JP2018041408A - 車両用運転者異常通知装置 - Google Patents

Abstract

【課題】運転者が異常状態であるときに、運転者による自発的な停車を促すことが可能な車両用運転者異常通知装置を提供する。
【解決手段】車両用運転者異常通知装置は、異常状態深刻度判定部５０ｂによって、運転者が異常状態であると判定されたときに、上記運転者が異常状態であることを、少なくとも運転者を含む通知対象者に通知する通知部６０と、上記運転者の異常状態の程度を表す情報を表示して、該情報を上記通知対象者に通知可能なセンターディスプレイ６０ｂと、上記通知部６０による通知から所定時間の間、上記運転者による車両の運転が継続されたときに、上記運転者の異常状態の程度を表す情報を、センターディスプレイ６０ｂに表示させる表示制御部５０ｃとを備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、車両用運転者異常通知装置に関する。

従来より、車両の運転者が異常状態になったときに、該運転者を含む車両の乗員に対して、運転者が異常状態であることを通知する車両用運転者異常通知装置が知られている。

例えば、特許文献１には、車両が走行レーンから逸脱したとき又は車両が走行レーンから逸脱する可能性が所定値以上であるときに、警報音を発生する車両用運転者異常通知装置が開示されている。

また、特許文献１の車両用運転者異常通知装置では、車両の運転者の疲労度を算出して、算出した疲労度に応じて、上記警報音の音量や音声を設定することが開示されている。

特開２０１４−２１９１３号公報

特許文献１に記載のような車両用運転者異常通知装置では、車両の運転者に対して警報を鳴らすことで、運転者に、運転者自身が異常状態であることを通知している。

しかしながら、車両の運転者が異常状態であると判定されて、該運転者に、運転者自身が異常状態であることを通知したとしても、上記異常状態が、運転者が自覚しない程度のものであった場合、運転者が通知を信用せずに運転を継続することがあり、運転継続中に、上記運転者の異常状態が悪化してしまうおそれがある。

そのため、安全性の観点からは、上記運転者を含む通知対象者に、上記運転者の異常状態に関する客観的な情報を通知して、上記運転者に、上記運転者自身が異常状態であることを客観的に認識させて、上記運転者に自発的な停車を促すことが望ましい。

本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、運転者が異常状態であるときに、運転者による自発的な停車を促すことが可能な車両用運転者異常通知装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明は、車両用運転者異常通知装置を対象として、車両の運転者の状態を検出するための運転者状態検出手段と、上記運転者状態検出手段により検出される運転者状態に基づいて、上記運転者が異常状態であるか否かを判定する異常状態判定手段と、上記異常状態判定手段によって、上記運転者が異常状態であると判定されたときに、上記運転者が異常状態であることを、少なくとも上記運転者を含む通知対象者に通知する通知手段と、上記運転者の異常状態の程度を表す情報を表示して、該情報を上記通知対象者に通知可能な表示手段と、上記通知手段による通知から所定時間の間、上記運転者による上記車両の運転が継続されたときに、上記運転者の異常状態の程度を表す情報を、上記表示手段に表示させる表示制御手段とを備える、という構成とした。

この構成によると、運転者が異常状態であると判定されたときに、先ず、通知手段によって、少なくとも上記運転者を含む通知対象者に、上記運転者が異常状態であることを通知する。そして、通知手段によって通知してから、上記運転者が通知を無視して車両の運転を継続させたとしても、通知手段による通知から所定時間の間、上記運転者による車両の運転が継続されたときに、表示制御手段によって、運転者の異常状態の程度を表す情報という客観的な情報が表示手段に表示されて、該情報が上記通知対象者に通知される。これにより、上記通知対象者に、運転者が異常状態であることを客観的に示し、上記運転者に、運転者自身が異常状態であることを客観的に認識させることができる。この結果、上記運転者による自発的な停車を促すことができる。

上記車両用運転者異常通知装置は、上記異常状態判定手段により、上記運転者が異常状態であると判定されたときに、上記運転者状態検出手段により検出される上記運転者状態に基づいて、上記運転者の異常状態の深刻度を判定する異常状態深刻度判定手段をさらに備え、上記異常状態深刻度判定手段により判定される、上記運転者の異常状態の深刻度は、上記運転者状態に基づいて複数段階に分けられており、上記表示制御手段は、上記通知手段による通知から所定時間の間、上記運転者による上記車両の運転が継続されかつ該運転の継続中に、上記異常状態深刻度判定手段により、上記運転者の異常状態の深刻度が、上記通知手段により通知した際の深刻度よりも高い段階の深刻度になったと判定されたときに、上記運転者の異常状態の程度を表す情報を、上記表示手段に表示するように構成されている、という構成であってもよい。

この構成により、運転者が異常状態であると判定されて、通知手段により、上記通知対象者に運転者が異常状態であることが通知された後であっても、上記運転者の異常状態の深刻度が、上記運転者による車両の運転に支障が生じない程度のものであれば、上記運転者の運転意欲を尊重して、上記運転者に車両の運転を継続させることができる。一方で、通知手段によって通知してからも、上記運転者が車両の運転を継続し、さらに該運転の継続中に、上記運転者の異常状態の深刻度が、通知手段により通知した際の深刻度よりも高い段階の深刻度になったときには、上記運転者の異常状態の程度を表す情報という客観的な情報を表示手段に表示することで、上記運転者の異常状態の深刻度が高くなったことを、上記通知対象者に客観的に通知する。これにより、上記運転者に、運転者自身が異常状態であることを客観的に認識させることができ、この結果、上記運転者による自発的な停車を促すことができる。

上記車両用運転者異常通知装置の一実施形態では、上記運転者の異常状態の程度を表す情報は、上記運転者の、正常状態からの体調の変化を示す情報である。

この構成により、運転者の状態が正常状態から異常状態になったことを、上記通知対象者に客観的に通知することができ、運転者による自発的な停車を促すことができる。

上記車両用運転者異常通知装置の他の実施形態では、上記運転者の異常状態の程度を表す情報は、上記異常状態判定手段により、上記運転者が異常状態であると判定された後の、上記運転者による上記車両の運転挙動を示す情報である。

この構成により、運転者が異常状態になったことで、該運転者による車両の運転に影響が生じていることを、上記通知対象者に客観的に通知することができ、運転者による自発的な停車を促すことができる。

或いは、上記一実施形態及び上記他の実施形態とは異なる別の実施形態では、上記運転者の異常状態の程度を表す情報は、上記異常状態判定手段が、上記運転者が異常状態であると判定する際の、該判定の根拠を示す情報である、という構成であってもよい。

この構成により、運転者が異常状態であると判定された根拠という客観的な情報を、上記通知対象者に通知することで、運転者による自発的な停車を促すことができる。

以上説明したように、本発明に係る車両用運転者異常通知装置によると、表示制御手段によって、表示手段に、運転者の異常状態の程度を表す情報という客観的な情報を表示して、運転者が異常状態であることを、少なくとも運転者を含む通知対象者に客観的に示すことができる。この結果、運転者に、運転者自身が異常状態であることを客観的に認識させることができ、運転者による自発的な停車を促すことができる。

本発明の実施形態に係る車両用運転者異常通知装置が搭載された車両の車室内を示す概略図である。 車両用運転者異常通知装置の構成を示すブロック図である。 運転者の異常状態の深刻度を判定するためのデータを取得するフローチャートである。 運転者が正常状態のときの、運転者の頭部挙動と車両に作用する横Ｇとの関係を示すグラフである。 運転者が異常状態のときの、運転者の頭部挙動と車両に作用する横Ｇとの関係を示すグラフである。 運転者の異常状態の深刻度を判定するためのマップである。 センターディスプレイに表示される、運転者の体調を表す情報の一例である。 センターディスプレイに表示される、運転者による車両の運転挙動を表す情報の一例である。 センターディスプレイに表示される、運転者が異常状態であると判定される際の該判定の根拠となる情報の一例である。 運転者が異常状態であることを通知する際のフローチャートの一部である。 運転者が異常状態であることを通知する際のフローチャートの残部である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。

図１は、実施形態に係る車両用運転者異常通知装置が搭載された車両１の車室内を概略的に示す。この車両１は４人乗り用の車両であって、車室内には、運転者Ｄが着座する運転席シート２、車両１の同乗者Ｒが着座する助手席シート３及び後部座席シート４が設けられている。

運転席シート２及び助手席シート３の車両前側（車室の車両前側端）には、インストルメントパネル５が車幅方向に延びるように設けられ、インストルメントパネル５の車両前側端からは、フロントガラス６が上方に向かって広がっている。また、インストルメントパネル５の車幅方向中央部の上面には、画像や文字などの情報を表示するセンターディスプレイ６０ｂが配設されている。

また、上記車室内において、車両天井部における、運転席シート２の車両前側の位置には、運転席シート２に着座した運転者Ｄを含めて車室内を撮影する車室内カメラ１１が設けられている。また、運転席シート２、助手席シート３及び後部座席シート４には、後述するシートウエイトセンサ１３がそれぞれ設けられている。

次に、車両用運転者異常通知装置の構成について、図２により説明する。

本実施形態に係る車両用運転者異常通知装置は、車両１の運転者Ｄの状態を検出して、該運転者Ｄが異常状態にあると判定されたときに、運転者Ｄが異常状態であることを、運転者Ｄ及び同乗者Ｒなど、少なくとも運転者Ｄを含む通知対象者に通知するものであって、車室内カメラ１１と、車両Ｇセンサ１２と、シートウエイトセンサ１３と、車線検出センサ１４と、コントロールユニット５０と、通知部６０（通知手段）と、表示手段としてのセンターディスプレイ６０ｂとを備えている。

コンロトールユニット５０は、周知のマイクロコンピュータをベースとするコントローラであって、プログラムを実行する中央演算処理装置（ＣＰＵ）と、例えばＲＡＭやＲＯＭにより構成されてプログラム及びデータを格納するメモリ（後述の記憶部５０ａ）と、電気信号の入出力をする入出力（Ｉ／Ｏ）バスと、を備えている。

コントロールユニット５０には、車室内カメラ１１からの、運転者Ｄの頭部挙動を少なくとも含む運転者状態を示す画像データに関する信号と、車両１に作用する横Ｇ、具体的には、車両１がカーブを曲がる際の、車両１の車幅方向の実加速度を検出する車両Ｇセンサ１２からの信号と、運転席シート２、助手席シート３及び後部座席シート４に作用する荷重を検出するシートウエイトセンサ１３からの信号と、車両１が走行している走行車線を検出する車線検出センサ１４からの信号とが入力されるようになっている。車線検出センサ１４は、車両前方の路面を撮像するカメラを備え、撮像した路面の画像データから、走行車線の区画線を識別することにより、車両１の走行車線を検出する。

そして、コントロールユニット５０は、上記入力した信号に基づいて、通知部６０に対して出力信号を出す。

通知部６０は、コンロトールユニット５０から送られる情報に基づいて、上記通知対象者に対して、運転者Ｄが異常状態であることを通知するものであり、例えば、車両１に設けられたスピーカ６０ａやセンターディスプレイ６０ｂなどである。上記スピーカ６０ａは、警告音や音声を発することで、上記通知対象者に対して、運転者Ｄが異常状態であることを通知する。上記センターディスプレイ６０ｂは、運転者Ｄが異常状態であることを示す情報（「運転者異常検出」の文字など）を表示することで、上記通知対象者に対して、運転者Ｄが異常状態であることを通知する。尚、スピーカ６０ａ及びセンサーディスプレイ６０ｂは、通知部６０の一例であって、他の機器（例えば、車両１のメーターディスプレイに設けられたランプや文字表示機器など）が、通知部６０として用いられていてもよい。また、センターディスプレイ６０ｂは、上述したように表示手段も構成しており、詳しくは後述するが、センターディスプレイ６０ｂは、運転者Ｄの異常状態の程度を表す情報を表示して、該情報を通知対象者に通知可能に構成されている。

本実施形態では、コントロールユニット５０には、運転者Ｄが異常状態であることを適切に判定するとともに、運転者Ｄが異常状態であると判定されたときに、運転者Ｄの異常状態の深刻度を判定するために、記憶部５０ａと、異常状態深刻度判定部５０ｂとが設けられている。

記憶部５０ａは、車室内カメラ１１により検出された上記運転者状態に関するデータを記憶して、該データを蓄積する。

図３には、運転者Ｄの頭部挙動に関するデータを蓄積する際のコントロールユニット５０による処理動作を表すフローチャートに示している。

先ず、ステップＳ１０１おいて、車室内カメラ１１によって、運転者Ｄの頭部挙動を検出して、コントロールユニット５０に、運転者Ｄの頭部挙動に関するデータを送信させる。

次のステップＳ１０２において、記憶部５０ａに、上記データを記憶させて、上記データを蓄積し、その後リターンする。

コントロールユニット５０は、図４のフローチャートに基づく処理を、５０ｍｓｅｃ〜１００ｍｓｅｃの毎に実行し、運転者Ｄの頭部挙動に関するデータを蓄積する。

尚、車室内カメラ１１では、運転者Ｄの頭部挙動に関するデータ以外にも、上記運転者状態として、例えば、運転者Ｄのまぶたの挙動に関するデータ等を取得可能であり、記憶５０ａは、該運転者Ｄのまぶたの挙動に関するデータ等も蓄積してもよい。

異常状態深刻度判定部５０ｂは、車室内カメラ１１により取得される運転者の頭部挙動に関するデータ及び車両Ｇセンサ１２より検出される車両１に作用する横Ｇに基づいて、運転者Ｄが異常状態であるか否かを判定するとともに、運転者Ｄが異常状態であると判定されるときには、運転者Ｄの異常状態の深刻度を判定する。すなわち、異常状態深刻度判定部５０ｂは、異常状態判定手段及び異常状態深刻度判定手段を構成する。

以下、異常状態深刻度判定部５０ｂによる、運転者Ｄが異常状態であるか否かの判定、及び、運転者Ｄの異常状態の深刻度の判定について、図４〜図６を参照しながら具体的に説明する。

異常状態深刻度判定部５０ｂは、先ず、記憶部５０ａから運転者Ｄの頭部挙動に関するデータを読み込む。

次に、上記データから運転者Ｄの頭部の左右方向の加速度を算出し、運転者Ｄの頭部の左右方向の加速度と、車両Ｇセンサ１２によって検出される、車両１に作用する横Ｇとを比較する。尚、詳しくは後述するが、上記比較は、車両１に作用する横Ｇが所定値（本実施形態では０．１Ｇ）を超える横Ｇであるときにのみ行われるため、基本的に、車両１がカーブを曲がる最中又は曲がった後に行われる。

図４には、運転者Ｄが正常状態のときの、運転者Ｄの頭部の左右方向の加速度と車両１に作用する横Ｇとの関係を示す。車両１がカーブを曲がる際に、車両１に作用する横Ｇは、該カーブの曲がり始めから徐々に増大し、上記カーブの中腹付近において最大となり、曲がり終わりに向って徐々に減少するような変化を示す。上記横Ｇは、車両１の運転者Ｄの頭部に作用するところ、運転者Ｄの状態が正常状態であれば、運転者Ｄは上記横Ｇに抵抗しようとするため、運転者Ｄの頭部は、上記横Ｇの変化に対して遅れて動く。そのため、運転者Ｄの状態が正常状態のときには、運転者Ｄの頭部の左右方向の加速度は、上記横Ｇに対して遅れてゆっくりと上昇して最大となった後、ゆっくりと減少するような変化を示す。

一方で、運転者Ｄに疲労が蓄積するなどして、運転者Ｄが異常状態となったときには、運転者Ｄの首の筋力が低下するため、運転者Ｄの頭部は、上記横Ｇに対する抵抗力が低下して、上記横Ｇに対して追従しやすくなる。そのため、図５に示すように、運転者Ｄが異常状態であるときには、運転者Ｄの頭部の左右方向の加速度は、運転者Ｄが正常状態であるときと比べて、上記横Ｇの上昇に伴い素早く上昇して最大となった後、素早く減少するような変化を示す。

したがって、運転者Ｄが正常状態であるときと、運転者Ｄが異常状態であるときとでは、車両１に作用する横Ｇに対する運転者Ｄの頭部挙動が異なる。具体的には、運転者Ｄが異常状態であるときの方が、運転者Ｄが正常状態であるときよりも、上記横Ｇに対して、運転者Ｄの頭部が素早く動作する。そこで、本実施形態の異常状態深刻度判定部５０ｂは、上記横Ｇが最大となるタイミングと運転者Ｄの頭部の左右方向の加速度が最大となるタイミングとの差から、上記横Ｇに対する運転者Ｄの頭部の動作の遅れ時間（以下、運転者頭部遅れ時間という）を算出し、該運転者頭部遅れ時間から、運転者Ｄが異常状態であるか否か、及び、運転者Ｄの異常状態の深刻度を判定している。尚、運転者頭部遅れ時間の算出方法としては、上記横Ｇの微分値が最大となるタイミングと運転者Ｄの頭部の加速度の微分値が最大となるタイミングとの差から算出してもよい。

そして、異常状態深刻度判定部５０ｂは、図６に示す深刻度判定マップを読み込み、該深刻度判定マップに車両１に作用する横Ｇと運転者頭部遅れ時間とを当てはめて、運転者Ｄが異常状態であるか否か、及び、運転者Ｄの異常状態の深刻度を判定する。

深刻度判定マップは、正常状態の領域と異常状態の領域とに分かれており、さらに、異常状態の領域は、異常状態の深刻度の段階（レベル）に応じた複数の領域に分かれている。例えば、上記横Ｇが０．１Ｇの部分では、運転者頭部遅れ時間が、１０００ｍｓｅｃ以上である領域が、正常状態の領域であり、１０００ｍｓｅｃ未満である領域が異常状態の領域である。さらに、上記横Ｇが０．１Ｇの部分では、異常状態の領域において、運転者頭部遅れ時間が、６００ｍｓｅｃ以上かつ１０００ｍｓｅｃ未満である領域は、最も軽度な段階の異常状態であって、運転者Ｄに自覚が生じない程度の異常状態（第１レベル）の領域であり、運転者頭部遅れ時間が、３００ｍｓｅｃ以上かつ６００ｍｓｅｃ未満である領域は、運転者Ｄが自覚できる程度の異常状態でありかつ運転者Ｄによる車両１の運転が可能な程度の異常状態（第２レベル）の領域であり、運転者頭部遅れ時間が、１００ｍｓｅｃ以上かつ３００ｍｓｅｃ未満である領域は、運転者Ｄが自覚できる程度の異常状態でありかつ車両１の運転が難しくなる程度の異常状態（第３レベル）の領域であり、運転者頭部遅れ時間が、１００ｍｓｅｃ未満である領域は、運転者Ｄによる運転が不可能な程度の異常状態（第４レベル）の領域である。上記横Ｇが大きくなると、運転者Ｄが上記横Ｇに耐えようとする意識が強くなり、運転者Ｄの頭部の動きの遅れ時間が長くなるため、図６のマップにおいて、各レベルの領域とも、上記横Ｇが大きくなる程、判定基準となる運転者頭部遅れ時間が、長くなるように広がっている。

異常状態深刻度判定部５０ｂは、車両１に作用する横Ｇと運転者頭部遅れ時間とによって、深刻度判定マップ上に定められる座標が、どの領域に属しているかによって、運転者Ｄが異常状態であるか否か、及び、運転者Ｄの異常状態の深刻度を判定する。例えば、上記横Ｇが０．１Ｇでありかつ運転者頭部遅れ時間が１１００ｍｓｅｃであるときには、上記横Ｇと運転者頭部遅れ時間とによって定められる座標は、正常状態の領域に属するため、異常状態深刻度判定部５０ｂは、運転者Ｄが正常状態であると判定する。一方で、例えば、上記横Ｇが０．１Ｇでありかつ運転者頭部遅れ時間が４００ｍｓｅｃであるときには、上記横Ｇと運転者頭部遅れ時間とによって定められる座標は、異常状態の領域における第２レベルの領域に属するため、異常状態深刻度判定部５０ｂは、運転者Ｄが異常状態であると判定するとともに、運転者Ｄの異常状態の深刻度が第２レベルであると判定する。

尚、この判定において、運転者Ｄの頭部の動きが明確に現れて、運転者頭部遅れ時間を正確に算出できるのは、上記横Ｇが０．１Ｇ以上のときであるため、本実施形態では、０．１Ｇが、異常状態深刻度判定部５０ｂによる判定を開始するための所定値として設定されており、上記横Ｇが０．１Ｇ未満のときは、異常状態深刻度判定部５０ｂは、運転者Ｄが異常状態であるか否かの判定、及び、運転者Ｄの異常状態の深刻度の判定を行わないようになっている。尚、所定値としては、０．１Ｇ程度に設定されていればよく、所定値を０．０８Ｇや０．１２Ｇなどに設定してもよい。

コントロールユニット５０は、異常状態深刻度判定部５０ｂによって、運転者Ｄが異常状態であると判定されたときには、通知部６０によって、運転者Ｄが異常状態であることを上記通知対象者に通知する。これにより、運転者Ｄによる自発的な停車を促すことができる。

しかしながら、異常状態深刻度判定部５０ｂによって判定された異常状態が、第１レベルのような運転に支障がない程度の異常状態であるときには、運転者Ｄが通知部６０による通知を無視して、車両１の運転を継続することがある。運転者Ｄが、異常状態のまま運転を継続すると、運転者Ｄの異常状態が悪化してしまうおそれがあり、安全性の観点からは好ましくない。

そこで、本実施形態のコントロールユニット５０には、異常状態深刻度判定部５０ｂにより、運転者Ｄが異常状態であると判定され、通知部６０によって、上記運転者Ｄが異常状態であることを通知してから所定時間の間、運転者Ｄによる車両１の運転が継続されかつ該運転の継続中に、異常状態深刻度判定部５０ｂにより、運転者Ｄの異常状態の深刻度が、通知部６０により通知した際の深刻度よりも高い段階（レベル）の深刻度になったと判定されたときに、センターディスプレイ６０ｂに、運転者Ｄの異常状態の程度を示す情報を表示させる表示制御部５０ｃが設けられている。すなわち、表示制御部５０ｂは、表示制御手段を構成する。尚、所定時間は、通知部６０による通知により、運転者Ｄが、自身が異常状態であることを認識して、車両１を安全な場所に停車又は駐車させるために十分な時間に設定されており、例えば５分程度である。

運転者Ｄの異常状態の程度を示す情報は、運転者Ｄが異常状態であること及び該異常状態の深刻度の変化を、上記通知対象者に客観的に通知することができるような情報であって、例えば、図７〜図９に示すような情報がある。

すなわち、表示制御部５０ｃは、例えば、運転者Ｄの異常状態の程度を示す情報として、図７に示すように、運転者Ｄの、正常状態からの体調の変化を示すグラフをセンターディスプレイ６０ｂに表示することができる。運転者Ｄの体調とは、例えば、運転者頭部遅れ時間のことであるが、上記通知対象者に、運転者Ｄの体調が悪化していることを分かりやすく通知できるように、グラフの縦軸は、図７に示すように「体調」と表示することが望ましい。

この運転者Ｄの体調の変化を示すグラフでは、運転者Ｄが正常状態と判定される領域と、運転者Ｄが異常状態と判定される領域とが、図７に示すように破線で区切られたり、色分けされたりしており、運転者Ｄが正常状態から異常状態になったことを、上記通知対象者に客観的に通知できるようになっている。

また、表示制御部５０ｃは、運転者Ｄの異常状態の程度を示す情報として、図８に示すように、運転者Ｄが異常状態であると判定された後の、該運転者Ｄによる車両１の運転挙動を示すグラフや画像をセンターディスプレイ６０ｂに表示することができる。尚、図８では、上記グラフ及び上記画像の両方を表示する場合を示しているが、上記グラフのみ又は上記画像のみを表示するようにしてもよい。

この運転者Ｄによる車両１の運転挙動を示すグラフは、車線検出センサ１４によって検出された走行車線の中央を０として、該中央から車幅方向左側を＋側とし、該中央から車幅方向右側を−側として、車両１の、上記走行車線の中央からの車幅方向へのずれ量を示すグラフであり、運転者Ｄが正常状態と判定される領域と、運転者Ｄが異常状態と判定される領域とが、図８に示すように破線で区切られたり、色分けされたりしている。そして、運転者Ｄが異常状態になったことによって、車両１が直進しているときに、車両１が大きくふらついていることを、上記通知対象者に客観的に通知することができるようになっている。尚、実際の表示では、上記通知対象者に、車両１がふらついていることを分かりやすく通知できるように、グラフの縦軸は、図８に示すように「車両のふらつき」と表示することが望ましい。

一方、運転者Ｄによる車両１の運転挙動を示す画像は、運転者Ｄが異常状態であると判定された後の、車両１の走行軌跡を示す画像であり、運転者Ｄが異常状態になったことによって、車両１がふらついていることを、運転者Ｄに客観的に通知することができるようになっている。

さらに、表示制御部５０ｃは、運転者Ｄの異常状態の程度を示す情報として、図９に示すように、異常状態深刻度判定部５０ｂが、運転者Ｄが異常状態であると判定する際の、該判定の根拠を示す情報をセンターディスプレイ６０ｂに表示することができる。

異常状態深刻度判定部５０ｂの判定の根拠を示す情報は、例えば、図９に示すような、運転者Ｄの頭部のふらつきの大きさを表すグラフである。図９のグラフは、車室内カメラ１１で撮影された運転者Ｄの頭部の動きに基づいて、運転者Ｄの頭部が左右方向に揺れたときの、上記頭部の揺れ幅の絶対値の変化を表すグラフであり、運転者Ｄが正常状態と判定される領域と、運転者Ｄが異常状態と判定される領域とが、図９に示すように破線で区切られたり、色分けされたりしている。そして、この図９のグラフを示すことにより、運転者Ｄの頭部が、運転者Ｄが異常状態であると判定される程度に大きくふらついていることを、上記通知対象者に客観的に通知することができるようになっている。

図７〜図９に示すようなグラフや画像をセンターディスプレイ６０ｂに表示することで、運転者Ｄが異常状態であることを、上記通知対象者に客観的に通知することができ、運転者Ｄに、運転者Ｄ自身が異常状態であることを客観的に認識させることができるため、運転者Ｄによる自発的な停車を促すことができる。

また、図７〜図９に示すようなグラフや画像をセンターディスプレイ６０ｂに表示することによって、上記通知対象者に、運転者Ｄが異常状態と判定される頻度及び間隔を客観的に通知することができ、運転者Ｄによる自発的な停車を一層促すことができる。尚、運転者Ｄが異常状態と判定される頻度及び間隔について、センターディスプレイ６０ｂに文字情報などで具体的に表示するようにしてもよい。

しかしながら、運転者Ｄの異常状態の深刻度が、運転者Ｄによる車両１の運転が難しいような段階の深刻度である第３レベル以上の深刻度であるときには、運転者Ｄによる自発的な停車自体が困難である可能性が高い。

そこで、本実施形態のコントロールユニット５０には、異常状態深刻度判定部５０ｂにより、運転者Ｄの異常状態の深刻度が第３レベル以上の深刻度であると判定されたときに、車両１を安全な場所に自動退避させる自動退避制御部５０ｄが設けられている。

自動退避制御部５０ｄは、異常状態深刻度判定部５０ｂにより、運転者Ｄが異常状態であると判定されかつ運転者Ｄの異常状態の深刻度が第３レベル以上の深刻度であると判定されたときには、先ず、通知部６０によって、上記通知対象者に車両１を強制的に自動退避させる旨を通知する。通知部６０による通知後、自動退避制御部５０ｄは、運転者Ｄの運転操作に関係なく、車両１のトランスミッション７（図２参照）、ステアリング８（図２参照）、ブレーキ９（図２参照）及びエンジン１０（図２参照）に（油圧制御されている部分については、油圧制御弁に）信号を送り、車両１の車速を低下させながら路肩などの安全な場所に退避させて、車両１を停車させる。このように、異常状態深刻度判定部５０ｂにより判定される、運転者Ｄの異常状態の深刻度が、第３レベル以上の深刻度であるときに、車両１を自動退避させるようにすることで、運転者Ｄによる車両１の運転が困難なときでも、車両１を安全に停車させることができる。

ここで、上記コントロールユニット５０による、運転者Ｄの異常状態を通知する際の制御を図１０及び図１１のフローチャートに基づいて説明する。尚、図１０及び図１１のフローチャートにおいて、運転者Ｄが異常状態であるか否かの判定及び運転者Ｄの異常状態の深刻度の判定に関する制御は、異常状態深刻度判定部５０ｂにより実行され、センターディスプレイ６０ｂに運転者Ｄの異常状態の程度を示す情報を表示するための制御については、表示制御部５０ｃにより実行され、車両１の自動退避に関する制御については、自動退避制御部５０ｄにより実行される。

先ず、ステップＳ２０１で、車両Ｇセンサ１２の検出値を読み込み、次のステップＳ２０２で、車両Ｇセンサ１２によって検出された、車両１に作用する横Ｇが０．１Ｇ以上の値であるか否かを判定する。このステップＳ２０２の判定がＮＯであるときには、そのままリターンする一方、ステップＳ２０２の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ２０３に進む。

上記ステップＳ２０３では、記憶部５０ａに記憶された運転者状態に関するデータ、すなわち、運転者Ｄの頭部挙動に関するデータを読み込み、次のステップＳ２０４で、上記運転者頭部遅れ時間を算出して、深刻度判定マップに当てはめて、運転者Ｄが異常状態であるか否かを判定する。ステップＳ２０４の判定において、運転者Ｄが正常状態であるＮＯのときにはリターンする一方、運転者Ｄが異常状態であるＹＥＳのときにはステップＳ２０５に進む。

上記ステップＳ２０５では、運転者Ｄの異常状態の深刻度を判定する。

次のステップＳ２０６では、運転者Ｄの異常状態の深刻度が、第１レベル又は第２レベルであるか否かを判定する。このステップＳ２０６の判定において、運転者Ｄの異常状態の深刻度が第３レベル以上の深刻度であるＮＯのときには、ステップＳ２１５に進む一方、運転者Ｄの異常状態の深刻度が第１レベル又は第２レベルであるＹＥＳのときには、ステップＳ２０７に進む。

上記ステップＳ２０７では、通知部６０を起動させ、運転者Ｄが異常状態であることを通知する。ステップＳ２０７の後はステップＳ２０８に進む。

上記ステップＳ２０８では、通知部６０による通知から所定時間の間、運転者Ｄによる車両１の運転が継続して行われたか否かを判定する。このステップＳ２０８の判定がＮＯであるときには、ステップＳ２０９に進む一方、ステップＳ２０８の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ２１１に進む。

上記ステップＳ２０９では、通知後に、車両１が一定時間以上停車又は駐車したか否かを判定する。このステップＳ２０９の判定がＮＯであるときには、ステップＳ２０８に戻る一方、ステップＳ２０８の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ２１０に進む。尚、一定時間とは、車両１が赤信号で停車した場合を含まないような時間に設定されており、例えば３分程度である。

上記ステップＳ２１０では、通知部６０による通知を停止させる。ステップＳ２１０の後はリターンする。

一方、上記ステップＳ２１１では、運転者Ｄによる車両１の運転の継続中に、運転者Ｄの異常状態が悪化したか、すなわち、運転者Ｄによる車両１の運転の継続中に、異常状態深刻度判定部５０ｂによって判定される異常状態の深刻度が、通知部６０により通知した際の深刻度よりも高い段階の深刻度になったか否か、を判定する。このステップ２１１の判定がＮＯであるときには、ステップＳ２０９に進む一方、ステップＳ２１１の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ２１２に進む。

上記ステップＳ２１２では、センターディスプレイ６０ｂに運転者Ｄの異常状態の程度を示す情報を表示して、該情報を上記通知対象者に通知する。運転者Ｄの異常状態の程度を示す情報としては、上述したように、図７〜図９に示すグラフや画像がある。ステップＳ２１３の次は、ステップＳ２１３に進む。

上記ステップＳ２１３では、ステップＳ２１２での上記情報の表示後に、車両１が一定時間以上停車又は駐車したか否かを判定する。このステップＳ２１３の判定がＮＯであるときには、車両１が一定時間以上停車又は駐車するまで、センターディスプレイ６０ｂに運転者Ｄの異常状態の程度を示す情報を表示し続ける一方、ステップＳ２１３の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ２１４に進む。

上記ステップＳ２１４では、センターディスプレイ６０ｂによる表示を停止させる（ステップＳ２０７において、センターディスプレイ６０ｂ以外の通知部を作動させている場合には、該通知部による通知も停止させる）。ステップＳ２１４の後はリターンする。

一方で、ステップＳ２０６における判定で、運転者Ｄの異常状態の深刻度が第３レベル以上の深刻度であると判定されたときに進む上記ステップＳ２１５では、上記通知対象者に、運転者Ｄが異常状態であることを通知部６０によって通知した後、ステップＳ２１６において、上記通知対象者に、車両１の運転を自動退避運転へ移行させることを通知する。

次のステップＳ２１７では、車両１の運転を自動退避運転へ移行させて、車両１を路肩などの安全な場所に停車させる。ステップＳ２１７の後はステップＳ２１８へ進む。

上記ステップＳ２１８では、車両１が停車した後、車両１の運転を自動退避運転へ移行させる旨の通知を停止させる。ステップＳ２１９の後はリターンする。

したがって、本実施形態では、運転者Ｄが異常状態であると判定されたときに、少なくとも運転者Ｄを含む通知対象者に、運転者Ｄが異常状態であることを通知し、運転者Ｄが該通知を無視して車両１の運転を継続させたとしても、通知部６０による通知から上記所定時間の間、運転者Ｄによる車両１の運転が継続されたときに、表示制御部５０ｃによって、センターディスプレイ５０ｃに運転者の異常状態の程度を表す情報という客観的な情報を表示して、運転者Ｄが異常状態であることを、上記通知対象者に客観的に示すことができる。この結果、運転者Ｄに、運転者Ｄ自身が異常状態であることを客観的に認識させることができ、運転者Ｄによる自発的な停車を促すことができる。

本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、請求の範囲の主旨を逸脱しない範囲で代用が可能である。

例えば、上記実施形態では、運転者Ｄの異常状態の深刻度を判定する情報として、運転者Ｄの頭部の左右方向の加速度を算出していたが、これに限らず、運転者Ｄの頭部の左右方向の変位量を算出するようにしてもよい。車両１に横Ｇが作用したときには、運転者Ｄの頭部の左右方向の変位量も、運転者Ｄの頭部の左右方向の加速度と同等の変化を示すため、運転者Ｄの頭部の左右方向の変位量を、運転者Ｄの異常状態の深刻度を判定する情報として用いることができる。

また、上記実施形態では、表示制御部５０ｃは、通知部６０による通知から所定時間の間、運転者Ｄによる車両１の運転が継続されかつ該運転の継続中に、異常状態深刻度判定部５０ｂにより、運転者Ｄの異常状態の深刻度が、通知部６０により通知した際の深刻度よりも高い段階の深刻度になったと判定されたときに、運転者Ｄの異常状態の程度を表す情報を、センターディスプレイ６０ｂに表示するように構成されていたが、これに限らず、表示制御部５０ｃが、運転者Ｄの異常状態の深刻度が、通知部６０により通知した際の深刻度よりも高い段階の深刻度になったと判定されたか否かに関わらず、通知部６０による通知から所定時間の間、運転者Ｄによる車両１の運転が継続されたときに、運転者Ｄの異常状態の程度を表す情報を、センターディスプレイ６０ｂに表示するように構成されていてもよい。

さらに、上記実施形態では、車両１が一定時間以上停車又は駐車したときに、通知部６０による通知を停止させるようにしていたが、これに限らず、通知部６０〜６２による通知を停止させるスイッチを設けて、運転者Ｄが上記スイッチを押したときに、車両１が一定時間以上停車又は駐車していなくとも、通知部６０〜６２による通知を停止させるようにしてもよい。ただし、運転者Ｄの異常状態の深刻度が、第２レベル以上の深刻度である場合には、安全性の観点から車両１を停車又は駐車させることが望ましいため、運転者Ｄの異常状態の深刻度が、第１レベルのときのみ、上記スイッチによる解除を可能とするような制御を行うことが望ましい。

また、運転者Ｄが、通知部６０による通知からも車両１の運転を継続させている間に、運転者Ｄの状態が改善して、運転者Ｄが正常状態になることもある。そのため、運転者Ｄが、通知部６０による通知から車両１の運転を継続させている間に、異常状態深刻度判定部５０ｂによって、運転者Ｄが異常状態から正常状態に回復したと判定されたときに、通知部６０による通知及びセンターディスプレイ６０ｂへの表示を停止させるようにしてもよい。

さらに、上記実施形態では、表示手段としてセンターディスプレイ６０ｂを用いていたが、これに限らず、表示手段として、運転者Ｄが視認可能な位置に、画像や文字などの情報を表示するヘッドアップディスプレイを用いてもよい。

上述の実施形態は単なる例示に過ぎず、本発明の範囲を限定的に解釈してはならない。本発明の範囲は請求の範囲によって定義され、請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内のものである。

本発明は、運転者が異常状態となったときに、運転者が異常状態であることを通知する車両用運転者異常通知装置として有用である。

１ 車両
１１ 車室内カメラ（運転者状態検出手段）
１２ 車両Ｇセンサ（運転者状態検出手段）
５０ｂ 異常状態深刻度判定部（異常状態判定手段、異常状態深刻度判定手段）
５０ｃ 表示制御部（表示制御手段）
６０ 通知部（通知手段）
６０ｂ センターディスプレイ（通知手段、表示手段）
Ｄ 運転者

Claims (5)

1. 車両用運転者異常通知装置であって、
   車両の運転者の状態を検出するための運転者状態検出手段と、
   上記運転者状態検出手段により検出される運転者状態に基づいて、上記運転者が異常状態であるか否かを判定する異常状態判定手段と、
   上記異常状態判定手段によって、上記運転者が異常状態であると判定されたときに、上記運転者が異常状態であることを、少なくとも上記運転者を含む通知対象者に通知する通知手段と、
   上記運転者の異常状態の程度を表す情報を表示して、該情報を上記通知対象者に通知可能な表示手段と、
   上記通知手段による通知から所定時間の間、上記運転者による上記車両の運転が継続されたときに、上記運転者の異常状態の程度を表す情報を、上記表示手段に表示させる表示制御手段とを備えることを特徴とする車両用運転者異常通知装置。
2. 請求項１に記載の車両用運転者異常通知装置において、
   上記異常状態判定手段により、上記運転者が異常状態であると判定されたときに、上記運転者状態検出手段により検出される上記運転者状態に基づいて、上記運転者の異常状態の深刻度を判定する異常状態深刻度判定手段をさらに備え、
   上記異常状態深刻度判定手段により判定される、上記運転者の異常状態の深刻度は、上記運転者状態に基づいて複数段階に分けられており、
   上記表示制御手段は、上記通知手段による通知から所定時間の間、上記運転者による上記車両の運転が継続されかつ該運転の継続中に、上記異常状態深刻度判定手段により、上記運転者の異常状態の深刻度が、上記通知手段により通知した際の深刻度よりも高い段階の深刻度になったと判定されたときに、上記運転者の異常状態の程度を表す情報を、上記表示手段に表示するように構成されていることを特徴とする車両用運転者異常通知装置。
3. 請求項１又は２に記載の車両用運転者異常通知装置において、
   上記運転者の異常状態の程度を表す情報は、上記運転者の、正常状態からの体調の変化を示す情報であることを特徴とする車両用運転者異常通知装置。
4. 請求項１又は２に記載の車両用運転者異常通知装置において、
   上記運転者の異常状態の程度を表す情報は、上記異常状態判定手段により、上記運転者が異常状態であると判定されてからの、上記運転者による上記車両の運転挙動を示す情報であることを特徴とする車両用運転者異常通知装置。
5. 請求項１又は２に記載の車両用運転者異常通知装置において、
   上記運転者の異常状態の程度を表す情報は、上記異常状態判定手段が、上記運転者が異常状態であると判定する際の、該判定の根拠を示す情報であることを特徴とする車両用運転者異常通知装置。

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