JP2018005653A - 移動ロボットおよび移動制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
これに対し本発明は、受け付けた依頼を明示する技術を提供する。
請求項2に係る移動ロボットによれば、依頼を受け付けたことを移動ロボットの物理的な動きにより明示することができる。
請求項3に係る移動ロボットによれば、依頼を受け付けたことを音声により明示することができる。
請求項4に係る移動ロボットによれば、移動を停止した状態で通知を行うことができる。
請求項5に係る移動ロボットによれば、サービスを受けることが指定されたユーザに向かってより早く移動することができる。
請求項6に係る移動ロボットによれば、どの依頼者の依頼を受け付けたのか明示することができる。
請求項7に係る移動ロボットによれば、受け付けた依頼に対応する順番で、依頼を受け付けた旨を通知することができる。
請求項8に係る移動ロボットによれば、依頼が開始されたタイミングに応じて決定されるタイミングで、依頼を受け付けた旨を通知することができる。
請求項9に係る移動ロボットによれば、依頼者との距離に適した動作で、依頼を受け付けた旨を通知することができる。
請求項11に係る移動ロボットによれば、受け付けた依頼を取り消すことができる。
請求項11に係る移動制御システムによれば、受け付けた依頼を明示することができる。
図1は、一実施形態に係る移動制御システム1の機能構成を例示する図である。移動制御システム1は、移動ロボット10を含む。移動ロボットとは、自律して移動(自律移動)する装置をいう。移動ロボット10は、例えば、サービスを提供するために依頼者のところに自ら経路を特定するなどして移動する装置などである。自律移動するものであればその形状はどのようなものであってもよく、例えば人間型であってもよいし、人間とは異なる形状を有していてもよい。提供されるサービスは、例えば飲料(コーヒーまたは紅茶など)の提供または軽食(菓子等)の提供である。一般に、移動ロボットにサービス提供の依頼を行う方法には種々のものが考えられる。特に「移動可能」というロボットの特性を活かすため、移動ロボットは遠隔からの依頼を受け付ける。しかし、遠隔から依頼を行う場合には、依頼者が自分の依頼が受け付けられたのかどうか認識できない場合がある。特に、依頼者の候補が複数存在するような場合ではこの問題が顕著である。本実施形態は、この問題に対処する。
図3は、移動制御システム1の動作の概要を示すシーケンスチャートである。図3のフローは、例えば、移動ロボット10が起動されたことを契機として開始される。なお以下においては、受付手段12等の機能要素を処理の主体として説明するが、これはその機能要素に対応するハードウェア要素およびソフトウェア要素が協働してその処理を実行することを意味する。
本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、種々の変形実施が可能である。以下、変形例をいくつか説明する。以下の変形例のうち2つ以上のものが組み合わせて用いられてもよい。
受付手段12が依頼を受け付ける方法は実施形態で例示したものに限定されない。例えば、ユーザは、予め定められた色(一例としては、コーヒーの提供は黒、緑茶の提供は緑)のカードを移動ロボット10に向けて提示することにより、サービスを依頼してもよい。
通知手段13が依頼受領通知を行うタイミングは、移動手段14が移動を開始する前に限定されない。通知手段13は、移動手段14が移動を開始した後で依頼受領通知を行ってもよい。すなわち、通知手段13は、移動手段14が移動を行っている最中に依頼受領通知を行ってもよい。
通知手段13が依頼受領通知を行う方法は実施形態で例示したものに限定されない。ジェスチャーで依頼が行われる場合において、移動ロボット10の筐体109が人間を模した形状を有するときは、通知手段13は、依頼に用いられたものと同じジェスチャーをするよう四肢の動きを制御することにより、依頼受領通知を行ってもよい。あるいは、通知手段13は、予め定められた依頼受領のジェスチャーをするよう四肢の動きを制御することにより、依頼受領通知を行ってもよい。
通知手段13は、依頼受領通知に加え、移動ロボット10の状態を通知してもよい。移動ロボット10の状態とは、依頼の受け付けが可能であるか否かに関する状態である(一例としては、依頼受け付け中、サービス提供中、または準備中等)。例えば、提供手段16がサービスを提供中で新たなサービスの依頼を受け付けられない状態のとき、通知手段13は、その旨を通知する。具体的には、ランプを点灯し、または表示装置207にその旨を示すメッセージまたは画像を表示する。
通知手段13による依頼受領通知には、他の情報、例えば依頼者を特定する画像が含まれてもよい。依頼者を特定する画像とは、例えば、依頼者の顔の画像である。この場合、依頼を受け付けると、受付手段12は、センサー群106により検知された情報の中から依頼者の顔の画像を抽出し、記憶手段11に記憶する。通知手段13は、記憶手段11に記憶されている、依頼者の顔の画像を表示装置207に表示する。別の例で、依頼受領通知には、依頼者へ向かう経路が含まれてもよい。
提供手段16は、提供するサービスに対して課金をしてもよい。課金は、プリペイド方式でもよいし、予め定められた期間(例えば1ヶ月)に提供されたサービスに対する課金をまとめて請求する方式であってもよい。また、提供手段16は、ユーザ認証を行ってもよい。この場合、ユーザ認証に用いられる情報が予め記憶手段11に記憶される。
通知手段13は、依頼者との距離に応じて異なる動作によって依頼受領通知を行ってもよい。例えば、依頼者との距離が「遠い」、「中間」、および「近い」の3段階に分類される場合において、依頼者との距離が「遠い」ときはユーザ端末を介して通知を行い、「中間」のときはランプを点灯させて「依頼受領」または「依頼不受理」の通知のみを行い、「近い」ときは表示装置207に依頼受領を示す画像および依頼者を特定する画像を表示する。また、依頼者に向けて移動をしながら依頼受領通知をする場合、通知手段13は、依頼者までの距離に応じて段階的に依頼受領通知の動作を変えてもよい。
受付手段12は、通知手段13が依頼受領通知を行った後で、その依頼の取り消し(キャンセル)を受け付けてもよい。依頼の取り消しは、例えば、センサー群106により予め定められたジェスチャー(一例としては、両腕を挙げて頭の上で交差させるジェスチャー)が検知されると受け付けられる。受付手段12が依頼の取り消しを受け付けると、自律移動制御手段15は、目的地への移動を停止させ、その依頼の処理を停止する。その依頼の処理を停止すると、自律移動制御手段15は、順番が次の依頼に関する目的地への移動を開始するように、移動手段14を制御する。
図5は、変形例9に係る移動制御システム1の装置構成を例示する図である。移動制御システム1の装置構成は図1で例示したものに限定されない。この例で、移動制御システム1は、サーバ20を有する。サーバ20は、CPU、メモリ、ストレージ、および通信手段を有するコンピュータ装置であり、ネットワーク50を介して移動ロボット10に接続されている。サーバ20は、図1で例示した機能構成の一部、例えば、記憶手段11、受付手段12、および自律移動制御手段15のうち少なくとも一部の機能を有していてもよい。
実施形態ではサービスの依頼を行った者とサービスを受ける者とが同一である例を説明したが、両者は同一でなくてもよい。例えば、部下(依頼者)が自分の上司(サービスを受ける者)に対しコーヒーを提供するよう移動ロボット10に依頼をしてもよい。この場合、移動ロボット10は依頼者ではなくサービスを受けることが指定された者に向かって移動する。なお実施形態では、依頼者自身がサービスを受ける者である。
図1の各機能を実現するためのハードウェア構成は実施形態で例示したものに限定されない。例えば、駆動系105は、ホイールおよびタイヤに代えて、または加えて、無限軌道、若しくは動物または人間の四肢を模した部品を有してもよい。別の例で、駆動系105は、空中を移動するためのプロペラ等の機構を有していてもよい。また、実施形態では単一のCPU101が、受付手段12、通知手段13、および自律移動制御手段15の機能を有する例を説明したが、このうち少なくとも一部の機能は専用のプロセッサに実装されてもよい。また、表示装置207は、LCDに代えてプロジェクターを有していてもよい。この場合、表示装置207は、各種の情報を天井または壁面に投射する。
Claims (11)
- サービス提供の依頼を受け付ける受付手段と、
前記依頼を受け付けたことを、前記依頼の依頼者へ向けた動作によって当該依頼者に通知する通知手段と、
前記依頼によりサービスを受けることが指定されたユーザに向かって移動する移動手段と、
前記サービスを提供する提供手段と
を有する移動ロボット。 - 前記動作は、前記移動ロボットのうち予め定められた部分を前記依頼者に向けるものである
ことを特徴とする請求項1に記載の移動ロボット。 - 前記動作は、前記依頼者を識別する音声を発するものである
ことを特徴とする請求項1に記載の移動ロボット。 - 前記移動手段は、前記通知手段が前記動作を行った後で、前記ユーザに向かう移動を開始する
ことを特徴とする請求項1ないし3のいずれか一項に記載の移動ロボット。 - 前記移動手段は、前記通知手段が前記動作を行っているときに、前記ユーザに向かって移動する
ことを特徴とする請求項1ないし3のいずれか一項に記載の移動ロボット。 - 前記受付手段が複数の依頼を受け付けた場合、前記通知手段は、当該複数の依頼の各々の依頼者に向けた動作によって、当該複数の依頼のうちどの依頼を受け付けたかを通知する
ことを特徴とする請求項1ないし5のいずれか一項に記載の移動ロボット。 - 前記受付手段が複数の依頼を受け付けた場合、当該受付手段は、当該複数の依頼に係るサービスを提供する順番を決定し、
前記通知手段は、前記順番に従って、前記複数の依頼のうちどの依頼を受け付けたかを通知する
ことを特徴とする請求項6に記載の移動ロボット。 - 前記順番は、前記複数の依頼の各々が開始されたタイミングに応じて決定される
ことを特徴とする請求項7に記載の移動ロボット。 - 前記通知手段は、依頼者との距離に応じて異なる前記動作によって前記依頼を受けたことを通知する
ことを特徴とする請求項1ないし8のいずれか一項に記載の移動ロボット。 - 前記受付手段は、前記通知手段による通知後、前記依頼者による前記依頼の取り消しを受け付ける
ことを特徴とする請求項1ないし9のいずれか一項に記載の移動ロボット。 - サービス提供の依頼を受け付ける受付手段と、
前記依頼を受け付けたことを、前記依頼の依頼者へ向けた動作によって当該依頼者に通知する通知手段と、
前記依頼によりサービスを受けることが指定されたユーザに向かって移動する移動手段と、
前記サービスを提供する提供手段と
を有する移動制御システム。
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