JP2018015894A - パレタイジング装置及びパレタイジング方法 - Google Patents

Abstract

【課題】正面側及び背面側に設置された搬入装置から物品をそれぞれ取出して搬出装置へ移載するパレタイジング作業を効率的に行う。パレタイジング装置と搬入装置及び搬出装置の配置レイアウトの自由度を高めて設置スペースを有効活用することを可能にしてパレタイジング作業を効率的に行う。【解決手段】第１走行体は、第２走行体に対して上下ユニットが上方位置へ移動した際に、物品を保持した保持手段が第１フレームを乗り越えて上記長手直交方向へ移動可能な高さからなると共に第１走行体に対する第２フレームの移動に同期して第２走行体を移動して保持手段を倍速度で移動可能にし、各搬入装置に搬入されたそれぞれの物品を保持手段に保持させた後に、該保持手段を搬出装置へ移動して移載可能にする。【選択図】図７

Description

本発明は、両側に配置された搬入装置によりそれぞれ搬入された物品を搬出装置に移載するパレタイジング装置及びパレタイジング方法に関する。

例えば特許文献1に示すパレタイジング装置（搬送装置）は、数値制御可能に移動するアーム機構と、このアーム機構に取り付けられて成形機の金型内から成形品を保持して取り出す取出ヘッドとを備えた取出機で搬送装置を構成し、取出ヘッドを直交２軸方向へ移動し、成形品の回収位置として設定された正面側に設置された搬出装置における矩形箱状の収容容器内において成形品を開放する各開放位置を規定した設定開放位置に基づいて順次に成形品を開放して成形品を段積み状に並べて箱詰めするように制御してパレタイジングしている。

しかし、上記パレタイジング装置は、搬出装置の設置位置が上記正面側に限定されるため、反対の背面側に搬出装置を配置してパレタイジングすることができず、パレタイジング可能領域が限定されて作業性が悪い問題を有している。

また、集積ヤードにおけるパレタイジング装置と搬出装置の配置レイアウトが上記のように制限されるため、設置スペースを有効活用することが困難になる問題を有している。

特開２００７−１０５８２７号公報

解決しようとする問題点は、搬出装置の設置位置が成形品の回収位置側に限定されるため、成形品の回収位置と反対側に搬出装置を配置してパレタイジングすることができず、パレタイジング可能領域が限定されて作業性が悪い点にある。また、パレタイジング装置と搬出装置の配置レイアウトが制限されるため、設置スペースを有効活用することが困難になる点にある。

請求項１の発明は、取出し位置及び搬出位置に至る長手方向長さで、かつ取出し位置及び搬出位置より高い高さ位置に設けられた第１フレーム上にて上記長手方向へ移動するように支持される第１走行体と、上記第１走行体を上記長手方向へ往復移動する第１駆動手段と、上記第１フレームの一方端部側における長手直交方向の両側にそれぞれ配置され、それぞれの物品を搬入する搬入装置と、上記第１フレームの他方端部側に配置され、移載された各物品を搬出する搬出装置と、第1走行体に対して上記長手直交方向へ延出し、端部が各搬入装置に至る長さで、長手直交方向へ移動可能に支持される第２フレームと、上記第２フレームを上記長手直交方向へ往復移動する第２駆動手段と、該第２フレームに対して上記長手直交方向へ移動するように支持される第２走行体と、上記第２走行体を上記長手直交方向へ往復移動する第３駆動手段と、下部に物品を保持する保持手段が取り付けられ、該第２走行体に対し、保持手段が各搬入装置の取出し位置及び搬出装置の搬出位置に至る下方位置と保持手段が第１フレームを乗り越え可能な上方位置の間で昇降可能に支持される上下ユニットと、上記上下ユニットを昇降する第４駆動手段とを備え、第１走行体は、第２走行体に対して上下ユニットが上方位置へ移動した際に、物品を保持した保持手段が第１フレームを乗り越えて上記長手直交方向へ移動可能な高さからなると共に第１走行体に対する第２フレームの移動に同期して第２走行体を移動して保持手段を倍速度で移動可能にし、各搬入装置に搬入されたそれぞれの物品を保持手段に保持させた後に、該保持手段を搬出装置へ移動して移載可能としたことを最も主要な特徴とする。

請求項３の発明は、取出し位置及び搬出位置に至る長手方向長さで、かつ取出し位置及び搬出位置より高い高さ位置に設けられた第１フレーム上にて、第１駆動手段により第１フレームの一方端部側における長手直交方向の両側にそれぞれ配置される搬入装置と上記第１フレームの他方端部側に配置される搬出装置の間で往復移動可能に支持される第１走行体に対し、上記長手直交方向へ延出する第２フレームを、第２駆動手段により各端部が対応する搬入装置に至るように往復移動可能に支持すると共に該第２フレームに対して第３駆動手段により上記長手直交方向へ移動するように支持される第２走行体に、下部に物品を保持可能な保持手段が取り付けられ、第４駆動部材により保持手段が各搬入装置の取出し位置及び搬出装置の搬出位置に至る下方位置と保持手段が第１フレームを乗り越え可能な上方位置の間で昇降可能な上下ユニットを設けたパレタイジング装置において、物品を保持した保持手段が上方位置へ移動した状態で第２フレーム及び第２走行体の少なくとも一方を長手直交方向へ移動する際に、保持手段が第１フレームを乗り越えて各搬入装置により搬入された物品を取出し可能にすると共に取出された各物品を搬出装置へ移載可能にし、かつ第１走行体に対する第２フレームの移動に同期して第２走行体を移動して保持手段を倍速度で移動可能にすることを最も主要な特徴とする。

本発明は、正面側及び背面側に設置された搬入装置から物品をそれぞれ取出して搬出装置へ移載するパレタイジング作業を効率的に行うことができる。パレタイジング装置と搬入装置及び搬出装置の配置レイアウトの自由度を高めて設置スペースを有効活用することを可能にしてパレタイジング作業を効率的に行うことができる。

パレタイジング装置の全体斜視図である。 パレタイジング装置の平面説明図である。 図２の矢示Ａ方向から視た側面説明図である。 保持手段が取出し位置へ移動した状態を示す平面説明図である。 保持手段が集積位置へ移動した状態を示す平面説明図である。 パレットにおける所定の列及び行位置に対する保持手段の移動状態を示す部分説明図である。 パレタイジング装置による他のパレタイジング例を示す説明図である。

第１走行体は、第２走行体に対して上下ユニットが上方位置へ移動した際に、物品を保持した保持手段が第１フレームを乗り越えて上記長手直交方向へ移動可能な高さからなると共に第１走行体に対する第２フレームの移動に同期して第２走行体を移動して保持手段を倍速度で移動可能にし、各搬入装置に搬入されたそれぞれの物品を保持手段に保持させた後に、該保持手段を搬出装置へ移動して移載可能としたことを最良の実施形態とする。

以下、実施例を示す図に従って本発明を説明する。
図１乃至図３に示すように、パレタイジング装置１の第１フレームを構成する本体フレーム３は、多数の物品５を集積する集積装置７より高い高さで、該集積装置７と側方に配置される搬入装置９に至る長手方向長さに構成される。該本体フレーム３には、長手方向（以下、左右方向とも称する。）へ延出するガイドレール１１が設けられ、該ガイドレール１１には、第１走行体１３が上記左右方向へ移動するように支持される。

該第１走行体１３は、後述する保持手段２９に保持された物品５を前後方向へ移動する際に、該物品５が本体フレーム３を乗り越える高さで起立するように構成される。

本体フレーム３上にて第１走行体１３を上記左右方向へ移動する第１駆動手段としては、例えば本体フレーム３の左右方向端部にそれぞれ回転可能に軸支されると共に一方に数値制御サーボモータ等の第１電動モータ１５が連結された歯付きプーリ等の回転体に、一部が第１走行体１３に固定された歯付きベルト(図示せず)を掛渡し、該第１電動モータ１５の駆動に伴って走行する歯付きベルトにより第１走行体１３を上記左右方向へ移動するベルト駆動機構とする。

上記第１走行体１３には、長手直交方向（以下、前後方向とも称する。）に延出し、上記集積装置７の前後方向幅に応じた長さからなる第２フレームとしての前後フレーム１７が上記前後方向へ移動するように支持され、第２駆動手段により上記前後方向へ移動される。

該第２駆動手段としては、例えば前後フレーム１７に対して上記前後方向へ延出するラックギャまたは歯付きベルト(図示せず)を取り付け、該ラックギャまたは歯付きベルトに対して第１走行体１３に設けられた数値制御されるサーボモータ等の第２電動モータ１９の出力軸に固定されたピニオンギャ(図示せず)を噛合わせ、該第２電動モータ１９の駆動に伴って第１走行体１３に対して前後フレーム１７を前後方向へ移動するラック・ピニオン駆動機構により構成する。

上記前後フレーム１７には、第２走行体としての前後走行体２１が上記前後方向へ移動するように支持され、該前後走行体２１は、連結された第３駆動手段により前後フレーム１７に対して前後方向へ移動される。

第３駆動手段としては、例えば上記前後方向に軸線を有して両端部が前後フレーム１７の前後方向各端部に回転するように軸支されると共に一方の軸端部に数値制御されるサーボモータ等の第３電動モータ２３が連結された送りねじ（図示せず）を前後走行体２１に設けられたナット部材(図示せず)に噛合わせ、第３電動モータ２３の駆動に伴って回転する送りねじにより前後走行体２１を上記前後方向へ移動する送りねじ駆動機構により構成する。

上記前後走行体２１には、上下方向に軸線を有した上下ユニット２５が昇降するように支持され、該上下ユニット２５は、連結された第４駆動手段により前後走行体２１に対して上下方向へ移動される。

該第４駆動手段としては、例えば上記上下方向に軸線を有して上下ユニット２５に側面に取り付けられたラックギャ２５ａに対し、前後走行体２１に設けられた数値制御されるサーボモータ等の第４電動モータ２７の出力軸に固定されたピニオンギャ（図示せず）を噛合わせ、第４電動モータ２７の駆動に伴って回転するピニオンギャにより前後走行体２１に対して上下ユニット２５を昇降するラック・ピニオン駆動機構により構成する。

上記第１乃至第４駆動手段としては、上記に例示した駆動機構の他に公知のベルト駆動機構、ラック・ピニオン駆動機構、送りねじ駆動機構或はリニアモータ駆動機構のいずれであってもよい。

上記上下ユニット２５の下部には、物品５を保持する保持手段２９が取り付けられる。上記保持手段２９は、例えば相対する一方の辺が少なくとも物品５の幅より長い四角形状の取付け板３３下面に図示する前後方向へ延出するガイドロッド（図示せず）と、該該ガイドロッドに対して前後方向へそれぞれ移動するように支持される一対の挟持板３７と、上記取付け板３３に前後方向で互いに反対方向へ延出する軸線を有し、上記取付け板３３にそれぞれ形成された長孔から突出する挟持板３７の上部にそれぞれ連結されるエアーシリンダ等の作動部材３９とにより構成される。上記一対の挟持板３７は、各作動部材３９の同期作動により互いに近づく方向及び遠ざかる方向へ移動して物品５を側面にて挟持して保持する。

なお、各挟持板３７の相対面には、物品５の側面に対する摩擦係数を高めるゴム等の弾性部材有３７ａが取り付けられる。また、保持手段２９としては、物品５上面の大きさに応じた取付け板に上面を吸着して保持する多数の吸着部材（いずれも図示せず）を設け、物品５を吸着して保持するものであってもよい。更に、保持手段２９は、取付け板３３に対して一方の挟持板３７の基端部（上端部）を固定すると共に他方の挟持板３７を一方の挟持板３７に対して近づく方向及び遠ざかる方向へ移動して物品５の把持及びその解除を行う構成としてもよい。

上記パレタイジング装置１の図示する前方右側の集積位置には、集積装置７が配置される。該集積装置７としては、多数の物品５が複数列及び行で、かつ多段状に集積されたパレット４１と、集積位置に配置され、載置された上記パレット４１上に多数の物品５が複数列及び行で、かつ多段状に集積された際、該パレット４１を１個分の長さで搬送する移載搬送装置４３と、該移載搬送装置４３に接続されて移載されたパレット４１を所定の位置を搬出する搬出装置４５により構成される。

また、上記パレタイジング装置１の図示する後方左側の取出し位置には、物品５をフリーフロー搬送する搬入装置９が配置され、該搬入装置９は、フリーフロー搬送される物品５を上記パレタイジング装置１の取出し位置へ搬入させる。

なお、上記の例にあっては、搬入装置９により順次搬入される物品５を集積装置７のパレット４１上に順次移載した複数列及び行で、かつ多段状に集積するものとしたが、逆の場合、即ち、物品５が複数列及び行で、かつ多段状に集積されたパレット４１が集積装置７に搬入された後に、該パレット４１から物品５を順次取り出して搬入装置（搬出装置）９へ移載するものとしてもよい。

また、パレタイジング装置１の制御手段における記憶手段（いずれも図示せず）には、搬入装置９により搬入される物品５の取出し位置に関する左右方向、前後方向及び高さ方向の三次元取出し位置データが、また集積装置７のパレット４１上に物品５を複数列及び行で、かつ多段状に集積するための列位置及び行位置と段積高さに関する三次元集積パターンデータがそれぞれ記憶され、上記三次元取出し位置データ及び三次元集積パターンデータに基づいて第１乃至第４電動モータ１５，１９，２３，２７をそれぞれ駆動制御して対応する第１走行体１３、前後フレーム１７、前後走行体２１及び上下ユニット２５をそれぞれの位置へ移動して物品５の取出し動作と集積動作を実行する。

更に、上記集積装置７の移載搬送装置４３、搬出装置４５及び搬入装置９は、キャタピラー形式の搬送装置を図示するが、これに限定されるものではなく、ローラコンベヤー等であってもよい。

次に、パレタイジング装置１の背面側に配置された搬入装置９により順次搬入される物品５をパレタイジング装置１の正面側に配置された集積装置７のパレット４１上に順次移載した複数列及び行で、かつ多段状に集積するパレタイジング装置１のパレタイジング作用及び方法を説明する。

先ず、搬入装置９の搬送駆動により物品５がパレタイジング装置１における図示背面左側（後方左側）の取出し位置へ搬送されると、パレタイジング装置１の制御手段は、記憶手段から読み出された取出し位置データに基づいて第１電動モータ１５を駆動制御して第１走行体１３を図示する左側へ、また第２電動モータ１９を駆動制御して第１走行体１３に対して前後フレーム１７を後方へ、更に第３電動モータ２３を駆動制御して前後フレーム１７に対して前後走行体２１を後方へ移動して保持手段２９を取出し位置に搬送された物品５の上方に位置させる。（図４参照）

次に上記状態にて制御手段は、第４電動モータ２７を駆動制御して上下ユニット２５を下降して保持手段２９における一対の挟持板３７を物品５の上部両側面側に位置させた後、各作動部材３９を作動して互いに近づく方向へ移動して物品５を挟持して保持させる。

次に、制御手段は、挟持板３７により物品５を挟持した状態で第４電動モータ２７を逆転駆動して上下ユニット２５を上昇して保持手段２９を上方位置へ移動した後に、第２電動モータ１９を逆転駆動して第１走行体１３に対して前後フレーム１７を前方へ移動しながら第３電動モータ２３を逆転駆動して前後フレーム１７に対して前後走行体２１を前方へ移動する。

このとき、第１走行体１３は、本体フレーム３の上面に対して物品５を保持した保持手段２９が該本体フレーム３を乗り越えて通過可能な高さに設定されるため、物品５を保持した保持手段２９をパレタイジング装置１の正面側へ移動することができる。（図５参照）

なお、第１走行体１３に対して前後フレーム１７を前方へ移動しながら前後フレーム１７に対して前後走行体２１を前方へ移動する際に、第２及び第３電動モータ１９，２３を同期駆動することにより保持手段２９を倍速度で移動して移動時間を短縮してもよい。

次に、制御手段は、第１電動モータ１５を逆回転駆動して第１走行体をパレタイジング装置１の図示する正面右側へ移動して保持手段２９が集積位置へ移動されると、記憶手段に記憶された集積パターンデータを読み出し、例えば第１段目の第１列第１行に関する集積パターンデータに基づいて第１及び第３電動モータ１５，２３を駆動制御して本体フレーム３に対して第１走行体１３、前後フレーム１７に対して前後走行体２１をそれぞれ移動した後に第４電動モータ２７を駆動制御して前後走行体２１に対して上下ユニット２５を下降して物品５を保持した保持手段２９をパレット４１における第１段目における第１列第１行目の集積位置に位置させる。（図６参照）

この状態にて各作動部材３９を上記とは逆に作動して一対の挟持板３７を互いに遠ざかる方向へ移動し、保持が解除された物品５をパレット４１の第１段目第１列第１行目に移載させた後、第４電動モータ２７を逆転駆動して上下ユニット２５を上方位置へ移動させる。

その後、第１乃至第３電動モータ１５，１９，２３をそれぞれ逆転駆動制御して対応する第１走行体１３、前後フレーム１７、前後走行体２１をそれぞれの方向へ移動して保持手段２９をパレタイジング装置１における正面左側の待機位置へ戻す。

そして搬入装置９の搬送駆動により次位の物品５が取出し位置に搬入されると、制御手段は、上記と同様に第１乃至第４電動モータ１５，１９，２３，２７をそれぞれ駆動制御して保持手段２９に物品５を保持させた後に集積位置へ移動し、保持された物品５をパレット４１における第１段目第１列第２行目位置に移載してパレタイジングを実行する。

上記動作の繰り返しにより集積位置のパレット４１上に多数の物品５が所定の列及び行数で多段状に集積されると、制御手段は、移載搬送装置４３を駆動制御して上記したように多数の物品５が集積されたパレット４１を搬送駆動される搬出装置４５上へ移載して搬出させる。

本実施例は、本体フレーム３に対して物品５を保持した保持手段２９を乗り越えさせてパレタイジング装置１の正面側と背面側の間で移動することができるため、パレタイジング装置１の後側（背面側）に物品５を搬入する搬入装置９を、また前側（正面側）に集積装置７をそれぞれ配置してパレタイジングすることができ、集積ヤードに応じて集積装置７及び搬入装置９を有効に配置してパレタイジング動作を効率的に実行することができる。

上記説明は、上下ユニット２５の下部に保持手段９を直接取り付けた構成としたが、上下ユニット２の下部に姿勢回動手段を介して保持手段２９を取り付ける構成としてもよい。該姿勢制御手段をエアーモータや電動モータ等の回転部材により構成し、集積姿勢に一致するように保持手段２９を所望の角度で回動させる構成、または往復作動部材及びリング部材により反転部材を構成し、集積姿勢に一致するように保持手段２９を所望の角度で搖動させる構成のいずれであってもよい。

上記説明は、集積装置７の移載搬送装置４３に対してパレット４１を一定高さで載置し、上下ユニット２５の昇降ストロークを可変して物品５を多段積みする構成としたが、上記移載搬送装置４３にパンタグラフ機構等の公知のリフト機構を設け、該リフト機構により最上段に位置する移載搬送装置４３を物品５の高さに応じて順次下降させて多段積みする構成としてもよい。

また、移載搬送装置４３の搬送方向上手側にパレット搬入装置を設け、該移載搬送装置４３に対してパレット４１を順次搬入して自動化する構成としてもよい。

本発明は、物品５を保持した保持手段２９を前後方向へ移動する際に本体フレーム３を乗り越えて通過可能にし、パレタイジング装置１の正面側（前側）に配置された集積装置７と背面側（後側）に配置された搬入装置（搬送装置）との間で物品５を移動させてこれら装置を効率的に配置してパレタイジングを効率的に行うことを可能にすることを要旨とするもので、上記集積装置７及び搬入装置９により本発明が限定されるものではない。

更に、図７に示すようにパレタイジング装置１の正面側及び背面側に異なる物品５ａ、５ｂを搬入する搬入装置７１，７３を配置すると共にパレタイジング装置１の図示左側に単一の搬出装置７５を配置する。搬入装置７１，７３によりそれぞれ搬入される物品５ａ、５ｂとしては、例えば容器とその蓋等のようにセット物で、これら物品５ａ、５ｂを搬出装置７５上にセットして搬出する。

即ち、パレタイジング装置１の第１乃至第４電動モータ１５，１９、２３，２７をそれぞれ駆動制御して搬入装置７１により搬入された物品５ａを取り出して搬出装置７５上のパレット４１における所定位置へ移載した後に、同様に第１乃至第４電動モータ１５，１９、２３，２７をそれぞれ駆動制御して搬入装置７３上から取り出された物品５ｂが搬出装置７５上に移載された物品５ａに隣接する列位置に移載されると、搬出装置７５を駆動制御して１列状に移載された物品５ａ、５ｂが載置されたパレット４１を搬出する。

この例においては、パレタイジング装置１における正面側及び背面側と一方の側方側に作業領域（図７に二点鎖線で示す。）を設けることができ、パレタイジング作業領域を拡大して作業性を高めることができる。また、物品５ａ、５ｂがセットされた状態で搬出されるため、例えば次位の組み付け工程においては、組み付け作業を効率的に行うことができる。

上方へ移動した保持手段２９を集積装置７及び搬入装置９の間で左右方向及び前後方向へ移動する際に、本体フレーム３に対する第１走行体１３の左右方向への移動に同期して前後フレーム１７及び前後走行体２１を前後方向へ移動することにより保持手段２９を最短距離で移動して移動時間を短縮する構成であってもよい。

１ パレタイジング装置
３ 第１フレームを構成する本体フレーム
５、５ａ、５ｂ 物品
７ 集積装置
９ 搬入装置
１１ ガイドレール
１３ 第１走行体
１５ 第１電動モータ
１７ 第２フレームとしての前後フレーム
１９ 第２電動モータ
２１ 第２走行体としての前後走行体
２３ 第３電動モータ
２５ 上下ユニット
２５ａ ラックギャ
２７ 第４電動モータ
２９ 保持手段
３３ 取付け板
３７ 挟持板
３７ａ 弾性部材
３９ 作動部材
４１ パレット
４３ 移載搬送装置
４５ 搬出装置
７１，７３ 搬入装置
７５ 搬出装置

Claims (4)

1. 取出し位置及び搬出位置に至る長手方向長さで、かつ取出し位置及び搬出位置より高い高さ位置に設けられた第１フレーム上にて上記長手方向へ移動するように支持される第１走行体と、
   上記第１走行体を上記長手方向へ往復移動する第１駆動手段と、
   上記第１フレームの一方端部側における長手直交方向の両側にそれぞれ配置され、それぞれの物品を搬入する搬入装置と、
   上記第１フレームの他方端部側に配置され、移載された各物品を搬出する搬出装置と、
   第1走行体に対して上記長手直交方向へ延出し、端部が各搬入装置に至る長さで、長手直交方向へ移動可能に支持される第２フレームと、
   上記第２フレームを上記長手直交方向へ往復移動する第２駆動手段と、
   該第２フレームに対して上記長手直交方向へ移動するように支持される第２走行体と、
   上記第２走行体を上記長手直交方向へ往復移動する第３駆動手段と、
   下部に物品を保持する保持手段が取り付けられ、該第２走行体に対し、保持手段が各搬入装置の取出し位置及び搬出装置の搬出位置に至る下方位置と保持手段が第１フレームを乗り越え可能な上方位置の間で昇降可能に支持される上下ユニットと、
   上記上下ユニットを昇降する第４駆動手段と、
   を備え、
   第１走行体は、第２走行体に対して上下ユニットが上方位置へ移動した際に、物品を保持した保持手段が第１フレームを乗り越えて上記長手直交方向へ移動可能な高さからなると共に第１走行体に対する第２フレームの移動に同期して第２走行体を移動して保持手段を倍速度で移動可能にし、各搬入装置に搬入されたそれぞれの物品を保持手段に保持させた後に、該保持手段を搬出装置へ移動して移載可能としたパレタイジング装置。
2. 請求項１において、
   各搬入装置により搬入されるそれぞれの物品は、セット物の一部で、搬出装置に移載する際に各物品を組み合わせ可能としたパレタイジング装置。
3. 取出し位置及び搬出位置に至る長手方向長さで、かつ取出し位置及び搬出位置より高い高さ位置に設けられた第１フレーム上にて、第１駆動手段により第１フレームの一方端部側における長手直交方向の両側にそれぞれ配置される搬入装置と上記第１フレームの他方端部側に配置される搬出装置の間で往復移動可能に支持される第１走行体に対し、上記長手直交方向へ延出する第２フレームを、第２駆動手段により各端部が対応する搬入装置に至るように往復移動可能に支持すると共に該第２フレームに対して第３駆動手段により上記長手直交方向へ移動するように支持される第２走行体に、下部に物品を保持可能な保持手段が取り付けられ、第４駆動部材により保持手段が各搬入装置の取出し位置及び搬出装置の搬出位置に至る下方位置と保持手段が第１フレームを乗り越え可能な上方位置の間で昇降可能な上下ユニットを設けたパレタイジング装置において、
   物品を保持した保持手段が上方位置へ移動した状態で第２フレーム及び第２走行体の少なくとも一方を長手直交方向へ移動する際に、保持手段が第１フレームを乗り越えて各搬入装置により搬入された物品を取出し可能にすると共に取出された各物品を搬出装置へ移載可能にし、かつ第１走行体に対する第２フレームの移動に同期して第２走行体を移動して保持手段を倍速度で移動可能にするパレタイジング方法。
4. 請求項３において、
   各搬入装置により搬入されるそれぞれの物品は、セット物の一部で、搬出装置に移載する際に各物品を組み合わせ可能としたパレタイジング方法。

Images