JP2013126252A - 群集ロボットのネットワークトポロジーの構成方法とルーティング方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数の通信グループのうち同一の通信グループ内のフォロワーロボットから目的地までの経路探索を要請される段階と、目的地までのメッセージの伝送のための同一の通信グループ内の経路を構成してフォロワーロボットに提供する段階とを含み、通信が必要なグループ内の群集ロボット間には更に効率的に通信でき、グループ以外の群集ロボット間の通信にも経路探索に必要なリソースを減少させて効率性が向上するという利点がある。
【選択図】図7
Description
121〜125、221〜225 フォロワーロボット
Claims (5)
- 移動型の群集ロボットが複数の通信グループに分けられ、前記通信グループ内の前記群集ロボットの中から少なくともいずれか1つがリーダーロボットに指定され、残りがフォロワーロボットに指定された環境で前記リーダーロボットが前記フォロワーロボットの連結構成情報を収集する段階と、
前記リーダーロボットが収集された前記連結構成情報を用いて前記通信グループのネットワークトポロジーを構成する段階と
を含む群集ロボットのネットワークトポロジーの構成方法。 - 前記環境は、前記群集ロボット間でアド-ホックメッシュネットワークが構成されていることを特徴とする請求項1に記載の群集ロボットのネットワークトポロジーの構成方法。
- 移動型の群集ロボットが複数の通信グループに分けられ、前記通信グループ内の前記群集ロボットの中から少なくともいずれか1つがリーダーロボットに指定され、残りがフォロワーロボットに指定された環境で前記リーダーロボットによるルーティング方法であって、
前記複数の通信グループのうち同一の通信グループ内の前記フォロワーロボットから目的地までの経路探索を要請される段階と、
前記目的地までのメッセージの伝送のための前記同一の通信グループ内の経路を構成して前記フォロワーロボットに提供する段階と
を含む群集ロボットのルーティング方法。 - 前記ルーティング方法は、前記目的地が前記同一の通信グループでないことが確認されれば、前記複数の通信グループのうち他の通信グループ内のリーダーロボットに経路の構成を要請する段階と、
前記他の通信グループ内のリーダーロボットから前記目的地までの経路を受信する段階と
を更に含み、
前記経路を構成して前記フォロワーロボットに提供する段階は、前記同一の通信グループ内に構成した経路情報と前記他の通信グループ内のリーダーロボットから受信した前記目的地までの経路情報を提供することを特徴とする請求項3に記載の群集ロボットのルーティング方法。 - 前記環境は、前記群集ロボット間でアド-ホックメッシュネットワークが構成されていることを特徴とする請求項3又は4に記載の群集ロボットのルーティング方法。
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