JP2017531865A - イベントベースのコンピュータビジョン計算 - Google Patents
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Abstract
Description
いくつかの例示的な実施形態について、本明細書の一部を形成する添付図面に関して説明する。本開示の1つまたは複数の態様が実装され得る特定の実施形態について以下で説明するが、本開示の範囲または添付の特許請求の範囲の趣旨から逸脱することなく、他の実施形態が使用されることがあり、様々な修正が行われることがある。
102 センサ素子
200 ピクセル
202 センサ素子
204 ピクセル内回路
302 センサ素子アレイ
304 周辺回路
306 周辺回路
402 センサ素子アレイ
404 専用CV処理モジュール
406 アプリケーションプロセッサ
506 列並列SRAM
508 アナログ-デジタル変換器
512 プロセッサ、画像プロセッサ
602 フォトダイオード、センサ素子
604 動的視覚センサ(DVS)、イベント検出モジュール
702 センサ
704 イベント検出モジュール
706 CVモジュール
900 センサ素子アレイ
901 DVSモジュール
902 画像ピクセル値のグループ
903 CVモジュール
904 画像
906 情報
908 オプションの特徴ペイロード
1002 センサ回路
1004 DVSおよび/またはCV回路、CVブロック
1102 ピクセル
1110 CVモジュール
1112 列並列SRAM
1202 ピクセル
1206 行ドライバ
1208 タイミングコントローラ
1210 CVモジュール
1212 列並列インベント検出モジュール
1214 アービタ回路
1302 センサ
1304 CVモジュール
1306 DVSモジュール
1502 ピクセル
1504 センサ回路
1506 CV回路
1508 SRAM、SRAMセル
1510 比較器
1702 センサ装置
1706 CVモジュール
1708 SRAM
1710 比較器
1802 センサ装置
1804 センサ回路
1806 CVモジュール
1808 SRAM
1810 比較器
1900 コンピューティングデバイス
1905 バス
1910 プロセッサ
1915 入力デバイス
1920 出力デバイス
1925 非一時的記憶デバイス
1930 通信サブシステム
1935 作業メモリ
1940 オペレーティングシステム
1945 アプリケーションプログラム
1950 カメラセンサ、センサ
Claims (30)
- センサ読取り値に基づいて計算結果を生成するための方法であって、
対象センサ素子に入射する光に基づく少なくとも1つのセンサ読取り値を受信するステップであって、前記対象センサ素子が、複数のセンサ素子を備えるセンサ素子アレイからのものであり、前記複数のセンサ素子が、前記センサ素子アレイの少なくとも第1の寸法および第2の寸法に沿って配置された、ステップと、
前記対象センサ素子および前記対象センサ素子に対する隣接センサ素子に関する少なくとも1つのセンサ読取り値に基づいて、専用コンピュータビジョン(CV)計算ハードウェアを使用して局所CV特徴を計算するステップと、
前記対象センサ素子に関する以前に計算されたCV特徴からの前記計算されたCV特徴における変化に基づいてイベントを生成するステップであって、前記イベントが、前記計算されたCV特徴における前記変化に関連する前記対象センサ素子の位置に関する情報を含む、ステップと
を備える方法。 - 前記専用CV計算ハードウェアが、専用CV処理モジュールとして実装される、請求項1に記載の方法。
- 前記専用CV計算ハードウェアが、ピクセル内回路または周辺回路の一部として実装される、請求項1に記載の方法。
- ピクセルが、前記センサ素子とピクセル内回路とを備える、請求項1に記載の方法。
- 前記専用CV計算ハードウェアにおいて生成された前記イベントが、アプリケーションプロセッサに送られる、請求項1に記載の方法。
- 前記局所CV特徴を計算するステップが、局所バイナリパターン(LBP)ラベルまたは前記LBPラベルの変形を生成するステップを備える、請求項1に記載の方法。
- 前記局所CV特徴を計算するステップが、符号付き勾配(HSG)ラベルのヒストグラムを生成するステップを備える、請求項1に記載の方法。
- 前記センサ素子アレイが、視覚センサであり、前記センサ素子アレイの前記複数のセンサ素子の各々が、少なくとも1つのフォトダイオードを備える、請求項1に記載の方法。
- 前記イベントが、動的視覚センサ(DVS)回路を使用して生成される、請求項1に記載の方法。
- 複数のセンサ素子を備えるセンサ素子アレイであって、前記複数のセンサ素子が、前記センサ素子アレイの少なくとも第1の寸法および第2の寸法に沿って配置され、前記複数のセンサ素子の各々が、前記センサ素子に入射する光に基づいてセンサ読取り値を生成することが可能である、センサ素子アレイと、
対象センサ素子および前記対象センサ素子に対する隣接センサ素子に関する少なくともセンサ読取り値に基づいて前記対象センサ素子に関する局所コンピュータビジョン(CV)特徴を計算し、
前記対象センサ素子に関する以前に計算されたCV特徴からの前記計算されたCV特徴における変化に基づいてイベントを生成するように構成され、前記イベントが、前記計算されたCV特徴における前記変化に関連する前記対象センサ素子の位置に関する情報を含む、専用CV計算ハードウェアと
を備える視覚センサ。 - 前記専用CV計算ハードウェアが、専用CV処理モジュールとして実装された、請求項10に記載の視覚センサ。
- 前記専用CV計算ハードウェアが、ピクセル内回路または周辺回路の一部として実装された、請求項10に記載の視覚センサ。
- ピクセルが、前記センサ素子と前記ピクセル内回路とを備える、請求項12に記載の視覚センサ。
- 前記専用CV計算ハードウェアにおいて生成された前記イベントが、アプリケーションプロセッサに送られる、請求項10に記載の視覚センサ。
- 前記局所CV特徴を計算することが、局所バイナリパターン(LBP)ラベルまたは前記LBPラベルの変形を生成することを備える、請求項10に記載の視覚センサ。
- 前記局所コンピュータCV特徴を計算することが、符号付き勾配(HSG)ラベルのヒストグラムを生成することを備える、請求項10に記載の視覚センサ。
- 前記センサ素子アレイの前記センサ素子の各々が、少なくとも1つのフォトダイオードを備える、請求項10に記載の視覚センサ。
- 前記イベントが、動的視覚センサ(DVS)回路を使用して生成される、請求項10に記載の視覚センサ。
- 対象センサ素子に入射する光に基づく少なくとも1つのセンサ読取り値を受信するための手段であって、前記対象センサ素子が、複数のセンサ素子を備えるセンサ素子アレイからのものであり、前記センサ素子が、前記センサ素子アレイの少なくとも第1の寸法および第2の寸法に沿って配置された、手段と、
前記対象センサ素子および前記対象センサ素子に対する隣接センサ素子に関する少なくとも1つのセンサ読取り値に基づいて、専用コンピュータビジョン(CV)計算ハードウェアを使用して局所CV特徴を計算するための手段と、
前記対象センサ素子に関する以前に計算されたCV特徴からの前記計算されたCV特徴における変化に基づいてイベントを生成するための手段であって、前記イベントが、前記計算されたCV特徴における前記変化に関連する前記対象センサ素子の位置に関する情報を含む、手段と
を備える装置。 - 前記専用CV計算ハードウェアが、専用CV処理モジュールとして実装された、請求項19に記載の装置。
- 前記専用CV計算ハードウェアが、ピクセル内回路または周辺回路の一部として実装された、請求項19に記載の装置。
- 前記専用CV計算ハードウェアにおいて生成された前記イベントが、アプリケーションプロセッサに送られる、請求項19に記載の装置。
- 前記局所CV特徴を計算することが、局所バイナリパターン(LBP)ラベルまたは前記LBPラベルの変形を生成することを備える、請求項19に記載の装置。
- 前記局所CV特徴を計算することが、符号付き勾配(HSG)ラベルのヒストグラムを生成することを備える、請求項19に記載の装置。
- 前記イベントが、動的視覚センサ(DVS)回路を使用して生成される、請求項19に記載の装置。
- 非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、
対象センサ素子に入射する光に基づく少なくとも1つのセンサ読取り値を受信することであって、前記対象センサ素子が、複数のセンサ素子を備えるセンサ素子アレイからのものであり、前記センサ素子が、前記センサ素子アレイの少なくとも第1の寸法および第2の寸法に沿って配置された、受信することと、
前記対象センサ素子および前記対象センサ素子に対する隣接センサ素子に関する少なくとも1つのセンサ読取り値に基づいて、専用コンピュータビジョン(CV)マイクロプロセッサを使用して局所CV特徴を計算することと、
前記対象センサ素子に関する以前に計算されたCV特徴からの前記計算されたCV特徴における変化に基づいてイベントを生成することであって、前記イベントが、前記計算されたCV特徴における前記変化に関連する前記対象センサ素子の位置に関する情報を含む、生成することと
を行うための、専用CV処理モジュールによって実行可能な命令を備える、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - 前記専用CVマイクロプロセッサにおいて生成された前記イベントが、アプリケーションプロセッサに送られる、請求項26に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
- 前記局所CV特徴を計算することが、局所バイナリパターン(LBP)ラベルまたは前記LBPラベルの変形を生成することを備える、請求項26に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
- 前記局所コンピュータCV特徴を計算することが、符号付き勾配(HSG)ラベルのヒストグラムを生成することを備える、請求項26に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
- 前記センサ素子アレイの前記センサ素子の各々が、少なくとも1つのフォトダイオードを備える、請求項26に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
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