JP2017187812A - 運転支援方法、運転支援装置および運転支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】車両が実際に走行することで得たカーブ情報を他の車両の運転者と共有することができる運転支援方法を提供する。
【解決手段】
一方の車両の位置情報を検出する位置情報検出ステップＳ０１と、検出した位置情報を蓄積する位置情報蓄積ステップＳ０２と、蓄積された位置情報を基に一方の車両のカーブ進入およびカーブ退出を検出するステップＳ０３、Ｓ０５と、検出したカーブにおけるカーブ曲率を含むカーブ情報を生成するカーブ情報生成ステップＳ０６と、生成したカーブ情報を一方の車両からカーブ通過後に送信する送信ステップＳ１０とを備え、他方の車両がカーブ情報を受信し、カーブ情報に含まれるカーブ曲率を基にカーブ進入速度を決定し、受信したカーブ情報と他方の車両の速度とを基にカーブ情報を提供するタイミングを決定し、決定されたタイミングにしたがってカーブ情報およびカーブ進入速度を提示する運転支援方法である。
【選択図】図７

Description

本発明は、運転支援方法、運転支援装置および運転支援システムに係り、特に、車両間で情報を送受信するものに関する。

車体が傾斜可能な車両（以下、リーン型車両と称す）はカーブ走行時に車体が傾くので、リーン型車両を運転する運転者にとってカーブに関する情報は特に有益である。そこで、リーン型車両の走行を支援するための運転支援システムが特許文献１に開示されている。

特許文献１の技術
特許文献１の自動二輪車は、カーブの曲率に応じて最大リーン角および最大車速が設定された情報を有している。また、自動二輪車がカーブを実際に走行した際に、車体のリーン角を車速とヨーレートから算出し、算出されたリーン角と予め設定されたリーン角との対比結果を運転者に通知することで、自己の運転を見直す走行支援が提供される。

特許４３１８３１４号公報

しかしながら、このような構成を有する従来例の場合には、次のような問題がある。
すなわち、車両単独で得たカーブ情報はその車両でしか知ることができず、他の車両を運転する運転者と共有することができない。また、ナビゲーション装置を備えていない車両を運転する場合は、地図情報もないので、カーブに対して何ら予備知識も無いまま走行することになる。この場合、カーブに対して適切な状態で走行することは運転者の技量に依存し、運転者に相当な精神的負荷がかかる。

また、ナビゲーション装置を備える場合でも、地図情報にカーブ情報が含まれない場合は、進入するカーブの状態が不明である。また、地図情報にカーブ情報が含まれる場合であっても、地図情報が更新されない場合、現在の正確なカーブ情報が得られない。したがって、運転者は初めて走行するカーブの場合、カーブの状態が不明であるので不安な気持ちで走行することになり、運転者の精神的負荷は増大する。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、車両が実際に走行することで得たカーブ情報を他の車両の運転者と共有することができる運転支援方法、運転支援装置および運転支援システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明は次のような構成をとる。
すなわち、本発明に係る運転支援方法は、一方の車両の位置情報を検出する位置情報検出ステップと、検出した位置情報を蓄積する位置情報蓄積ステップと、蓄積された位置情報を基に一方の車両が走行したカーブを検出するカーブ検出ステップと、検出したカーブにおけるカーブ曲率を含むカーブ情報を生成するカーブ情報生成ステップと、生成したカーブ情報を一方の車両からカーブ通過後に送信する送信ステップと、他方の車両がカーブ情報を受信する受信ステップと、カーブ情報に含まれるカーブ曲率を基にカーブ進入速度を決定する進入速度決定ステップと、受信したカーブ情報と他方の車両の速度とを基にカーブ情報を提供するタイミングを決定するタイミング決定ステップと、決定されたタイミングにしたがってカーブ情報およびカーブ進入速度を提示する情報提示ステップとを備える。

本発明の運転支援方法によれば、一方の車両の走行位置を蓄積し、一方の車両が走行したカーブを検出する。検出したカーブについて、カーブ曲率を含むカーブ情報をカーブ通過後に送信することで、対象カーブに接近する他方の車両のカーブ走行における運転を支援することができる。カーブ通過後の対向車と情報交換することで、電波状況等の影響が少ない状態で実施可能となる。また、カーブ情報を受け取る車両においては、カーブ曲率を含むカーブ情報を基にカーブ進入速度を決定する。これにより、カーブに対して適した進入速度を提示することができ、カーブの運転を支援することができる。

さらに、カーブを走行しようとする車両の速度に応じてカーブ情報が提示されるタイミングが決定されるので、運転者がカーブに入る前の適したタイミングでカーブ情報を知ることができる。したがって、初めて走行するカーブであっても、カーブに入る前にカーブ情報を知ることができるので、運転者の負荷を軽減することができる。

本発明に係る車両の運転支援装置は、車両の位置情報を検出する位置情報検出部と、検出した位置情報を蓄積する位置情報蓄積部と、蓄積された位置情報を基に車両が走行したカーブを検出するカーブ検出部と、検出したカーブのカーブ情報を生成するカーブ情報生成部と、生成したカーブ情報を送信する送信機とを備え、前記カーブ情報はカーブ曲率を含む。

この構成により、自車両の走行位置を蓄積し、自車両が走行したカーブを検出する。検出したカーブについて、少なくともカーブ曲率を含むカーブ情報を送信することで、他車両のカーブ走行における運転を支援することができる。

また、 前記カーブ情報は路面情報も含むことが好ましい。路面情報がカーブ情報に含まれるので、路面状態に対応したより有益なカーブ情報を送ることができる。

また、本発明に係る車両の運転支援装置は、カーブ曲率を含むカーブ情報を受信する受信機と、カーブ情報に含まれるカーブ曲率を基にカーブ進入速度を決定する進入速度決定部と、受信したカーブ情報と車両の速度とを基にカーブ情報を提供するタイミングを決定するタイミング決定部と、決定されたタイミングにしたがってカーブ情報およびカーブ進入速度を提示する情報提示部とを備える。

カーブ曲率を含むカーブ情報を基にカーブ進入速度を決定するので、カーブに対して適した進入速度を提示することができる。さらに、車両の速度に応じてカーブ情報が提示されるタイミングが決定されるので、運転者がカーブに入る前の適したタイミングでカーブ情報を見ることができる。

また、カーブ情報に含まれる路面情報を基に、決定された前記カーブ進入速度を補正する進入速度補正部を備えることが好ましい。路面情報を基にカーブ進入速度を補正することで、路面状態に応じて最適なカーブ進入速度を提示することができる。自車での路面状態検出では、車両と近い距離でしか検出できず、情報提供には十分でないことも多いが、他車からの情報を得ることにより、適切なタイミングで提示可能となる。

また、車両の速度とカーブ進入速度とを比較する速度比較部と、車両の速度がカーブ進入速度よりも大きいと、車両の位置およびカーブ情報とを基に減速開始位置を算出する減速開始位置算出部とを備え、前記情報提示部は車両が減速開始位置に到達すると減速指示情報を提示することが好ましい。

また、受信したカーブ情報に対応するカーブを車両が通るか否かを判定する判定部を備えることが好ましい。他車両から送信されるカーブ情報は、周囲を走行する全ての車両へ送信されるので、自車両が対象のカーブを走行するかの判定をすることにより、運転者へ不要なカーブ情報の提示を抑えることができる。

本発明に係る運転支援システムは、上述した運転支援装置を備える。本発明に係る運転支援システムによれば、車車間通信によりカーブ情報を提供する運転支援装置とカーブ情報を受信する運転支援装置とで車両の走行を支援することができる。

また、運転支援システムにおいて、送信されたカーブ情報を蓄積するサーバを備え、前記サーバは蓄積されたカーブ情報を他車両の運転支援装置へ送ることが好ましい。サーバを介することで、カーブを走行してカーブ情報が送信された後、他車両がそのカーブを走行するまでに時間的間隔があっても、他車両はそのカーブ情報を受信することができる。

また、前記サーバは各車両の位置情報を取得し、蓄積されたカーブ情報を当該カーブ情報に対応するカーブに向かう車両の運転支援装置へ送ることが好ましい。サーバは各車両の位置情報も取得するので、蓄積されたカーブ情報に対応するカーブに向かっている車両を抽出することができ、その車両に対してカーブ情報を送ることができる。

本発明によれば、車両が実際に走行することで得たカーブ情報を他の車両の運転者と共有することができる運転支援方法、運転支援装置および運転支援システムを提供することができる。

実施例１に係る走行支援システムの概略構成を示す説明図である。 実施例１に係る走行支援装置の構成を示すブロック図である。 実施例１に係る走行支援装置の構成を示すブロック図である。 実施例１に係るカーブ情報を受信する車両の進行方向判定を説明する説明図である。 実施例１に係るカーブ情報を受信する車両の進行方向判定を説明する説明図である。 実施例１に係る車両の実施形態を示す概略側面図である。 実施例１に係る走行支援の処理手順を示すフローチャートである。 実施例１に係る走行支援の処理手順を示すフローチャートである。 実施例２に係る走行支援システムの概略構成を示す説明図である。

以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。ここでは、実施例に係る車両として、リーン型車両の中で自動二輪車を例に挙げて説明する。なお、以下の説明で、前後および左右とは自動二輪車の走行方向を基準としている。

１．運転支援システムの概略構成
図１は、本実施例に係る運転支援システムの形態を示す説明図である。
運転支援システム１は、ある車両２がカーブを走行した際にカーブに関する情報を収集し、これらの情報を基にカーブ情報を生成し、この生成されたカーブ情報を周囲に発信する。当該カーブに接近する他の車両２は、このカーブ情報を受信し、カーブ情報を適切なタイミングで運転者に案内するシステムである。運転支援システム１は、各車両２に搭載された複数の運転支援装置３から構成される。

２．運転支援装置の構成
次に図２および図３を参照しながら運転支援装置の構成を説明する。図２は、運転支援装置の構成を示すブロック図である。図３は、運転支援装置においてカーブ情報を生成して送信するのに用いられる主要な構成と、カーブ情報を受信して案内するのに用いられる主要な構成とを、説明のために抜粋して示した説明図である。

運転支援装置３は、姿勢角センサ２１、車速センサ２３、ＧＮＳＳ２５、走行履歴記憶部２７、画像センサ２９、カーブ検出部３１、カーブ情報生成部３３、送受信情報記憶部３５、進行方向検出部３７、通信部３９とを備える。これらの構成はカーブ情報を生成して送信するのに用いられる。

姿勢角センサ２１は車両２の姿勢角を検出する。姿勢角センサ２１の一例としてジャイロスコープが挙げられる。カーブを曲がる際に、運転者が車両２の車体をカーブの中心方向に傾けると、車両２のヨー角度およびヨーレート、ロール角度およびロールレートが変化する。姿勢角センサ２１により、車両２のヨー、ロール、およびピッチの３軸方向の角速度および角度を検出する。すなわち、車両２のヨーレート、ヨー角度、ロールレート、ロール角度、ピッチレート、およびピッチ角度が検出される。検出されたこれらの姿勢角値は走行履歴記憶部２７へ記録される。

車速センサ２３は車両２の走行速度を検出する。車速センサ２３は、車輪速センサから構成して車輪の回転速度から車速を検出してもいいし、ＧＮＳＳ２５の走行軌跡から車速を検出してもよい。検出された車速は走行履歴記憶部２７へ記録される。

ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）２５は、車両２の位置情報および現在時刻を検出する。ＧＮＳＳの一例としてＧＰＳが挙げられる。検出した位置情報および時刻情報は、検出された姿勢角値および走行速度と関連づけられて走行履歴記録部２７に走行履歴として記録される。ＧＮＳＳ２５は本発明の位置情報検出部に相当する。ＧＮＳＳ２５と姿勢角センサ２１を用いて、より精度の高い位置情報を生成することも可能である。

走行履歴記録部２７は、車両２の走行履歴を記録する。走行履歴として、走行位置および走行時刻の他に、車両２の姿勢角値および車速を記録する。

画像センサ２９は、車両２の前方の路面を撮影する。撮影された画像はカーブ情報生成部３３の路面状態判定部４５へ送られる。画像センサ２９は、例えば、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳセンサ等を用いる。

カーブ検出部３１は、走行履歴を基に車両２が走行したカーブを検出する。すなわち、カーブの開始位置Ｃｓと終了位置Ｃｆおよびカーブの走行開始時刻と走行終了時刻とを検出する。カーブ検出部３１は、走行履歴記憶部２７に記憶されている位置情報の履歴またはロールレートの履歴からカーブの進入および退出を判定することができる。カーブ検出部３１が車両２のカーブ走行開始を検出すると、カーブ情報生成部３３へカーブ情報を生成する指示を送る。

カーブ情報生成部３３は、検出されたカーブに関するカーブ情報を生成する。カーブ情報生成部３３は、カーブ曲率算出部４１とリーン角算出部４３と路面状態判定部４５とを有する。カーブ情報生成部３３は、カーブ検出部３１からの指示により、走行履歴記憶部２７から各検出値を取り込む。

カーブ曲率算出部４１は車両２が走行したカーブの曲率を算出する。カーブ曲率は、カーブの走行開始時点から走行終了時点までのロール角度と車速を積算することで、高精度に算出することができる。カーブ曲率算出部４１は算出したカーブ曲率を送受信情報記憶部３５へ出力する。

リーン角算出部４３は走行中の自動二輪車１のリーン角を算出する。リーン角（バンク角）は、例えば、特許文献１に記載されている方法により車速とヨーレートとの値から算出することができる。リーン角算出部４３は、カーブ走行において算出したリーン角の中で最大リーン角を送受信情報記憶部３５へ出力する。

路面状態判定部４５は、画像センサ２９により撮影されたカーブ中の路面状態の画像を基に、画像処理により、路面状態を判定する。路面が舗装かダートであるかを判定し、さらに、路面状態としてドライ（乾燥）、ウェット（濡れ）、スノウ（雪）のいずれかの状態であるかを判定する。路面状態判定部４５は判定した路面情報を送受信情報記憶部３５へ出力する。

進行方向検出部３７は、走行履歴記憶部２７に記録された位置情報の走行履歴を基に、車両２がどの方角に向けて走行しているかを検出する。例えば、北の方角を０°とし、東の方角を９０°、南の方角を１８０°、西の方角を２７０°として、車両２の進行方向を検出する。進行方向検出部３７は、予め定められた時間ごとに周期的に進行方向を検出しており、カーブ走行が終了した時点以降に検出された進行方向の平均値を送受信情報記憶部３５へ出力する。

送受信情報記憶部３５には、他車両との通信用の情報が記憶される。送信用に記憶されるカーブ情報には、車両２が走行したカーブのカーブ曲率、カーブの終了位置情報、路面情報、およびカーブを走行終了した走行時刻、カーブを走行した車両２の進行方向が含まれる。

通信部３９は、他車両との通信用の送受信機である。通信部３９は、送受信情報記憶部３５に記憶されているカーブ情報を、予め決められた時間またはカーブ終了地点から予め決められた距離において、無線通信により周囲に周期的に送信する。たとえば、通信部３９は、１００ｍｓｅｃごとに、カーブ情報を周囲に送信する。また、通信部３９は、他車両からのカーブ情報を常時受信する。

また、運転支援装置３は、方向判定部５１と、距離判定部５３と、進入速度テーブル５５と、進入速度決定部５７と、進入速度補正部５９と、タイミング決定部６０と、位置判定部６３と、モニタ６９とを備える。これらの構成はカーブ情報を受信して案内するのに用いられる。

方向判定部５１は、カーブ情報を受信した車両２が当該カーブを走行するかを、方向を基準として判定する。図４および図５を参照する。図４および図５は、カーブ情報を受信する車両の進行方向判定を説明する説明図である。例えば、カーブ情報を送信した車両２の進行方向Ｄｓに対して、カーブ情報を受信した車両２の進行方向Ｄｒが逆方向であるかを基準として判定する。逆方向として、カーブ情報を送信した車両２の進行方向Ｄｓに１８０度加算したものに、許容範囲αを加えた範囲を逆方向とする。許容範囲αとして例えば、±１０度の範囲であるが、適宜設定してもよい。

距離判定部５３は、カーブ情報を受信した車両２が当該カーブを走行するかを、距離を基準として判定する。例えば、カーブ情報に含まれるカーブ終了位置Ｃｆとカーブ情報を受信した車両２の位置までの距離が予め定められた設定範囲内にあるかどうかで判定する。設定範囲は、例えば、カーブ終了位置Ｃｆを中心とした任意の半径距離Ｒｏを設定してもよい。またこの他にも、設定範囲は、カーブ情報を送信した車両２の送信位置を中心とした任意の半径距離Ｒｏを設定してもよい。

実施例１では、方向判定部５１によりカーブに向かっていると判定され、距離判定部５３によりカーブから設定範囲内に位置すると判定された場合のみ、カーブ情報を受信した車両２は当該カーブに進行していると判定される。この他にも、カーナビゲーションシステムの地図情報と方向判定および距離判定とを任意に組み合わせて、カーブ情報を受信した車両２が当該カーブに進行していると判定してもよい。

図２および図３を参照して説明する。進入速度テーブル５５には、種々のカーブ曲率に対して最適な進入速度が関連づけられたテーブルが記録されている。最適な進入速度は予めテストライダー等により計測して設定する。

進入速度決定部５７は、カーブ情報を基にカーブに進入する最適な速度を決定する。進入速度決定部５７は、方向判定部５１および距離判定部５３の両方から進入速度決定の指示があると、進入速度テーブル５５を参照して、受信したカーブ情報に含まれるカーブに最適な進入速度を決定する。進入速度決定部５７は、決定した進入速度を進入速度補正部５９へ出力する。

進入速度補正部５９は、カーブ情報に含まれる路面情報を参照して、決定された進入速度を補正する。路面情報がドライの舗装を基準とし、この場合は、決定された進入速度を補正しない。路面情報がウェット、スノウの場合、進入速度をそれぞれ予め決められた割合だけ低くする補正をする。また、路面情報がダートの場合、一律に進入速度を低くする補正をした上で、さらに、ウェット、スノウの場合にはそれぞれ予め決められた割合だけ低くする補正をする。補正した進入速度又は補正しなかった進入速度はタイミング決定部６０の速度判定部６１へ出力する。

タイミング決定部６０は、カーブ情報と車両２の車速とを基に、カーブ情報を運転者へ提供するタイミングを決定する。タイミング決定部６０は、速度判定部６１と、減速開始位置算出部６５と、減速開始位置補正部６７とを有する。

速度判定部６１は入力される進入速度と車速センサ２３により検出される車両２の車速とを比較し、車速が進入速度よりも大きいか否かを判定する。車速が進入速度よりも大きい場合、減速開始位置算出部６５に減速開始位置の算出を指示する。車速が進入速度以下の場合、タイミング決定部６０は、車両２がカーブ終了地点Ｃｆから予め定められた位置に到達したか否かの判定を位置判定部６３へ指示する。この予め定められた位置に車両２が到達した時が、カーブ情報を案内するタイミングとなる。カーブ情報を案内する案内位置であるこの予め定められた位置は、路面情報により変更される。すなわち、路面状態がダート、ウェット、スノウの場合にカーブ情報が案内されるタイミングは、舗装のドライの場合に比べて、カーブ終了地点Ｃｆからより離れた位置になる。

減速開始位置算出部６５は、車両２の車速が進入速度よりも大きいと、車両２の位置およびカーブ情報とを基に車両２の減速開始位置を算出する。すなわち、現在の車両２の車速から減速を開始してカーブ終了地点に進入速度で進入するための減速区間を算出する。

減速開始位置補正部６７は、算出された減速開始位置を路面状態に応じて補正する。補正された減速開始位置は位置判定部６３へ入力される。すなわち、ダート、ウェット、スノウの場合の減速開始位置は、舗装のドライの減速開始位置よりも、カーブ終了地点Ｃｆからより離れた位置になる。

位置判定部６３は、車速が進入速度以下の場合、カーブ情報に含まれるカーブ位置とＧＮＳＳ２５により検出される車両２の現在位置とを比較して、車両２の位置がカーブ位置から予め決められた設定距離内にあるかを判定する。車両２がカーブ位置から設定距離内にあると判定されるとカーブ情報の案内をモニタ６９に指示する。

また、位置判定部６３は、減速開始位置が入力されると、ＧＮＳＳ２５により検出される車両２の現在位置とを比較して、車両２の位置が減速開始位置よりもカーブ側にあるかを判定する。車両２が減速開始位置に到達したと判定されると減速およびカーブ情報の案内をモニタ６９に指示する。この場合、減速開始位置に車両２が到達した時が、カーブ情報を運転者に案内するタイミングとなる。

モニタ６９は、種々の情報を表示する表示部としての機能を有する。また、モニタ６９がタッチパネルディスプレイであると、運転者からの種々の指示を入力する入力部としての機能も有する。また、モニタ６９はスピーカも有するので、運転者に対して音声案内もすることができる。モニタ６９は、運転者にカーブ情報および減速案内を提示する。モニタ６９は本発明における情報提示部に相当する。カーブ情報の提示として、モニタ６９の他に、ＬＥＤ表示により案内してもよい。モニタ６９には、カーブ曲率、左カーブまたは右カーブのカーブ方向、カーブ形状、最大リーン角度、カーブへの進入速度、路面情報等のカーブ情報が案内される。また、モニタ６９のスピーカから音声案内する代わりに、ヘルメット内のスピーカから音声案内してもよい。

３．車両の概略構成
図６は、実施例１に係る運転支援装置３を備えた自動二輪車２ａの概略構成を示す側面図である。自動二輪車２ａはメインフレーム７１を備えている。メインフレーム７１の前端上部にはヘッドパイプ７２が設けられている。ヘッドパイプ７２にはステアリングシャフト７３が挿通されている。ステアリングシャフト７３の上端部にはハンドル７４が連結されている。

ステアリングシャフト７３の下端部には一対の伸縮可能なフロントフォーク７５が連結されている。これより、ハンドル７４の回転操作によってフロントフォーク７５が揺動する。フロントフォーク７５の下端部には前輪７６が回転可能に取り付けられている。フロントフォーク７５の伸縮により前輪７６の振動が吸収される。また、フロントフォーク７５の下端部にはブレーキ７７が取り付けられ、ブレーキレバー（図示省略）の操作により前輪７６の回転を制動する。

メインフレーム７１の上部には、燃料タンク７８とシート７９とが前後に並んで保持されている。燃料タンク７８の下方に、エンジン８０と変速機８１とがメインフレーム７１に保持されている。変速機８１は、エンジン８０で発生した動力を出力するドライブ軸８２を備えている。ドライブ軸８２にはドライブスプロケット８３が連結されている。

メインフレーム７１の下部後側にはスイングアーム８４が揺動可能に支持されている。スイングアーム８４の後端部には、ドリブンスプロケット８５および後輪８６が回転可能に支持されている。また、シート７９の下部には、自動二輪車２ａの各部の動作を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit；電子制御ユニット）８７が設けられている。自動二輪車２ａは他にも、タッチパネル式の液晶表示装置であるモニタ６９を備える。モニタ６９はハンドル７４の前方に設置され道路情報等種々の情報を表示する。

車両状態を検出する各センサが自動二輪車２ａに設けられている。姿勢角センサ２１としてジャイロスコープ８９は、シート７９の下部に配置されている。ジャイロスコープ８９は自動二輪車２ａのヨー、ロール、およびピッチの３軸方向の角速度および角度を検出する。車速センサ２３として車輪速センサ９０は、前輪７６の回転速度を検出し、さらに、この回転速度を基に自動二輪車２ａの車速を算出する。これら各センサの検出値は、走行履歴記憶部２７へ出力される。ＧＮＳＳ２５および画像センサ２９が自動二輪車２ａの前部に配置されている。ＧＮＳＳ２５は、車両の走行位置、すなわち、車両の緯度および経度の位置情報と走行時刻とを無線通信により受信する。画像センサ２９は、自動二輪車２ａの前方の路面を撮影する。

通信部３９はカーブ情報の送受信を行う。通信部３９として例えば、無線通信機を採用する。また、カーブ検出部３１、カーブ情報生成部３３、進行方向検出部３７、方向判定部５１、距離判定部５３、進入速度決定部５７、進入速度補正部５９、タイミング決定部６０および位置判定部６３がワンチップ化されたマイクロプロセッサ８８が自動二輪車２ａに備えられている。また、走行履歴記憶部２７、送受信情報記憶部３５および進入速度テーブル５５を構成するメモリ７０が自動二輪車２ａに備えられている。マイクロプロセッサ８８の代わりにＦＰＧＡを備えてもよい。また、メモリ７０の代わりにハードディスクやフラッシュメモリ等他の記憶媒体を備えてもよい。

４．走行支援の処理手順
次に、走行支援の処理手順について図７および図８を参照して説明する。図７は、カーブ情報を送信する側の走行支援の処理手順を示すフローチャートである。図８は、カーブ情報を受信する側の走行支援の処理手順を示すフローチャートである。

まず、図７を参照してカーブ情報を送信する側の車両２における走行支援の処理手順を説明する。運転者が車両２の電源（メインスイッチ）をＯＮにするとＧＮＳＳ２５により車両２の現在位置を検出する（ステップＳ０１）。検出した位置情報を走行履歴記憶部２７へ蓄積する（ステップＳ０２）。カーブ検出部３１により車両２がカーブに進入したか否かを判定する。カーブ検出部３１により車両２のカーブ開始位置Ｃｓが検出されないと（ステップＳ０３のＮｏ）、車両２の位置情報の検出および蓄積を続ける。カーブ検出部３１により車両２のカーブ開始位置Ｃｓが検出されると（ステップＳ０３のＹｅｓ）、走行履歴記憶部２７に記憶されている姿勢角情報、車速、位置情報および画像センサ２９の撮影画像等の車両情報がカーブ情報生成部３３に取得される（ステップＳ０４）。

次に、カーブ検出部３１により車両２がカーブを退出したか否かを判定する（ステップＳ０５）。カーブ検出部３１により車両２のカーブ終了位置Ｃｆが検出されないと（ステップＳ０５のＮｏ）、車両２の姿勢角情報、車速、位置情報および画像センサ２９の撮影画像等の車両情報を取得し続ける。カーブ検出部３１により車両２のカーブ終了位置Ｃｆが検出されると（ステップＳ０５のＹｅｓ）、カーブ情報が生成される。カーブ曲率算出部４１により、車両２が走行したカーブのカーブ曲率が算出される（ステップＳ０６）。リーン角算出部４３により、カーブを走行した車両２のリーン角が算出される（ステップＳ０７）。これにより、カーブにおける車両２の最大リーン角が検出される。路面状態判定部４５により、走行したカーブの路面状態が判定される（ステップＳ０８）。進行方向検出部３７により、カーブ走行後の車両２の進行方向が検出される（ステップＳ０９）。進行方向を周期的に複数回検出し、それらの平均を算出することで、カーブ情報送信側の進行方向を信頼性を向上させて検出することができる。これらのカーブ曲率、最大リーン角、路面状態および進行方向がカーブ情報として通信部３９により、カーブを走行した車両２から周囲に送信される（ステップＳ１０）。

次に、図８を参照してカーブ情報を受信する側の車両２における走行支援の処理手順を説明する。車両２が走行中は、車速センサ２３により車両２の車速が検出されている（ステップＳ１１）。また、ＧＮＳＳ２５により車両２の位置情報も検出されている（ステップＳ１２）。進行方向検出部３７は走行履歴記憶部２７に記憶されている走行位置情報を基にして車両２の進行方向を検出している（ステップＳ１３）。他の車両２よりカーブ情報を通信部３９に受信すると（ステップＳ１４）、受信したカーブ情報を送受信情報記憶部３５に記録するとともに、方向判定部５１および距離判定部５３により受信したカーブ情報のカーブが受信側の車両２の進行方向上にあるのか判定する（ステップＳ１５）。カーブが車両２の進行方向上に無いと判定する（ステップＳ１５のＮｏ）と、ステップＳ１１に戻り、次のカーブ情報の受信を待機する。カーブが車両２の進行方向上に有ると判定する（ステップＳ１５のＹｅｓ）と、進入速度決定部５７によりカーブ情報に含まれるカーブ曲率から進入速度を決定する（ステップＳ１６）。

決定された進入速度と車両２の現在の車速とを比較し、車速が進入速度よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１７）。車速が進入速度よりも大きい（ステップＳ１７のＹｅｓ）と、カーブ情報に含まれるカーブ終了位置Ｃｆと車両２の現在位置とからカーブに向かう車両２からカーブまでの距離を算出する。さらに、この距離と現在の車速とから、適切な減速により、車両２がカーブに対して決定された進入速度で進入できるようにするために、カーブに対しての減速開始位置を算出する（ステップＳ１８）。

車両２はカーブに向かって走行し続けるので、車両２が減速開始位置に到達したかを判定する（ステップＳ１９）。車両２が減速開始位置に到達していない判定する（ステップＳ１９のＮｏ）と、予め定められた時間経過後に、再度車両２が減速開始位置に到達したかを判定する。車両２が減速開始位置に到達したと判定する（ステップＳ１９のＹｅｓ）と、モニタ６９に減速開始の案内が表示される（ステップＳ２０）。また、モニタ６９にはカーブ情報も表示される（ステップＳ２１）。カーブ情報の案内は画面表示に限らずスピーカからの音声案内でもよい。

また、ステップＳ１７で、車速が進入速度以下であると判定される（ステップＳ１７のＮｏ）と、カーブから予め定められた距離を有する案内位置に車両２が到達したかを判定する（ステップＳ２２）。車両２が案内位置に到達していない判定する（ステップＳ２２のＮｏ）と、予め定められた時間経過後に、再度車両２が案内位置に到達したかを判定する。車両２が案内位置に到達したと判定する（ステップＳ２２のＹｅｓ）と、モニタ６９にカーブ情報が表示される（ステップＳ２１）。以上のようにして、カーブを走行した車両２からカーブへ向かう車両２へカーブ情報が送られ、これからカーブを走行しようとする車両２の運転を支援することができる。

このように、実施例１の走行支援装置、走行支援方法、走行支援システムによれば、一方の車両２の走行位置を蓄積し、一方の車両２が走行したカーブを検出する。検出したカーブについて、カーブ曲率を含むカーブ情報をカーブ通過後に周囲に送信することで、対象カーブに接近する他方の車両２のカーブ走行における運転を支援することができる。

カーブ通過前の車両２は、カーブ通過後の対向車と情報交換することで、電波状況等の影響が少ない状態でカーブ情報の受信が可能となる。また、カーブ情報を受け取る車両２は、カーブ曲率を含むカーブ情報を基に、カーブ進入速度を決定する。これにより、カーブに対して適した進入速度を運転者に提示することができ、カーブの運転を支援することができる。さらに、カーブを走行しようとする車両２の速度に応じてカーブ情報が提示されるタイミングが決定されるので、運転者がカーブに入る前の適したタイミングでカーブ情報を見ることができる。したがって、初めて走るカーブであっても、カーブに入る前にカーブ情報を知ることができ、運転者の負荷を軽減することができる。

また、路面情報を基にカーブ進入速度を補正することで、路面状態に応じて最適なカーブ進入速度を運転者に提示することができる。自車での路面状態検出では、車両と近い距離でしか検出できず、情報提供には十分でないことも多いが、他車からの情報を得ることにより、適切なタイミングで提示可能となる。

また、カーブ進入速度に対して自車両の速度が大きいと、減速位置を算出し、車両が減速位置に到達すると減速指示を提示する。これにより、カーブ直前での急制動を防止し、カーブに入る前に最適な速度へ無理なく減速することができる。また、受信したカーブ情報に対応するカーブを自車両が通るか否かを判定することで、余計なカーブ情報を提示することを防ぐことができ、運転者への情報負荷を軽減することができる。

次に、図９を参照して実施例２に係る走行支援システムについて説明する。実施例２は、実施例１の走行支援装置および、この走行支援装置とアクセス可能なサーバとを備える走行支援システムである。

図９は実施例２に係る走行支援システムの構成を示すブロック図である。図９において、実施例１に示した符号と同一の符号で示した部分は、実施例１と同様の構成であるのでここでの説明は省略する。実施例１は、車車間通信により、車両間同士においてカーブ情報を送受信する構成である。これに対して実施例２は、路車間通信または携帯電話通信網を用いることで、カーブ情報をサーバに送信して蓄積し、サーバに蓄積されたカーブ情報を基に、該当するカーブに接近する車両へカーブ情報をサーバから送信する構成である。よって、ここで記載した以外の走行支援装置および車両の構成は実施例１と同様である。

サーバ９１は、通信部９３と、カーブ情報データベース９５と、車両抽出部９７とを備える。カーブ情報データベース９５はハードディスク等で構成され、車両抽出部部９７はＣＰＵで構成される。

通信部９３は、各車両２の通信部３９とカーブ情報の送受信を行う。各車両２からカーブ情報および車両２の位置情報を受信し、方向判定部９７が判定した車両２の通信部３９へカーブ情報を送信する。サーバ９１と各車両２とは直接無線通信によりカーブ情報を送受信してもよいし、路側機を介してインターネット回線を用いてカーブ情報を送受信してもよい。

カーブ情報データベース９５は、各車両２が送信したカーブ情報をカーブ走行した時間と関連づけて蓄積する。

車両抽出部９７は、カーブ情報データベース９５にカーブ情報が蓄積された時間から予め定められた時間内であって、当該カーブ情報に含まれるカーブ終了位置Ｃｆに接近する車両２を各車両２の位置情報を用いて抽出する。車両抽出部９１は、実施例１の方向判定部５１および距離判定部５３と同じ機能を有し、実施例１と同じ方法により、カーブに接近する車両２を抽出することができる。サーバ９１は、カーブに接近する車両２が抽出されると、当該車両２へ対象となるカーブ情報を通信部９３から車両２の運転支援装置３へ送る。

このように、実施例２の走行支援システムによれば、サーバ９１を介することで、カーブを走行してカーブ情報が送信された後、他車両がそのカーブを走行するまでに時間的間隔があっても、他車両はそのカーブ情報を受信することができる。サーバ９１は各車両の位置情報も取得するので、蓄積されたカーブ情報に対応するカーブに向かっている車両を抽出することができ、その車両に対してカーブ情報を送ることができる。

本発明は、上記実施例のものに限らず、次のように変形実施することができる。

（１）上記各実施例において、リーン型車両として自動二輪車を例に挙げていたが、これに限られない。リーン型の三輪車または四輪車でもよい。
（２）上記各実施例において、画像処理を用いて路面状態を検出していたが、これに限られない。光の反射率を利用して路面状態がドライ、ウェット、スノウのいずれかを判定してもよい。

１ … 運転支援システム
２ … 車両
３ … 運転支援装置
２５ … ＧＮＳＳ
２６ … 走行履歴記憶部
３１ … カーブ検出部
３３ … カーブ情報生成部
３９ … 通信部
５１ … 方向判定部
５３ … 距離判定部
５７ … 進入速度決定部
５９ … 進入速度補正部
６３ … 位置判定部
６９ … モニタ
９１ … サーバ

Claims (10)

1. 車両の運転支援方法において、
   一方の車両の位置情報を検出する位置情報検出ステップと、
   検出した位置情報を蓄積する位置情報蓄積ステップと、
   蓄積された位置情報を基に一方の車両が走行したカーブを検出するカーブ検出ステップと、
   検出したカーブにおけるカーブ曲率を含むカーブ情報を生成するカーブ情報生成ステップと、
   生成したカーブ情報を一方の車両からカーブ通過後に送信する送信ステップと、
   他方の車両がカーブ情報を受信する受信ステップと、
   カーブ情報に含まれるカーブ曲率を基にカーブ進入速度を決定する進入速度決定ステップと、
   受信したカーブ情報と他方の車両の速度とを基にカーブ情報を提供するタイミングを決定するタイミング決定ステップと、
   決定されたタイミングにしたがってカーブ情報およびカーブ進入速度を提示する情報提示ステップと
   を備える運転支援方法。
2. 車両の運転支援装置において、
   車両の位置情報を検出する位置情報検出部と、
   検出した位置情報を蓄積する位置情報蓄積部と、
   蓄積された位置情報を基に車両が走行したカーブを検出するカーブ検出部と、
   検出したカーブのカーブ情報を生成するカーブ情報生成部と、
   生成したカーブ情報を送信する送信機とを備え、
   前記カーブ情報はカーブ曲率を含む
   運転支援装置。
3. 請求項２に記載の運転支援装置において、
   前記カーブ情報は路面情報も含む
   運転支援装置。
4. 車両の運転支援装置において、
   カーブ曲率を含むカーブ情報を受信する受信機と、
   カーブ情報に含まれるカーブ曲率を基にカーブ進入速度を決定する進入速度決定部と、
   受信したカーブ情報と車両の速度とを基にカーブ情報を提供するタイミングを決定するタイミング決定部と、
   決定されたタイミングにしたがってカーブ情報およびカーブ進入速度を提示する情報提示部と
   を備えた運転支援装置。
5. 請求項４に記載の車両の運転支援装置において、
   カーブ情報に含まれる路面情報を基に、決定された前記カーブ進入速度を補正する進入速度補正部を備える
   運転支援装置。
6. 請求項４または５に記載の運転支援装置において、
   車両の速度とカーブ進入速度とを比較する速度比較部と、
   車両の速度がカーブ進入速度よりも大きいと、車両の位置およびカーブ情報とを基に減速開始位置を算出する減速開始位置算出部とを備え、
   前記情報提示部は車両が減速開始位置に到達すると減速指示情報を提示する
   運転支援装置。
7. 請求項４から６のいずれか１つに記載の運転支援装置において、
   受信したカーブ情報に対応するカーブを車両が通るか否かを判定する判定部を備えた
   運転支援装置。
8. 請求項２または３の運転支援装置と
   請求項４から７のいずれか１つの運転支援装置とを備えた
   運転支援システム。
9. 請求項８に記載の運転支援システムにおいて、
   送信されたカーブ情報を蓄積するサーバを備え、
   前記サーバは蓄積されたカーブ情報を他車両の運転支援装置へ送る
   運転支援システム。
10. 請求項９に記載の運転支援システムにおいて、
    前記サーバは各車両の位置情報を取得し、蓄積されたカーブ情報を当該カーブ情報に対応するカーブに向かう車両の運転支援装置へ送る
    運転支援システム。

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