JP2017530873A - ロボットの制御データセットの調節システム - Google Patents
ロボットの制御データセットの調節システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017530873A JP2017530873A JP2017530403A JP2017530403A JP2017530873A JP 2017530873 A JP2017530873 A JP 2017530873A JP 2017530403 A JP2017530403 A JP 2017530403A JP 2017530403 A JP2017530403 A JP 2017530403A JP 2017530873 A JP2017530873 A JP 2017530873A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control data
- robot
- data set
- unit
- task
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000005457 optimization Methods 0.000 claims abstract description 45
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims abstract description 20
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 10
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims abstract description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 8
- 238000011017 operating method Methods 0.000 claims description 2
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 claims description 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1661—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by task planning, object-oriented languages
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/163—Programme controls characterised by the control loop learning, adaptive, model based, rule based expert control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41865—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by job scheduling, process planning, material flow
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36289—Cutting, machining conditions by optimisation of time, cost, accuracy
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36301—Optimisation of sequence of operations
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39361—Minimize time-energy cost
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
Abstract
Description
1つの簡明な具体例を挙げるならば、例えばロボットの把持アームによって、ある対象物を位置P1でキャッチし、位置P2まで移動させ、そこでリリースするというタスクがある。そして、これほど簡明なタスクであっても、当該タスクを実行するために生成される制御データセットは様々なものとなり得る。それら生成され得る様々な制御データセットは、例えば、位置P1から位置P2まで移動させるときの移動経路が互いに異なっていたり、或いはまた、その移動速度が互いに異なっていて高速であったり低速であったりする。
まず、P1=P2であって、即ちそれら2つのパラメータが同一対象を表しており、その対象とは、制御データセットSDi(Am+1)に従った動作の全体をあるロボットが実行する際の総電力消費量であるものとする。このとき、係数値KP1(SDi(Am+1))は、当該制御データセットSDi(Am+1)に従った動作の全体を当該ロボットが実行する際の総電力消費量の値を示している。そして、その係数値KP1(SDi(Am+1))が所定のスレショルド値を超えていたものとする(このことは、当該制御データセットSDi(Am+1)に従った動作が比較的低効率であることを表している)。かかる状況において、当該ロボットRiから前記オプティマイザOEへ、総電力消費量P2に関して最適化された最適化制御データセットSDi,P2(Am+1)を生成することを要求する最適化要求が発せられる。この最適化の実行形態には様々な形態があり得る。例えば、前記オプティマイザOEが、前記ユニットEHiによってそれまでに生成されている制御データセットSDi(Am+1)に基づいて、当該最適化制御データセットSEi,P2(Am+1)を生成するようにしてもよい。またそれとは別の具体例として、前記オプティマイザOEが、新たに入力設定されたタスクAm+1の仕様と、これから生成しようとする最適化制御データセットSDi,P2(Am+1)がパラメータP2の最適化条件を満足するものとなるようにするための必要条件とに基づいて、当該最適化制御データセットSDi,P2(Am+1)をいちから生成するようにすることもできる。この後者の具体例においては、かかる最適化制御データセットの生成が、前記制御データセットSDi(Am+1)と、前記係数値KP1(SDi(Am+1))とを用いて行われるようにすることが好ましい。また更にその場合に、前記オプティマイザOEによる前記最適化制御データセットSDi,P2(Am+1)の生成が、前記格納ユニットSPEiに格納されている制御データセットSDi(Ak)(ここで、k = 0, 1, ..., mである)、及び/または、前記格納ユニットSPEiに格納されている係数値KP1(SDi(Am+1))を用いて行われるようにすることが好ましい。
Claims (10)
- ネットワーク接続された複数台のロボットの制御データセットに調節を施す調節システムであって、複数台のロボットRi(ここで、i = 1, 2, 3, ..., nであり、n≧2である)と、オプティマイザOEと、データベースDBとを備え、それらがデータ・ネットワークを介して相互にネットワーク接続されているシステムにおいて、
各々のロボットRiは少なくとも、当該ロボットRiを制御する制御ユニットSEiと、指定されたタスクAk(ここで、k = 0, 1, 2, ...,mである)に関する当該ロボットRiの制御を各々が実行可能にする複数の制御データセットSDi(Ak)を格納保持する格納ユニットSPEiと、当該ロボットRiに実行させる新たなタスクAm+1(ここで、タスクAm+1≠タスクAkである)を入力設定するユニットEEiと、当該ロボットRiに当該タスクAm+1を実行させるための制御データセットSDi(Am+1)を生成するユニットEHiと、前記ユニットEHiにより生成された当該制御データセットSDi(Am+1)を、係数値KP1(SDi(Am+1))を有する少なくとも1つのパラメータP1に関して評価する評価ユニットBEiと、前記オプティマイザOEとの間で、及び/または、前記データベースDBとの間で、及び/または、当該ロボットRi以外の他のロボットRi≠jとの間で通信を行う通信ユニットKEiとを備えており、
前記オプティマイザOEは、いずれかの前記ロボットRiから最適化要求が発せられたならば、少なくとも1つの所定のパラメータP2に関して最適化が施された最適化制御データセットSDi,P2(Am+1)を生成するように構成されており、当該ロボットRiが最適化要求を発するのは係数値KP1(SDi(Am+1))が所定の条件を満たさないときであり、
前記データベースDBは、前記オプティマイザOEによって最適化が施された最適化制御データセットSDi,P2(Am+1)を格納保持すると共に、その格納保持した当該最適化制御データセットSDi,P2(Am+1)を、当該タスクAm+1を実行させるために前記ロボットRiに供給するように構成されている、
ことを特徴とするシステム。 - 前記パラメータP1が表す対象と前記パラメータP2が表す対象とは同一対象であることを特徴とする請求項1記載のシステム。
- 前記パラメータP1が表す対象、及び/または、前記パラメータP2が表す対象は、前記ロボットが個々の制御データセットSDiに従った動作を実行する際の部分的電力消費量または総電力消費量、または、前記ロボットが個々の制御データセットSDiに従った動作を実行するために要する総実行時間、または、それらの組合せであることを特徴とする請求項1又は2記載のシステム。
- 前記ユニットEHiはセルフラーニング方式で機能するように構成されており、前記制御データセットSDi(Am+1)の生成をk=0からk=mまでの制御データセットSDi(Ak)に基づいて行うように構成されていることを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項記載のシステム。
- 前記ユニットEHiは、前記制御データセットSDi(Am+1)の生成を係数値K(SDi(Ak))に基づいて行うように構成されていることを特徴とする請求項4記載のシステム。
- 前記オプティマイザOEは、セルフラーニング方式で機能するように構成されており、前記最適化制御データセットSDi,P2(Am+1)の生成を、既に生成されている最適化制御データセットSDi,P2に基づいて行うように構成されていることを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項記載のシステム。
- 前記オプティマイザOEは、少なくとも複数台の前記ユニットEHiをエージェントとした前記データ・ネットワーク上のコラボラティブ・エージェント・システムとして構成されており、それら複数台の前記ユニットEHiのうちの1台、または数台、または全てにおいて前記最適化制御データセットSDi,P2(Am+1)の生成が行われることを特徴とする請求項1乃至6の何れか1項記載のシステム。
- 前記オプティマイザOEによる前記最適化制御データセットSDi,P2(Am+1)の生成が、前記格納ユニットSPEiに格納されている制御データセットSDi(Ak)(ここで、k = 0, 1, ..., mである)を用いて行われることを特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項記載のシステム。
- 前記格納ユニットSPEiに係数値KP1(SDi(Am+1))が格納されていることを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項記載のシステム。
- 請求項1乃至9の何れか1項記載のシステムを作動させる方法であって、当該システムは、複数台のロボットRi(ここで、i = 1, 2, 3, ..., nであり、n≧2である)と、オプティマイザOEと、データベースDBとを備え、それらがデータ・ネットワークを介して相互にデータ通信可能にネットワーク接続されているシステムである、システム作動方法において、
前記ロボットRiを制御ユニットSEiが制御し、指定されたタスクAk(ここで、k = 0, 1, 2, ...,mである)に関する前記ロボットRiの制御を各々が実行可能にする複数の制御データセットSDi(Ak)を当該ロボットRiの格納ユニットSPEiが格納保持し、前記ロボットRiに実行させる新たなタスクAm+1(ここで、タスクAm+1≠タスクAkである)を当該ロボットRiのユニットEEiを介して入力設定可能にし、当該タスクAm+1を実行するための制御データセットSDi(Am+1)を当該ロボットRiのユニットEHiが生成し、前記ユニットEHiにより生成された当該制御データセットSDi(Am+1)を、評価ユニットBEiが、係数値KP1(SDi(Am+1))を有する少なくとも1つのパラメータP1に関して評価し、
前記オプティマイザOEが、いずれかの前記ロボットRiから最適化要求が発せられたならば、少なくとも1つの所定のパラメータP2に関して最適化が施された最適化制御データセットSDi,P2(Am+1)を生成し、当該ロボットRiが最適化要求を発するのは係数値KP1(SDi(Am+1))が所定の条件を満たさないときであり、
前記データベースDBが、前記オプティマイザOEによって最適化が施された最適化制御データセットSDi,P2(Am+1)を格納保持すると共に、その格納保持した当該最適化制御データセットSDi,P2(Am+1)を、当該タスクAm+1を実行させるために前記ロボットRiに供給する、
ことを特徴とするシステム作動方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102014112639.4 | 2014-09-02 | ||
DE102014112639.4A DE102014112639C5 (de) | 2014-09-02 | 2014-09-02 | System zum Erstellen von Steuerungsdatensätzen für Roboter |
PCT/DE2015/100356 WO2016034167A2 (de) | 2014-09-02 | 2015-08-28 | System zum erstellen von steuerungsdatensätzen für roboter |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017530873A true JP2017530873A (ja) | 2017-10-19 |
JP6454015B2 JP6454015B2 (ja) | 2019-01-16 |
Family
ID=54478530
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017530403A Active JP6454015B2 (ja) | 2014-09-02 | 2015-08-28 | ロボットの制御データセットの調節システム |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10493625B2 (ja) |
EP (1) | EP3189385B1 (ja) |
JP (1) | JP6454015B2 (ja) |
KR (1) | KR101990418B1 (ja) |
CN (1) | CN107077131B (ja) |
DE (1) | DE102014112639C5 (ja) |
DK (1) | DK3189385T3 (ja) |
WO (1) | WO2016034167A2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021506607A (ja) * | 2017-12-22 | 2021-02-22 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングRobert Bosch Gmbh | マルチエージェントシステムにおいてロボットを動作させるための方法、ロボット及びマルチエージェントシステム |
JPWO2021171374A1 (ja) * | 2020-02-25 | 2021-09-02 |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6514252B2 (ja) | 2017-03-02 | 2019-05-15 | ファナック株式会社 | ロボットのデータ設定システム、データ設定方法及びプログラム |
DE102017118978A1 (de) * | 2017-04-23 | 2018-10-25 | Franka Emika Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zur elektrischen Prüfung eines elektrischen Bauteils |
DE102020103852B4 (de) | 2020-02-14 | 2022-06-15 | Franka Emika Gmbh | Erzeugen und Optimieren eines Steuerprogramms für einen Robotermanipulator |
EP3979021A1 (en) * | 2020-09-30 | 2022-04-06 | Ricoh Company, Ltd. | Scheduling system, scheduling method, and carrier means |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11104980A (ja) * | 1997-10-06 | 1999-04-20 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | ロボット作業経路生成倣い方法及びシステム装置 |
JP2002292584A (ja) * | 2001-03-29 | 2002-10-08 | Nachi Fujikoshi Corp | 調整用パラメータの設定方法 |
JP2003200368A (ja) * | 2001-10-25 | 2003-07-15 | Yaskawa Electric Corp | 複数ロボットの作業教示方法および作業教示装置 |
JP2004243461A (ja) * | 2003-02-13 | 2004-09-02 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの教示システム |
US20070244599A1 (en) * | 2006-04-14 | 2007-10-18 | Fanuc Robotics America, Inc. | A Method for Optimizing a Robot Program and a Robot System |
US20120101679A1 (en) * | 2010-10-26 | 2012-04-26 | Noel Wayne Anderson | Method and system for enhancing operating performance of an autonomic mobile robotic device |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE29600609U1 (de) * | 1996-01-17 | 1997-02-13 | Siemens AG, 80333 München | Automatisierungsgerät |
DE60035651T2 (de) | 1999-09-16 | 2008-05-21 | Fanuc Ltd. | Steuerungssystem zum synchronen kooperativen Betreiben einer Mehrzahl von Robotern |
JP4739556B2 (ja) | 2001-03-27 | 2011-08-03 | 株式会社安川電機 | 制御対象の遠隔調整及び異常判断装置 |
DE10314025B4 (de) * | 2003-03-28 | 2010-04-01 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer Mehrzahl von Handhabungsgeräten |
US20060167917A1 (en) * | 2005-01-21 | 2006-07-27 | Solomon Research Llc | System, methods and apparatus for complex behaviors of collectives of intelligent mobile software agents |
US7684892B2 (en) * | 2007-10-30 | 2010-03-23 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Process for generating control sequence of operations |
DE102008062934A1 (de) * | 2008-12-23 | 2010-06-24 | Kuka Roboter Gmbh | Vernetzte Industriesteuerung und Verfahren zum Wechsel des Betriebsmodus einer solchen Industriesteuerung |
KR101400657B1 (ko) * | 2010-08-16 | 2014-05-28 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 제어 프로그램 생성 장치, 제어 프로그램 생성 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능 기록매체, 및 제어 프로그램 생성 방법 |
EP2466404A1 (en) * | 2010-12-14 | 2012-06-20 | Abb As | Method for controlling industrial robots in a work area |
US8386078B1 (en) | 2011-05-06 | 2013-02-26 | Google Inc. | Methods and systems for providing a data library for robotic devices |
WO2013143585A1 (de) | 2012-03-28 | 2013-10-03 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und vorrichtung zur unterstützung bei der erstellung einer energieeffizienten steuerungssequenz |
KR101384564B1 (ko) * | 2012-11-29 | 2014-04-17 | (주)투비소프트 | 데이터셋 전송 프로토콜을 이용한 다중 요청 처리 방법 |
-
2014
- 2014-09-02 DE DE102014112639.4A patent/DE102014112639C5/de not_active Expired - Fee Related
-
2015
- 2015-08-28 EP EP15791486.2A patent/EP3189385B1/de active Active
- 2015-08-28 KR KR1020177009102A patent/KR101990418B1/ko active IP Right Grant
- 2015-08-28 CN CN201580047214.7A patent/CN107077131B/zh active Active
- 2015-08-28 JP JP2017530403A patent/JP6454015B2/ja active Active
- 2015-08-28 WO PCT/DE2015/100356 patent/WO2016034167A2/de active Application Filing
- 2015-08-28 US US15/508,328 patent/US10493625B2/en active Active
- 2015-08-28 DK DK15791486.2T patent/DK3189385T3/da active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11104980A (ja) * | 1997-10-06 | 1999-04-20 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | ロボット作業経路生成倣い方法及びシステム装置 |
JP2002292584A (ja) * | 2001-03-29 | 2002-10-08 | Nachi Fujikoshi Corp | 調整用パラメータの設定方法 |
JP2003200368A (ja) * | 2001-10-25 | 2003-07-15 | Yaskawa Electric Corp | 複数ロボットの作業教示方法および作業教示装置 |
JP2004243461A (ja) * | 2003-02-13 | 2004-09-02 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの教示システム |
US20070244599A1 (en) * | 2006-04-14 | 2007-10-18 | Fanuc Robotics America, Inc. | A Method for Optimizing a Robot Program and a Robot System |
US20120101679A1 (en) * | 2010-10-26 | 2012-04-26 | Noel Wayne Anderson | Method and system for enhancing operating performance of an autonomic mobile robotic device |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021506607A (ja) * | 2017-12-22 | 2021-02-22 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングRobert Bosch Gmbh | マルチエージェントシステムにおいてロボットを動作させるための方法、ロボット及びマルチエージェントシステム |
US11179843B2 (en) | 2017-12-22 | 2021-11-23 | Robert Bosch Gmbh | Method for operating a robot in a multi-agent system, robot, and multi-agent system |
JPWO2021171374A1 (ja) * | 2020-02-25 | 2021-09-02 | ||
JP7283624B2 (ja) | 2020-02-25 | 2023-05-30 | 日本電気株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20170282367A1 (en) | 2017-10-05 |
DE102014112639B4 (de) | 2018-02-08 |
WO2016034167A2 (de) | 2016-03-10 |
DK3189385T3 (da) | 2021-12-20 |
CN107077131A (zh) | 2017-08-18 |
WO2016034167A3 (de) | 2016-04-28 |
US10493625B2 (en) | 2019-12-03 |
DE102014112639C5 (de) | 2020-07-02 |
JP6454015B2 (ja) | 2019-01-16 |
KR20170058954A (ko) | 2017-05-29 |
EP3189385B1 (de) | 2021-10-13 |
KR101990418B1 (ko) | 2019-10-01 |
EP3189385A2 (de) | 2017-07-12 |
DE102014112639A1 (de) | 2016-03-03 |
CN107077131B (zh) | 2020-02-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6454015B2 (ja) | ロボットの制御データセットの調節システム | |
Li et al. | AR-assisted digital twin-enabled robot collaborative manufacturing system with human-in-the-loop | |
CN114442510B (zh) | 数字孪生闭环控制方法、***、计算机设备及存储介质 | |
Fallon et al. | An architecture for online affordance‐based perception and whole‐body planning | |
JP2019069268A5 (ja) | ||
US9965322B2 (en) | Scheduling tasks in a distributed processing system with both reconfigurable and configurable processors | |
JP6695170B2 (ja) | ロボットの動作を改善する方法 | |
US8868241B2 (en) | Robot task commander with extensible programming environment | |
US20160321081A1 (en) | Embedded systems of internet-of-things incorporating a cloud computing service of FPGA reconfiguration | |
JP2019075066A5 (ja) | ||
JP2018525906A5 (ja) | ||
JP2020123356A (ja) | 深層強化学習及び転移学習を用いた製造ディスパッチングのためのシステム | |
US20220043415A1 (en) | Stage Automation System | |
CN116670649B (zh) | 用于设计具有优化的***延时的机器人***架构的方法和*** | |
Garip et al. | A study on path planning optimization of mobile robots based on hybrid algorithm | |
US20230311323A1 (en) | Methods and systems for improving controlling of a robot | |
Coleman et al. | Graph convolutional network-based scheduler for distributing computation in the internet of robotic things | |
Johns et al. | Robo-Stim: modes of human robot collaboration for design exploration | |
JP2013126252A (ja) | 群集ロボットのネットワークトポロジーの構成方法とルーティング方法 | |
Liu et al. | Roboec2: A novel cloud robotic system with dynamic network offloading assisted by amazon ec2 | |
CN109696910A (zh) | 一种舵机运动控制方法及装置、计算机可读存储介质 | |
CN109531626B (zh) | 一种智能机器人奇异构型预测方法、装置和存储介质 | |
JP2018116596A (ja) | 情報処理システム、制御パラメータの調整方法、および制御パラメータの調整プログラム | |
JP2020179438A (ja) | 計算機システム及び機械学習方法 | |
US10040196B2 (en) | System and method for in-flight robotic arm retargeting |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180308 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180403 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20180627 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181204 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181213 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6454015 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |