JP2017188761A

JP2017188761A - 車両周辺表示装置及び車両周辺表示方法

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Publication number: JP2017188761A
Application number: JP2016075567A
Authority: JP
Inventors: 康介棟方; Kosuke Munakata
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 2016-04-05
Filing date: 2016-04-05
Publication date: 2017-10-12
Anticipated expiration: 2036-04-05
Also published as: JP6628672B2

Abstract

【課題】隣接車両に沿う駐車を支援する「車両周辺表示装置」の提供。【解決手段】車両の後方を撮影する車載カメラ、車載カメラにより撮影された後方画像を、前記車両の上方から見下ろす俯瞰画像に変換する画像変換手段、俯瞰画像を表示する表示手段、を有する車両周辺表示装置であって、後方画像から目標駐車スペースを検出する駐車スペース検出手段と、目標駐車スペースで車両と隣接する隣接車両の有無及び隣接車両の領域である隣接車両領域を検出する隣接車両検出手段、隣接車両領域を記憶する記憶手段、隣接車両が有るとき、隣接車両検出手段により検出された隣接車両領域と記憶手段に記憶された隣接車両領域に基づいて俯瞰画像の表示範囲外となる隣接車両領域を特定する表示外車両領域特定手段、特定された表示範囲外となる隣接車両領域を示す標識を俯瞰画像に重畳させて表示手段に表示する表示制御手段による。【選択図】図２

Description

本発明は、撮影した車両の後方画像を車両の上方から見下ろす俯瞰画像に変換して表示する車両周辺表示装置及び車両周辺表示方法に関する。
に関する。

車両を目標位置へ後進させて駐車する運転者を補助するために、車両の後部を撮影するバックカメラによる後方画像を表示画面に表示する駐車支援装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

上記特許文献１に記載の駐車支援装置によれば、表示画面に表示される後方画像に自車両の走行予想軌跡を重畳して表示するので、この走行予想軌跡に合せて後進することで、目標の駐車位置に駐車することが容易になると考えられる。

特開２００４−２６２４４９号公報

従来の駐車支援装置によるバックカメラが撮影した車両の後方画像を図７に示す。図７に示すように、表示画面１００の後方画像１０１には、駐車位置を示す駐車枠線１０２や隣接車両１０３が表示されており、これに上記した走行予想軌跡１０５（破線で示す）が重畳して表示されるので、運転者は走行予想軌跡１０５に沿うようにステアリングを操作することで駐車が容易になると考えられる。

ところで、図７に示すように、後方画像１０１については歪曲収差を補正してあるものの、駐車枠線１０２や隣接車両１０３に平行に駐車するには、画面に若干の歪みがあるため、自車両（図７不図示）の側方等の視認等が必要となり、操作が不慣れな運転者には十分な駐車支援となっていない。また、駐車位置に向けて後進する自車両と隣接車両等との配置関係を示す図８Ａ、図８Ｂにおいては、自車両１０７が後進するにつれて（図８Ａの位置から図８Ｂの位置へ移動）、駐車枠線１０８や隣接車両１０９の一部が撮影範囲内１１１から離脱するため、後方画像を画面表示しても正確な隣接車両等との平行駐車が難しいものとなる。

本発明は、駐車位置に隣接する車両等に沿っての駐車を支援する車両周辺表示装置及び車両周辺表示方法の提供を目的とする。

上記課題を解決するために、本発明に係る車両周辺表示装置は、車両の後方を撮影する車載カメラと、前記車載カメラにより撮影された後方画像を、前記車両の上方から見下ろす俯瞰画像に変換する画像変換手段と、前記俯瞰画像を表示する表示手段と、を有する車両周辺表示装置であって、前記後方画像から目標駐車スペースを検出する駐車スペース検出手段と、前記目標駐車スペースで前記車両と隣接する隣接車両の有無及び前記隣接車両の領域である隣接車両領域を検出する隣接車両検出手段と、前記隣接車両領域を記憶する記憶手段と、前記隣接車両が有るとき、前記隣接車両検出手段により検出された隣接車両領域と前記記憶手段に記憶された隣接車両領域に基づいて前記俯瞰画像の表示範囲外となる隣接車両領域を特定する表示外車両領域特定手段と、前記特定された表示範囲外となる隣接車両領域を示す標識を前記俯瞰画像に重畳させて前記表示手段に表示する表示制御手段と、を有する構成となる。

このような構成によれば、撮影した車両の後方画像を車両の上方から見下ろす俯瞰画像に変換して表示する際に、目標駐車スペースにおいて前記車両と隣接する隣接車両が有るときに、俯瞰画像の表示範囲外となる隣接車両領域を示す標識を俯瞰画像に重畳させて表示させるので、隣接車両と駐車する車両との位置関係を俯瞰画像から容易に把握することができる。これにより、例えば、目標駐車スペースに向けて後進する車両を隣接車両と容易に平行駐車することができる。後進車両が目標駐車スペースに接近するにつれて隣接車両が車載カメラの撮影範囲内から徐々に外れてくるが、上記のように表示範囲外となる隣接車両領域を示す標識を俯瞰画像中に重畳させて表示することで俯瞰画像による駐車支援を補完することができる。

本発明に係る車両周辺表示装置において、過去に撮影された前記後方画像から検出された目標駐車スペースと今回撮影された前記後方画像から検出された目標駐車スペースとに基づいて、今回撮影された前記後方画像を変換した俯瞰画像の表示範囲外となる目標駐車スペースを特定する表示外駐車スペース特定手段と、を更に備え、前記表示制御手段は、前記特定された表示範囲外となる前記目標駐車スペースを示す標識を前記俯瞰画像に重畳させて前記表示手段に表示する、構成とすることができる。

このような構成によれば、俯瞰画像の表示範囲外となる目標駐車スペースを示す標識を前記俯瞰画像に重畳させて表示するので、目標駐車スペースへの駐車が容易となる。後進車両が目標駐車スペースに接近するにつれて目標駐車スペースが徐々に撮影範囲内から外れてくるが、上記のように表示範囲外となる目標駐車スペースを示す標識を俯瞰画像中に重畳させて表示することで俯瞰画像による駐車支援を補完することができる。

本発明に係る車両周囲表示装置において、前記隣接車両検出手段は、前記後方画像又は前記俯瞰画像から前記隣接車両の有無を検出する、構成とすることができる。

このような構成によれば、後方画像又は俯瞰画像の画像解析により、例えば車両の輪郭（エッジ）を検出することで、隣接車両の有無を検出することができる。

本発明に係る車両周囲表示装置において、前記表示範囲外となる隣接車両領域を示す標識は、前記隣接車両の輪郭線である、構成とすることができる。

このような構成によれば、俯瞰画像の表示範囲外となる隣接車両領域を示す標識を、隣接車両の輪郭線で俯瞰画像に重畳して標示するので、俯瞰画像での表示範囲外の部分を容易に把握することができ、車両を隣接車両に容易に平行駐車することが可能となる。

本発明に係る車両周囲表示装置において、前記表示範囲外となる目標駐車スペースを示す標識は、前記目標駐車スペースの輪郭線である、構成とすることができる。

このような構成によれば、俯瞰画像での表示範囲外となる目標駐車スペースを示す標識を輪郭線により俯瞰画像に重畳して表示するので、俯瞰画像の表示範囲外を容易に把握することができ、例えば、容易に自車両を目標駐車スペースに容易に駐車することができる。

また、本発明に係る車両周辺表示方法は、車両の後方を撮影した後方画像を前記車両の上方から見下ろす俯瞰画像に変換して表示手段に表示する車両周辺表示方法であって、前記後方画像から目標駐車スペースを検出する駐車スペース検出ステップと、前記目標駐車スペースで前記車両と隣接する隣接車両の有無及び前記隣接車両の領域である隣接車両領域を検出する隣接車両検出ステップと、前記隣接車両領域を記憶手段に記憶する記憶ステップと、前記隣接車両が有るとき、前記隣接車両検出ステップにより検出された隣接車両領域と前記記憶手段に記憶された隣接車両領域に基づいて前記俯瞰画像の表示範囲外となる隣接車両領域を特定する表示外車両領域特定ステップと、前記特定された表示範囲外となる隣接車両領域を示す標識を前記俯瞰画像に重畳させて前記表示手段に表示する表示制御ステップと、を有する構成である。

本発明に係る車両周囲表示方法において、過去に撮影された前記後方画像から検出された目標駐車スペースと今回撮影された前記後方画像から検出された目標駐車スペースとに基づいて、今回撮影された前記後方画像を変換した俯瞰画像の表示範囲外となる目標駐車スペースを特定する表示外駐車スペース特定ステップと、を更に備え、前記表示制御ステップは、前記特定された表示範囲外となる前記目標駐車スペースを示す標識を前記俯瞰画像に重畳させて前記表示手段に表示する、構成とすることができる。

本発明によれば、撮影した車両の後方画像を俯瞰画像に変換して表示する際に、目標駐車スペースにおいて前記車両と隣接する隣接車両が有るときに、俯瞰画像の表示範囲外となる隣接車両領域を示す標識を俯瞰画像に重畳させて表示させるので、隣接車両と駐車する車両との位置関係を俯瞰画像から容易に把握することができ、隣接車両に平行な駐車が容易となる。

図１は、本発明の実施の形態に係る車両周囲表示装置の構成を示すブロック図である。図２は、本発明の実施の形態に係る車両周囲表示装置の処理ユニットによる処理手順を示すフローチャートである。図３Ａは車体後部に車載カメラを搭載した車両（自車両）の概略側面図である。図３Ｂは車体後部に車載カメラを搭載した車両（自車両）の概略平面図である。図４は、車両周囲位表示装置の表示部に表示される俯瞰画像（その１）である。図５は、車両周囲位表示装置の表示部に表示される俯瞰画像（その２）である。図６は、車両周囲位表示装置の表示部に表示される俯瞰画像（その３）である。図７は、従来の駐車支援装置による車載カメラが撮影した車両の後方画像である。図８Ａは、駐車位置に向けて後進する車両（自車両）と隣接車両との配置関係を示す概略平面図（その１）である。図８Ｂは、駐車位置に向けて後進する車両（自車両）と隣接車両との配置関係を示す概略平面図（その２）である。

本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。

本発明の実施の形態に係る車両周辺表示装置は、図１に示すように構成される。

図１に示すように、車両周辺表示装置１０は、ナビゲーション機能を備えた車載機器１１と、車載カメラ２５と、を有する。図１において、車載機器１１は、コンピュータユニット（例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏインターフェース及びバス等）によって構成される処理ユニット１２を有する。処理ユニット１２には、各種音源及び映像源（例えば、ＣＤ及びＤＶＤ）の再生処理が可能なＡＶユニット１５及び自車両のナビゲーションが可能なナビゲーションユニット１７（ＧＰＳ受信機器、ジャイロセンサ、加速度センサ等）が接続されている。また、処理ユニット１２にはスピーカ１８と接続する出力回路１９が接続されている。これによって、ＡＶユニット１５及びナビゲーションユニット１７による処理に係る音声信号を、出力回路１９を介してスピーカ１８から出力可能となっている。加えて、処理ユニット１２には、ＡＶユニット１５及びナビゲーションユニット１７において利用する楽曲情報及び地図情報等の各種情報を記憶可能な記憶部（記憶手段）２０（例えば、ハードディスク、フラッシュメモリ等）と、ＬＣＤ等によって構成される各種処理に伴う映像等を表示する表示部（表示手段）２１と、表示部２１上にタッチパネル形式にて形成される各種処理に必要な指示が入力可能な操作部２３とが接続されている。なお、操作部２３は、上記タッチパネル形式のソフトキーに替えて、押し釦形式のハードキーとすることができる。また、タッチパネル形式及び押し釦形式等の双方を操作部２３として使用することもできる。

図３Ａ、図３Ｂに示すように、車載カメラ２５は、車両（自車両）３０の後部中央（例えばリアウインドウの下の中央付近）に設けられており、車両３０の後方の撮影範囲である所定領域３１（鎖線で示す範囲）を撮影することができる。車載カメラ２５により撮影された後方画像は、記憶部２０に記憶される。そして、記憶部２０に記憶される所定の画像変換プログラムを処理ユニット１２で実行することにより、撮影された後方画像が車両の上方から見下ろす俯瞰画像に変換されて表示部２１に表示される。また、変換された俯瞰画像も後方画像と同様に記憶部２０に記憶される。なお、本実施形態では、車載カメラ２５は、リバースギアの設定の検出により車両３０の後方の撮影を開始及び俯瞰画像の表示をするように設定されているが、これに限定するものではなく、例えば、操作部２３からの入力により開始してもよい。

上記した車両周辺表示装置１０では、例えば、図２に示すような手順で処理（俯瞰画像に重畳表示）がなされる。以下、図２（適宜、図１、図３Ａ〜図６を参照）に示す手順を説明する。

処理ユニット１２は、車両３０のリバースギアが設定されると、車載カメラ２５を作動させて、車両３０の後方の撮影を開始させる（Ｓ１１）。本実施形態に係る車両周辺表示装置１０は、後進する車両３０に対して目標駐車スペースへの駐車誘導を支援する装置であり、リバースギアの設定を装置作動開始の条件としている。処理ユニット１２は、例えば、リバースギアの設定を示す所定の信号の受信等により、車載カメラ２５を作動させて後方撮影を開始させている。

車載カメラ２５による車両３０の後方の撮影が開始されると、処理ユニット１２は、撮影した後方画像から目標駐車スペースを検出する（Ｓ１２：駐車スペース検出手段）。目標駐車スペースは、後進する車両３０の向かう駐車位置（駐車する領域）であり、白線等で表示されている部分を後方画像から画像認識の手法で検出する。また、白線等の表示がないときは、駐車している他の車両、フェンス等の構造物等を考慮し、車両が目標とする駐車可能な所定領域を駐車スペースとして検出することができる。

また、処理ユニット１２は、記憶部２０に記憶されている画像変換プログラムにより、撮影された後方画像を車両３０の上方から見下ろす俯瞰画像に変換して、表示部２１に表示する（Ｓ１３：画像変換手段）。なお、撮影した後方画像には、車両（自車両）３０が含まれていないが、画像変換後の俯瞰画像の表示の際に、駐車支援のために車両３０の平面図全体を重畳して表示することができる。これにより俯瞰画像中の車両３０の位置が把握できる。

次に、処理ユニット１２は、目標駐車スペースでの車両３０と隣接する隣接車両の有無及び隣接車両が有るときは隣接車両の領域である隣接車両領域の検出を行う（Ｓ１４：隣接車両検出手段）。処理ユニット１２は、隣接車両の有無を後方画像又は俯瞰画像から検出する。例えば、隣接車両の検出は、後方画像中の車両のタイヤの検出から行うことができる。具体的には、後方画像中の所定駐車位置に隣接する左右所定範囲にある車両のタイヤの輪郭を検出することで、隣接車両の有無を判定することができる。また、後方画像の他に、上記俯瞰画像から画像解析等により隣接車両の有無を検出することができる。隣接車両領域については、俯瞰画像から容易に検出することができる。

処理ユニット１２は、隣接車両及び隣接車両領域を検出したときは（Ｓ１４のＹＥＳ）、検出した隣接車両領域を記憶部２０に記憶させる（Ｓ１５）。

さらに、処理ユニット１２は、記憶部２０に記憶された隣接車両領域と、その後に検出された隣接車両領域とを対比して、現に表示部２１に表示している俯瞰画像中において表示範囲外となる隣接車両領域を特定する（Ｓ１６：表示外車両領域特定手段）。目標駐車スペースへの後進開始直後には、表示した俯瞰画像中に隣接車両３５の全体が表示されていても、車両３０が更に後進すると、車載カメラ２５の撮影範囲内から隣接車両３５が徐々に外れてしまい（図８Ｂ参照）、俯瞰画像の表示外となる部分が発生するからである。処理ユニット１２は、例えば現在の俯瞰画像中の隣接車両の輪郭と、過去の俯瞰画像中の隣接車両の輪郭とを対比することで、隣接車両領域の表示外部分の有無を検出することができる。

処理ユニット１２は、図４に示すように、俯瞰画像３３ａに表示された隣接車両３５について、俯瞰画像３３ａの表示範囲外となる隣接車両領域が有るときは、俯瞰画像３３ａ中に表示範囲外となる隣接車両領域を示す標識である、隣接車両領域表示外標識３７を俯瞰画像３３ａ中に重畳して表示する（Ｓ１７：表示制御手段）。具体的には、図４に示すように、撮影範囲である所定領域３１（鎖線で示す）の外側となり、その結果、俯瞰画像３３ａに表示されない隣接車両領域である隣接車両領域表示外標識３７について、破線でその外観輪郭を表示したものである。なお、隣接車両領域表示外標識３７は、視覚上認識し易い色に着色した破線で示すことが好ましい。

処理ユニット１２は、車両３０が目標駐車スペースに駐車を完了したか否かを判定し（Ｓ１８）、完了したと判定したときは（Ｓ１８のＹＥＳ）、俯瞰画像の表示を終了する。駐車完了の判断は、ギアをパーキングに設定、又はＡＣＣをＯＦＦとする場合等である。処理ユニット１２は、車両３０がリバースギアに設定中は駐車完了していないものとして（Ｓ１８のＮＯ）、撮影した後方画像を俯瞰画像３３ａに変換して表示部２１に表示すると共に、上記した隣接車両領域表示外標識３７を俯瞰画像３３ａへの重畳表示を継続する（図４）。

処理ユニット１２は、目標駐車スペースに隣接車両を検出しないときは（Ｓ１４のＮＯ）、次に目標駐車スペースの有無の判定を行う（Ｓ１９）。目標駐車スペースは、方形状の枠線（枠内を所定の色で塗潰しの場合も含む）のほか、左右一対の棒線等のように、目標駐車スペースを示す表示等であればよく、車止め等の置石等も含まれる。なお、目標駐車スペースには、実際の枠線等の表示の他に、所定の画像プログラム等により俯瞰画像上に重畳して表示された駐車可能な領域を表示する仮想の枠線表示等も含まれる。

処理ユニット１２は、目標駐車スペースが有るときは（Ｓ１９のＹＥＳ）、表示部２１の俯瞰画像３３ｂ（図５参照）の表示範囲外となる目標駐車スペースの特定を行う（Ｓ２０：表示外駐車スペース特定手段）。車両３０が目標駐車スペースに向けて後進をすると、上述した隣接車両領域と同様に、撮影範囲外となる部分が徐々に増え、俯瞰画像から目標駐車スペースが外れてくるが、処理ユニット１２は、上記のように表示範囲外となる目標駐車スペースを示す標識である、目標駐車スペース表示外標識３９を俯瞰画像中に重畳させて表示することで補完することができる。

処理ユニット１２は、俯瞰画像に表示された目標駐車スペースについて、俯瞰画像の表示範囲外となる目標駐車スペースが有るときは、俯瞰画像の表示外となる目標駐車スペースを表示する標識である、目標駐車スペース表示外標識を俯瞰画像中に重畳して表示する（Ｓ２１：表示制御手段）。具体的には、目標駐車スペース３８を含む俯瞰画像３３ｂを示す図５において、撮影範囲である所定領域３１の範囲外となり、その結果、俯瞰画像３３ｂに表示されない目標駐車スペースを表示する目標駐車スペース表示外標識３９について、破線でその外観輪郭を表示したものである。なお、目標駐車スペース表示外標識３９は、視覚上認識し易い色に着色した破線で示すことが好ましい。

処理ユニット１２は、車両３０が目標駐車スペースに駐車を完了したか否かを判定し（Ｓ１８）、完了したと判定したときは（Ｓ１８のＹＥＳ）、俯瞰画像の表示を終了する。駐車完了の判断は、ギアをパーキングに設定、又はＡＣＣをＯＦＦとする場合等である。駐車が完了していないと判定したときは（Ｓ１８のＮＯ）、上記俯瞰画像を表示部２１に表示して駐車支援を継続する。

処理ユニット１２は、目標駐車スペースが無いと判定したときには（Ｓ１９のＮＯ）、撮影した後方画像に基づく俯瞰画像を表示部２１に継続して表示する（Ｓ２２：画像変換手段）。処理ユニット１２は、車両３０が目標駐車スペースに駐車を完了したか否かを判定し（Ｓ２３）、完了したと判定したときは（Ｓ２３のＹＥＳ）、俯瞰画像の表示を終了する。駐車完了の判断は、上述したようにギアをパーキングに設定、又はＡＣＣをＯＦＦとする場合等である。駐車が完了していないと判定したときは（Ｓ２３のＮＯ）、上記俯瞰画像を表示部２１に継続表示して駐車を支援する。

上述したように、本実施形態に係る車両周辺表示装置１０では、車載カメラ２５で撮影した後方画像を俯瞰画像に変換して表示部２１に表示すると共に、隣接車両３５について俯瞰画像３３ａに表示されない隣接車両領域があるときに、俯瞰画像３３ａ中に隣接車両領域表示外標識３７を重畳して表示することで（図４）、表示部２１に表示される俯瞰画像３３ａにより隣接車両３５に対する平行駐車が容易に行える。また、目標とする所定駐車位置を示す白線枠等の目標駐車スペース３８について、俯瞰画像３３ｂに表示されない目標駐車スペースがあるときには、俯瞰画像３３ｂ中に目標駐車スペース表示外標識３９を俯瞰画像に重畳して表示することで（図５）、表示部２１に表示される俯瞰画像３３ｂにより目標駐車スペース３８への適切な駐車が容易に行える。また、図６に示すように、隣接車両３５、目標駐車スペース３８の白線枠等の両方が有るときに、俯瞰画像３３ｃに隣接車両領域表示外標識３７及び目標駐車スペース表示外標識３９の両方を重畳して表示することで、隣接車両３５への平行駐車を含めた適切な位置への駐車を支援することができる。

本実施形態に係る車両周辺表示装置１０では、車両周囲を撮影するカメラが車両３０の後方を撮影する車載カメラ２５となっているが、これに限定するものでなく、他に車両３０の前方、側方等を撮影する車載カメラを搭載する場合も含まれる。また、車両周辺表示装置１０に含まれる車載機器１１としてカーナビ機能を備えたものとしているが、これに限定するものではない。画像処理（変換、記憶等）、画像表示等が可能な車載機器であればよい。また、本実施形態では、隣接車両領域表示外標識３７、目標駐車スペース表示外標識３９について、破線で示したが、これに限定するものでなく、内部を斜線で示す実線の輪郭で示すこともできる。

以上、説明したように、本発明に係る車両周辺表示装置及び車両周辺表示方法は、撮影した車両の後方画像を俯瞰画像にして表示する際に、目標駐車スペースにおいて隣接車両が有るときに、俯瞰画像の表示範囲外となる隣接車両領域を示す標識を俯瞰画像に重畳させて表示させるので、隣接車両と駐車する車両との位置関係を俯瞰画像から容易に把握することができ、隣接車両に平行な駐車を容易にできるという効果を奏するので、撮影した車両の後方画像を車両の上方から見下ろす俯瞰画像に変換して表示する車両周辺表示装置及び車両周辺表示方法として有用である。

１０車両周辺表示装置
１１車載機器
１２処理ユニット
１５ＡＶユニット
１７ナビゲーションユニット
１８スピーカ
１９出力回路
２０記憶部（記憶手段）
２１表示部（表示手段）
２３記憶部
２５車載カメラ
３０車両（自車両）
３１所定領域（撮影範囲）
３３ａ、３３ｂ、３３ｃ俯瞰画像
３５隣接車両
３７隣接車両領域表示外標識
３８目標駐車スペース
３９目標駐車スペース表示外標識

Claims

車両の後方を撮影する車載カメラと、
前記車載カメラにより撮影された後方画像を、前記車両の上方から見下ろす俯瞰画像に変換する画像変換手段と、
前記俯瞰画像を表示する表示手段と、
を有する車両周辺表示装置であって、
前記後方画像から目標駐車スペースを検出する駐車スペース検出手段と、
前記目標駐車スペースで前記車両と隣接する隣接車両の有無及び前記隣接車両の領域である隣接車両領域を検出する隣接車両検出手段と、
前記隣接車両領域を記憶する記憶手段と、
前記隣接車両が有るとき、前記隣接車両検出手段により検出された隣接車両領域と前記記憶手段に記憶された隣接車両領域に基づいて前記俯瞰画像の表示範囲外となる隣接車両領域を特定する表示外車両領域特定手段と、
前記特定された表示範囲外となる隣接車両領域を示す標識を前記俯瞰画像に重畳させて前記表示手段に表示する表示制御手段と、
を有する車両周辺表示装置。
過去に撮影された前記後方画像から検出された目標駐車スペースと今回撮影された前記後方画像から検出された目標駐車スペースとに基づいて、今回撮影された前記後方画像を変換した俯瞰画像の表示範囲外となる目標駐車スペースを特定する表示外駐車スペース特定手段と、を更に備え、
前記表示制御手段は、前記特定された表示範囲外となる前記目標駐車スペースを示す標識を前記俯瞰画像に重畳させて前記表示手段に表示する、請求項１に記載の車両周辺表示装置。
前記隣接車両検出手段は、前記後方画像又は前記俯瞰画像から前記隣接車両の有無を検出する、請求項１に記載の車両周辺表示装置。
前記表示範囲外となる隣接車両領域を示す標識は、前記隣接車両の輪郭線である、請求項１乃至３のいずれかに記載の車両周辺表示装置。
前記表示範囲外となる目標駐車スペースを示す標識は、前記目標駐車スペースの輪郭線である、請求項２乃至４のいずれかに記載の車両周辺表示装置。
車両の後方を撮影した後方画像を前記車両の上方から見下ろす俯瞰画像に変換して表示手段に表示する車両周辺表示方法であって、
前記後方画像から目標駐車スペースを検出する駐車スペース検出ステップと、
前記目標駐車スペースで前記車両と隣接する隣接車両の有無及び前記隣接車両の領域である隣接車両領域を検出する隣接車両検出ステップと、
前記隣接車両領域を記憶手段に記憶する記憶ステップと、
前記隣接車両が有るとき、前記隣接車両検出ステップにより検出された隣接車両領域と前記記憶手段に記憶された隣接車両領域に基づいて前記俯瞰画像の表示範囲外となる隣接車両領域を特定する表示外車両領域特定ステップと、
前記特定された表示範囲外となる隣接車両領域を示す標識を前記俯瞰画像に重畳させて前記表示手段に表示する表示制御ステップと、
を有する車両周辺表示方法。
過去に撮影された前記後方画像から検出された目標駐車スペースと今回撮影された前記後方画像から検出された目標駐車スペースとに基づいて、今回撮影された前記後方画像を変換した俯瞰画像の表示範囲外となる目標駐車スペースを特定する表示外駐車スペース特定ステップと、を更に備え、前記表示制御ステップは、前記特定された表示範囲外となる前記目標駐車スペースを示す標識を前記俯瞰画像に重畳させて前記表示手段に表示する、請求項６に記載の車両周辺表示方法。