JP2018024205A

JP2018024205A - Seal pasting device

Info

Publication number: JP2018024205A
Application number: JP2016158595A
Authority: JP
Inventors: 季行池田; Sueyuki Ikeda; 慎悟尾▲崎▼; Shingo Ozaki; 祐一千種; Yuichi Chigusa
Original assignee: COSMO GIKEN KK; Furusho Electric Ind Co Ltd; FURUSHO ELECTRIC INDUSTRY CO Ltd; Toyotomi Kiko Co Ltd
Current assignee: COSMO GIKEN KK; Furusho Electric Ind Co Ltd; FURUSHO ELECTRIC INDUSTRY CO Ltd; Toyotomi Kiko Co Ltd
Priority date: 2016-08-12
Filing date: 2016-08-12
Publication date: 2018-02-15
Anticipated expiration: 2036-08-12
Also published as: JP6827235B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a seal pasting device capable of reducing an operation amount of a robot arm.SOLUTION: A seal pasting device 10 has a seal delivery device 20 constituted to deliver a seal S to a pasting position P fixed in a work space, and an articulated robot arm 30 constituted to hold a work W and relatively move the work W against the pasting position P. The seal delivery device 20 has a body part 40, a seal pasting part 50 and a pendulum drive part 60. The seal pasting part 50 pendulum oscillatably engages with a part of a pasting position side of the body part 40 and introduces and delivers the seal S to the pasting position P. The pendulum derive part 60 controls pendulum oscillation of the seal pasting part 50. The seal pasting part 50 pendulum oscillatably constitutes a pendulum orbit in a single plane with the pasting position P as a pendulum fulcrum.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本明細書が開示する技術は、長尺のシールをワークに貼付けるシール貼付装置に関する。 The technology disclosed in the present specification relates to a seal sticking device for sticking a long sticker to a workpiece.

例えば、自動車等の特定のボディ部品では、他部品との間の密閉性を確保するために、そのボディ部品の周縁に沿って樹脂等の柔軟で長尺なシールを貼付けることが行われる。このようなシールをワークに自動で貼り付けるシール貼付装置が提案されており、その一例が特許文献１に開示される。 For example, in a specific body part such as an automobile, a flexible and long seal such as a resin is pasted along the periphery of the body part in order to ensure sealing between other parts. A seal sticking device for automatically sticking such a sticker to a work has been proposed, and an example thereof is disclosed in Patent Document 1.

特許文献１に開示されるシール貼付装置は、シール送出装置及び多関節型のロボットアームを備える。シール送出装置は、作業空間内の固定された貼付け位置にシールを送り出すように構成されている。ロボットアームは、ワークを保持するとともにそのワークを貼付け位置に対して相対移動させるように構成されている。ロボットアームは、シールを貼付ける予定のワーク上のシール貼付領域が貼付け位置に順次現れるように、ワークを貼付け位置に対して相対移動させる。これにより、ワーク上のシール貼付領域にシールが連続的に貼り付けられる。 The seal sticking device disclosed in Patent Document 1 includes a seal delivery device and an articulated robot arm. The seal delivery device is configured to send the seal to a fixed application position in the work space. The robot arm is configured to hold the workpiece and move the workpiece relative to the attachment position. The robot arm moves the work relative to the pasting position so that the sticker pasting area on the work to be pasted with the sticker appears sequentially at the pasting position. Thereby, a seal | sticker is continuously affixed on the sticker sticking area | region on a workpiece | work.

特開平６−２１０７４１号公報Japanese Patent Laid-Open No. 6-210741

ワーク上のシール貼付領域にシールを良好に貼り付けるためには、シール送出装置から送り出されるシールの送出方向とワーク上のシール貼付領域の表面との成す角を適切な範囲に調整しながら、ワークを貼付け位置に対して相対移動させる必要がある。特許文献１のシール貼付装置では、シール送出装置から送り出されるシールの送出方向が固定されている。このため、特許文献１のシール貼付装置では、シールの送出方向とシール貼付領域の表面との成す角を適切な範囲に調整するために、シール貼付領域の表面形状に合わせてロボットアームがワークの姿勢を制御する。しかしながら、シール貼付領域の表面形状が複雑な場合、ロボットアームのみでワークの姿勢を制御すると、ロボットアームの動作量が増大し、作業効率が悪化する。 In order to satisfactorily affix the seal to the seal affixing area on the workpiece, the angle between the feed direction of the seal delivered from the seal delivery device and the surface of the seal affixing area on the work is adjusted to an appropriate range while Must be moved relative to the pasting position. In the sticker sticking device of Patent Document 1, the delivery direction of the seal delivered from the seal delivery device is fixed. For this reason, in the sticker sticking device of Patent Document 1, in order to adjust the angle formed by the seal feed direction and the surface of the sticker sticking area to an appropriate range, the robot arm is adapted to the surface shape of the sticker sticking area. Control attitude. However, when the surface shape of the sticker pasting region is complicated, if the posture of the workpiece is controlled only by the robot arm, the operation amount of the robot arm increases and the work efficiency deteriorates.

本明細書は、ロボットアームの動作量を軽減させることができるシール貼付装置を提供することを目的とする。 This specification aims at providing the sticker sticking apparatus which can reduce the operation amount of a robot arm.

本明細書が開示するシール貼付装置は、長尺のシールをワークに貼付けるために用いられる。シール貼付装置の一実施形態は、シール送出装置及び多関節型のロボットアームを備える。シール送出装置は、作業空間内の固定された貼付け位置にシールを送り出すように構成されている。ロボットアームは、ワークを保持するとともにそのワークを貼付け位置に対して相対移動させるように構成されている。シール送出装置は、本体部、シール貼付部及び振り子駆動部を有する。シール貼付部は、本体部の貼付け位置側の一部に振り子揺動可能に係合されており、シールを案内して貼付け位置に送り出す。振り子駆動部は、シール貼付部の振り子揺動を制御する。シール貼付部は、貼付け位置を振り子支点とする単一面内の振り子軌道を振り子揺動可能に構成されている。 The seal sticking device disclosed in this specification is used for sticking a long sticker to a workpiece. One embodiment of the seal sticking device includes a seal delivery device and an articulated robot arm. The seal delivery device is configured to send the seal to a fixed application position in the work space. The robot arm is configured to hold the workpiece and move the workpiece relative to the attachment position. The seal delivery device has a main body part, a sticker attaching part, and a pendulum driving part. The seal sticking portion is engaged with a part of the main body portion on the sticking position side so as to swing the pendulum, and guides the seal and sends it to the sticking position. The pendulum drive unit controls swinging of the pendulum of the sticker attaching unit. The sticker sticking part is configured to be able to swing the pendulum on a pendulum track in a single plane with the sticking position as a pendulum fulcrum.

上記実施形態のシール貼付装置では、シール貼付部が振り子揺動可能に構成されており、そのシール貼付部の振り子揺動が振り子駆動部によって制御される。このため、貼付け位置に対するシールの送出方向がシール貼付部の振り子揺動の角度範囲内で調整される。これにより、ワーク上のシール貼付領域の表面形状が複雑な場合であっても、ロボットアームの動作量を軽減しながら、シールの送出方向とワーク上のシール貼付領域の表面との成す角を適切な範囲に調整することができる。 In the sticker sticking device of the above embodiment, the sticker sticking part is configured to swing the pendulum, and swinging of the pendulum of the sticker sticking part is controlled by the pendulum driving part. For this reason, the delivery direction of the seal with respect to the sticking position is adjusted within the angular range of swinging of the pendulum of the sticking part. As a result, even if the surface shape of the sticker application area on the workpiece is complex, the angle between the seal delivery direction and the surface of the sticker application area on the work is properly reduced while reducing the amount of movement of the robot arm. Can be adjusted within a wide range.

シール貼付装置の構成の概要を示す。An outline of the configuration of the sticker sticking device is shown. シール送出装置の構成の概要を示す。The outline | summary of a structure of a sticker delivery apparatus is shown. 旋回装置の要部斜視図を示す。The principal part perspective view of a turning apparatus is shown. 本体プレート、シール貼付部及び駆動部の分解斜視図であって、シール貼付部側から見た分解斜視図を示す。It is a disassembled perspective view of a main body plate, a seal sticking part, and a drive part, Comprising: The disassembled perspective view seen from the seal sticking part side is shown. 本体プレート、シール貼付部及び駆動部の分解斜視図であって、本体プレート側から見た分解斜視図を示す。It is a disassembled perspective view of a main body plate, a seal sticking part, and a drive part, Comprising: The disassembled perspective view seen from the main body plate side is shown. シール貼付部の要部正面図であって、被覆板の一部を透過してシール、送出ローラ及びガイドローラを図示した要部正面図を示す。It is a principal part front view of a seal sticking part, Comprising: A principal part front view which permeate | transmitted a part of coating | cover board and illustrated a seal | sticker, a sending roller, and a guide roller is shown. シール貼付部が初期位置にある状態の概要を説明する図を示す。The figure explaining the outline | summary of the state which has a sticker sticking part in an initial position is shown. シール貼付部が振り子揺動した状態の概要を説明する図を示す。The figure explaining the outline | summary of the state which the sticker sticking part rocked the pendulum is shown. シール貼付部が振り子揺動した状態の概要を説明する図を示す。The figure explaining the outline | summary of the state which the sticker sticking part rocked the pendulum is shown. シール貼付装置のシステムを表すブロック図を示す。The block diagram showing the system of a sticker sticking apparatus is shown. ワークの表面形状に対してシール貼付部が振り子揺動する様子の概要を説明する図を示す。The figure explaining the outline | summary of a mode that a sticker sticking part rocks | fluctuates with respect to the surface shape of a workpiece | work is shown.

以下、本明細書で開示される技術の特徴を整理する。なお、以下に記載する技術要素は、それぞれ独立した技術要素であって、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。 The technical features disclosed in this specification will be summarized below. The technical elements described below are independent technical elements and exhibit technical usefulness alone or in various combinations, and are not limited to the combinations described in the claims at the time of filing. Absent.

本明細書が開示するシール貼付装置は、長尺のシールをワークに貼付けるために用いられる。ここで、シールの種類は特に限定されるものではない。一例では、シールは、発泡性の樹脂を用いて形成されており、接着剤が塗布された一方の面に剥離可能な剥離紙が付着されたタイプである。また、ワークの種類も特に限定されるものではない。シール貼付装置の一実施形態は、シール送出装置及び多関節型のロボットアームを備えていてもよい。シール送出装置は、作業空間内の固定された貼付け位置にシールを送り出すように構成されている。ここでいう作業空間は、シール貼付装置がシールの貼付け作業を行う空間である。したがって、貼付け位置は、シール貼付装置との相対的な位置関係が固定された位置である。ロボットアームは、ワークを保持するとともにそのワークを貼付け位置に対して相対移動させるように構成されている。ロボットアームの関節数は特に限定されるものではない。一例では、ロボットアームの関節数は複数個であり、６個であってもよい。シール送出装置は、本体部、シール貼付部及び振り子駆動部を有していてもよい。シール貼付部は、本体部の貼付け位置側の一部に振り子揺動可能に係合されており、シールを案内して貼付け位置に送り出す。振り子駆動部は、シール貼付部の振り子揺動を制御する。シール貼付部は、貼付け位置を振り子支点とする単一面内の振り子軌道を振り子揺動可能に構成されている。 The seal sticking device disclosed in this specification is used for sticking a long sticker to a workpiece. Here, the kind of seal is not particularly limited. In one example, the seal is a type in which a foamable resin is used and a peelable release paper is attached to one surface to which an adhesive is applied. Also, the type of workpiece is not particularly limited. One embodiment of the seal sticking device may include a seal delivery device and an articulated robot arm. The seal delivery device is configured to send the seal to a fixed application position in the work space. The work space here is a space in which the sticker attaching device performs sticker attaching work. Therefore, the sticking position is a position where the relative positional relationship with the sticker sticking device is fixed. The robot arm is configured to hold the workpiece and move the workpiece relative to the attachment position. The number of joints of the robot arm is not particularly limited. In one example, the number of joints of the robot arm is plural and may be six. The seal delivery device may have a main body part, a seal sticking part, and a pendulum driving part. The seal sticking portion is engaged with a part of the main body portion on the sticking position side so as to swing the pendulum, and guides the seal and sends it to the sticking position. The pendulum drive unit controls swinging of the pendulum of the sticker attaching unit. The sticker sticking part is configured to be able to swing the pendulum on a pendulum track in a single plane with the sticking position as a pendulum fulcrum.

振り子駆動部は、弧状ガイドレール、直線状レール、摺動部材、サーボモータ及び一対のガイド壁を有していてもよい。弧状ガイドレールは、本体部に固定されており、振り子軌道を含む面に平行な面内を弧状に伸びており、シール貼付部の振り子揺動を案内する。直線状レールは、本体部に固定されており、振り子軌道を含む面に平行な面内を弧状ガイドレールの一方の端部側と他方の端部側の間を直線状に伸びる。摺動部材は、直線状レールに沿って摺動可能に構成されており、シール貼付部に向けて突出する突出部を有する。サーボモータは、摺動部材の直線移動を駆動する。一対のガイド壁は、シール貼付部に固定されており、その間に摺動部材の突出部が位置する。一対のガイド壁は、摺動部材が直線状レールに沿って直線移動したときに、摺動部材の前記突出部が摺動するのを許容するとともに直線移動の向きに押されるように構成されている。この実施態様のシール貼付装置では、摺動部材が直線状レールに沿って直線移動したときに、摺動部材の突出部が一対のガイド壁の一方の側面を摺動しながらその一方の側面を直線移動の向きに押すことにより、シール貼付部が弧状ガイドレールに案内されて振り子揺動する。この実施形態のシール貼付け装置は、簡易な構成でありながら、シールの貼付け位置を振り子支点としてシール貼付け部を振り子揺動させることができる。 The pendulum drive unit may include an arc guide rail, a linear rail, a sliding member, a servo motor, and a pair of guide walls. The arc-shaped guide rail is fixed to the main body portion, extends in an arc shape in a plane parallel to the plane including the pendulum track, and guides the swinging of the pendulum of the seal pasting portion. The linear rail is fixed to the main body, and extends linearly between one end and the other end of the arcuate guide rail in a plane parallel to the plane including the pendulum track. The sliding member is configured to be slidable along the linear rail, and has a protruding portion that protrudes toward the seal sticking portion. The servo motor drives the linear movement of the sliding member. A pair of guide walls are being fixed to the sticking part of a seal, and the projection part of a sliding member is located between them. The pair of guide walls are configured to allow the protruding portion of the sliding member to slide and be pushed in the direction of linear movement when the sliding member moves linearly along the linear rail. Yes. In the seal sticking device of this embodiment, when the sliding member moves linearly along the linear rail, the protruding portion of the sliding member slides on one side surface of the pair of guide walls, By pushing in the direction of linear movement, the sticking part of the seal is guided by the arcuate guide rail and swings the pendulum. Although the seal sticking apparatus of this embodiment has a simple configuration, the sticking part can be swung with the sticking position of the sticking as a pendulum fulcrum.

シール貼付部が係合する本体部の一部は、貼付け位置を通過する旋回軸回りに旋回可能に構成されていてもよい。この実施形態のシール貼付装置では、ワーク上のシール貼付領域の長手方向が変化する部分にシールを貼り付けるときに、シール貼付部を旋回させてシール貼付領域の進行方向を変化させることにより、そのようなシール貼付領域の長手方向の変化に対応させることができる。これにより、ロボットアームの動作量がさらに軽減され得る。 A part of the main body part with which the seal sticking part is engaged may be configured to be turnable around the turning axis passing through the sticking position. In the seal sticking device of this embodiment, when sticking a seal to a portion where the longitudinal direction of the seal sticking region on the workpiece changes, the seal sticking portion is turned to change the traveling direction of the seal sticking region, Such a change in the longitudinal direction of the seal sticking region can be dealt with. Thereby, the operation amount of the robot arm can be further reduced.

本体部は、外周面に歯車が形成されている中空軸部及びその歯車に噛み合うピニオンを含む旋回装置を有していてもよい。この場合、旋回装置が、本体部の一部の旋回を制御する。さらに、この実施形態のシール貼付装置は、シールの一方の面を被覆する剥離紙を吸引回収する剥離紙回収パイプを備えていてもよい。剥離紙回収パイプは、旋回装置の中空軸部の中空内を通過する。この実施形態のシール貼付装置では、本体部の一部が旋回した場合でも、中空軸部よりも下流側の剥離紙回収パイプの位置を安定させることができる。 The main body may have a swiveling device including a hollow shaft portion having a gear formed on the outer peripheral surface and a pinion meshing with the gear. In this case, the turning device controls turning of a part of the main body. Furthermore, the seal sticking device of this embodiment may include a release paper collecting pipe for sucking and collecting the release paper covering one surface of the seal. The release paper collecting pipe passes through the hollow of the hollow shaft portion of the swivel device. In the seal sticking device of this embodiment, the position of the release paper collection pipe on the downstream side of the hollow shaft portion can be stabilized even when a part of the main body portion turns.

シール貼付装置は、シール貼付部の振り子揺動と本体部の一部の旋回を制御する制御装置をさらに備えていてもよい。制御装置は、ワーク上のシール貼付領域の長手方向が変化する部分に応じて本体部の一部を旋回させる直前に、シールの貼り付けが進む向き側にシール貼付部の振り子揺動の往復させるように制御する。この実施形態のシール貼付装置は、ワーク上のシール貼付領域の長手方向が変化する部分にシールを貼り付けるときに、シールを弛ませることができる。これにより、シール貼付領域の長手方向が変化する部分に対しても、シールを良好に貼り付けることができる。 The sticker sticking device may further include a control device that controls the pendulum swing of the sticker sticking portion and the turning of a part of the main body portion. The control device reciprocates the pendulum swing of the sticking part to the side in which the sticking of the sticking proceeds immediately before turning the part of the main body according to the part where the longitudinal direction of the sticking area of the work changes. To control. The seal sticking device of this embodiment can loosen the seal when sticking the seal to a portion where the longitudinal direction of the seal sticking region on the workpiece changes. Thereby, a seal | sticker can be favorably affixed also to the part from which the longitudinal direction of a sticker sticking area | region changes.

本体部は、シール貼付部に供給するシールを保持するシール保持用トレイをさらに有していてもよい。シール保持用トレイは、本体部の旋回に追随して旋回するように構成されている。この実施形態のシール貼付装置では、本体部の一部が旋回した場合でも、未使用のシールが絡まる等の不具合の発生が抑えられる。 The main body portion may further include a seal holding tray for holding a seal supplied to the seal sticking portion. The seal holding tray is configured to turn following the turning of the main body. In the sticker sticking device of this embodiment, even when a part of the main body turns, the occurrence of problems such as entanglement of unused seals can be suppressed.

図１に示されるように、シール貼付装置１０は、長尺のシールＳをワークＷに貼付ける装置であり、シール送出装置２０及びロボットアーム３０を備える。シールＳは、発泡性の樹脂を用いて形成されており、ワークＷが最終製品に取り付けられたときに、他部品との間の密閉性を高め、熱、水、音などの侵入を防ぐためのものである。 As shown in FIG. 1, the sticker sticking device 10 is a device for sticking a long seal S to a workpiece W, and includes a sticker feeding device 20 and a robot arm 30. The seal S is formed by using a foamable resin, and when the work W is attached to the final product, the seal S is enhanced with other parts to prevent intrusion of heat, water, sound, and the like. belongs to.

シール送出装置２０は、作業空間内の固定された貼付け位置ＰにシールＳを送り出すように構成されている。ロボットアーム３０は、６個の関節軸を有する多関節型であり、ワークＷを保持するロボットハンド３２を有する。ロボットアーム３０は、ワークＷを保持するとともにワークＷを貼付け位置Ｐに対して相対移動させるように構成されている。ロボットアーム３０は、シールＳを貼付ける予定のワークＷ上のシール貼付領域が貼付け位置Ｐに順次現れるように、ワークＷを貼付け位置Ｐに対して相対移動させる。これにより、ワークＷ上のシール貼付領域にシールＳが連続的に貼り付けられる。 The seal delivery device 20 is configured to send the seal S to a fixed application position P in the work space. The robot arm 30 is a multi-joint type having six joint axes, and has a robot hand 32 that holds the workpiece W. The robot arm 30 is configured to hold the workpiece W and move the workpiece W relative to the pasting position P. The robot arm 30 moves the workpiece W relative to the pasting position P so that the sticker pasting area on the workpiece W to which the sticker S is to be pasted sequentially appears at the pasting position P. As a result, the seal S is continuously pasted on the seal pasting region on the workpiece W.

図２に示されるように、シール送出装置２０は、本体部４０、シール貼付部５０、振り子駆動部６０、剥離紙回収パイプ７０、吸引ブロア８０及び剥離紙回収タンク９０を有する。本体部４０は、貼付け位置Ｐの近傍にシール貼付部５０を支持するように構成されており、旋回装置４２、支持部４４、本体プレート４６及びシール保持用トレイ４８を有する。シール貼付部５０は、本体部４０の本体プレート４６に振り子揺動可能に係合されており、シールＳを案内して貼付け位置Ｐに送り出すように構成されている。振り子駆動部６０は、本体部４０の本体プレート４６に対するシール貼付部５０の振り子揺動を駆動するように構成されている。剥離紙回収パイプ７０は、シール吸入口が貼付け位置Ｐの近傍に開口し、シール排出口が剥離紙回収タンク９０内に開口するように伸びている。吸引ブロア８０は、剥離紙回収パイプ７０のシール吸入口からシール排出口に送風するように構成されており、シール貼付部５０から送り出されたシールＳの一方の面を被覆する剥離紙をシール吸入口から吸引し、シール排出口から剥離紙回収タンク９０に排出する。剥離紙回収タンク９０は、シールＳの剥離紙を回収するように構成されている。 As shown in FIG. 2, the seal delivery device 20 includes a main body 40, a seal sticking unit 50, a pendulum driving unit 60, a release paper collection pipe 70, a suction blower 80, and a release paper collection tank 90. The main body portion 40 is configured to support the seal sticking portion 50 in the vicinity of the sticking position P, and includes a turning device 42, a support portion 44, a main body plate 46, and a seal holding tray 48. The seal sticking portion 50 is engaged with the main body plate 46 of the main body portion 40 so as to swing the pendulum, and is configured to guide the seal S and send it to the sticking position P. The pendulum drive unit 60 is configured to drive the pendulum swing of the seal sticking unit 50 with respect to the main body plate 46 of the main body unit 40. The release paper recovery pipe 70 extends so that the seal suction port opens near the sticking position P and the seal discharge port opens into the release paper recovery tank 90. The suction blower 80 is configured to blow air from the seal suction port of the release paper collection pipe 70 to the seal discharge port, and sucks the release paper covering one surface of the seal S sent out from the seal sticking unit 50 into the seal. Suction is taken out from the opening and discharged to the release paper collecting tank 90 from the seal discharge opening. The release paper collection tank 90 is configured to collect the release paper of the seal S.

本体部４０の旋回装置４２は、貼付け位置Ｐを通過する旋回軸回りに本体部４０の支持部４４を旋回させるように構成されている。この例では、旋回装置４２の旋回軸が鉛直方向に伸びている。図３に、旋回装置４２の要部斜視図を示す。旋回装置４２は、中空軸部１４２、ピニオン１４４及び旋回用サーボモータ１４６を有する。中空軸部１４２は、その外周面に歯車１４２ａが形成されている。中空軸部１４２の上面には図示省略の支持部４４の一端が固定されている。ピニオン１４４は、中空軸部１４２の歯車に噛み合うように構成されており、旋回用サーボモータ１４６で駆動される。このように、本体部４０の支持部４４は、旋回用サーボモータ１４６の駆動により旋回軸回りに旋回することができる。剥離紙回収パイプ７０の一部が、旋回軸に沿って中空軸部１４２の中空内を通過するように伸びている。このような構成により、旋回装置４２によって支持部４４が旋回した場合でも、中空軸部１４２よりも下流側（剥離紙回収タンク９０側）の剥離紙回収パイプ７０の位置を安定させることができる。 The turning device 42 of the main body portion 40 is configured to turn the support portion 44 of the main body portion 40 around the turning axis passing through the pasting position P. In this example, the turning shaft of the turning device 42 extends in the vertical direction. In FIG. 3, the principal part perspective view of the turning apparatus 42 is shown. The turning device 42 includes a hollow shaft portion 142, a pinion 144, and a turning servo motor 146. The hollow shaft portion 142 has a gear 142a formed on the outer peripheral surface thereof. One end of a support portion 44 (not shown) is fixed to the upper surface of the hollow shaft portion 142. The pinion 144 is configured to mesh with a gear of the hollow shaft portion 142 and is driven by a turning servo motor 146. As described above, the support portion 44 of the main body portion 40 can be turned around the turning axis by the drive of the turning servo motor 146. A part of the release paper collection pipe 70 extends along the swivel axis so as to pass through the hollow of the hollow shaft portion 142. With such a configuration, even when the support portion 44 is turned by the turning device 42, the position of the release paper collection pipe 70 on the downstream side (release paper collection tank 90 side) of the hollow shaft portion 142 can be stabilized.

図２に示されるように、本体部４０の支持部４４は、旋回軸方向に沿って伸びる支柱４５を有する。支柱４５の貼付け位置Ｐ側の端部に本体プレート４６が固定されている。本体プレート４６は、略平板状の形態を有しており、後述する振り子駆動部６０の構成要素の一部が固定されるとともに、シール貼付部５０が振り子揺動可能となるように係合されている。 As shown in FIG. 2, the support portion 44 of the main body portion 40 has a support column 45 extending along the turning axis direction. A main body plate 46 is fixed to the end of the support 45 on the side of the attachment position P. The main body plate 46 has a substantially flat plate shape, and a part of components of a pendulum driving unit 60 described later is fixed, and the seal sticking unit 50 is engaged so that the pendulum can swing. ing.

シール保持用トレイ４８は、上面が開放した略箱状の形態を有しており、シール貼付部５０に供給する未使用のシールＳを保持するように構成されている。シール保持用トレイ４８は、支持部４４に固定されており、支持部４４の旋回に追随して旋回する。このため、旋回装置４２によって支持部４４が旋回した場合でも、未使用のシールＳが絡まる等の不具合の発生が抑えられる。 The seal holding tray 48 has a substantially box-like shape with an open upper surface, and is configured to hold an unused seal S to be supplied to the seal sticking unit 50. The seal holding tray 48 is fixed to the support portion 44 and turns following the turning of the support portion 44. For this reason, even when the support portion 44 is swung by the swivel device 42, occurrence of problems such as entanglement of unused seals S can be suppressed.

図４及び図５に示されるように、シール貼付部５０は、貼付け位置Ｐに対するシールＳの送出方向が調整されるように、貼付け位置Ｐを振り子支点とする単一面内の振り子軌道を振り子揺動可能に構成されており、振り子プレート５１、シール押付シリンダ５２及びローラ駆動用サーボモータ５３を有する。さらに、図６に示されるように、シール貼付部５０は、送出ローラ５４及びガイドローラ５５を有する。 As shown in FIGS. 4 and 5, the sticker sticking unit 50 swings the pendulum trajectory in a single plane with the sticking position P as a pendulum fulcrum so that the feeding direction of the sticker S with respect to the sticking position P is adjusted. The pendulum plate 51, the seal pressing cylinder 52, and the roller driving servo motor 53 are configured to be movable. Further, as shown in FIG. 6, the seal sticking unit 50 includes a feed roller 54 and a guide roller 55.

図４及び図５に示されるように、振り子プレート５１は、略平板状の形態を有しており、本体プレート４６から所定距離隔てて配置されているとともに、本体プレート４６に対して平行に延びている。振り子プレート５１と本体プレート４６の双方に平行な面は、シール貼付部５０の振り子軌道を含む面にも平行であり、以下、振り子軌道面ともいう。 As shown in FIGS. 4 and 5, the pendulum plate 51 has a substantially flat plate shape, is disposed at a predetermined distance from the main body plate 46, and extends parallel to the main body plate 46. ing. The plane parallel to both the pendulum plate 51 and the main body plate 46 is also parallel to the plane including the pendulum trajectory of the seal pasting portion 50, and is also referred to as a pendulum trajectory plane hereinafter.

シール押付シリンダ５２は、シール貼付部５０からシールＳが貼付け位置Ｐに向けて送り出される送出口に隣接して設けられている。シール押付シリンダ５２は、伸縮運動可能に構成されており、貼付け位置ＰにあるシールＳをワークＷに向けて付勢し、シールＳがワークＷに良好に貼付けられるように構成されている。 The seal pressing cylinder 52 is provided adjacent to a delivery port through which the seal S is sent from the seal sticking portion 50 toward the sticking position P. The seal pressing cylinder 52 is configured to be able to extend and contract, and is configured to urge the seal S at the pasting position P toward the workpiece W so that the seal S can be satisfactorily pasted to the workpiece W.

ローラ駆動用サーボモータ５３は、振り子プレート５１に固定されており、送出ローラ５４を駆動する。図６に示されるように、送出ローラ５４は、ガイドローラ５５に対向しており、シールＳが案内される案内路に隣接する。送出ローラ５４とガイドローラ５５の間の案内路を通過するシールＳは、送出ローラ５４とガイドローラ５５により圧縮されている。ローラ駆動用サーボモータ５３は、送出ローラ５４を回転駆動することにより、案内路を通過するシールＳの長手方向のテンションを調整するように構成されている。 The roller driving servomotor 53 is fixed to the pendulum plate 51 and drives the feed roller 54. As shown in FIG. 6, the feed roller 54 faces the guide roller 55 and is adjacent to the guide path through which the seal S is guided. The seal S passing through the guide path between the delivery roller 54 and the guide roller 55 is compressed by the delivery roller 54 and the guide roller 55. The roller driving servo motor 53 is configured to adjust the longitudinal tension of the seal S passing through the guide path by rotationally driving the delivery roller 54.

図４及び図５に示されるように、振り子駆動部６０は、弧状ガイドレール６２、弧状ガイドブロック６４、直線駆動機構６６及び一対のガイド壁６８を有する。 As shown in FIGS. 4 and 5, the pendulum drive unit 60 includes an arc guide rail 62, an arc guide block 64, a linear drive mechanism 66, and a pair of guide walls 68.

弧状ガイドレール６２は、振り子プレート５１に対向する側の本体プレート４６の表面に固定されており、振り子軌道面内を伸びている。弧状ガイドレール６２は、振り子軌道面に対して垂直方向から観測したときに、振り子支点である貼付け位置Ｐに対して同心円上を伸びており、貼付け位置Ｐを通過する鉛直線に対して線対称な形状を有する。弧状ガイドブロック６４は、本体プレート４６に対向する側の振り子プレート５１の表面に固定されており、弧状ガイドレール６２に係合するとともに弧状ガイドレール６２に沿って摺動可能に構成されている。これにより、シール貼付部５０は、弧状ガイドレール６２に案内されて振り子軌道面内の振り子軌道を振り子揺動することができる。 The arc-shaped guide rail 62 is fixed to the surface of the main body plate 46 facing the pendulum plate 51 and extends in the pendulum track surface. The arcuate guide rail 62 extends concentrically with respect to the pasting position P, which is a pendulum fulcrum, when observed from the direction perpendicular to the pendulum track surface, and is line symmetric with respect to a vertical line passing through the pasting position P. Have a different shape. The arc-shaped guide block 64 is fixed to the surface of the pendulum plate 51 on the side facing the main body plate 46, and is configured to engage with the arc-shaped guide rail 62 and be slidable along the arc-shaped guide rail 62. Thereby, the seal sticking part 50 can be swung on the pendulum track in the pendulum track surface while being guided by the arc-shaped guide rail 62.

直線駆動機構６６、ボールねじ駆動用サーボモータ１０２、ボールねじ１０４、直線状ガイドレール１０６及び摺動部材１０８を有する。ここで、ボールねじ１０４と直線状ガイドレール１０６は、直線状レールの一例である。 A linear drive mechanism 66, a ball screw driving servo motor 102, a ball screw 104, a linear guide rail 106, and a sliding member 108 are included. Here, the ball screw 104 and the linear guide rail 106 are examples of the linear rail.

ボールねじ駆動用サーボモータ１０２は、本体プレート４６に固定されており、ボールねじ１０４のねじ軸１０４ａを回転駆動する。ボールねじ１０４のねじ軸１０４ａは、振り子プレート５１に対向する側の本体プレート４６の表面に固定されており、振り子軌道面内を水平方向に伸びている。ボールねじ１０４のナット１０４ｂは、ねじ軸１０４ａの回転に応じてねじ軸１０４ａに沿って直線移動する。 The ball screw driving servo motor 102 is fixed to the main body plate 46 and rotationally drives the screw shaft 104 a of the ball screw 104. The screw shaft 104a of the ball screw 104 is fixed to the surface of the main body plate 46 facing the pendulum plate 51, and extends in the horizontal direction in the pendulum track surface. The nut 104b of the ball screw 104 moves linearly along the screw shaft 104a according to the rotation of the screw shaft 104a.

直線状ガイドレール１０６は、振り子プレート５１に対向する側の本体プレート４６の表面に固定されており、振り子軌道面内を水平方向に伸びている。直連状ガイドレール１０６とボールねじ１０４のねじ軸１０４ａは、平行に伸びており、弧状ガイドレール６２の一方の端部側と他方の端部側の間を伸びている。直連状ガイドレール１０６とボールねじ１０４のねじ軸１０４ａの各々は、振り子軌道面に対して垂直方向から観測したときに、振り子支点である貼付け位置Ｐと弧状ガイドレール６２の間に配置されており、貼付け位置Ｐを通過する鉛直線に対して線対称な形状を有する。 The linear guide rail 106 is fixed to the surface of the main body plate 46 facing the pendulum plate 51, and extends in the horizontal direction in the pendulum track surface. The straight guide rail 106 and the screw shaft 104 a of the ball screw 104 extend in parallel, and extend between one end side and the other end side of the arc-shaped guide rail 62. Each of the straight guide rail 106 and the screw shaft 104a of the ball screw 104 is disposed between a sticking position P that is a pendulum fulcrum and the arcuate guide rail 62 when observed from a direction perpendicular to the pendulum raceway surface. And has a shape symmetrical with respect to a vertical line passing through the pasting position P.

摺動部材１０８は、ボールねじ１０４のナット１０４ｂに連結されているとともに直線状ガイドレール１０６に沿って摺動可能に構成されている。摺動部材１０８は、振り子プレート５１に向けて突出する突出部１０８ａを有する。突出部１０８ａは、円筒状の形態を有する。 The sliding member 108 is connected to the nut 104 b of the ball screw 104 and is slidable along the linear guide rail 106. The sliding member 108 has a protruding portion 108 a that protrudes toward the pendulum plate 51. The protrusion 108a has a cylindrical shape.

一対のガイド壁６８は、振り子プレート５１に固定されており、平行に延びる一対の壁で構成されている。一対のガイド壁６８の間に摺動部材１０８の突出部１０８ａが位置する。円筒状の突出部１０８ａは、一対のガイド壁６８の双方の側面に線接触する。 The pair of guide walls 68 are fixed to the pendulum plate 51, and are constituted by a pair of walls extending in parallel. The protrusion 108 a of the sliding member 108 is positioned between the pair of guide walls 68. The cylindrical protrusion 108 a is in line contact with both side surfaces of the pair of guide walls 68.

図７Ａ〜図７Ｃに、シール貼付部５０が振り子揺動する様子を概略して示す。図７Ａは、シール貼付部５０が初期位置にある状態を示す。このとき、摺動部材１０８は、貼付け位置Ｐの鉛直下方に位置決めされる。シール貼付部５０が初期位置にあるとき、一対のガイド壁６８は鉛直方向に伸びており、摺動部材１０８の突出部１０８ａがその間の上下の略中央に位置する。図７Ｂ及び図７Ｃは、シール貼付部５０が初期位置から振り子軌道面内を振り子揺動した状態を示す。摺動部材１０８が直線状ガイドレール１０６に沿って直線移動すると、摺動部材１０８の突出部１０８ａは、一対のガイド壁６８の一方のガイド壁６８の側面を摺動しながら直線移動する向きにその一方のガイド壁６８の側面を押す。シール貼付部５０は、この一方のガイド壁６８に作用する力を利用することで、弧状ガイドレール６２に案内されて振り子揺動することができる。 FIGS. 7A to 7C schematically show how the sticking part 50 swings the pendulum. FIG. 7A shows a state in which the sticker sticking part 50 is in the initial position. At this time, the sliding member 108 is positioned vertically below the pasting position P. When the seal sticking part 50 is in the initial position, the pair of guide walls 68 extend in the vertical direction, and the protruding part 108a of the sliding member 108 is located at the substantially upper and lower center therebetween. 7B and 7C show a state in which the sticker sticking portion 50 has swung the pendulum in the pendulum track surface from the initial position. When the sliding member 108 moves linearly along the linear guide rail 106, the protruding portion 108 a of the sliding member 108 moves in a direction in which it linearly moves while sliding on the side surface of one guide wall 68 of the pair of guide walls 68. One side of the guide wall 68 is pushed. By using the force acting on the one guide wall 68, the seal sticking part 50 can be guided by the arcuate guide rail 62 to swing the pendulum.

図８に、ワークＷの表面形状に対してシール貼付部５０が振り子揺動する様子を概略して示す。なお、上記したように、シールが送り出される貼付け位置は作業空間内の固定位置である。このため、実際には、ワークＷが貼り付け位置に対して相対移動することに留意されたい。 FIG. 8 schematically shows a state where the sticking part 50 swings with respect to the surface shape of the workpiece W. As described above, the sticking position where the seal is sent out is a fixed position in the work space. For this reason, it should be noted that the workpiece W actually moves relative to the pasting position.

この例では、ワークＷに凸部Ｗａが存在する。ワークＷ上のシール貼付領域は、矢印Ａ１の向きに連続して伸びており、この凸部Ｗａの表面にも伸びている。シールは、矢印Ａ１の向きに沿ってワークＷ上のシール貼付領域に連続して貼り付けられていく。したがって、図示省略のロボットアームは、矢印Ａ１の向きとは逆向きにワークＷを貼付け位置に対して相対移動させる。ここで、シール貼付部５０の各々に付されている矢印Ａ２が、シール貼付部５０から送出されるシールの送出方向を示す。このように、シール貼付部５０が振り子揺動可能に構成されているので、シールの送出方向とワークＷ上のシール貼付領域の表面との成す角が適切な範囲に調整される。これにより、シールは、ワークＷ上のシール貼付領域に良好に貼り付けられていく。このとき、図示省略のロボットアームは、ワークＷを矢印Ａ１とは逆向きにワークを移動させるとともに、凸部Ｗａの高さに応じてワークを紙面上向きに移動させる。例えば、シール貼付部５０が振り子揺動しない場合、シールの送出方向とシール貼付領域の表面との成す角を適切な範囲に調整するためには、凸部Ｗａの表面形状に合わせてロボットアームがワークを傾斜させるように制御しなければならない。このように、シール貼付部５０が振り子揺動可能に構成されることで、ワークＷ上のシール貼付領域の表面形状が複雑な場合であっても、ロボットアームの動作量を軽減しながら、シールの送出方向とワーク上のシール貼付領域の表面との成す角を適切な範囲に調整することができる。 In this example, the workpiece W has a convex portion Wa. The seal pasting area on the workpiece W continuously extends in the direction of the arrow A1, and also extends to the surface of the convex portion Wa. The seal is continuously applied to the seal application region on the workpiece W along the direction of the arrow A1. Therefore, the robot arm (not shown) moves the workpiece W relative to the attachment position in the direction opposite to the direction of the arrow A1. Here, an arrow A <b> 2 attached to each of the sticker sticking parts 50 indicates the delivery direction of the sticker sent from the sticker sticking part 50. Thus, since the sticking part 50 is configured to be able to swing the pendulum, the angle formed by the seal feeding direction and the surface of the sticking area on the work W is adjusted to an appropriate range. Thereby, a seal | sticker is affixed on the seal | sticker sticking area | region on the workpiece | work W favorably. At this time, the robot arm (not shown) moves the workpiece W in the direction opposite to the arrow A1, and moves the workpiece upward in the drawing according to the height of the convex portion Wa. For example, in the case where the sticking part 50 does not swing the pendulum, in order to adjust the angle formed by the seal feeding direction and the surface of the sticking area to an appropriate range, the robot arm is adjusted to the surface shape of the convex part Wa. It must be controlled to tilt the workpiece. As described above, since the seal sticking unit 50 is configured to be swingable in the pendulum, even when the surface shape of the seal sticking region on the workpiece W is complicated, the amount of movement of the robot arm is reduced, and the seal The angle formed between the feed direction of the sheet and the surface of the seal sticking area on the workpiece can be adjusted to an appropriate range.

また、上記したように、シール貼付装置１０では、本体部４０の支持部４４が、貼付け位置を通過する旋回軸回りに旋回可能に構成されている。このため、本体部４０の支持部４４に係合されるシール貼付部５０も、貼付け位置を通過する旋回軸回りに旋回可能に構成されている。ワークＷ上のシール貼付領域の長手方向が変化する部分にシールを貼り付けるときに（図８の例では、例えばシール貼付領域の進行方向が紙面奥行方向に変化する場合）に、シール貼付部５０を旋回させてシール貼付領域の進行方向を変化させることにより、そのようなシール貼付領域の長手方向の変化に対応させることができる。これにより、ロボットアームの動作量をさらに軽減させることができる。 Moreover, as above-mentioned, in the sticker sticking apparatus 10, the support part 44 of the main-body part 40 is comprised so that turning around the turning axis which passes a sticking position is possible. For this reason, the seal sticking part 50 engaged with the support part 44 of the main-body part 40 is also comprised so that turning around the turning axis which passes a sticking position is possible. When a seal is pasted on a portion of the workpiece W where the longitudinal direction of the seal pasting area changes (in the example of FIG. 8, for example, when the advancing direction of the seal pasting area changes in the depth direction of the paper), the seal pasting section 50 Is rotated to change the traveling direction of the sticker sticking region, so that the change in the longitudinal direction of the sticker sticking region can be dealt with. Thereby, the operation amount of the robot arm can be further reduced.

図９に示されるように、シール貼付装置１０はさらに、制御装置２０２及び記憶装置２０４を備える。制御装置２０２は、ロボットアーム３０、本体部４０の支持部４４の旋回を駆動する旋回用サーボモータ１４６、シール貼付部５０の振り子揺動を駆動するボールねじ駆動用サーボモータ１０２及びシールＳの長手方向のテンションを調整するローラ駆動用サーボモータ５３の動作を制御する。記憶装置２０４は、ワークＷの種類に応じてロボットアーム３０及び各サーボモータ１４６，１０２，５３に実行させる作業を記述したプログラムを記憶している。制御装置２０２は、記憶装置２０４に記憶されているプログラムに基づいて、ロボットアーム３０及び各サーボモータ１４６，１０２，５３の動作を制御する。 As shown in FIG. 9, the sticker sticking device 10 further includes a control device 202 and a storage device 204. The control device 202 includes a robot arm 30, a turning servo motor 146 that drives the turning of the support portion 44 of the main body 40, a ball screw driving servo motor 102 that drives the pendulum swing of the seal attaching portion 50, and the length of the seal S. The operation of the roller driving servo motor 53 for adjusting the directional tension is controlled. The storage device 204 stores a program that describes operations to be executed by the robot arm 30 and the servo motors 146, 102, and 53 according to the type of the workpiece W. The control device 202 controls the operation of the robot arm 30 and the servo motors 146, 102, and 53 based on a program stored in the storage device 204.

制御装置２０２は、ワークＷ上のシール貼付領域の長手方向が変化する部分にシールを貼り付けるときに、送出ローラ５４を回転駆動してシールを弛ませるようにローラ駆動用サーボモータ５３を制御する。あるいは、制御装置２０２は、ワークＷ上のシール貼付領域の長手方向が変化する部分にシールを貼り付けるときに、シール貼付領域の長手方向の変化に対応して旋回用サーボモータ１４６を駆動させる直前にシールの貼り付けが進む向き側にシール貼付部５０の振り子揺動を往復させてシールを弛ませるようにボールねじ駆動用サーボモータ１０２を制御する。あるいは、制御装置２０２は、これらの制御の双方を同時に又は選択的に実施してもよい。シール貼付領域の長手方向が変化する部分に貼り付けられるシールは、外周側に加わる引っ張り力によってシール剥がれが生じやすい。制御装置２０２は、シール貼付領域の長手方向が変化する部分にシールを貼り付けるときに、シールを弛ませることで、シールの外周側に加わる引っ張り力を緩和し、このようなシール剥がれを抑えることができる。 The control device 202 controls the roller driving servo motor 53 so that the feed roller 54 is rotationally driven to loosen the seal when the seal is applied to a portion where the longitudinal direction of the seal application region on the workpiece W changes. . Alternatively, when the control device 202 affixes a seal to a portion of the workpiece W where the longitudinal direction of the seal pasting area changes, immediately before driving the turning servo motor 146 corresponding to the change in the longitudinal direction of the seal pasting area. The ball screw driving servo motor 102 is controlled so as to loosen the seal by reciprocating the pendulum swing of the seal application portion 50 in the direction in which the seal application proceeds. Alternatively, the control device 202 may perform both of these controls simultaneously or selectively. The seal attached to the portion where the longitudinal direction of the seal application region changes tends to be peeled off by the pulling force applied to the outer peripheral side. The control device 202 relaxes the pulling force applied to the outer peripheral side of the seal by attaching the seal to the portion where the longitudinal direction of the seal application area changes, thereby suppressing such seal peeling. Can do.

以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。また、本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成し得るものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。 Specific examples of the present invention have been described in detail above, but these are merely examples and do not limit the scope of the claims. The technology described in the claims includes various modifications and changes of the specific examples illustrated above. The technical elements described in this specification or the drawings exhibit technical usefulness alone or in various combinations, and are not limited to the combinations described in the claims at the time of filing. In addition, the technology exemplified in this specification or the drawings can achieve a plurality of objects at the same time, and has technical usefulness by achieving one of the objects.

１０：シール貼付装置
２０：シール送出装置
３０：ロボットアーム
４０：本体部
５０：シール貼付部
６０：振り子駆動部
７０：剥離紙回収パイプ
８０：吸引ブロア
９０：剥離紙回収タンク DESCRIPTION OF SYMBOLS 10: Seal sticking apparatus 20: Seal delivery apparatus 30: Robot arm 40: Main-body part 50: Seal sticking part 60: Pendulum drive part 70: Release paper collection pipe 80: Suction blower 90: Release paper collection tank

Claims

長尺のシールをワークに貼付けるシール貼付装置であって、
作業空間内の固定された貼付け位置に前記シールを送り出すように構成されているシール送出装置と、
前記ワークを保持するとともに前記ワークを前記貼付け位置に対して相対移動させるように構成されている多関節型のロボットアームと、を備えており、
前記シール送出装置は、
本体部と、
前記本体部の前記貼付け位置側の一部に振り子揺動可能に係合されており、前記シールを案内して前記貼付け位置に送り出すシール貼付部と、
前記シール貼付部の振り子揺動を制御する振り子駆動部と、を有しており、
前記シール貼付部は、前記貼付け位置を振り子支点とする単一面内の振り子軌道を振り子揺動可能に構成されている、シール貼付装置。 A sticker sticking device for sticking a long sticker to a workpiece,
A seal delivery device configured to deliver the seal to a fixed application position in a work space;
An articulated robot arm configured to hold the workpiece and move the workpiece relative to the pasting position; and
The seal delivery device includes:
The main body,
A seal affixing part that is engaged with a part of the main body part on the affixing position side so as to be able to swing a pendulum, and that guides the seal and sends it to the affixing position;
A pendulum drive unit for controlling the pendulum swing of the seal sticking unit,
The seal sticking device is configured to swing a pendulum track within a single plane with the sticking position as a pendulum fulcrum.

前記振り子駆動部は、
前記本体部に固定されており、前記単一面に平行な面内を弧状に伸びており、前記シール貼付部の振り子揺動を案内する弧状ガイドレールと、
前記本体部に固定されており、前記単一面に平行な面内を前記弧状ガイドレールの一方の端部側と他方の端部側の間を直線状に伸びている直線状レールと、
前記直線状レールに沿って摺動可能に構成されており、前記シール貼付部に向けて突出する突出部を有する摺動部材と、
前記摺動部材の直線移動を駆動するサーボモータと、
前記シール貼付部に固定されており、その間に前記摺動部材の前記突出部が位置する一対のガイド壁と、を有しており、
前記一対のガイド壁は、前記摺動部材が前記直線状レールに沿って直線移動したときに、前記摺動部材の前記突出部が摺動するのを許容するとともに前記直線移動の向きに押されるように構成されている、請求項１に記載のシール貼付装置。 The pendulum drive unit is
An arcuate guide rail that is fixed to the main body, extends in an arc in a plane parallel to the single surface, and guides pendulum swinging of the seal application part;
A linear rail that is fixed to the main body and extends linearly between one end side and the other end side of the arcuate guide rail in a plane parallel to the single plane;
A sliding member configured to be slidable along the linear rail, and having a protruding portion protruding toward the seal sticking portion;
A servo motor that drives linear movement of the sliding member;
It is fixed to the seal sticking part, and has a pair of guide walls between which the projecting part of the sliding member is located,
The pair of guide walls allow the protruding portion of the sliding member to slide and is pushed in the direction of the linear movement when the sliding member linearly moves along the linear rail. The sticker sticking device according to claim 1, which is configured as described above.

前記シール貼付部が係合する前記本体部の一部は、前記貼付け位置を通過する旋回軸回りに旋回可能に構成されている、請求項１又は２に記載のシール貼付装置。 3. The seal sticking apparatus according to claim 1, wherein a part of the main body part with which the seal sticking part is engaged is configured to be turnable around a turning shaft passing through the sticking position.

前記本体部は、外周面に歯車が形成されている中空軸部及びその歯車に噛み合うピニオンを含む旋回装置を有しており、
前記旋回装置が、前記本体部の一部の旋回を制御する、請求項３に記載のシール貼付装置。 The main body has a swivel device including a hollow shaft portion having a gear formed on the outer peripheral surface and a pinion meshing with the gear,
The seal sticking device according to claim 3, wherein the turning device controls turning of a part of the main body.

前記シールの一方の面を被覆する剥離紙を吸引回収する剥離紙回収パイプをさらに備えており、
前記剥離紙回収パイプは、前記旋回装置の前記中空軸部の中空内を通過する、請求項４に記載のシール貼付装置。 It further comprises a release paper collecting pipe for sucking and collecting the release paper covering one surface of the seal,
The seal sticking device according to claim 4, wherein the release paper collecting pipe passes through a hollow of the hollow shaft portion of the swivel device.

前記シール貼付部の振り子揺動と前記本体部の一部の旋回を制御する制御装置をさらに備えており、
前記制御装置は、前記ワーク上のシール貼付領域の長手方向が変化する部分に応じて前記本体部の一部を旋回させる直前に、前記シールの貼り付けが進む向き側に前記シール貼付部の振り子揺動を往復させるように制御する、請求項３〜５のいずれか一項に記載のシール貼付装置。 A control device for controlling the swinging of the pendulum of the seal sticking part and the turning of a part of the main body part;
The control device includes a pendulum of the seal sticking portion on a side where the sticking of the seal proceeds immediately before turning a part of the main body according to a portion where the longitudinal direction of the sticking sticking region on the workpiece changes. The seal sticking device according to any one of claims 3 to 5, wherein the sticking device is controlled to reciprocate the swing.

前記本体部は、前記シール貼付部に供給する前記シールが載置されるシール保持用トレイをさらに有しており、
前記シール保持用トレイは、前記本体部の旋回に追随して旋回するように構成されている、請求項３〜６のいずれか一項に記載のシール貼付装置。 The main body portion further includes a seal holding tray on which the seal to be supplied to the seal sticking portion is placed;
The seal sticking device according to any one of claims 3 to 6, wherein the seal holding tray is configured to rotate following the rotation of the main body.