JP2018002337A - 注意喚起装置 - Google Patents

Abstract

【課題】作業員に容易に注意喚起を通知できる注意喚起装置を提供する。【解決手段】注意喚起装置は注意喚起データベース、マーカ確認部、危険箇所判定部及び注意喚起通知部を備える。注意喚起データベースはエレベータに設置されたマーカと関連付けられた、注意を喚起するための範囲として予め設定された注意喚起範囲及び注意を喚起するための条件である注意喚起条件を含む。マーカ確認部は前記マーカの情報であるマーカ情報と、作業員の情報である作業員情報とを危険マップに格納する。危険箇所判定部は前記マーカ情報に関連付けられた前記注意喚起範囲に基づいて設定した前記マーカの周囲の判定用注意喚起範囲に前記作業員情報が示す前記作業員がいるか否か及び前記エレベータの稼働状態が前記注意喚起条件を満たすか否かに基づいて、注意喚起するか否かを判定する。注意喚起通知部は前記危険箇所判定部の判定結果に基づいて注意喚起を通知させる。【選択図】図２

Description

実施形態は、注意喚起装置に関する。

従来、例えばエレベータの点検時は、作業前の安全確認、保護具の装備、指差し呼称、合図復唱、安全スイッチの操作など、作業員を守るための様々な安全対策が実施されている。しかしながら、作業員は、かご内、かご上、乗り場、昇降路、ピット、機械室などの多くの点検場所と機器などの点検箇所を短い時間で点検する必要がある。そのため、作業員の業務負荷などにより、安全対策を省略したり、失念したりすることがある。

そこで、作業員に注意を通知する装置及びシステムが開発されている。このシステムによれば、予めエレベータ点検時における危険箇所に非接触ＩＣリーダーなどの危険箇所を監視する装置を設置し、ＩＣタグを身に付けた作業員が危険箇所に接近又は進入した場合に注意を通知する。また、カメラ、ＧＰＳ、加速度センサなどが搭載された携帯端末を作業員が身に付け、危険箇所や作業員の作業内容を確認し、安全性や作業性を高める情報を作業員に通知する装置がある。

特開２０１４−６５５５４号公報

しかしながら、上述の装置において、例えば、撮影装置等によって撮影された画像を解析して、作業員に通知する場合、画像解析に時間がかかり容易に注意喚起を通知することができない。

そこで、本発明が解決しようとする課題は、作業員に容易に注意喚起を通知できる注意喚起装置を提供することである。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の注意喚起装置は、注意喚起データベースと、マーカ確認部と、危険箇所判定部と、注意喚起通知部と、を備える。注意喚起データベースは、エレベータに設置されたマーカと関連付けられた、注意を喚起するための範囲として予め設定された注意喚起範囲、及び、注意を喚起するための条件である注意喚起条件を含む。マーカ確認部は、前記マーカの情報であるマーカ情報と、作業員の情報である作業員情報とを危険マップに格納する。危険箇所判定部は、前記マーカ情報に関連付けられた前記注意喚起範囲に基づいて設定した前記マーカの周囲の判定用注意喚起範囲に前記作業員情報が示す前記作業員がいるか否か、及び、前記エレベータの稼働状態が前記注意喚起条件を満たすか否かに基づいて、注意喚起するか否かを判定する。注意喚起通知部は、前記危険箇所判定部の判定結果に基づいて、注意喚起を通知させる。

図１は、第１実施形態の注意喚起システムを有するエレベータの全体構成図である。 図２は、注意喚起装置の構成を説明するブロック図である。 図３は、注意喚起データベースの一例を示す図である。 図４は、処理部が実行する注意喚起処理のフローチャートである。 図５は、危険マップの判定用注意喚起範囲を説明する平面図である。 図６は、注意喚起通知部が通知する注意喚起内容の一例を示す図である。 図７は、注意喚起通知部が通知する注意喚起内容の別の例を示す図である。 図８は、第２実施形態の注意喚起データベースの一例を示す図である。 図９は、第３実施形態の注意喚起装置を有する注意喚起システムの構成図である。 図１０は、第３実施形態のマーカの一例を示す図である。 図１１は、第３実施形態の注意喚起データベースの一例を示す図である。 図１２は、第３実施形態の処理部が実行する注意喚起処理のフローチャートである。 図１３は、第３実施形態における危険マップの判定用注意喚起範囲を説明する平面図である。 図１４は、図１３の状況において、注意喚起通知部が通知する注意喚起内容の別の例を示す図である。 図１５は、第４実施形態の注意喚起装置を有する注意喚起システムの構成図である。 図１６は、第４実施形態の処理部が実行する注意喚起処理のフローチャートである。 図１７は、第５実施形態の注意喚起装置を有する注意喚起システムの構成図である。 図１８は、第５実施形態の処理部が実行する注意喚起処理のフローチャートである。

以下の例示的な実施形態や変形例には、同様の構成要素が含まれている。よって、以下では、同様の構成要素には共通の符号が付されるとともに、重複する説明が部分的に省略される。実施形態や変形例に含まれる部分は、他の実施形態や変形例の対応する部分と置き換えて構成されることができる。また、実施形態や変形例に含まれる部分の構成や位置等は、特に言及しない限りは、他の実施形態や変形例と同様である。

以下の実施形態は、マーカの周囲に設定された判定用注意喚起範囲内に作業員が入ると、作業員に注意喚起内容を通知することにより、作業員に容易に注意を喚起させる。

＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態の注意喚起システム３０を有するエレベータ１０の全体構成図である。図１に示すように、エレベータ１０は、乗りかご１２と、カウンターウェイト１４と、メインロープ１６と、巻上機１８と、緩衝器２０と、制御盤２２と、注意喚起システム３０とを備える。乗りかご１２、カウンターウェイト１４、メインロープ１６、及び、緩衝器２０は、乗りかご１２が昇降するエレベータ１０の昇降路２４に設けられている。巻上機１８、及び、制御盤２２は、昇降路２４の上方の機械室２６に設けられている。

乗りかご１２は、利用者が乗降可能に中空状に構成されている。乗りかご１２は、昇降路２４内のガイドレールに沿って昇降する。

カウンターウェイト１４は、乗りかご１２の昇降に連動して、昇降路２４内を昇降する。カウンターウェイト１４の重量は、乗りかご１２が所定積載量（例えば、最大積載量の１／２程度）の場合に釣り合うように設定されている。

メインロープ１６の一端は、乗りかご１２の上端部に連結されている。メインロープ１６の他端は、カウンターウェイト１４の上端部に連結されている。これにより、メインロープ１６は、乗りかご１２とカウンターウェイト１４とを連結する。メインロープ１６は、巻上機１８に巻き掛けられている。メインロープ１６は、乗りかご１２とカウンターウェイト１４とをトラクション式で昇降させる。

巻上機１８は、モータ等の電動機の駆動力が供給されることにより、回転する。巻上機１８は、回転することにより、巻き掛けられたメインロープ１６を巻き上げる。これにより、巻上機１８は、乗りかご１２とカウンターウェイト１４とを昇降路２４内で昇降させる。

緩衝器２０は、昇降路２４のピットの底部に設置されている。緩衝器２０は、非常時に落下する乗りかご１２が昇降路２４の底部に衝突した際の衝撃を緩和する。

制御盤２２は、機械室２６の段差２７上に設置されている。制御盤２２は、エレベータ１０の制御全般を司る。制御盤２２は、利用者からの指示が入力されると、巻上機１８を制御して、乗りかご１２を昇降させる。

注意喚起システム３０は、保守の作業員ＷＫがエレベータ１０の点検作業中に危険箇所に接近すると、注意を喚起する。注意喚起システム３０は、１または複数のマーカＭＫａ、ＭＫｂ、ＭＫｃ、ＭＫｄと、注意喚起装置３２とを有する。以下の説明において、マーカＭＫａ、ＭＫｂ、ＭＫｃ、ＭＫｄを区別する必要がない場合、マーカＭＫと表記する。

マーカＭＫは、エレベータ１０内の複数の箇所（例えば、危険箇所または危険箇所の近傍）に貼り付けられている。マーカＭＫは、マーカＭＫを識別するための第１識別情報としての記号ＳＧを有する。記号ＳＧは、貼り付けられた箇所の危険の種類、及び、危険の範囲を識別するための識別情報でもある。従って、同じ記号ＳＧの複数のマーカＭＫが、エレベータ１０内にあってもよい。例えば、マーカＭＫａは、制御盤２２に貼り付けられている。マーカＭＫａは、感電の危険を識別する記号ＳＧとして「！」を表示する。マーカＭＫｂは、段差２７等の転倒の危険がある箇所または当該箇所の周辺に貼り付けられている。マーカＭＫｂは、転倒の危険を識別する記号ＳＧとして「〜」を表示する。マーカＭＫｃは、巻上機１８等の巻き込まれる危険のある箇所または当該箇所の周辺に貼り付けられている。マーカＭＫｃは、巻き込まれる危険を識別する記号ＳＧとして「∞」を表示する。マーカＭＫｄは、上部に乗った場合に転倒の危険がある緩衝器２０等の箇所または当該箇所の周辺に貼り付けられている。マーカＭＫｄは、不安定な足場による転倒の危険を識別する記号ＳＧとして「◎」を表示する。

注意喚起装置３２は、例えば、保守の作業員ＷＫが携帯するスマートフォン、スマートデバイスまたは携帯端末等のコンピュータである。

図２は、注意喚起装置３２の構成を説明するブロック図である。図２に示すように、注意喚起装置３２は、撮影部３４と、方位計測部３６と、移動量確認部３８と、通知部４０と、処理部４２と、記憶部４４とを有する。

撮影部３４は、例えば、カメラ等の撮影装置を含む。撮影部３４は、作業員ＷＫの操作指示によって、例えば、作業員ＷＫの視線方向上または視線方向近傍の被写体を撮影して、静止画または動画等の撮影画像を生成する。撮影部３４は、撮影画像を処理部４２へ出力する。

方位計測部３６は、撮影部３４が被写体を撮影した方位である撮影方位をマーカの方位であるマーカ方位として予め定められた時間間隔で計測する。方位計測部３６は、例えば、撮影部３４と同じハードウエア上に設けられている。方位計測部３６は、計測したマーカ方位を処理部４２へ出力する。

移動量確認部３８は、作業員ＷＫの移動量を計測する。移動量確認部３８は、例えば、加速度センサ、角速度センサまたはＧＰＳ（Global Positioning System）端末等を含む。移動量確認部３８は、作業員ＷＫの加速度、角速度または位置情報等に基づいて、作業員ＷＫの移動量を予め定められた時間間隔で計測する。移動量確認部３８は、計測した移動量を処理部４２へ出力する。

通知部４０は、例えば、ウェアラブル端末及び眼鏡型の拡張現実投影スクリーン等を含む画像を表示する表示装置である。通知部４０は、音声等を出力するスピーカを有していてもよい。通知部４０は、処理部４２からの画像情報または音声情報に基づいて、画像を表示または音声を出力する。

処理部４２の一例は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置である。処理部４２は、エレベータ運転状態確認部５０と、マーカ確認部５２と、危険箇所判定部５４と、注意喚起通知部５６とを有する。処理部４２は、記憶部４４等に格納された注意喚起プログラムを読み込むことによって、エレベータ運転状態確認部５０、マーカ確認部５２、危険箇所判定部５４、及び、注意喚起通知部５６として機能する。エレベータ運転状態確認部５０、マーカ確認部５２、危険箇所判定部５４、及び、注意喚起通知部５６の一部または全ては、回路等のハードウエアによって構成されてもよい。

エレベータ運転状態確認部５０は、機械室２６に設置された制御盤２２と無線通信によって情報を送受信可能に接続されている。エレベータ運転状態確認部５０は、エレベータ１０に供給される電力電源状態及び運転モードを含む稼働状態に関する運転状態情報を、制御盤２２から予め定められた時間間隔で取得する。エレベータ運転状態確認部５０は、運転状態情報を危険箇所判定部５４へ出力する。

マーカ確認部５２は、撮影部３４から撮影画像を取得する。マーカ確認部５２は、撮影画像を解析して、撮影画像に含まれるマーカＭＫから抽出した記号ＳＧの画像情報を、いずれのマーカＭＫかを識別するためのマーカ識別情報として生成するとともに、当該マーカＭＫと作業員ＷＫとの距離であるマーカ距離を撮影画像から取得する。

マーカ確認部５２は、方位計測部３６からマーカ方位を取得する。マーカ確認部５２は、撮影画像内のマーカの位置、記号ＳＧの画像及びマーカ方位を解析して、マーカＭＫの位置であるマーカ位置を算出してもよい。マーカ確認部５２は、作業員ＷＫの位置に対するマーカＭＫの相対位置をマーカ位置として算出してもよい。マーカ識別情報、マーカ方位及びマーカ位置は、マーカ情報の一例である。

マーカ確認部５２は、マーカ情報または撮影画像から作業員ＷＫの位置である作業員位置を作業員情報として算出する。マーカ確認部５２は、マーカＭＫに対する作業員ＷＫの相対位置、または、作業員ＷＫからマーカＭＫまでのマーカ距離を作業員位置としてもよい。

マーカ確認部５２は、マーカ情報及び作業員情報を記憶部４４の危険マップ６０に格納する。

マーカ確認部５２は、移動量確認部３８から作業員ＷＫの移動量を取得する。マーカ確認部５２は、作業員ＷＫの移動量が予め定められた更新用移動量に達する毎に、危険マップ６０のマーカ情報、及び、作業員情報の少なくともいずれかを更新する。

危険箇所判定部５４は、マーカ確認部５２が認識した危険マップ６０のマーカ情報のマーカ識別情報と、当該マーカ識別情報のマーカＭＫに対応付けられた注意喚起データベース６２の注意喚起範囲とを取得する。危険箇所判定部５４は、注意喚起範囲に基づいて、マーカＭＫの周囲に判定用注意喚起範囲を設定する。具体的には、危険箇所判定部５４は、マーカＭＫの位置を中心とする注意喚起範囲を、判定用注意喚起範囲として設定する。危険箇所判定部５４は、判定用注意喚起範囲を危険マップ６０に記憶する。

危険箇所判定部５４は、危険マップ６０から取得した作業員情報が示す作業員位置が判定用注意喚起範囲内か否か、及び、エレベータ運転状態確認部５０から取得した運転状態情報が示すエレベータ１０の稼働状態が後述する注意喚起条件を満たすか否かに基づいて、作業員ＷＫに注意喚起するか否かを判定する。例えば、危険箇所判定部５４は、作業員位置が判定用注意喚起範囲内であり、かつ、エレベータ１０の稼働状態が注意喚起条件を満たす場合、作業員ＷＫに注意喚起すると判定する。この場合、危険箇所判定部５４は、マーカＭＫに対応する注意喚起内容を注意喚起データベース６２から取得して、注意喚起通知部５６へ出力する。注意喚起内容は、作業員ＷＫへ注意を喚起するための通知内容を示す。

注意喚起通知部５６は、危険箇所判定部５４の判定結果に基づいて、注意の喚起を通知する。例えば、注意喚起通知部５６は、危険箇所判定部５４が注意喚起が必要と判定すると、危険箇所判定部５４から注意喚起内容を取得して、通知情報を生成する。通知情報は、画像情報であってもよく、音声情報であってもよく、両方であってもよい。注意喚起通知部５６は、通知部４０を介して、作業員ＷＫに注意を喚起するための通知情報を画像または音声で出力する。

記憶部４４は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、及び、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置を有する。記憶部４４は、注意喚起処理用のプログラムを記憶する。記憶部４４は、注意喚起処理用のプログラムの実行に必要な危険マップ６０、及び、注意喚起データベース６２等を格納する。

危険マップ６０は、マーカ確認部５２から取得したマーカ識別情報等のマーカ情報、作業員位置を含む作業員情報、及び、危険箇所判定部５４から取得した判定用注意喚起範囲等を含む。

注意喚起データベース６２は、エレベータ１０の危険箇所に関する情報として、注意喚起内容、注意喚起条件、及び、注意喚起範囲等を含む。

図３は、注意喚起データベース６２の一例を示す図である。図３に示すように、注意喚起データベース６２は、マーカＭＫの記号ＳＧの基準画像６２ａと、注意喚起内容６２ｂと、注意喚起条件６２ｃと、注意喚起範囲６２ｄとを関連付けている。

記号ＳＧの基準画像６２ａは、危険箇所判定部５４が、危険マップ６０に格納された記号ＳＧの画像情報であるマーカ識別情報と類似するか否かによって、撮像画像に含まれるマーカＭＫがいずれのマーカＭＫかを判定するための画像情報である。

注意喚起内容６２ｂは、「感電注意！」、「段差注意！」、「巻込注意！」、及び、「緩衝器に乗るな！」等である。注意喚起通知部５６は、危険箇所判定部５４から取得した注意喚起内容６２ｂを画像または音声にして通知する。

注意喚起条件６２ｃは、注意を喚起するためにマーカＭＫ（厳密には、マーカＭＫの基準画像６２ａ）と関連付けられて予め定められた条件である。尚、注意喚起条件６２ｃは、全てのマーカＭＫに設定されていなくてもよい。注意喚起範囲６２ｄは、注意を喚起するためにマーカＭＫ（厳密には、マーカＭＫの基準画像６２ａ）と関連付けられて予め定められた範囲である。

例えば、危険箇所判定部５４は、記号「！」のマーカＭＫａにおいては、注意喚起条件６２ｃである「メインブレーカＯＮ時」、かつ、マーカＭＫａを中心として注意喚起範囲６２ｄの「半径５００ｍｍ」に設定された判定用注意喚起範囲内に作業員ＷＫが存在する場合に、注意喚起が必要と判定する。危険箇所判定部５４は、記号「∞」のマーカＭＫｃにおいては、注意喚起条件６２ｃである「ブレーキ開放時」、かつ、マーカＭＫｃを中心として注意喚起範囲６２ｄの「半径５００ｍｍ」に設定された判定用注意喚起範囲内に作業員ＷＫが存在する場合に、注意喚起が必要と判定する。一方、危険箇所判定部５４は、記号「〜」のマーカＭＫｂ及び記号「◎」のマーカＭＫｄにおいては、マーカＭＫｂ、ＭＫｄを中心として注意喚起範囲６２ｄの「半径１０００ｍｍ」に設定された判定用注意喚起範囲内に作業員ＷＫが存在する場合に、注意喚起が必要と判定する。

図４は、処理部４２が実行する注意喚起処理のフローチャートである。処理部４２は、注意喚起プログラムを読み込むことによって、注意喚起処理を実行する。

図４に示すように、マーカ確認部５２は、例えば、機械室２６に入室した保守の作業員ＷＫが保持している注意喚起装置３２の撮影部３４から撮影画像を取得して、当該撮影画像内にマーカＭＫを認識できたか否かを判定する（Ｓ１０２）。マーカ確認部５２は、撮影画像内にマーカＭＫを認識するまで、ステップＳ１０２を繰り返す（Ｓ１０２：Ｎｏ）。

マーカ確認部５２は、撮影画像内にマーカＭＫを認識すると（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、撮影部３４から取得した撮影画像及び方位計測部３６から取得した方位情報等に基づいて、作業員情報及びマーカ情報を算出する。マーカ確認部５２は、作業員情報及びマーカ情報を含む危険マップ６０を記憶部４４に格納する（Ｓ１０４）。

マーカ確認部５２は、移動量確認部３８から取得した作業員ＷＫの移動量に合わせて、危険マップ６０の作業員情報の作業員位置を生成または更新する（Ｓ１０６）。

危険箇所判定部５４は、危険マップ６０に含まれるマーカ識別情報に基づいて、認識したマーカＭＫに対応付けられた注意喚起範囲６２ｄを記憶部４４の注意喚起データベース６２から取得する。危険箇所判定部５４は、記憶部４４の危険マップ６０から作業員情報及びマーカ情報を取得する。危険箇所判定部５４は、マーカ情報、作業員情報及び注意喚起範囲６２ｄに基づいて、判定用注意喚起範囲を設定する。危険箇所判定部５４は、設定した判定用注意喚起範囲を記憶部４４の危険マップ６０に格納する（Ｓ１０８）。

図５は、危険マップ６０の判定用注意喚起範囲ＪＡを説明する平面図である。例えば、マーカ確認部５２がマーカＭＫａ、ＭＫｂを認識した場合、図５に示すように、危険箇所判定部５４は、マーカＭＫａ、ＭＫｂを中心とする注意喚起範囲６２ｄに示す半径の円を判定用注意喚起範囲ＪＡａ、ＪＡｂとして設定する。

危険箇所判定部５４は、記憶部４４に格納された危険マップ６０の作業員情報及び判定用注意喚起範囲ＪＡを取得する。危険箇所判定部５４は、作業員情報が示す作業員位置及び判定用注意喚起範囲ＪＡに基づいて、作業員ＷＫが判定用注意喚起範囲ＪＡ内か否かを判定する（Ｓ１１０）。危険箇所判定部５４が作業員ＷＫが判定用注意喚起範囲ＪＡ内でないと判定すると（Ｓ１１０：Ｎｏ）、マーカ確認部５２はステップＳ１０６以降を繰り返す。

危険箇所判定部５４は、図５に示すように作業員ＷＫが判定用注意喚起範囲ＪＡｂに存在する場合、作業員ＷＫが判定用注意喚起範囲ＪＡ内と判定して（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、エレベータ運転状態確認部５０からエレベータ１０の稼働状態を示す運転状態情報を取得するとともに、危険マップ６０のマーカ識別情報が示すマーカＭＫの注意喚起条件６２ｃを注意喚起データベース６２から取得する。危険箇所判定部５４は、運転状態情報が示す稼働状態が注意喚起条件６２ｃを満たすか否かを判定する（Ｓ１１２）。

危険箇所判定部５４は、稼働状態が注意喚起条件６２ｃを満たさないと判定すると（Ｓ１１２：Ｎｏ）、マーカ確認部５２はステップＳ１０６以降を繰り返す。

一方、危険箇所判定部５４は、稼働状態が危険マップ６０のマーカ識別情報が示すマーカＭＫの注意喚起条件を満たすと判定すると（Ｓ１１２：Ｙｅｓ）、注意喚起データベース６２から注意喚起内容６２ｂを取得して、注意喚起通知部５６へ出力する。

注意喚起通知部５６は、取得した注意喚起内容６２ｂを通知部４０を介して、作業員ＷＫに通知する（Ｓ１１４）。

図６は、注意喚起通知部５６が通知する注意喚起内容６２ｂの一例を示す図である。図６は、機械室２６の制御盤２２の方向を見ている作業員ＷＫの視界を示す。この場合、作業員ＷＫは段差２７の近傍のマーカＭＫｂの判定用注意喚起範囲ＪＡｂ内にいるので、注意喚起通知部５６は、注意喚起内容６２ｂである「段差注意！」のテキスト情報を、眼鏡型の拡張現実投影スクリーン等に画像で表示する。

図７は、注意喚起通知部５６が通知する注意喚起内容６２ｂの別の例を示す図である。作業員ＷＫが複数のマーカＭＫ（例えば、マーカＭＫａ、ＭＫｂ）の判定用注意喚起範囲ＪＡａ、ＪＡｂ内、即ち、複数の判定用注意喚起範囲ＪＡａ、ＪＡｂの重複領域にいる場合、注意喚起通知部５６は、それぞれのマーカＭＫａ、ＭＫｂの注意喚起内容６２ｂである「感電注意！」及び「段差注意！」のテキスト情報を画像で表示する。

注意喚起通知部５６が注意喚起内容６２ｂを作業員ＷＫに通知した後、注意喚起装置３２は、ステップＳ１０２から繰り返す。

注意喚起装置３２では、危険箇所判定部５４が注意喚起データベース６２の注意喚起範囲６２ｄに基づいてマーカＭＫの周囲に設定した判定用注意喚起範囲ＪＡに作業員位置が含まれると判定すると、注意喚起通知部５６が作業員ＷＫに注意喚起内容６２ｂを通知する。これにより、注意喚起装置３２は、エレベータ１０の点検作業中の作業員ＷＫに容易に注意を喚起させて、安全に点検作業をさせることができる。

注意喚起装置３２では、危険箇所判定部５４が、判定用注意喚起範囲ＪＡと合わせて、注意喚起条件６２ｃに基づいて、注意を喚起するか否かを判定している。これにより、注意喚起装置３２は、不要な注意喚起を低減して、より適切に注意喚起することができる。

注意喚起装置３２では、マーカ確認部５２が、撮影部３４によって撮影された記号ＳＧを有するマーカＭＫの撮影画像を解析するので、巻上機１８、制御盤２２、段差２７及び緩衝器２０等の撮影画像を解析する場合に比べて、より精度の高い画像解析を迅速に実行することができる。これにより、注意喚起装置３２は、作業員ＷＫの危険に対応した注意喚起内容６２ｂを通知することができる。

注意喚起装置３２では、マーカ確認部５２が、認識したマーカ情報を危険マップ６０に格納して、予め定められた時間間隔で危険マップ６０のマーカ情報を更新するので、撮影部３４が撮影した撮影画像にマーカＭＫが含まれなくなった場合でも、危険箇所判定部５４は、危険マップ６０に格納されたマーカ情報に基づいて判定用注意喚起範囲ＪＡを設定して、作業員ＷＫに注意喚起すべきか否かを判定できる。

注意喚起システム３０では、エレベータ１０にマーカＭＫを設置することにより、注意喚起装置３２が作業員ＷＫに注意喚起内容６２ｂを通知することができるので、既設のエレベータ１０に対しても、特殊な工事をすることなく、容易にマーカＭＫを取り付けてシステムを構築することができる。

＜第２実施形態＞
図８は、第２実施形態の注意喚起データベース１６２の一例を示す図である。図８に示すように、注意喚起データベース１６２は、複数の方向の範囲を注意喚起範囲１６２ｅ、１６２ｆ、１６２ｇ、１６２ｈとして有してもよい。例えば、第２実施形態の注意喚起データベース１６２は、東方向の注意喚起範囲１６２ｅ、西方向の注意喚起範囲１６２ｆ、南方向の注意喚起範囲１６２ｇ、及び、北方向の注意喚起範囲１６２ｈを有する。これにより、危険箇所判定部５４は、マーカＭＫの位置を中心とする円形状の判定用注意喚起範囲ＪＡのみならず、東西南北の各方向に異なる長さの判定用注意喚起範囲ＪＡを設定することができる。この結果、危険箇所判定部５４は、判定用注意喚起範囲ＪＡをより細かく正確に設定することができるので、更に的確に注意喚起内容６２ｂを作業員ＷＫに事前に通知できる。

＜第３実施形態＞
図９は、第３実施形態の注意喚起装置２３２を有する注意喚起システム２３０の構成図である。図１０は、第３実施形態のマーカＭＫの一例を示す図である。図１１は、第３実施形態の注意喚起データベース２６２の一例を示す図である。図９に示すように、第３実施形態の注意喚起システム２３０の注意喚起装置２３２の処理部２４２は、番号確認部２７０と、危険マップ自動生成部２７２とを更に備える。

番号確認部２７０は、図１０に示すマーカＭＫを含む撮影画像を撮影部３４から取得して解析する。番号確認部２７０は、解析によって、撮影画像に含まれるマーカＭＫに付与されたマーカ番号ＭＮを識別する。

図１０に示すように、第３実施形態のマーカＭＫは、記号ＳＧ（例えば、「！」）と、第２識別情報の一例であるマーカ番号ＭＮとを有する。マーカ番号ＭＮは、マーカＭＫ毎に異なる。即ち、同じ記号ＳＧの複数のマーカＭＫに対しても、異なるマーカ番号ＭＮが付与される。番号確認部２７０は、撮影部３４が撮影したマーカ番号ＭＮを有するマーカＭＫの撮影画像を取得する。番号確認部２７０は、マーカＭＫに付与されたマーカ番号ＭＮを識別して、マーカ確認部５２に出力する。マーカ確認部５２は、マーカ番号ＭＮを危険マップ６０へ格納する。

図１１に示すように、第３実施形態の注意喚起データベース２６２は、マーカＭＫの記号ＳＧの基準画像６２ａ、注意喚起内容６２ｂ、注意喚起条件６２ｃ、及び、注意喚起範囲６２ｄに加えて、マーカ番号ＭＮと、マーカＸ座標２６２ｅと、マーカＹ座標２６２ｆと、マーカＺ座標２６２ｇとを関連付けている。マーカＸ座標２６２ｅ、マーカＹ座標２６２ｆ、及び、マーカＺ座標２６２ｇは、マーカＭＫの座標情報の一例である。

危険マップ自動生成部２７２は、危険マップ６０から取得したマーカ番号ＭＮに基づいて、図１１に示す注意喚起データベース２６２が有する同じエレベータ１０の全てのマーカＭＫのマーカＸ座標２６２ｅ、マーカＹ座標２６２ｆ、及び、マーカＺ座標２６２ｇを取得する。危険マップ自動生成部２７２は、取得した全てのマーカＸ座標２６２ｅ、マーカＹ座標２６２ｆ、及び、マーカＺ座標２６２ｇで示すマーカ位置をマーカ情報として危険マップ６０に追加する。危険箇所判定部５４は、危険マップ６０に追加されたマーカＸ座標２６２ｅ、マーカＹ座標２６２ｆ、及び、マーカＺ座標２６２ｇで示される全てのマーカ位置に対して、判定用注意喚起範囲ＪＡを設定する。

図１２は、第３実施形態の処理部２４２が実行する注意喚起処理のフローチャートである。図１２に示すように、第３実施形態の注意喚起処理では、ステップＳ１２０が、ステップＳ１０４とステップＳ１０６との間に追加されている。危険マップ自動生成部２７２は、番号確認部２７０が認識してマーカ確認部５２が危険マップ６０に追加したマーカ番号ＭＮに基づいて、注意喚起データベース２６２から全てのマーカＸ座標２６２ｅ、マーカＹ座標２６２ｆ、及び、マーカＺ座標２６２ｇを取得する。危険マップ自動生成部２７２は、取得したマーカＸ座標２６２ｅ、マーカＹ座標２６２ｆ、及び、マーカＺ座標２６２ｇを危険マップ６０に追加する（Ｓ１２０）。この後、処理部２４２は、ステップＳ１０６以降を実行する。

危険箇所判定部５４は、危険マップ６０に追加された全てのマーカＸ座標２６２ｅ、マーカＹ座標２６２ｆ、及び、マーカＺ座標２６２ｇで規定されるマーカ位置に対して、判定用注意喚起範囲ＪＡを設定して（Ｓ１０８）、作業員ＷＫが判定用注意喚起範囲ＪＡ内にいるか否かを判定する（Ｓ１１０）。

図１３は、第３実施形態における危険マップ６０の判定用注意喚起範囲ＪＡを説明する平面図である。第３実施形態の危険箇所判定部５４は、作業員ＷＫの視界または撮影画像に含まれるマーカＭＫａ、ＭＫｂの判定用注意喚起範囲ＪＡａ、ＪＡｂとともに、撮影画像に含まれないマーカＭＫｃに対しても判定用注意喚起範囲ＪＡｃを設定する。この場合、危険箇所判定部５４は、設定した判定用注意喚起範囲ＪＡａ、ＪＡｂ、ＪＡｃのいずれかに作業員ＷＫがいる場合、注意喚起内容６２ｂを通知させる。従って、第３実施形態では、作業員ＷＫの視界にない、または、撮影画像に含まれないマーカＭＫに対しても、作業員ＷＫに注意を喚起させることができる。例えば、図１３に示す例では、危険箇所判定部５４は、作業員ＷＫが判定用注意喚起範囲ＪＡｂ、及び、作業員ＷＫの視界にないマーカＭＫｃの判定用注意喚起範囲ＪＡｃの両範囲にいると判定する。

図１４は、図１３の状況において、注意喚起通知部５６が通知する注意喚起内容６２ｂの別の例を示す図である。危険箇所判定部５４は、図１３の状況において、「段差注意！」及び「巻込注意！」の注意喚起内容６２ｂを注意喚起通知部５６に出力する。これにより、注意喚起通知部５６は、通知部４０を介して、「段差注意！」及び「巻込注意！」のテキスト情報を、図１４に示すように画像にして通知する。

第３実施形態の注意喚起装置２３２では、危険マップ６０にマーカ位置がある場合、危険マップ自動生成部２７２が、注意喚起データベース２６２から全てのマーカ位置を取得して危険マップ６０に追加する。危険箇所判定部５４は、当該全てのマーカＭＫに対して判定用注意喚起範囲ＪＡを設定する。これにより、注意喚起装置２３２は、建物内のエレベータ１０毎に注意喚起データベース２６２を生成することにより、撮影画像に含まれないマーカＭＫに対しても判定用注意喚起範囲ＪＡを設定して、作業員ＷＫに事前に注意喚起内容６２ｂを通知できる。

＜第４実施形態＞
図１５は、第４実施形態の注意喚起装置３３２を有する注意喚起システム３３０の構成図である。図１５に示すように、第４実施形態の注意喚起システム３３０の注意喚起装置３３２の処理部３４２は、危険マップ初期化部３７４を更に備える。危険マップ初期化部３７４は、移動量確認部３８から作業員ＷＫの移動量を取得する。危険マップ初期化部３７４は、移動量が予め定められた移動量閾値より大きい場合、危険マップ６０のマーカ情報（例えば、マーカ位置）及び作業員情報（例えば、作業員位置）を初期化（または削除）するとともに、注意喚起通知部５６に初期化した旨を示す初期化情報を出力する。これにより、注意喚起通知部５６は、通知部４０を介して、初期化した旨を作業員ＷＫに通知する。

図１６は、第４実施形態の処理部３４２が実行する注意喚起処理のフローチャートである。図１６に示すように、ステップＳ１０８を実行した後、危険マップ初期化部３７４は、移動量確認部３８から取得した作業員ＷＫの移動量が移動量閾値より大きいか否かを判定する（Ｓ１４０）。危険マップ初期化部３７４は、移動量が移動量閾値よりも大きくないと判定すると（Ｓ１４０：Ｎｏ）、ステップＳ１１０以降を繰り返す。危険マップ初期化部３７４は、移動量が移動量閾値よりも大きいと判定すると（Ｓ１４０：Ｙｅｓ）、危険マップ６０を初期化して、注意喚起通知部５６は、通知部４０を介して、注意喚起内容６２ｂを通知することなく、初期化した旨を作業員ＷＫに通知する（Ｓ１４２）。

第４実施形態の注意喚起装置３３２では、移動量確認部３８が計測した移動量が移動量閾値よりも大きい場合、危険マップ初期化部３７４が危険マップ６０を初期化して、注意喚起通知部５６は注意喚起内容６２ｂを通知しない。これにより、注意喚起装置３３２は、移動量確認部３８が加速度センサまたは角速度センサ等によって移動量を計測して計測誤差が積み重なった場合において、誤った注意喚起をすることを抑制して、より適切な状況での注意喚起内容６２ｂを通知することができる。

＜第５実施形態＞
図１７は、第５実施形態の注意喚起装置４３２を有する注意喚起システム４３０の構成図である。第５実施形態の注意喚起システム４３０の注意喚起装置４３２の処理部４４２は、作業員位置修正部４７６を更に備える。

マーカ確認部５２は、異なる時刻の複数の作業員位置を、危険マップ６０の作業員情報に含めて格納する。作業員位置修正部４７６は、危険マップ６０の複数の作業員位置の差から作業員ＷＫの比較用移動量を算出する。作業員位置修正部４７６は、移動量確認部３８が計測した移動量をマーカ確認部５２から取得する。作業員位置修正部４７６は、比較用移動量と移動量との差に基づいて、危険マップ６０の作業員情報の作業員位置を修正する。

図１８は、第５実施形態の処理部４４２が実行する注意喚起処理のフローチャートである。図１８に示すように、ステップＳ１０６を実行した後、マーカ確認部５２がマーカＭＫを認識できない場合（Ｓ１５０：Ｎｏ）、ステップＳ１０８以降を実行する。ステップＳ１０６を実行した後、マーカ確認部５２がマーカＭＫを認識できた場合（Ｓ１５０：Ｙｅｓ）、作業員位置修正部４７６は、異なる時刻の作業員ＷＫの位置の差から比較用移動量を算出する（Ｓ１５２）。作業員位置修正部４７６は、比較用移動量と移動量確認部３８の移動量とを比較して、例えば、比較用移動量と移動量との差が予め定められた比較用閾値よりも大きい場合、危険マップ６０の作業員情報の作業員位置を修正して更新する（Ｓ１５４）。この後、ステップＳ１０８以降を実行する。

第５実施形態の注意喚起装置４３２では、移動量確認部３８が計測した移動量と比較用移動量との差が大きい場合、作業員位置修正部４７６が危険マップ６０の作業員位置を修正する。このように、注意喚起装置４３２は、マーカＭＫを確認できている状況において、作業員ＷＫの２つの移動量によって、作業員位置をより精度よく確認することができるので、誤った注意喚起をすることを抑制して、より適切な状況での注意喚起内容６２ｂを通知することができる。

上述の各実施形態の構成の機能、接続関係、個数等は適宜変更してよい。また、上述の各実施形態を適宜組み合わせてもよい。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１０…エレベータ ３０、２３０、３３０、４３０、…注意喚起システム ３２、２３２、３３２、４３２…注意喚起装置 ３４…撮影部 ３６…方位計測部 ３８…移動量確認部 ５０…エレベータ運転状態確認部 ５２…マーカ確認部 ５４…危険箇所判定部 ５６…注意喚起通知部 ６０…危険マップ ６２、１６２、２６２…注意喚起データベース ６２ｂ…注意喚起内容 ６２ｃ…注意喚起条件 ６２ｄ…注意喚起範囲 １６２ｅ…注意喚起範囲 １６２ｆ…注意喚起範囲 １６２ｇ…注意喚起範囲 １６２ｈ…注意喚起範囲 ２６２ｅ…マーカＸ座標 ２６２ｆ…マーカＹ座標 ２６２ｇ…マーカＺ座標 ２７２…危険マップ自動生成部 ３７４…危険マップ初期化部 ４７６…作業員位置修正部 ＩＣ…非接触 ＪＡ…判定用注意喚起範囲 ＭＫ…マーカ ＭＮ…マーカ番号（第２識別情報） ＳＧ…記号（第１識別情報） ＷＫ…作業員。

Claims (6)

1. エレベータに設置されたマーカと関連付けられた、注意を喚起するための範囲として予め設定された注意喚起範囲、及び、注意を喚起するための条件である注意喚起条件を含む注意喚起データベースと、
   前記マーカの情報であるマーカ情報と、作業員の情報である作業員情報とを危険マップに格納するマーカ確認部と、
   前記マーカ情報に関連付けられた前記注意喚起範囲に基づいて設定した前記マーカの周囲の判定用注意喚起範囲に前記作業員情報が示す前記作業員がいるか否か、及び、前記エレベータの稼働状態が前記注意喚起条件を満たすか否かに基づいて、注意喚起するか否かを判定する危険箇所判定部と、
   前記危険箇所判定部の判定結果に基づいて、注意喚起を通知させる注意喚起通知部と、
   を備える注意喚起装置。
2. 前記注意喚起範囲及び前記注意喚起条件と関連付けられた第１識別情報を有する前記マーカを撮影する撮影部と、
   前記マーカの方位を計測する方位計測部と、
   を更に備え、
   前記マーカ確認部は、前記撮影部から取得する前記マーカの前記第１識別情報の撮影画像と、前記マーカの方位とに基づいて、前記マーカの位置を前記マーカ情報として算出する
   請求項１に記載の注意喚起装置。
3. 前記注意喚起データベースは、前記マーカの座標情報を更に有し、
   前記注意喚起範囲、前記注意喚起条件及び前記マーカの座標情報と関連付けられた第２識別情報を有する前記マーカを撮影する撮影部と、
   前記第２識別情報に関連付けられた前記マーカと同じ前記エレベータ内の全ての前記マーカの座標情報を、前記マーカ情報として前記危険マップに格納する危険マップ自動生成部と、
   を更に備え、
   前記危険箇所判定部は、全ての前記マーカに前記判定用注意喚起範囲を設定する
   請求項１または２に記載の注意喚起装置。
4. 前記注意喚起データベースは、前記注意喚起範囲として複数の方向の範囲を含む、
   請求項１から３のいずれか１項に記載の注意喚起装置。
5. 前記作業員の移動量を計測する移動量確認部と、
   前記移動量が予め定められた移動量閾値よりも大きい場合、前記危険マップの前記マーカ情報及び前記作業員情報を初期化する危険マップ初期化部と、
   を更に備える請求項１から４のいずれか１項に記載の注意喚起装置。
6. 前記マーカ確認部は、異なる時刻の複数の作業員位置を前記危険マップの前記作業員情報に含め、
   前記作業員の移動量を計測する移動量確認部と、
   前記複数の作業員位置から比較用移動量を算出して、前記移動量と前記比較用移動量との差に基づいて、作業員位置を修正する作業員位置修正部と、
   を更に備える請求項１から５のいずれか１項に記載の注意喚起装置。

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