JP2017207907A - 車両制御システム、通信システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、第1の実施形態を含む各実施形態の車両制御システム100が搭載される車両(以下、自車両Mと称する)の構成要素を示す図である。車両制御システム100が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の自動車であり、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関を動力源とした自動車や、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関および電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含む。電気自動車は、例えば、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池等の電池により放電される電力を使用して駆動される。
以下、車両制御システム100について説明する。車両制御システム100は、例えば、一以上のプロセッサまたは同等の機能を有するハードウェアにより実現される。車両制御システム100は、CPU(Central Processing Unit)などのプロセッサ、記憶装置、および通信インターフェースが内部バスによって接続されたECU(Electronic Control Unit)、或いはMPU(Micro-Processing Unit)などが組み合わされた構成であってよい。
モードAは、最も自動運転の度合が高いモードである。モードAが実施されている場合、複雑な合流制御など、全ての車両制御が自動的に行われるため、車両乗員には、最も低いレベルの周辺監視義務が課される。このレベルでは、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視する必要が無い(周辺監視義務が生じない)。
モードBは、モードAの次に自動運転の度合が高いモードである。モードBが実施されている場合、原則として全ての車両制御が自動的に行われるが、場面に応じて自車両Mの運転操作が車両乗員に委ねられる。従って、モードBにおける周辺監視義務レベルは、モードAにおける周辺監視義務のレベルよりも高いレベルに設定される。このレベルでは、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視している必要がある。これらのモードBで選択される各種走行態様には、例えば、70km/h程度の速度制限が設けられ、自車両Mの速度がこの速度制限を超えるとモードが一つ低下してモードCに移行する。
モードCは、モードBの次に自動運転の度合が高いモードである。モードCが実施されている場合、車両乗員は、場面に応じた確認操作をHMI70に対して行う必要がある。従って、モードCにおける周辺監視義務レベルは、少なくともモードAにおける周辺監視義務のレベルよりも高いレベルに設定される。モードCでは、例えば、車線変更のタイミングが車両乗員に通知され、車両乗員がHMI70に対して車線変更を指示する操作を行った場合に、自動的な車線変更が行われる。このため、モードCにおけるレベルでは、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視している必要がある。モードCで選択される各種走行態様には、例えば、100km/h程度の速度制限が設けられ、自車両Mの速度がこの速度制限を超えるとモードが一つ低下して、例えばモードCより更に自動運転の度合が低い下位のモード、或いは手動運転モードに移行する。
以下、第1の実施形態における第1の変形例について説明する。第1の変形例では、隊列走行中に、追従する側の車両(追従車両)と、追従される側の車両(被追従車両)とが交互に交代を繰り返す。
以下、第1の実施形態における第2の変形例について説明する。第2の変形例では、通信装置55は、道路を走行する車両のそれぞれから目的地情報および位置情報を収集する情報提供サーバ装置300と通信を行い、各車両の目的地情報および位置情報を取得する。
以下、第2の実施形態について説明する。第2の実施形態における車両制御システム100Aでは、自車両Mの目的地と同じ目的地が設定された同行車両、および自車両Mの目的地に至るまでの経路と全部が共通する同行車両が存在しない場合、途中まで経路が共通する同行車両を順次乗り換えていき、目的地まで隊列走行を継続する点で第1の実施形態と相違する。以下、係る相違点を中心に説明する。
以下、第3の実施形態について説明する。第3の実施形態では、隊列走行をしようとする他車両の追従要求に対して自車両Mが許可をする場合、自車両Mに種々の利益(インセンティブ)がもたらされる点で第1および第2の実施形態と相違する。以下、係る相違点を中心に説明する。
Claims (11)
- 自車両の乗員による操作を受け付ける入力部と、
前記自車両の周辺を走行する周辺車両の位置および状態を認識する認識部と、
前記認識部により認識された前記周辺車両の位置および状態に基づいて、前記自車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転を実行する自動運転制御部と、を備え、
前記自動運転制御部は、前記入力部に対してなされた前記自車両の走行条件を指定する操作に基づいて、前記認識部により認識された前記周辺車両の中から前記指定された走行条件に合致する追従対象の車両を選択し、前記選択した車両に追従して走行する隊列走行を、前記自動運転の一態様として実行する、
車両制御システム。 - 前記走行条件は、前記自車両の速度を指定する条件を含む、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記走行条件は、前記自車両を、前記自車両の目的地に至るまでの経路の一部が共通する車両に追従させる条件を含む、
請求項1または2に記載の車両制御システム。 - 前記自動運転制御部は、前記自車両の乗員に課される前記自車両の周辺監視義務の程度が互いに異なる複数のモードで前記自動運転を実行し、
前記自車両は、前記自動運転の一態様として前記隊列走行を実行する場合、前記周辺監視義務を低減する、
請求項1から3のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記複数のモードには、前記認識部の状態に応じて実行が制限されるモードが含まれており、
前記自動運転制御部は、前記隊列走行を前記自動運転の一態様として実行する場合、前記認識部の状態に応じたモードの制限を緩和する、
請求項4に記載の車両制御システム。 - 前記自動運転制御部は、
前記認識部により認識された前記周辺車両の中から、設定された前記自車両の目的地と同じ目的地が設定され、または前記自車両の目的地に至るまでの経路と一部または全部が共通する経路が設定されている同行車両を複数特定し、
前記入力部に対して前記自車両の走行条件を指定する操作がなされた場合、特定した前記複数の同行車両のうち、前記走行条件を満たす同行車両を、前記追従対象の車両として選択する、
請求項1から5のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記自動運転制御部は、前記自車両の目的地に至るまでの経路と一部において共通する経路が設定された同行車両を、前記追従対象の車両として選択した場合、前記経路が同じでなくなった時点、或いは前記時点よりも前に、前記追従対象の車両を他の同行車両に切り替える、
請求項6に記載の車両制御システム。 - 前記自動運転制御部は、前記認識部により認識された前記周辺車両のうち、運転技能の優れた乗員を乗せた車両を、前記同行車両として特定する、
請求項6または7に記載の車両制御システム。 - 請求項1から8のうちいずれか1項に記載の車両制御システムが搭載された車両と、
前記隊列走行時に隊列の先頭車両として走行した回数または時間に関する情報を前記車両から取得し、前記取得した情報に基づいて、前記隊列の先頭車両として走行した車両または前記隊列の先頭車両として走行した車両の乗員に、所定のインセンティブを付与するインセンティブ付与サーバ装置と、
を備える通信システム。 - 車載コンピュータが、
自車両の乗員による操作を受け付け、
前記自車両の周辺を走行する周辺車両の位置および状態を認識し、
前記認識した前記周辺車両の位置および状態に基づいて、前記自車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転を実行し、
前記自車両の走行条件を指定する操作に基づいて、前記認識した前記周辺車両の中から前記指定された走行条件に合致する追従対象の車両を選択し、
前記選択した車両に追従して走行する隊列走行を、前記自動運転の一態様として実行する、
車両制御方法。 - 車載コンピュータに、
自車両の乗員による操作を受け付させ、
前記自車両の周辺を走行する周辺車両の位置および状態を認識させ、
前記認識させた前記周辺車両の位置および状態に基づいて、前記自車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転を実行させ、
前記自車両の走行条件を指定する操作に基づいて、前記認識させた前記周辺車両の中から前記指定された走行条件に合致する追従対象の車両を選択させ、
前記選択させた車両に追従して走行する隊列走行を、前記自動運転の一態様として実行させる、
車両制御プログラム。
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