JP2018039310A - 旅客搭乗橋 - Google Patents
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Abstract
Description
XA = L1・sinθ1
YA = L1・cosθ1
そして、キャブ6の中心点の座標は、ロタンダ4の中心点と走行部12の中心点とを結ぶ線分の延長線上で、かつ、走行部12の中心点から所定距離L2 だけ離れた位置の座標として算出できる。
図1は、本実施形態に係る旅客搭乗橋の一例を示す概略平面図である。なお、この旅客搭乗橋1の概略側面図は、図9において、ロタンダの角度センサ23及びその信号用ケーブル23aと、距離センサ24とが無い以外は、図9と同様であるので、必要に応じて図9の参照符号も用いて説明する。また、図2(A)、(B)は、それぞれ、旅客搭乗橋1を前方斜め上方からみた概略模式図である。
まず、旅客搭乗橋1を自動制御する場合について説明する。この場合、旅客搭乗橋1は、図1の二点鎖線で示す待機位置から、図1の実線で示す所定の目標位置にまで自動的に移動するように構成されている。ただし、その移動の一部又は全部を操作者による手動操作によって行うことも勿論可能である。
Vi=(R−T)・ω ・・・・・・(1)
Vo=(R+T)・ω ・・・・・・(2)
V =(Vo+Vi)/2 ・・・・・・(3)
ω =(Vo−Vi)/2T ・・・・・・(4)
R =V/ω =T・(Vo+Vi)/(Vo−Vi) ・・・・・・(5)
なお、(1)式と(2)式より(4)式が導かれる。ここで、走行部12のトレッド2Tは既知の値であるので、左右の車輪9L、9Rの走行速度Vi 、Vo を導出することにより、旋回角速度ω及び旋回半径Rを求めることができる。走行速度Vi 、Vo の導出方法については後述する。
dθ/dt=ω ・・・・・・(6)
dx/dt=V・sinθ ・・・・・・(7)
dy/dt=V・cosθ ・・・・・・(8)
よって、微小単位時間で数値積分をすることにより、X・Y方向の各移動量を算出し、各移動量を直前位置座標(Xi,Yi)に加えることで、現在位置座標(Xi+1,Yi+1)を推定することができる。
θi+1=θi+Δθ ・・・・・・(9)
となる。
ΔL=2πR・(Δθ/2π)=R・Δθ ・・・・・・(10)
となる。
ΔL’=2R sin(Δθ/2) ・・・・・・(11)
よって、Δt後の座標(Xi+1,Yi+1)は、次のように考えることができる。
Xi+1=Xi+ΔL’・sin(Δθ/2) ・・・・・・(12)
Yi+1=Yi+ΔL’・cos(Δθ/2) ・・・・・・(13)
なお、Δθ=ω×Δtであり(Δtは所定値)、ωは前述の(4)式により算出できる。
Vi =r・ωL
Vo =r・ωR
として算出できる。
次に、操作者が操作盤31の操作レバー32等を操作して旅客搭乗橋1の移動を手動制御する場合について説明する。
2 ターミナルビル
3 航空機
4 ロタンダ
5 トンネル部
6 キャブ
8 ドライブコラム
9 駆動輪
9R 右車輪
9L 左車輪
10 昇降機構
30 制御装置
CL1〜CL3 回転軸
Claims (5)
- ターミナルビルの乗降口に接続され、鉛直軸まわりに正逆回転自在なロタンダと、
基端が前記ロタンダに接続された伸縮自在なトンネル部と、
前記トンネル部の先端に回転自在に設けられたキャブと、
前記トンネル部の先端寄り部分の下方に回転軸まわりに回転自在に取り付けられて地面を走行し、走行することにより前記トンネル部を前記鉛直軸まわりに回転させるとともに前記トンネル部を伸縮させる走行部と、
前記トンネル部の先端寄り部分または前記キャブに設けられ、前記走行部を制御する制御装置と、
前記走行部において前記走行部の走行方向と直交する水平方向に離れた2つの各々の検出対象部位の、前記走行方向における地面に対する移動速度を所定時間の周期で検出する速度検出手段とを備え、
前記制御装置は、
前記走行部が走行動作中に、前記速度検出手段によって前記2つの各々の検出対象部位の移動速度が検出される度に、前記鉛直軸の位置を原点とするXY直交座標系を用いて前記走行部の前記回転軸の現在位置の座標を算出し、その際、前記所定時間の周期で検出される前記2つの各々の検出対象部位の移動速度に基づいて前記所定時間内における前記走行部の前記回転軸のX軸方向とY軸方向のそれぞれの移動量を順次算出し、この順次算出される前記X軸方向とY軸方向のそれぞれの移動量と、前記走行部の前記回転軸の所定の初期位置の座標とに基づいて、前記現在位置の座標を算出するよう構成された、
旅客搭乗橋。 - 前記走行部は、
前記回転軸を挟んで互いに平行に配置されて個々に独立して回転駆動可能な2つの駆動輪を有し、前記2つの各駆動輪の回転方向および回転角速度に応じて前記走行部の前記回転軸の移動方向及び移動速度が定まるよう構成され、
前記速度検出手段は、
前記2つの各駆動輪の回転方向および回転角速度を検出し、各々の前記駆動輪の回転角速度に基づいて各々の前記駆動輪の地面に対する移動速度を算出し、この算出される各々の前記駆動輪の移動速度を、前記2つの各々の検出対象部位の移動速度として検出するよう構成された、
請求項1に記載の旅客搭乗橋。 - 前記速度検出手段は、
前記走行部に前記回転軸を挟んで前記2つの各々の検出対象部位に取り付けられて、前記走行方向における移動速度を測定する2つの速度計を備えている、
請求項1に記載の旅客搭乗橋。 - 前記速度計は、ドップラー速度計または画像センサによって構成される、
請求項3に記載の旅客搭乗橋。 - 前記制御装置は、
算出した前記走行部の前記回転軸の現在位置の座標に基づいて、さらに前記キャブの現在位置の座標を算出し、算出した前記走行部の前記回転軸の現在位置の座標と前記キャブの現在位置の座標とのうちの少なくとも一方のデータを表示装置へ出力するよう構成された、
請求項1〜4のいずれかに記載の旅客搭乗橋。
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