JP2018023177A - 減速機付モータ - Google Patents

Abstract

【課題】製造コストを低減できると共にマグネットの位置精度を容易に高めることができる減速機付モータを提供する。【解決手段】モータ部１０と、モータ部１０の回転を受けて駆動する減速機構１００と、を備え、モータ部１０は、モータ軸線Ｌ１回りに回転するアーマチュア２０と、アーマチュア２０を回転させるためのマグネット１３が複数配置されているヨークハウジング１１と、を有し、減速機構１００は、モータ軸線Ｌ１と同軸上に配置されアーマチュア２０の回転が伝達される偏心リング６７と、マグネット１３を位置決めして保持する保持凸部１３３と、を有している。【選択図】図３

Description

本発明は、減速機付モータに関するものである。

減速機付モータは、モータ部と、モータ部の回転を受けて駆動する減速機構と、を備えている。モータ部として、例えば、ブラシ付モータが使用される。ブラシ付モータは、回転軸と、回転軸に固定されコイルが巻回されるアーマチュアコアと、回転軸に固定されコイルの端末部が接続されるコンミテータと、コンミテータに摺接されこのコンミテータに電力を供給するためのブラシと、内周面にマグネットが配置されている円筒状のヨークハウジングと、を備えている。そして、ブラシ、およびコンミテータを介してコイルに電力を供給すると、アーマチュアコアに磁界が発生する。この磁界とマグネットとの間で磁気的な吸引力や反発力が生じ、回転軸が回転する。

ところで、マグネットの固定方法として、さまざまな技術が提案されている。例えば、冶具と接着剤を用いてマグネットを固定する方法がある（例えば、特許文献１参照）。この場合、経年劣化に伴い接着剤がマグネットを固定するための冶具に垂れる可能性があり、定期的なメンテナンスが必要になる。
このため、マグネットを所定位置に保持するマグネットホルダを設ける技術が開示されている（例えば、特許文献２参照）。これによれば、接着剤を用いる必要がないので、メンテナンス回数を減少させることが可能になる。

特開２０１５−２２０８６６号公報 国際公開第２００８／００１６８９号

しかしながら、上述の特許文献２にあっては、マグネットホルダを使用する分、部品点数が増大し、部品管理が煩雑になるばかりか製造コストが増大するという課題がある。
また、モータ部を多極化（マグネットの個数を増大）しようとした場合、マグネットの位置決めに高い精度が必要になる。このため、マグネットホルダの構造が複雑だとマグネットの位置精度を出しにくいという課題がある。

そこで、本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、製造コストを低減できると共にマグネットの位置精度を容易に高めることができる減速機付モータを提供するものである。

上記の課題を解決するために、本発明に係る減速機付モータは、モータ部と、該モータ部の回転を受けて駆動する減速機構と、を備え、前記モータ部は、回転軸線回りに回転するアーマチュアと、該アーマチュアを回転させるためのマグネットが複数配置されているヨークハウジングと、を有し、前記減速機構は、前記回転軸線と同軸上に配置され前記アーマチュアの回転が伝達される入力軸と、前記マグネットを位置決めして保持するマグネット保持部と、を有していることを特徴とする。

このように、モータ部のアーマチュアと、減速機構の入力軸とが同軸上に配置された減速機付モータにおいて、減速機構にマグネット保持部を設けることにより、部品点数を減少できる。また、マグネット保持部の構成を簡素化でき、マグネットの位置精度を容易に高めることが可能になる。

本発明に係る減速機付モータにおいて、前記減速機構は、前記回転軸線と同心の内歯を有する円環状のリングギヤを有し、該リングギヤに前記マグネット保持部が設けられていることを特徴とする。

このように、リングギヤとマグネット保持部とを一体化することにより、減速機付モータの部品点数を減少できる。

本発明に係る減速機付モータにおいて、前記入力軸は、前記回転軸線回りに回転する偏心軸であり、前記減速機構は、前記偏心軸に相対回転可能に連結され、外歯と内歯とを有する揺動歯車と、前記回転軸線と同心の外歯を有する出力歯車と、をさらに備えるハイポサイクロイド減速機構であることを特徴とする。

このように構成することで、減速機付モータを扁平化しつつ、高出力な減速機付モータを提供できる。

本発明に係る減速機付モータにおいて、前記マグネットは、前記リングギヤと前記回転軸線方向で重なる位置に固定されていることを特徴とする。

このように構成することで、リングギヤとマグネットとが回転軸方向で隣接配置されるので、この分、マグネット保持部の構成を簡素化できる。このため、マグネットの位置精度を確実且つ容易に高めることができる。

本発明に係る減速機付モータは、前記ヨークハウジングに前記リングギヤが嵌合固定されており、前記マグネット保持部は、前記リングギヤから前記回転軸線方向に沿って突出する複数の凸部であることを特徴とする。

このように構成することで、マグネット保持部の構成を簡素化できる。

本発明に係る減速機付モータにおいて、前記複数の凸部は、個数が前記マグネットの個数と同数に設定されており、且つ各前記マグネット間にそれぞれ介在されており、前記マグネットの周方向端部が当接される平坦面を有する第１凸部と、前記第１凸部側へ前記マグネットを押圧する突起部を有する第２凸部と、を備えていることを特徴とする。

このように構成することで、第１凸部は、マグネットの位置を決定するために機能し、第２凸部は、第１凸部にマグネットを確実に当接させて位置決めさせるために機能する。このように、複数の凸部を第１凸部と第２凸部の２つの凸部に役割分担することにより、マグネット保持部を簡素化しつつ、マグネットの位置決めを容易且つ高精度に行うことが可能になる。

本発明に係る減速機付モータは、前記ヨークハウジングおよび前記複数の凸部と、前記マグネットとの間に、接着部が設けられていることを特徴とする。

このように構成した場合であっても、マグネット保持部と共にマグネットを固定することになるので、接着部の使用量を最低限に抑えることができる。このため、減速機付モータのメンテナンス回数を低減できる。

本発明に係る減速機付モータにおいて、前記第１凸部、および前記第２凸部は、周方向に交互に配置されていることを特徴とする。

このように構成することで、マグネットや各凸部の製造誤差によって、マグネットが片寄って配置されることなく、バランスよく等間隔に、且つより高精度にマグネットの位置決めを行うことが可能になる。

本発明に係る減速機付モータは、前記アーマチュアに給電を行うためのブラシが保持されている給電装置を有し、該給電装置、前記モータ部、前記減速機構の順に配置されていることを特徴とする。

このように構成することで、モータ部と減速機構とを隣接配置できる。このため、減速機構に、モータ部に設けられているマグネットを位置決めして保持するマグネット保持部を設けることが可能になる。

本発明によれば、モータ部のアーマチュアと、減速機構の入力軸とが同軸上に配置された減速機付モータにおいて、減速機構にマグネット保持部を設けることにより、部品点数を減少できる。また、マグネット保持部の構成を簡素化でき、マグネットの位置精度を容易に高めることが可能になる。

本発明の実施形態における減速機付モータの斜視図である。 本発明の実施形態における減速機付モータの断面図である。 本発明の実施形態における減速機付モータの分解斜視図である。 本発明の実施形態におけるボトムケースの斜視図である。 本発明の実施形態における給電装置の斜視図である。 本発明の実施形態におけるヨークハウジングを上から見た斜視図である。 本発明の実施形態におけるヨークハウジングを下からみた斜視図である。 本発明の実施形態におけるリングギヤを下からみた平面図である。

次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

（減速機付モータ）
図１は、減速機付モータ１の斜視図、図２は、減速機付モータ１の断面図、図３は、減速機付モータ１の分解斜視図である。
図１〜図３に示すように、減速機付モータ１は、ＤＣブラシ付きモータとして構成された偏平形状のモータ部１０と、モータ部１０に給電を行うための給電装置４０と、モータ部１０の回転出力がクラッチ部６０を介して伝達される減速機構１００と、を備えている。

モータ部１０の回転中心であるモータ軸線（回転軸線）Ｌ１は、減速機構１００を構成する後述の出力軸１１１の回転中心（軸線）と一致している。
なお、以下の説明において、説明を分かり易くするために、出力軸１１１から出力を取り出す側を上側（図１〜図３における上側）と称し、その反対側を下側（図１〜図３における下側）と称する。また、モータ軸線Ｌ１に沿う方向を単に軸方向、モータ軸線Ｌ１回りの方向を単に周方向、モータ軸線Ｌ１に直交する方向を径方向と称して説明する場合がある。

減速機付モータ１は、下から給電装置４０、モータ部１０、減速機構１００の順に配置されている。また、減速機付モータ１は、外殻体としても機能する円筒状のヨークハウジング１１と、ヨークハウジング１１の下端に設けられ、ヨークハウジング１１の下部開口１１ａを閉塞するボトムケース１５と、ヨークハウジング１１の上部開口１１ｂを閉塞するフレーム１０１と、を有している。そして、これらヨークハウジング１１、ボトムケース１５、およびフレーム１０１とにより囲まれる空間内部に、減速機付モータ１のほぼ全ての機構要素が収容されている。

（ボトムケース）
図４は、ボトムケース１５の斜視図である。
図２〜図４に示すように、ボトムケース１５は、略円板状に形成されている。ボトムケース１５の径方向略中央には、主軸部材２が立設されている。主軸部材２は、基端（下端）２ａがボトムケース１５の径方向略中央に設けられた円筒状の中央支持部１５ａに内嵌固定されている。主軸部材２の先端（上端）２ｂは、給電装置４０、モータ部１０、減速機構１００、およびフレーム１０１を貫通し、上方に突出している。このような主軸部材２の中心線が、モータ軸線Ｌ１と同軸に設定されている。

また、ボトムケース１５の外周縁には、上方に向かって立ち上がる位置決め壁１６が屈曲形成されている。この位置決め壁１６に、ヨークハウジング１１の下端が内嵌される。
位置決め壁１６には、ボトムケース１５とヨークハウジング１１との周方向の位置決めを行うための２つのヨーク位置決め爪１７が、先端側を径方向内側に折り返すように屈曲形成されている。ヨーク位置決め爪１７は、モータ軸線Ｌ１を挟んで対向配置されている。

また、位置決め壁１６には、フレーム１０１の後述の係合脚１１８が係合される係合爪１８が一体形成されている。係合爪１８は、先端側を径方向外側に折り返すように屈曲形成されている。係合爪１８は４つ形成されており、周方向にほぼ等間隔で配置されている。さらに、位置決め壁１６には、給電装置４０のコネクタ４８を受け入れる凹部１９が形成されている。

（給電装置）
図５は、給電装置４０の斜視図である。
図２、図３、図５に示すように、給電装置４０は、略円板状に形成された絶縁樹脂製の給電ハウジング４１に、ブラシホルダ４２を介して、ブラシ４５を支持させたものである。ブラシ４５は、給電ハウジング４１に支持されているコイルスプリング４６によって、径方向中央に向かって付勢されている。これにより、ブラシ４５の先端（径方向内側端）が、モータ部１０を構成する後述のコンミテータ３０に摺接される。

また、ブラシ４５は、給電ハウジング４１の一側に一体成形されているコネクタ４８の端子４８ａに、電気的に接続されている。このコネクタ４８の根元が、ボトムケース１５の凹部１９に収納される。したがって、ボトムケース１５の位置決め壁１６を介して径方向外側にコネクタ４８が突出される。コネクタ４８には、外部電源のコネクタ（不図示）が嵌着される。これにより、ブラシ４５を介してモータ部１０に外部電力が供給される。

また、給電ハウジング４１には、モータ部１０を構成する後述のアーマチュア２０の回転角度を検出する磁気検出素子（不図示）が実装されている。さらに、給電ハウジング４１の外周には、この給電ハウジング４１とヨークハウジング１１との周方向の位置決めを行うための位置決め凸部４７が、径方向外側に向かって突出形成されている。

（モータ部）
図６は、ヨークハウジング１１を上から見た斜視図、図７は、ヨークハウジング１１を下からみた斜視図である。
図２、図６、図７に示すように、モータ部１０は、ヨークハウジング１１と、このヨークハウジング１１の径方向内側で回転自在に支持されているアーマチュア２０と、を主構成としている。

（ヨークハウジング）
ヨークハウジング１１の外径は、ボトムケース１５の位置決め壁１６の内径とほぼ同一か、若干小さい程度に設定されている。これにより、位置決め壁１６にヨークハウジング１１の下端が内嵌される。

ヨークハウジング１１の下端には、ボトムケース１５の２つのヨーク位置決め爪１７に対応する位置に、これらヨーク位置決め爪１７を嵌め込み可能なケース位置決め切欠き部１２１が形成されている。また、ヨークハウジング１１の下端には、給電ハウジング４１の４つの位置決め凸部４７に対応する位置に、これら位置決め凸部４７を嵌め込み可能な給電位置決め切欠き部１２２が形成されている。

さらに、ヨークハウジング１１の下端には、給電装置４０のコネクタ４８を受け入れる凹部１２３が形成されている。これにより、ボトムケース１５とヨークハウジング１１との周方向の位置決めが行われると共に、ヨークハウジング１１と給電装置４０との周方向の位置決めが行われる。この結果、ヨークハウジング１１を介してボトムケース１５と給電装置４０との周方向の位置決めも行われる。

また、ヨークハウジング１１の各切欠き部１２１，１２２、および凹部１２３よりも上側から軸方向略中央に至る間には、６つのマグネット１３が周方向に等間隔で配置されている。マグネット１３は、周方向に長い板状で、且つヨークハウジング１１の内周面に沿って湾曲形成されている。
さらに、ヨークハウジング１１の上端には、減速機構１００を構成するリングギヤ１０２に設けられた位置決め凸部１３０ａが嵌め込まれるギヤ位置決め切欠き部１２４が形成されている。

（リングギヤ）
リングギヤ１０２は、ヨークハウジング１１の軸方向中央から上端に至る間に、内嵌固定されている。リングギヤ１０２は樹脂により形成されており、円筒状のギヤ本体１３０を有している。このギヤ本体１３０の外周面が、ヨークハウジング１１に内嵌されている。ギヤ本体１３０の軸方向の長さは、ヨークハウジング１１の軸方向の長さの約半分の長さに設定されている。このギヤ本体１３０の上端外周縁に、ヨークハウジング１１のギヤ位置決め切欠き部１２４に嵌め込まれる位置決め凸部１３０ａが突出形成されている。

一方、ギヤ本体１３０の下端には、内フランジ部１３１が形成されている。そして、ギヤ本体１３０の内周面で、且つ内フランジ部１３１よりも上側に、内歯１３０ｂが形成されている。さらに、ギヤ本体１３０の下端には、軸方向下方に向かって突出する６つの保持凸部１３２，１３３（第１保持凸部１３２、第２保持凸部１３３）が一体成形されている。

（保持凸部）
図８は、リングギヤ１０２を下からみた平面図である。
同図に示すように、第１保持凸部１３２、および第２保持凸部１３３は、各マグネット１３間に介在されている。第１保持凸部１３２、および第２保持凸部１３３は、マグネット１３を位置決め、保持するためのものであり、それぞれ３つずつ（合計６つ）形成されている。第１保持凸部１３２、および第２保持凸部１３３は、周方向に交互に配置され、且つ周方向に等間隔に配置されている。

第１保持凸部１３２は、マグネット１３の周方向の基準位置を決定するものである。第１保持凸部１３２は、軸方向に直交する断面が周方向に長い略長方形で、且つギヤ本体１３０に沿うように若干湾曲形成されている。すなわち、第１保持凸部１３２は、径方向内側の内周面１３２ａと、径方向外側の外周面１３２ｂと、周方向両端の２つの平坦側面１３２ｃと、を有している。

一方、第２保持凸部１３３は、マグネット１３、および各保持凸部１３２，１３３の製造誤差を吸収しつつ、マグネット１３の周方向側面を第１保持凸部１３２の平坦側面１３２ｃに押し当てるためのものである。第２保持凸部１３３は、軸方向に直交する断面が周方向に長い略長方形で、且つギヤ本体１３０に沿うように若干湾曲形成されている。すなわち、第２保持凸部１３３は、径方向内側の内周面１３３ａと、径方向外側の外周面１３３ｂと、周方向両端の２つの平坦側面１３３ｃと、を有している。

ここで、第２保持凸部１３３の平坦側面１３３ｃには、径方向中央に突起部１３４が形成されている。この突起部１３４は、弾性変形可能な程度の大きさで形成されている（具体的な寸法は後述する）。
また、第１保持凸部１３２の平坦側面１３２ｃと第２保持凸部１３３の平坦側面１３３ｃとの間の周長さＬ１（以下、凸部間の周長さＬ１という）は、マグネット１３の周方向の長さＬ２（図７参照）の最小公差の寸法と一致するように設定されている。

さらに、第２保持凸部１３３に形成されている突起部１３４の突出高さは、凸部間の周長さＬ１、およびマグネット１３の周方向の長さＬ２がそれぞれ最大公差の場合であってもマグネット１３の周方向端面に突起部１３４が当接可能な高さに設定されている。
このため、突起部１３４は、凸部間の周長さＬ１、およびマグネット１３の周方向の長さＬ２がそれぞれ最大公差の場合、押し潰されることなく、マグネット１３の周方向端面に当接する。また、突起部１３４は、凸部間の周長さＬ１、およびマグネット１３の周方向の長さＬ２がそれぞれ最大公差よりも小さい公差である場合、若干押し潰され、これによって生じる弾性力により、第１保持凸部１３２の平坦側面１３２ｃにマグネット１３の周方向端面を押し当てる。

すなわち、マグネット１３は、第２保持凸部１３３の突起部１３４によって、常に第１保持凸部１３２の平坦側面１３２ｃに当接する。このため、第１保持凸部１３２が、マグネット１３の周方向の基準位置を決定するように機能する。各保持凸部１３２，１３３によって位置決め、保持されたマグネット１３は、接着剤Ｊ（図７参照）等によりヨークハウジング１１の内周面、および各保持凸部１３２，１３３に固定される。

（アーマチュア）
図２、図３に示すように、アーマチュア２０は、主軸部材２と同軸に配置されており、主軸部材２を囲んだ状態でヨークハウジング１１内に配置されている。アーマチュア２０は、コイル２４が巻回されているアーマチュアコア２１と、このアーマチュアコア２１の上下方向から装着される下側のインシュレータ２２および上側のインシュレータ２３と、アーマチュアコア２１の径方向中央で、且つ下側（給電装置４０側）に配置されているコンミテータ３０と、を備えている。

アーマチュアコア２１は、例えば、同一形状にプレス成形された複数の電磁鋼板を軸方向に積層することで構成されている。アーマチュアコア２１は、略円環状のコア本体２１ａを有している。コア本体２１ａの径方向外側には、軸方向平面視略Ｔ字状のティース２１ｂが周方向に等間隔で放射状に形成されている。
また、周方向に隣接するティース２１ｂ間には、スロット２１ｓが設けられている。本実施形態では、ティース２１ｂおよびスロット２１ｓの数は９個である。そして、スロット２１ｓに通されたコイル２４が、ティース２１ｂに装着された各インシュレータ２２，２３の上から集中巻き方式で巻回されている。

コンミテータ３０は、絶縁樹脂で構成された略円筒状の樹脂ボス部３１と、樹脂ボス部３１の外周面に設けられた複数（例えば、本実施形態では９枚）のセグメント金属片３２と、により構成されている。
樹脂ボス部３１は、その下半部がアーマチュアコア２１から下方に突出する円筒壁３５として構成されている。円筒壁３５の内径は、円筒壁３５内にボトムケース１５の中央支持部１５ａを挿入可能な大きさに設定されている。すなわち、円筒壁３５の下端は、ボトムケース１５と微小隙間を介して対向していると共に、給電装置４０の給電ハウジング４１内に介在されている。

また、円筒壁３５の下端の外周面には、センサマグネット１４０が設けられている。このセンサマグネット１４０の磁気が、給電装置４０に設けられた磁気検出素子によって検出される。すなわち、アーマチュア２０が回転することによってセンサマグネット１４０の磁気が変化する。この変化を給電装置４０の磁気検出素子によって検出することにより、アーマチュア２０の回転角度を検出できる。

さらに、円筒壁３５の外周面に、セグメント金属片３２が設けられる。各セグメント金属片３２は、円筒壁３５の外周面に配置されるセグメント３２ａと、セグメント３２ａから略Ｌ字状に径方向外側に向かって曲折延出されるライザ３２ｂと、を有している。そして、各セグメント３２ａに、給電装置４０のブラシ４５が摺接される。一方、ライザ３２ｂは、コイル２４の引出線を接続するフッキング部分であって、その先端は、Ｕ字状に上側に折り返されている。これにより、コイル２４の端部が接続しやすくなる。

また、樹脂ボス部３１は、円筒壁３５の上部がアーマチュアコア２１の内周面に圧入嵌合される圧入嵌合部３３として構成されている。圧入嵌合部３３の内周面３１ａには、すべり軸受３が設けられている。このすべり軸受３を介し、主軸部材２にコンミテータ３０が回転自在に支持される。

（クラッチ部）
さらに、圧入嵌合部３３の上端には、クラッチ部６０が連結される。
クラッチ部６０は、モータ部１０の回転出力を減速機構１００に伝達すると共に、減速機構１００からモータ部１０へ動力が伝達されることを阻止するためのものである。
クラッチ部６０は、アーマチュアコア２１に連結される駆動部６１と、駆動部６１の上側に設けられる従動部６２と、駆動部６１と従動部６２との間に設けられるブレーキ部６３と、により構成されている。

駆動部６１は、アーマチュアコア２１のコア本体２１ａに形成されている嵌合孔２１ｄに嵌め込まれている。これにより、アーマチュアコア２１と駆動部６１とが連結される。
従動部６２は、主軸部材２に転がり軸受８２を介して回転自在に支持される円筒部６２ａを有している。円筒部６２ａの下端には、バランスウェイト６９が一体成形されている。このバランスウェイト６９は、減速機構１００の荷重バランスを調整するため（後述の偏心リング６７の偏心した質量とバランスをとるため）のものである。バランスウェイト６９は、軸方向平面視で略扇状に形成されている。

また、従動部６２の円筒部６２ａには、偏心リング６７が外嵌固定されている。偏心リング６７は、減速機構１００の一部を構成するものであって、従動部６２と一体となって回転する。偏心リング６７の外周面６７ｂは、モータ軸線Ｌ１に対して偏心した位置を中心Ｏ１とする円筒面で形成されている。なお、中心Ｏ１は、モータ軸線Ｌ１に対してバランスウェイト６９とは反対側に偏心している。

（減速機構）
減速機構１００は、モータ部１０の上側に配置されている。減速機構１００は、ハイポサイクロイド減速機構として構成されており、偏心リング６７、リングギヤ１０２の他に、偏心リング６７に転がり軸受８１を介して回転自在に取り付けられた揺動歯車１０３と、揺動歯車１０３に噛合される出力部１１０と、を備えている。

揺動歯車１０３は、略円板状の歯車本体１０３ａを有しており、リングギヤ１０２の内フランジ部１３１上に載置されている。そして、歯車本体１０３ａの径方向中央に、転がり軸受８１が設けられている。
歯車本体１０３ａの外周面には、リングギヤ１０２の内歯１３０ｂと噛合される外歯１０３ｂが形成されている。また、歯車本体１０３ａの内周面には、内歯１０３ｃが形成されている。

出力部１１０は、主軸部材２を囲んでモータ軸線Ｌ１と同軸の略円筒状に形成された出力軸１１１と、この出力軸１１１の下端に一体成形された出力歯車１０４と、により構成されている。出力軸１１１、および出力歯車１０４は、それぞれ主軸部材２に回転自在に支持されている。また、出力軸１１１の外周面には、不図示の外部機器に噛合される外歯１１１ａが形成されている。さらに、主軸部材２と出力軸１１１との間は、Ｏリング１１２によってシール性が確保されている。

また、出力歯車１０４の外周面には、モータ軸線Ｌ１と同心の外歯１０４ａが形成されている。この外歯１０４ａが、揺動歯車１０３の内歯１０３ｄに噛合される。
このように構成された減速機構１００は、ヨークハウジング１１の上部開口１１ｂを閉塞するフレーム１０１によって覆われている。

（フレーム）
フレーム１０１は、略円板状に形成されている。フレーム１０１の径方向略中央には、出力軸１１１が挿通される円筒部１１５が立設されている。この円筒部１１５を介し、出力軸が軸方向上方に突出している。円筒部１１５と出力軸１１１との間は、Ｏリング１１６によってシール性が確保されている。

また、フレーム１０１の外周縁には、下方に向かって屈曲延出する位置決め壁１１７が一体成形されている。この位置決め壁１１７に、ヨークハウジング１１の上端が内嵌される。位置決め壁１１７には、ボトムケース１５の係合爪１８に対応する位置に、この係合爪１８に係合される係合脚１１８が下方に向かって突設されている。

これら係合脚１１８と係合爪１８とが係合（スナップフィット固定）されることにより、ボトムケース１５、給電装置４０、モータ部１０、減速機構１００、およびフレーム１０１が一体化される。
また、位置決め壁１１７には、径方向外側に向かって突出する３つのボルト座１１９が、周方向に等間隔で設けられている。ボルト座１１９は、減速機付モータ１を外部機器に締結固定するためのものであって、不図示のボルトが挿通可能に形成されている。

（減速機付モータの動作）
次に、減速機付モータ１の動作について説明する。

（モータ部の動作）
まず、モータ部１０の動作について説明する。
不図示の外部電源（外部制御機器）にコネクタ４８を電気的に接続すると、このコネクタ４８、ブラシ４５、およびセグメント３２ａを介してコイル２４に給電が行われる。すると、アーマチュアコア２１に所定の磁界が発生する。そして、この磁界と、マグネット１３との間に磁気的な吸引力や反発力が作用し、アーマチュア２０が回転する。

この回転によって、ブラシ４５が摺接するセグメント３２ａが順次変更され、コイル２４に流れる電流の向きが切替えられる、いわゆる整流が行われる。これにより、アーマチュア２０が継続的に回転する。このとき、ヨークハウジング１１に固定されているマグネット１３は、リングギヤ１０２に一体成形されている保持凸部１３２，１３３によって高精度に位置決めされているので、モータ特性が向上する。
アーマチュア２０が継続的に回転すると、この回転がクラッチ部６０を介して減速機構１００に伝達される。クラッチ部６０は、モータ部１０の回転出力を減速機構１００に伝達すると共に、減速機構１００からモータ部１０へ動力が伝達されることを阻止する。

（減速機構の動作）
次に、減速機構１００の動作について説明する。
アーマチュア２０の回転により、クラッチ部６０を介して偏心リング６７が回転すると、その回転を受けて揺動歯車１０３が回転する。ここで、揺動歯車１０３は、偏心リング６７に対して転がり軸受８１を介して回転自在に設けられていると共に、外歯１０３ｂがリングギヤ１０２の内歯１０２ａに噛合されている。このため、揺動歯車１０３は、モータ軸線Ｌ１回りに公転し、かつ偏心リング６７の中心Ｏ１（図２、図３参照）回りに回転する。

この揺動歯車１０３の揺動回転により、揺動歯車１０３の内歯１０３ｄに噛合される出力部１１０が減速回転を出力する。このとき、偏心リング６７の偏心した質量のアンバランス、および揺動歯車１０３の揺動回転の際の荷重のアンバランスは、偏心リング６７と一体化されている従動部６２（クラッチ部６０）に設けられたバランスウェイト６９によって調整される。

このように、上述の実施形態では、減速機構１００を構成するリングギヤ１０２に、保持凸部１３２，１３３（第１保持凸部１３２、第２保持凸部１３３）が一体成形されている。リングギヤ１０２は、ヨークハウジング１１に内嵌されている。各保持凸部１３２，１３３は、ギヤ本体１３０から下方に突出するように設けられている。そして、これら保持凸部１３２，１３３によって、リングギヤ１０２の軸方向下方に、マグネット１３が位置決め、保持されている。

このため、マグネット１３を位置決め、保持するための部品を別途設ける必要がないので、部品点数を減少できる。また、マグネット１３をリングギヤ１０２に隣接配置させるので、保持凸部１３２，１３３の構造を簡素化できる。さらに、保持凸部１３２，１３３の構造が簡素でありながら、マグネット１３の位置精度を容易に高めることができる。
また、各保持凸部１３２，１３３によってマグネット１３が位置決め、保持されるので、ヨークハウジング１１とマグネット１３との固定の際に使用される接着剤Ｊの使用量を最低限に抑えることができる。このため、マグネット１３を、冶具を用いて固定する際、冶具に接着剤が付着することなく、冶具のメンテナンス回数を低減できる。

また、第１保持凸部１３２は、マグネット１３の周方向の基準位置を決定するものとして平坦側面１３２ｃを形成している。一方、第２保持凸部１３３は、マグネット１３、および各保持凸部１３２，１３３の製造誤差を吸収しつつ、マグネット１３の周方向側面を第１保持凸部１３２の平坦側面１３２ｃに押し当てるためのものとして、平坦側面１３３ｃに突起部１３４を形成している。このように、役割を分けて２つの保持凸部１３２，１３３を設けることにより、マグネット１３の位置決めを容易且つ高精度に行うことが可能になる。

さらに、第１保持凸部１３２、および第２保持凸部１３３は、周方向に交互に配置されている。このため、マグネット１３やリングギヤ１０２（第１保持凸部１３２、および第２保持凸部１３３）の製造誤差によってマグネット１３が片寄って配置されることがなく、バランスよく等間隔に、且つより高精度にマグネット１３の位置決めを行うことが可能になる。

また、減速機構１００として、偏心リング６７、リングギヤ１０２、揺動歯車１０３、および出力部１１０により構成されるハイポサイクロイド減速機構を採用している。このため、減速機付モータ１を扁平化しつつ、高出力な減速機付モータ１を提供できる。
さらに、減速機付モータ１は、下から給電装置４０、モータ部１０、減速機構１００の順に配置されている。このため、モータ部１０と減速機構１００とを隣接配置できる。よって、減速機構１００（リングギヤ１０２）に、モータ部１０に設けられているマグネット１３を位置決めして保持する保持凸部１３２，１３３（第１保持凸部１３２、第２保持凸部１３３）を設けることが可能になる。

なお、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。
例えば、上述の実施形態では、減速機付モータ１を構成するモータ部１０は、マグネット１３の個数（磁極数）が６つ（６極）、アーマチュア２０のスロット２１ｓが９個、コンミテータ３０のセグメント３２ａが９個のいわゆる６極９スロット９セグメントの集中巻き直流モータとして構成されている場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、マグネット１３の磁極数、スロット数、およびセグメント数は、任意に設定することが可能である。この場合、マグネット１３の個数に応じ、リングギヤ１０２に設けられる保持凸部１３２，１３３の個数も変更する。

また、上述の実施形態では、減速機構１００は、ハイポサイクロイド減速機構であり、リングギヤ１０２に保持凸部１３２，１３３を設けた場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、減速機構１００として、他の減速機構（例えば、遊星歯車減速機構）を採用することが可能である。この場合、減速機構１００を構成する部品の一部に、マグネット１３を位置決め、保持する部材を設ければよい。すなわち、マグネット１３を位置決め、保持する部材として、保持凸部１３２，１３３に代わってさまざまな形態を採用することが可能である。

１…減速機付モータ
１０…モータ部
１１…ヨークハウジング
１３…マグネット
２０…アーマチュア
４０…給電装置
４５…ブラシ
６７…偏心部（入力軸、偏心軸）
１００…減速機構
１０２…リングギヤ
１０３…揺動歯車
１０３ｂ，１０４ａ…外歯
１０３ｃ…内歯
１０４…出力歯車
１３２…第１保持凸部（マグネット保持部、第１凸部）
１３３…第２保持凸部（マグネット保持部、第２凸部）
１３４…突起部
Ｌ１…モータ軸線（回転軸線）
Ｊ…接着剤（接着部）

Claims (9)

1. モータ部と、
   該モータ部の回転を受けて駆動する減速機構と、
   を備え、
   前記モータ部は、
   回転軸線回りに回転するアーマチュアと、
   該アーマチュアを回転させるためのマグネットが複数配置されているヨークハウジングと、
   を有し、
   前記減速機構は、
   前記回転軸線と同軸上に配置され前記アーマチュアの回転が伝達される入力軸と、
   前記マグネットを位置決めして保持するマグネット保持部と、
   を有している
   ことを特徴とする減速機付モータ。
2. 前記減速機構は、前記回転軸線と同心の内歯を有する円環状のリングギヤを有し、
   該リングギヤに前記マグネット保持部が設けられている
   ことを特徴とする請求項１に記載の減速機付モータ。
3. 前記入力軸は、前記回転軸線回りに回転する偏心軸であり、
   前記減速機構は、
   前記偏心軸に相対回転可能に連結され、外歯と内歯とを有する揺動歯車と、
   前記回転軸線と同心の外歯を有する出力歯車と、
   をさらに備えるハイポサイクロイド減速機構である
   ことを特徴とする請求項２に記載の減速機付モータ。
4. 前記マグネットは、前記リングギヤと前記回転軸線方向で重なる位置に固定されている
   ことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の減速機付モータ。
5. 前記ヨークハウジングに前記リングギヤが嵌合固定されており、
   前記マグネット保持部は、前記リングギヤから前記回転軸線方向に沿って突出する複数の凸部である
   ことを特徴とする請求項２〜請求項４の何れか１項に記載の減速機付モータ。
6. 前記複数の凸部は、
   個数が前記マグネットの個数と同数に設定されており、且つ各前記マグネット間にそれぞれ介在されており、
   前記マグネットの周方向端部が当接される平坦面を有する第１凸部と、
   前記第１凸部側へ前記マグネットを押圧する突起部を有する第２凸部と、を備えている
   ことを特徴とする請求項５に記載の減速機付モータ。
7. 前記ヨークハウジングおよび前記複数の凸部と、前記マグネットとの間に、接着部が設けられている
   ことを特徴とする請求項６に記載の減速機付モータ。
8. 前記第１凸部、および前記第２凸部は、周方向に交互に配置されている
   ことを特徴とする請求項７に記載の減速機付モータ。
9. 前記アーマチュアに給電を行うためのブラシが保持されている給電装置を有し、
   該給電装置、前記モータ部、前記減速機構の順に配置されている
   ことを特徴とする請求項１〜請求項８の何れか１項に記載の減速機付モータ。

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