JP2018015896A - ロボット装置及びロボット制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明の第1実施形態に係るロボット装置について、図1から図7を参照しながら説明する。まず、第1実施形態に係るロボット装置1全体の概略構成について、図1を参照しながら説明する。図1は、本発明の第1実施形態に係るロボット装置1の全体構造を模式的に示す図である。
次に、第2実施形態に係るロボット装置について、図8を参照しながら説明する。第2実施形態では、関節制御装置31の順機構計算部57をヤコビ行列計算部59及びヤコビ行列掛け算部60に置き換えたことが第1実施形態と相違する。そのため、第2実施形態では、ヤコビ行列計算部59及びヤコビ行列掛け算部60について説明する。図8は、第2実施形態に係る関節制御装置31Aの構成を示すブロック図である。
次に、第3実施形態に係るロボット装置について、図9を参照しながら説明する。第3実施形態では、補正量修正部61を追加して補正量を小さくしたことが第1実施形態と相違する。そのため、第3実施形態では、補正量修正部61について説明する。図9は、第3実施形態に係る関節制御装置31Bの構成を示すブロック図である。
次に、第4実施形態に係るロボット装置について、図10を参照しながら説明する。第4実施形態では、最大関節角偏差の制限に加えて偏差変化も制限する最大関節角偏差変化調整部62を設けた点が第1実施形態と相違する。そのため、第4実施形態では、最大関節角偏差変化調整部62について説明する。図10は、第4実施形態に係る関節制御装置31Cの構成を示すブロック図である。
次に、第5実施形態に係るロボット装置について、図11を参照しながら説明する。第5実施形態では、位置指令補正工程及び逆機構計算工程を特異点計算工程の前に行う点が第1実施形態と相違する。そのため、第5実施形態では、位置指令補正工程及び逆機構計算工程を特異点計算工程の前に行った場合について説明する。図11は、第5実施形態に係る関節制御装置31Dの構成を示すブロック図である。
次に、第6実施形態に係るロボット装置について、図12を参照しながら説明する。第6実施形態では、補正量計算工程の後に減衰工程を設けた点が第1実施形態と相違する。そのため、第6実施形態では、減衰計算工程を実施する減衰計算部63について説明する。図12は、第6実施形態に係る関節制御装置31Eの構成を示すブロック図である。
2 多関節ロボット
3 コントローラ(制御装置)
4 ティーチングペンダント(操作手段)
30 サーボ制御装置(関節駆動制御部)
32 関節角演算部
51 特異点計算部
52 最大関節角偏差調整部(関節速度制限部)
ことを特徴とする。
Claims (1)
- 複数の回転関節を有する多関節ロボットと、前記多関節ロボットを操作可能な操作手段から入力された動作指令に基づいて、前記多関節ロボットを駆動制御する制御装置と、を備えたロボット装置において、
前記制御装置は、
前記動作指令に基づいて前記多関節ロボットを駆動するための、前記複数の回転関節のそれぞれの関節角指令を演算する関節角演算部と、
前記関節角演算部が演算した関節角指令に基づいて前記複数の回転関節のそれぞれを回転駆動させて、前記多関節ロボットを動作させる関節駆動制御部と、
前記関節ロボットの特異点に対する前記回転関節の特異点角度又は特異点距離を計算する特異点計算部と、
前記特異点計算部が計算した特異点角度又は特異点距離が所定の値よりも小さくなると、特異点の種類に基づいて予め特定された回転関節の回転速度を制限する関節速度制限部と、を備えた、
ことを特徴とするロボット装置。
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- 2017-10-31 JP JP2017210461A patent/JP6429977B2/ja not_active Expired - Fee Related
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CN115922705B (zh) * | 2022-11-28 | 2023-09-15 | 广州数控设备有限公司 | 一种机器人关节速度计算方法、***及计算机设备 |
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JP6429977B2 (ja) | 2018-11-28 |
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