても良い。

このように、全体的にみるとダクト４２は、一端から他端に向けて斜め下に向かって延在している。ダクト４２の一端は、例えば、主蓄積室４１の下面に設けることができ、好ましくは、上面視において、主蓄積室４１の下面の中央に対して、ダクト４２の他端よりも遠い位置に設けられる。これにより、ダストケース４の上面視での寸法を小形にし易い。

（ハンドル４３）
ハンドル４３は、主蓄積室４１の上側を回動軸として回動可能に設けられている部材であり、把持部４３１、抜け止め部４３２、作用点部４３３、係止部４３４を有する。ハンドル４３は、回動軸より前方から回動軸より上方までの概ね９０°〜１００°程度を回動できる。後述する作用点部４３３及び係止部４３４の両者の作用を奏するべく、回動加納範囲は９０°超、概ね１３５°以下、好ましくは１２０°以下であることが好ましい。ここでは、把持部４３１が寝た状態（係止部４３４に係止された状態）を回動角０°としている。なお、図１６に例示するような状態が、回動角概ね９０°である。

把持部４３１は、ユーザがダストケース４を把持して着脱動作等に用い易い部分であり、前端に係止部４３４が設けられている。ダストケース４が本体１１に取付けられた状態では、係止部４３４が上ケース１１１に設けられた非係止部（不図示）に係止され、ハンドル４３を係止できる。

抜け止め部４３２は、回動軸近傍かつ回動軸よりも係止部４３４側（回動角度０°側）に設けられた突起状の部分である。ハンドル４３が前側に位置した状態では、抜け止め部４３２が本体１１内に入り込み、本体１１内の部分と接触して摩擦抵抗を生じさせる。これにより、ハンドル４３の抜けを抑制する。

作用点部４３３は、ハンドル４３が上側に位置した状態でさらにユーザが後方に向けて（回動角が９０°を超える方向に向けて）力を付与すると、本体１１の上面側に接触する部分である。この状態で作用点部４３３は、ダストケース４が本体１１から持ち上げられる力の作用点となり、回動軸が支点となる。これにより、ダストケース４をユーザが取外す際の補助となることができる。本体１１の上面側としては、特に制限されるものではないが、例えば後述する案内段差１１９にすることができる。

［ダストケース４の形状と小道具収納部］
ダストケース４は、後方上側が後方に出っ張った形状であり、本体１１に取付けられた際に、後方上側が自走式電気掃除機１の側面の一部を形成する（図１６等参照）。このため、本体１１について、ダストケース４中の後方上側領域の真下にあたる領域もまた、自走式電気掃除機１の側面の一部を形成する。本実施形態では、この本体１１による側面の一部の近傍に、図１５等に例示するような小道具収容部１１０２を設け、小道具の一例としての清掃用ブラシ９５を収納している。清掃用ブラシ９５は、例えば、ダストケース４内をユーザが清掃するために用いることができるものであり、本体１１の外周形状に沿って曲がった形状である。清掃用ブラシ９５は、刷毛９５１及び冶具部９５２を有する。刷毛部９５１は、ダストケース４等の清掃時に用いることができ、冶具部９５２は、サイドブラシ１５を取り外す際に用いることができる。

本体１１の外周形状に沿って曲げた形状とすることで、清掃用ブラシ９５の収納に要するスペースを本体１１の側面の内周に沿って設けることができる。例えば清掃用ブラシ９５などを、ダストケース４の外面に装着させる態様とすると、ダストケース４の容量の低減を招来し得るため好ましくない。また、清掃用ブラシ９５などの収納スペースをダストケース４の着脱領域にすることで、清掃用ブラシ９５などが意図せずに脱落するといった事態を抑制できる。

なお、本実施形態に代えて、例えば清掃用ブラシ９５に代えて又は追加して、サイドブラシ１５を取り外すための冶具、その他の小道具を収納しても良い。

小道具の収納態様は上記に限られず、ダストケース４を本体１１に取付けた状態ならば本体１１及びダストケース４に囲まれる領域を本体１１に設けていればよい。

（逆流抑制弁４４）
逆流抑制弁４４は、ダクト４２の他端としての開口を塞ぐことができる主面４４１、主面４４１に一体又は別体で取り付けられ、主面４４１に略平行な方向について、ダクト４２より外側に突出した突出部４４２、及び、主面４４１及び突出部４４２を回動させる方向に付勢する付勢部４４３を有している。本実施形態では、突出部４４２は主面４４１に略平行な方向の外側それぞれに設けられている。

付勢部４４３は、主面４４１が開口を塞ぐ方向に逆流抑制弁４４を付勢する部材であり、種々公知のものを用いることができるが、例えばばねを用いることができる。付勢部４４３を例えばコイルバネとすれば、自らが回動軸となることができる。
このため、外力が働かない状態では、逆流抑制弁４４はダクト４２の他端を塞いでいる。

突出部４４２は、ダストケース４を本体１１に装着する際、ダストケース４が収納される領域に設けられた、反付勢部としての案内段差１１９に接触する。案内段差１１９は、本体１１のうち、ダストケース４を取り外すと目視可能な領域に設けられている２つの段差部分である。案内段差１１９はそれぞれ、ダストケース４の取付方向に沿って設けられており、本実施形態では上後方から下前方に向けて延在している。

ダストケース４の本体１１への装着に伴うダストケース４の下方への移動で、突出部４４２は案内段差１１９それぞれに接触及び摺動し、主面４４１が開口を開放する方向に力を受ける。これにより、逆流抑制弁４４は付勢部４４３の付勢力に抗して、ダクト４２の他端を開放する。本実施形態で例示する案内段差１１９のように、反付勢部及び突出部４４２の接触により、主面４４１が付勢部４４３の付勢力とは反対向きの力を受けてダクト４２の他端としての開口を開放できる。

具体的には、逆流抑制弁４４の長手方向を軸とする回動が生じ、ダクト４２の他端を開放する。本実施形態の逆流抑制弁４４は略長方形状であるから、逆流抑制弁４４の短手方向を軸とする回動や、主面４４１に垂直な方向を軸とする回動だと、回動を行わせるために必要な空間が広く必要であるため、長手方向を軸として回動させることが好ましい。すなわち、付勢部４４３は、主面４４１の長手方向を軸として逆流抑制弁４４を回動させる。

なお、突出部４４２は、自走式電気掃除機１の何らかの部材(反付勢部)に接触することで逆流抑制弁４４を開状態にできればよい。

本実施形態の案内段差１１９の前端より前方には隙間１１０１が設けられており、ダストケース４が本体１１に取り付けられた状態で、逆流抑制弁４４は、案内段差１１９に押さえられつつ摺動して、隙間１１０１に収納される。隙間１１０１は、枠１２１の主方向投影面の外側に位置している。このため、ダストケース４を装着した状態では、ダクト４２の他端は、塵埃センサユニット１２に接触、特に本実施形態では密着部材１２４に密着する。

［吸引口１１３１から主蓄積室４１までに設けられている構造物］
特に図１４に例示するように、主方向について、塵埃センサユニット１２の寸法９２は、ダクト４２の他端側の寸法９３より短い。すなわち、吸引口１１３１から主蓄積室４１までを接続する道程の一部、好ましくは寸法９２より多くを、ダクト４２の他端側の寸法９３が形成している。これにより、吸引口１１３１から主蓄積室４１までの領域にダストケース４の一部を設けることができるため、ダストケース４の容積を拡大できる。

ここで、ダクト４２は、ダクト４２の一端側を形成し、寸法９４を有して上下に延在する直立部４２１を備えることができる。直立部４２１は、塵埃が主蓄積室４１からダクト４２の他端側に漏れることを抑制する。

ここで、寸法９３としては、ダストケース４の下面を平面に擬制して（主蓄積室４１を箱型に近似して）、塵埃センサユニット１２の寸法９２に略平行な直線を以て計測する、この平面から塵埃センサユニット１２に至るまでの距離と考えることができる。なお、本実施形態の主蓄積室４１は箱型と考えることができる。

［逆流抑制弁４４によるダクト４２の閉塞］
上述のように、ダストケース４が本体１１に装着されている状態では、逆流抑制弁４４は、回転ブラシ１４の上側に格納されている。ダストケース４を本体１１から取り外すと、付勢部４４３の付勢力により逆流抑制弁４４は回動し、ダクト４２側他端の開口を塞ぐ。これにより、ダクト４２内に塵埃が蓄積されていても、ダストケース４から塵埃がこぼれ落ちることを抑制できる。なお、主面４４１は、平板状でも良いし、塵埃の通過を抑制できる程度のメッシュ状でも良い。

［塵埃の満杯検知］
自走式電気掃除機１が塵埃を吸引すると、吸引した塵埃はまず主蓄積室４１に蓄積されていき、主蓄積室４１が満杯になるとダクト４２にも蓄積される。ダクト４２が重力方向より水平方向側を向いた斜め下向きであるため、ダクト４２から塵埃が落下することを抑制できる。また、水平方向より重力方向側を向いているため、主蓄積室４１が満杯になってから比較的すぐにダクト４２に塵埃が蓄積され易く、塵埃センサユニット１２により塵埃を検出し易い。

また、直立部４２１により、主蓄積室４１に余裕がある状態にも拘らずダクト４２に塵埃が流れて落下することを抑制できる。本実施形態のダストケース４は、ダクト４２の一端より前側に、主蓄積室４１が内包する空間の過半の割合が設けられているため、塵埃は前方側に蓄積しやすい。しかし、空間の過半の割合とダクト４２との間に直立部４２１が設けられているため、自走式電気掃除機１の主移動方向である前方への加速に伴い塵埃が後方に移動しても、塵埃がダクト４２に落下することを効果的に抑制できる。すなわち、前方から後方に向けて、主蓄積室４１が内包する空間の過半の割合、直立部４２１、ダクト４２の一端の順で位置している。

ダクト４２にも塵埃が蓄積して概ね満杯になると、塵埃が発光部１２２の光を遮り続けることになり、受光部１２３の受光量が低下した状態が継続する。この状態を検出することにより、ダストケース４の満杯を検知し、ユーザーに通知したり、自走式電気掃除機１を充電台（不図示）に帰還させる制御を開始させたりすることができる。

［通過する塵埃量の検知］
発光部１２２の光が瞬間的に遮られると、受光部１２３の受光量はパルス的に減少する。これにより、塵埃がダストケース４に向けて通過していることを検知できる。本実施形態では、主方向における断面積について、吸引口１１３１より回転ブラシ１４側は大きく、枠１２１やダクト４２では小さく、主蓄積室４１では大きくなっている。すなわち、回転ブラシ１４の収納空間から主蓄積室４１までの道程における断面積は、枠１２１及び／又はダクト４２で最小である。このため、吸込まれる塵埃は、ダクト４２の形状に合わせられて断面積が小さい枠１２１に集中する。発光部１２２及び受光部１２３は、枠１２１に設けられているため、塵埃の多くは発光部１２２及び受光部１２３の間を通過する。すなわち、塵埃量を高精度に測定できる。

また、枠１２１を通過した後の塵埃は、断面積が概ね同じであるダクト４２を通過するため、枠１２１近傍では渦流が生じにくい。すなわち、塵埃が渦流によって逆流して多重に検知されることを抑制できる。さらに、ダクト４２を通過した後の断面積は拡大するため、風損を抑制できる。

また、塵埃センサユニット１２より上流側の断面積、すなわち、吸口部１１３から塵埃センサユニット１２までの断面積は、単調減少にしてもよい。こうすると、塵埃センサユニット１２上流で渦流が生じ、塵埃が多重に塵埃センサユニット１２に検出されてしまうことを抑制できる。

［レイアウト］
図１７は上ケース１１１を取り外した自走式電気掃除機１の斜視図、図１８は図１のＥ−Ｅ断面図である。
自走式電気掃除機１の上下寸法を小形とするべく、本体１１の上下寸法は電動送風機１６の上下寸法と略同一にされている。図１７に例示するように、上ケース１１１を取り外した状態だと、電動送風機１６の上面の一部を覆う凸形状１６２が見えるように構成されている。これにより、本体１１の上下寸法の小形化に寄与する。なお、本体１１の底面側が、下面視で電動送風機１６に重なる位置に、下方に突出した凸形状を有していても良い。

上ケース１１１の下側空間には、凸形状１６２を設けることで、電動送風機１６上端側の部分のみをこの空間に突出させるとともに、その突出寸法分だけ、別のパーツを配置することができる空間となっている。すなわち、凸形状１６２が位置する高さ領域に、別のパーツが配置されている。

例えば本実施形態では、スイッチシート２２の一部、回路基板若しくは回路素子、７セグメント、及びＬＥＤ等の発光素子を配しており、これらを上ケース１１１で覆うことができる構成となっている。これにより、電動送風機１６２の寸法に影響を受け易い自走式電気掃除機１の上下寸法を小さくし易くなる。なお、スイッチシート２２の一部、回路基板若しくは回路素子、７セグメント、及びＬＥＤ等の発光素子の他に何らかのパーツを配しても良いし、これらの一部のみを配しても良い。これら配するパーツの高さ寸法は、凸形状１６２の高さ寸法以下が好ましく、例えば５ｍｍ以下、３ｍｍ以下、２ｍｍ以下又は１ｍｍ以下にできる。

また、電動送風機１６２は、水平方向に送風するよう取付けられている、すなわち、ファン開口が略水平方向（例えば水平方向から±１０度以下、好ましくは±５度以下）になっている。このようにすると、本実施形態の様に電動送風機１６２及びダストケース４を水平方向に形成した通路で接続し易い。すなわち、高さ方向に通路を延在させる必要性を低減でき、高さ寸法を抑えることができる。

なお、上ケース１１１を取り外すことで電動送風機１６の上端側の部分が露出しても良いし、上述の別のパーツを配した平板状の部材が電動送風機１６の上端側の部分を覆っていても良い。

また、通常は円筒形状の電動送風機１６を斜めに配置すると、本体１１の上下寸法を大きくする必要が生じるため、電動送風機１６の軸方向は、水平方向又は水平方向から±１０度以下、好ましくは±５度以下のずれとなっている。

電動送風機１６の軸方向視について、図１８に例示するように、筒型の電動送風機１６に外接する略正方形の領域の内側には、アーム１１４１の回動軸側が位置している。この領域はデッドスペースになり易いが、このようにアーム１１４１の一部を配することでスペースを有効活用して自走式電気掃除機１の小形化を実現できる。また、排気口１１２６を電動送風機１６の真下や、電動送風機１６の下流側の開口の真下に位置しているため、排気風路を短くできる。

本実施形態は、小形化のための様々な構成を備えており、結果として、上下寸法を電動送風機１６の上下寸法に近づけることができている。具体的には、駆動輪１１６による寸法への影響を考慮しても、自走式電気掃除機１を床面に載置した状態における自走式電気掃除機１の上下寸法（すなわち、アーム１１４１が上側に回動して駆動輪１１６が収納された状態の上下寸法）の７０％以上、好ましくは７５％以上又は８５％以上の範囲に、電動送風機１６の上下寸法が収まるように構成されている。

上ケース１１１及び下ケース１１２が上下側を囲む領域の上下寸法と、電動送風機１６の上下寸法とは略同一である。具体的には、電動送風機１６の上下寸法は、上ケース１１１及び下ケース１１２が囲む領域の上下寸法の９０％以上、好ましくは９５％以上である。

また、上述の通り、本体１１に載置される構造物のうち、重量が大きいものは充電池１９や電動送風機１６である。充電池１９を中央側に配置すると、配線等の妨げになり易いため、本実施形態では電動送風機１６を中央側に配置し、充電池１９を前側に配置している。

［サイドブラシ１５の回転速度］
自走式電気掃除機１は、左側及び右側それぞれにサイドブラシ１５を有している。本実施形態では、サイドブラシ１５の回転速度をそれぞれ変更可能な構成としている。具体的には、自走式電気掃除機１が、左側に壁が位置するように走行する壁際清掃モードを実行している場合、壁が位置する側と同じ側である左側のサイドブラシ１５の回転速度を、他方のサイドブラシ１５の回転速度よりも速くするように制御する。これにより、壁際の清掃をより効果的に行うことができる。壁際清掃モードは、種々公知の方法により実行することができるが、例えば、本体１１の左側に設けた測距センサ２１０が壁面（障害物）を検出し続けるように走行制御させることで実現できる。

なお、右側に壁が位置するように走行する壁際清掃モードを実行している場合にも、同様に制御できる。また、壁際清掃モードの実行中の壁側のサイドブラシ１５の回転速度を、他の制御モード、例えば壁面や障害物を検知したら、その壁面や障害物から離れる方向に進路を変更して走行を再開する反射走行モードの実行中の回転速度に比して高いものに制御しても同様の効果を得られる。また、壁際と同様に、２壁面が交わる隅部でも同様に回転速度や後述するトルクを制御することができる。

［サイドブラシ１５のトルク］
サイドブラシ１５それぞれは、充電池１９の電力によって駆動するサイドブラシモータ１５２によって駆動している。本実施形態では、サイドブラシモータ１５２としてＤＣモータを採用している。ＤＣモータは、時間平均で出力する電圧が同値であっても、デューティ比が高い（電圧印加時間が長い）方が高いトルクを伝達することができる。サイドブラシ１５は、壁や障害物に接触していると、その摩擦によってトルクが減少するため、清掃効率が低下し易い。

このため、本実施形態では、例えば、左側に壁が位置するように走行する壁際清掃モードを実行している場合、壁が位置する側と同じ側である左側のサイドブラシ１５にトルクを伝達するサイドブラシモータ１５２のデューティ比を、他方のサイドブラシ１５にトルクを伝達するサイドブラシモータ１５２のデューティ比よりも高くするように制御することができる。

また、充電池１９のエネルギーが減少して出力電圧が低下している場合、同じデューティ比でもトルクが低下するため、充電池１９の残電力が低いほどデューティ比を大きくさせる。

なお、同様の理由で、床面の材質によっても出力すべきトルクが異なるため、床面の種類に応じてデューティ比を決定するようにしてもよい。例えば、フローリング清掃中に比してじゅうたん清掃中のデューティ比が高くなるように制御することができる。

さらに、塵埃センサユニット１２の塵埃検知個数が大きいほど、デューティ比を低下させることができる。これにより、塵埃が多量にある領域で、サイドブラシ１５によって塵埃を撒き散らかさないようにできる。

また、壁際清掃モードの実行中の壁側のサイドブラシ１５のデューティ比を、他の制御モード、例えば壁面や障害物を検知したら、その壁面や障害物から離れる方向に進路を変更して走行を再開する反射走行モードの実行中のデューティ比に比して高いものに制御しても同様の効果を得られる。

［センサ類］
図２３は、自走式電気掃除機の制御装置２、及び制御装置２に接続される機器を示す概略構成図である。バンパセンサ（障害物検知手段）は、バンパ１８の後退（つまり、障害物との接触）を検知するセンサである。

図２等に例示する測距センサ２１０（障害物検知手段）は、障害物までの距離を検出する赤外線センサである。本実施形態では、正面３箇所と側面２箇所の計５か所に測距センサを設けた。

測距センサ２１０は、赤外線を発光させる発光部（図示せず）と、赤外線が障害物で反射して戻ってくる反射光を受光する受光部（図示せず）とを有している。この受光部によって検出される反射光に基づいて、障害物までの距離が算出される。なお、バンパ１８のうち少なくとも測距センサの近傍は、赤外線を透過させる樹脂又はガラスで形成されている。

図３等に例示する床面用測距センサ２１１（床面検知手段）は、床面までの距離を計測する赤外線センサであり、下ケース１１２の下面の前後左右４か所に設置されている。より具体的には、補助輪１７の前側、回転ブラシ１４及び掻取りブラシ１３の後側、各駆動輪１１６の前側かつ左右方向外側に位置している。

床面用測距センサによって階段等の大きな段差を検知することで、自走式電気掃除機１の（階段などからの）落下を防止できる。例えば、床面用測距センサによって前方に３０ｍｍ程度の段差が検知された場合、制御装置２は走行モータを制御して本体１１を後退させ、進行方向を転換させる。

なお、補助輪１７前側（下ケース１１２の前端側）の床面用測距センサ２１１が床面からの距離が遠い旨を検出し、かつ、回転ブラシ１４後側（下ケース１１２の後端側）の床面要素距センサ２１１が床面からの距離が近い旨を検出した場合、制御装置２は、本体１１をそのまま前進させ続けてもよい。このような検出の組合せの場合、自走式電気掃除機１は、段差を登っていることが多いと考えられるためである。同様に、補助輪１７前側の床面用測距センサ２１１が床面からの距離が近い旨を検出し、かつ、回転ブラシ１４後側の床面要素距センサ２１１が床面からの距離が遠い旨を検出した場合、制御装置２は、本体１１をそのまま前進させ続けてもよい。ここでいう「近い」とは、例えば、平坦な床面上を自走式電気掃除機Ｃが走行している場合に床面用測距センサ２１１が検出する距離以下であり、「遠い」とは、例えば、平坦な床面上を自走式電気掃除機Ｃが走行している場合に床面用測距センサ２１１が検出する距離超である。その他、適当な閾値を１つ又は２つ設定し、これと比較した結果であってもよい。

図２３に示す走行モータパルス出力を利用して、走行モータ１１６１の回転速度、回転角度を検出する。なお、走行モータパルス出力より検出される回転速度、回転角度と、減速機構の歯車比と、駆動輪１１６の径とに基づいて、制御装置２は本体１１の移動速度、移動距離を算出する。

走行モータ電流計測器は、走行モータ１１６１の電機子巻線に流れる電流を計測する計測器である。同様に、電動送風機用電流計測器は電動送風機１６の電流値を計測し、回転ブラシモータ用電流計測器は回転ブラシモータ１１３３の電流値を計測する。２つのサイドブラシモータ用電流計測器はサイドブラシモータ１５２の電流値を計測する。それぞれの電流計測器は、計測した電流値を制御装置２に出力する。電流値の検知結果を利用して、例えば回転ブラシに異物が絡まり回転が停止した異常を検知でき、操作ボタンによりユーザに報知できる。

また、回転ブラシモータ１１３３の電流値と走行モータ１１６１の電流値から、本体１１が走行している床面の状態を検知し、例えば絨毯上だと認識すると電動送風機１６の入力を増加させ吸引力を大きくし、フローリング上では、電動送風機１６の入力を小さく設定して充電池１９の消費電力を抑える制御を行う。

塵埃センサユニット１２により塵埃を検出すると、電動送風機１６の入力を一定時間増加させる。検出した塵埃量に応じて電動送風機１６の入力増加時間を決定する（例えば延ばす）ことは行わない。これにより、電動送風機１６の消費電力を抑える。また、塵埃を検出しても本体１１の反転や往復動作は行わない。これにより、移動速度の低下を避けることができる。

［駆動装置］
図２３に示す走行モータ駆動装置（左）（右）は、左右側の走行モータ１１６１を駆動するインバータ、または、ＰＷＭ制御によるパルス波形発生装置であり、制御装置２からの指令に応じて動作する。電動送風機駆動装置、回転ブラシ用モータ駆動装置、サイドブラシ用モータ駆動装置（左）（右）についても同様である。これら各駆動装置は、本体１１内の制御装置２（図２参照）に設置されている。

［制御装置２］
制御装置２は、例えばマイコン（Microcomputer：図示省略）であり、ＲＯＭ（Read Only Memory）に記憶されたプログラムを読み出してＲＡＭ（Random Access Memory）に展開し、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が各種処理を実行するようになっている。制御装置２は、スイッチシート２２（図１参照）、及び、前記した各センサ類から入力される信号に応じて演算処理を実行し、前記した各駆動装置に指令信号を出力する。

［マニュアルとのセット同梱］
本実施形態の自走式電気掃除機１は、上述のように、家具を配した部屋の床面を清掃することを想定したものである。自走式電気掃除機としては、他には例えば、机上など、部屋に比して非常に狭い領域を清掃すべく設計されるものが知られているが、このような狭い領域を清掃するための自走式電気掃除機と、本実施形態で詳述した自走式電気掃除機１とは、想定している使用態様が大きく異なる。あくまで本実施形態で詳述した自走式電気掃除機１は、家具を配した部屋の床面を効果的に清掃するべく製造される。このため、自走式電気掃除機１とともに、その旨を文字若しくは画像又は動画で示すマニュアルを同梱して自走式電気掃除機セットとして販売することが好ましい。マニュアルとしては例えば、紙媒体、ＤＶＤ等の記録媒体、又はＵＳＢメモリ等の記憶媒体にできる。なお、紙媒体としては、例えば、インターネット回線等の電気通信手段を介してダウンロード可能なストリーミングを視聴するための手段を記載した形式にしてもよい。

以上、本発明に係る自走式電気掃除機について実施形態を示して詳細に説明した。なお、本発明の内容は実施形態に限定されず、その趣旨を逸脱しない範囲内において適宜改変・変更等することができることはいうまでもない。

１ 自走式電気掃除機
１１ 本体
１１１ 上ケース
１１２ 下ケース
１１２１ サイドブラシ取付部
１１２２ 補助輪取付部
１１２３ 後方突起
１１２４ 中央前側突起
１１２５ 中央後側突起
１１２６ 排気口
１１２７ バンパーフレーム
１１２８ 取付爪係止部
１１３ 吸口部
１１３１ 吸引口
１１３３ 回転ブラシモータ
１１４ 駆動機構収容部
１１４１ アーム（サスペンション）
１１４２ 減速機構
１１５ 電池収容部
１１６ 駆動輪
１１６１ 走行モータ
１１７ 前方蓋
１１８ 気密部材
１１８１ 架橋部
１１８２ 揺動軸
１１８３ 枠体部
１１８４ 取外し爪
１１８５ 付勢部
１１８６ 従動ローラ
１１８７ 傾斜部
１１９ 案内段差
１１０１ 隙間
１１０２ 小道具収容部
１２ 塵埃センサユニット
１２１ 枠
１２２ 発光部
１２２１ 発光素子
１２３ 受光部
１２３２ 受光素子
１２３９ 透明樹脂キャップ
１２４ 密着部材
１２５ 配線
１２６ コネクタ
１２７ 基板
１３ 掻取りブラシ
１４ 回転ブラシ
１４１ 軸部
１４２ 植毛
１４３ 不織布
１４３１ スリット
１５ サイドブラシ
１５１ サイドブラシホルダ
１５１１ 取付爪
１５１２ 冶具挿穴
１５２ サイドブラシモータ
１５３ 根元弾性部
１５３１ 細状部
１５３２ 太状部
１５４ 刷毛部
１５５ 取付爪
１６ 電動送風機
１６１ 弾性体
１７ 補助輪
１７１ 接地部
１７２ 円板部
１７３ 固定軸
１７４ 小円板部
１８ バンパ
１９ 充電池
２ 制御装置
２１ 制御基板
２１０ センサ類（測距センサ）
２１１ センサ類（床面用測距センサ）
２２ スイッチシート
２２１ 円形操作ボタン
２２２ 環形操作ボタン
４ ダストケース
４１ 主蓄積室
４２ ダクト
４２１ 直立部
４３ ハンドル
４３１ 把持部
４３２ 抜け止め部
４３３ 作用点部
４３４ 係止部
４４ 逆流抑制弁
４４１ 主面
４４２ 突出部
４４３ 付勢部
４５ 蓋
４６ フィルタ
４７ リブ
８０ 支持板
９０ 中心線
９１ 矢印
９２ 塵埃センサユニットの主方向の寸法
９３ ダクトの他端側の寸法（斜め寸法）
９４ ダクトの一端側の寸法（上下寸法）
９５ 小道具の一例としての清掃用ブラシ
９５１ 刷毛
９５２ 冶具部

Claims (8)

1. 左右方向で互いに対向する２つの駆動輪と、左右方向に回転軸を持つ回転ブラシと、電動送風機と、充電池と、ダストケースと、を有し、自律的に駆動する自走式電気掃除機であって、
   左右寸法が３００ｍｍ以下、
   前後寸法が３００ｍｍ以下、
   当該自走式電気掃除機を載置した状態の高さ寸法が１００ｍｍ以下、
   左右寸法が２３０ｍｍ以上、
   前後寸法が２３０ｍｍ以上、
   質量が２５００ｇ以下２０００ｇ以上、
   直進時の平均速度は、１５０ｍｍ／ｓ以上であることを特徴とする自走式電気掃除機。
2. 左右方向で互いに対向する２つの駆動輪と、左右方向に回転軸を持つ回転ブラシと、電動送風機と、充電池と、ダストケースと、を有し、自律的に駆動する自走式電気掃除機であって、
   左右寸法が３００ｍｍ以下、
   前後寸法が３００ｍｍ以下、
   当該自走式電気掃除機を載置した状態の高さ寸法が１００ｍｍ以下、
   左右寸法が２３０ｍｍ以上、
   前後寸法が２３０ｍｍ以上、
   質量が２５００ｇ以下２０００ｇ以上、
   前記回転ブラシの幅をＷとし、前記駆動輪及び前記回転ブラシを前記充電池によって駆動可能な時間をｔとし、自然数をｓ（ｓ＝３又は４）とした場合、
   直進時の平均速度は、４×５×ｓ／（ｗ×ｔ）以上であることを特徴とする自走式電気掃除機。
3. 前記回転ブラシの左右寸法は、１２０ｍｍ以上であり、
   前記回転ブラシの左右寸法は、当該自走式電気掃除機の左右寸法の５１％以上９５％以下であることを特徴とする請求項１又は２に記載の自走式電気掃除機。
4. 前記回転ブラシの前端は、前記駆動輪の後端よりも後方に位置していることを特徴とする請求項３に記載の自走式電気掃除機。
5. 当該自走式電気掃除機は、中央より前側の曲率半径よりも後側の曲率半径の方が大きく、
   前記回転ブラシは、中央より後側に配されており、
   超信地旋回の旋回中心は、中央より前側であることを特徴とする請求項１乃至４何れか一項に記載の自走式電気掃除機。
6. 前記電動送風機の直径が７０ｍｍ以下、質量が２５０ｇ以下であることを特徴とする請求項１乃至５何れか一項に記載の自走式電気掃除機。
7. 前記電動送風機は、上ケース及び下ケースの間に配されており、
   該電動送風機の上下寸法は、前記上ケース及び前記下ケースが囲む領域の上下寸法の９０％以上であることを特徴とする請求項６に記載の自走式電気掃除機。
8. 請求項１乃至７何れか一項に記載の自走式電気掃除機と、
   当該自走式電気掃除機を、家具を配した部屋の床面の清掃に用いる旨を文字若しくは画像又は動画で示したマニュアルと、を有する自走式電気掃除機セット。

Images