JP2018055653A - 安全制御ユニット、安全制御方法、安全制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
20…PC
31…安全入力機器
32…出力機器
101…演算制御部
102…メモリ
103…入出力ユニット
120C…制御プログラム
120D…制御用データ
120S…システムプログラム
121…スケジューラプログラム
122…データリフレッシュプログラム
123…モーション演算プログラム
124…シーケンス命令演算プログラム
125…ユーザプログラム
201…サポートツール
221…設定ツール
222…プログラミングツール
223…転送ツール
224…判断ツール
Claims (4)
- 安全制御用のシステムプログラム、安全制御用の制御プログラム、および、制御用データが記憶されたメモリと、
前記制御用データ、前記システムプログラムおよび前記制御プログラムを用いて安全制御を実行する演算制御部と、
安全入力機器および安全制御対象の出力機器に前記演算制御部を接続する入出力ユニットと、を備え、
前記システムプログラムには、前記入出力ユニットを介した前記安全入力機器および前記出力機器と前記メモリとの制御用データのデータリフレッシュが含まれており、
前記演算制御部は、
前記制御プログラムの変更を受け付けると、前記制御プログラムの実行を停止し、
前記データリフレッシュを含む前記システムプログラムの一部を実行しながら前記制御プログラムの変更を実行し、
前記制御プログラムの実行を再開する、
安全制御ユニット。 - 前記演算制御部は、
前記安全制御を継続しながらの前記制御プログラムの変更の指示を受けた時に、前記データリフレッシュを含む前記システムプログラムの一部を実行しながらの前記制御プログラムの変更を実行する、
請求項1に記載の制御ユニット。 - 制御用データ、システムプログラムおよび制御プログラムを用いて安全制御を実行する処理と、
前記制御プログラムの変更を受け付ける処理と、
前記制御プログラムの変更を受けて前記制御プログラムの実行を停止する処理と、
前記安全制御に利用する前記制御用データのデータリフレッシュを含むシステムプログラムの一部を実行しながら前記制御プログラムの変更を実行する処理と、
前記制御プログラムの実行を再開する処理と、
を有する、安全制御方法。 - 制御用データ、システムプログラムおよび制御プログラムを用いて安全制御を実行する処理と、
前記制御プログラムの変更を受け付ける処理と、
前記制御プログラムの変更を受けて前記制御プログラムの実行を停止する処理と、
前記安全制御に利用する前記制御用データのデータリフレッシュを含むシステムプログラムの一部を実行しながら前記制御プログラムの変更を実行する処理と、
前記制御プログラムの実行を再開する処理と、
を演算制御部に実行させる、安全制御プログラム。
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