JP2017226059A - 演算装置、演算方法、演算プログラム、およびロボットシステム - Google Patents
演算装置、演算方法、演算プログラム、およびロボットシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017226059A JP2017226059A JP2016125737A JP2016125737A JP2017226059A JP 2017226059 A JP2017226059 A JP 2017226059A JP 2016125737 A JP2016125737 A JP 2016125737A JP 2016125737 A JP2016125737 A JP 2016125737A JP 2017226059 A JP2017226059 A JP 2017226059A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- trajectory
- location
- robot
- point
- cable
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
凸形状の仮想図形は、円に限られない。例えば、凸形状として楕円を用いてもよい。図11は、凸形状の仮想図形として楕円を用いる場合の巻き付け軌道を例示する図である。図11で例示するように、接点C1から接点C2までの円弧において、半径rが徐々に変化する。これを上記式(2)に代入することによって巻き付け軌道を計算する。この場合においても、仮想楕円への巻き付け軌道においては、支持ハンド31の支点PFと作業ハンド41の支持点との距離が徐々に小さくなる。仮想楕円を用いる場合、仮想楕円の最大曲率を許容曲率以下とする。
次に、凸形状の仮想図形として六角形を用いる例について説明する。図12は、凸形状の仮想図形として六角形を用いる場合の巻き付け軌道を例示する図である。図12の例では、支持ハンド31の支点PFと作業ハンド41の支持点の始点PSとを結ぶ線上に、仮想六角形のいずれかの頂点T1が配置される。この場合、作業ハンド41の支持点は、当該支持点と頂点T1とを結ぶ線分を半径r1として円弧を描く。当該線分が仮想六角形の1辺に接した後、作業ハンド41の支持点は、当該1辺の他の頂点T2と当該支持点とを結ぶ線分を半径r2(<r1)として円弧を描く。
図16(a)は、演算装置10,10aのハードウェア構成を説明するためのブロック図である。図16(a)で例示するように、演算装置10,10aは、CPU101、RAM102、記憶装置103、表示装置104等を備える。CPU(Central Processing Unit)101は、中央演算処理装置である。
11 モデル格納部
12 情報入力部
13 仮想図形計算部
14 軌道計算部
15 プログラム生成部
16 出力部
17 軌道分割部
20 制御装置
30 支持ロボット
31 支持ハンド
40 作業ロボット
41 作業ハンド
50 ケーブル
100 ロボットシステム
Claims (10)
- 第1箇所が支持された柔軟物の第2箇所を支持しつつ前記第2箇所を前記第1箇所に対して相対的に移動させることで前記柔軟物の形状を変化させるフォーミングにおいて、
前記移動の始点から終点に至るまでに、前記第1箇所と前記第2箇所との距離が徐々に小さくなるように前記第2箇所の軌道を計算する計算部を備えることを特徴とする演算装置。 - 前記計算部は、前記第1箇所と前記始点とを結ぶ線に接する凸形状の仮想図形に対して、前記第1箇所と前記第2箇所とが最短となるような巻き付け軌道を描くように、前記第2箇所の軌道を計算することを特徴とする請求項1記載の演算装置。
- 前記計算部は、前記第1箇所と前記始点とを結ぶ線に接する仮想円または仮想楕円への巻き付け軌道のインボリュート曲線と、前記第2箇所から前記仮想円または前記仮想楕円への接線ベクトルとを含むように、前記第2箇所の軌道を計算することを特徴とする請求項1記載の演算装置。
- 前記仮想円の曲率または仮想楕円の最大曲率は、前記柔軟物の許容曲率以下であることを特徴とする請求項3記載の演算装置。
- 前記計算部が計算した軌道の途中に1以上の所定点を設定し、前記軌道の始点から順に各点を結ぶことで直線補間軌道を生成する生成部を備えることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の演算装置。
- 請求項1〜5のいずれか一項に記載の演算装置と、
前記演算装置によって計算された軌道を描くように、前記第2箇所を支持するロボットと、を備えることを特徴とするロボットシステム。 - 第1箇所が支持された柔軟物の第2箇所を支持しつつ、前記第2箇所を前記第1箇所に対して相対的に移動させることで前記柔軟物の形状を変化させるフォーミングを行うロボットを備え、
前記ロボットは、前記移動の始点から終点に至るまでに、前記第1箇所と前記第2箇所との距離が徐々に小さくなるように前記第2箇所が軌道を描くように移動することを特徴とするロボットシステム。 - 第1箇所が支持された柔軟物の第2箇所を支持しつつ、前記第2箇所を前記第1箇所に対して相対的に移動させることで前記柔軟物の形状を変化させるフォーミングを行うロボットを備え、
前記ロボットは、前記移動の始点から終点に至るまでに、前記第2箇所が2以上の直線軌道を描くように移動し、
前記2以上の直線軌道における終点と前記第1箇所との距離が徐々に小さくなることを特徴とするロボットシステム。 - 第1箇所が支持された柔軟物の第2箇所を支持しつつ前記第2箇所を前記第1箇所に対して相対的に移動させることで前記柔軟物の形状を変化させるフォーミングにおいて、
前記移動の始点から終点に至るまでに、前記第1箇所と前記第2箇所との距離が徐々に小さくなるように前記第2箇所の軌道を計算部が計算することを特徴とする演算方法。 - 第1箇所が支持された柔軟物の第2箇所を支持しつつ前記第2箇所を前記第1箇所に対して相対的に移動させることで前記柔軟物の形状を変化させるフォーミングにおいて、
コンピュータに、前記移動の始点から終点に至るまでに、前記第1箇所と前記第2箇所との距離が徐々に小さくなるように前記第2箇所の軌道を計算する処理を実行させることを特徴とする演算プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016125737A JP6733356B2 (ja) | 2016-06-24 | 2016-06-24 | 演算装置、演算方法、演算プログラム、およびロボットシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016125737A JP6733356B2 (ja) | 2016-06-24 | 2016-06-24 | 演算装置、演算方法、演算プログラム、およびロボットシステム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017226059A true JP2017226059A (ja) | 2017-12-28 |
JP6733356B2 JP6733356B2 (ja) | 2020-07-29 |
Family
ID=60890794
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016125737A Active JP6733356B2 (ja) | 2016-06-24 | 2016-06-24 | 演算装置、演算方法、演算プログラム、およびロボットシステム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6733356B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020037154A (ja) * | 2018-09-04 | 2020-03-12 | キヤノン株式会社 | 自動加工装置、および物品の加工方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS642107A (en) * | 1987-06-24 | 1989-01-06 | Fanuc Ltd | Involute interpolating system |
JPH07223179A (ja) * | 1994-02-04 | 1995-08-22 | Toshiba Corp | 複腕ロボット |
JP2010069587A (ja) * | 2008-09-19 | 2010-04-02 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
-
2016
- 2016-06-24 JP JP2016125737A patent/JP6733356B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS642107A (en) * | 1987-06-24 | 1989-01-06 | Fanuc Ltd | Involute interpolating system |
JPH07223179A (ja) * | 1994-02-04 | 1995-08-22 | Toshiba Corp | 複腕ロボット |
JP2010069587A (ja) * | 2008-09-19 | 2010-04-02 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
"origami with DaVinci robot", YOUTUBE, JPN7020000637, 1 December 2006 (2006-12-01), ISSN: 0004228806 * |
横小路 泰義: "折り紙を折るロボット", 日本ロボット学会誌, vol. 31, no. 4, JPN6020008876, May 2013 (2013-05-01), JP, pages 334 - 340, ISSN: 0004228807 * |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020037154A (ja) * | 2018-09-04 | 2020-03-12 | キヤノン株式会社 | 自動加工装置、および物品の加工方法 |
JP7102295B2 (ja) | 2018-09-04 | 2022-07-19 | キヤノン株式会社 | 自動加工装置、および物品の製造方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6733356B2 (ja) | 2020-07-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20200338730A1 (en) | Trajectory planning device, trajectory planning method and program | |
US11685046B2 (en) | Continuum robot control methods and apparatus | |
JP7250859B2 (ja) | 連続体ロボット及びその制御方法、並びに、プログラム | |
JP6238628B2 (ja) | ロボット装置、ロボット制御方法、ロボット制御プログラム及びロボット装置を用いた部品の製造方法 | |
US20060195228A1 (en) | Robot locus control method and apparatus and program of robot locus control method | |
US20140031982A1 (en) | Robotic system and robot control device | |
CN111002315B (zh) | 一种轨迹规划方法、装置及机器人 | |
JP2009274148A (ja) | シミュレーション装置 | |
US20160288336A1 (en) | Robot | |
JP2010201592A (ja) | ロボットの動作経路生成方法 | |
US10105842B2 (en) | Operation program creating method and control method of robot | |
WO2015137162A1 (ja) | 制御装置、ロボットシステム、および制御用データ生成方法 | |
JP2017024142A (ja) | 支持体の弾性変形を補償するロボット制御装置 | |
JP6733356B2 (ja) | 演算装置、演算方法、演算プログラム、およびロボットシステム | |
JP6743791B2 (ja) | ロボットシステムおよびワークの製造方法 | |
JP6862849B2 (ja) | 演算装置、演算方法、演算プログラムおよびロボットシステム | |
JP4641033B2 (ja) | ワイヤハーネスの可動範囲解析装置 | |
KR102342243B1 (ko) | 로봇암 파라미터 연산 시스템 및 그 방법 | |
JP2015016536A (ja) | ロボット制御システム、ロボット、経路作成装置、経路作成方法及び経路作成プログラム | |
JP6429977B2 (ja) | ロボット装置及びロボット制御方法 | |
KR102474838B1 (ko) | 로봇의 교시 장치, 방법 및 시스템 | |
JP2015116631A (ja) | 制御装置、ロボット、制御方法及びロボットシステム | |
JP6079293B2 (ja) | ロボット制御システム、ロボット、教示装置、プログラム及びロボット制御方法 | |
JP6252273B2 (ja) | ロボットの制御方法、ロボットの制御装置 | |
WO2023276149A1 (ja) | 最適化支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190311 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200207 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200310 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200508 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200609 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200622 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6733356 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |