JP2017198710A5 - プログラム、記録媒体、及び校正方法 - Google Patents
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Description
本発明は、プログラム、記録媒体、及び校正方法に関する。
上記の課題を解決するために、請求項１の発明は、コンピュータを、２つの撮像装置を用いて距離計測を行う距離計測装置に設定される該撮像装置の位置に関するパラメータを校正するための校正装置として機能させるプログラムであって、２地点において一方の前記撮像装置で撮像された２つの基準画像と、前記２地点において他方の前記撮像装置で撮像された２つの対応画像とを用い、各地点につき前記基準画像と前記対応画像の中の共通する複数の特徴点の位置から複数の視差データを算出する算出部と、前記２地点での複数の視差データを互いに対応づけた複数の視差データ対を、複数の変換後視差データ対に座標変換する座標変換部と、前記座標変換部により座標変換された複数の前記変換後視差データ対にモデルフィッティングを行い、撮像装置の位置に関するパラメータの補正値を算出する補正値計算部と、を備えることを特徴とする。
Claims (6)
- コンピュータを、
２つの撮像装置を用いて距離計測を行う距離計測装置に設定される該撮像装置の位置に関するパラメータを校正するための校正装置として機能させるプログラムであって、
２地点において一方の前記撮像装置で撮像された２つの基準画像と、前記２地点において他方の前記撮像装置で撮像された２つの対応画像とを用い、各地点につき前記基準画像と前記対応画像の中の共通する複数の特徴点の位置から複数の視差データを算出する算出部と、
前記２地点での複数の視差データを互いに対応づけた複数の視差データ対を、複数の変換後視差データ対に座標変換する座標変換部と、
前記座標変換部により座標変換された複数の前記変換後視差データ対にモデルフィッティングを行い、撮像装置の位置に関するパラメータの補正値を算出する補正値計算部と、を備えることを特徴とする校正装置として機能させるプログラム。 - 前記座標変換部は、前記複数の視差データ対を、視差データ対における互いの視差データの比を算出することにより座標変換することを特徴とする請求項１に記載のプログラム。
- 前記座標変換部は、前記複数の視差データ対を、視差データ対における互いの視差データの逆数の差を算出することにより座標変換することを特徴とする請求項１または２に記載のプログラム。
- 前記補正値計算部は、前記複数の変換後視差データ対を直線近似し、前記近似直線から補正値を算出することを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載のプログラム。
- 請求項１乃至３の何れか一項に記載のプログラムを格納することを特徴とする記録媒体。
- ２つの撮像装置を用いて距離計測を行う距離計測装置に設定される該撮像装置の位置に関するパラメータを校正するための校正装置による校正方法であって、
２地点において一方の前記撮像装置で撮像された２つの基準画像と、前記２地点において他方の前記撮像装置で撮像された２つの対応画像とを用い、各地点につき前記基準画像と前記対応画像の中の共通する複数の特徴点の位置から複数の視差データを算出する算出ステップと、
前記２地点での複数の視差データを互いに対応づけた複数の視差データ対を、複数の変換後視差データ対に座標変換する座標変換ステップと、
前記座標変換ステップにより座標変換された複数の前記変換後視差データ対にモデルフィッティングを行い、撮像装置の位置に関するパラメータの補正値を算出する補正値計算ステップと、を実行することを特徴とする校正方法。
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