JP2017175550A - 撮像装置および撮像方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】撮像装置は、送信装置からの発光信号を画素によって受光する受光部と、受光部が受光した発光信号に基づく出力が、第1閾値以上であるか否かを検出する検出部と、検出部が検出した結果に基づいて、発光信号に基づく出力が第1閾値以上である場合に、画素の輝度を補正する補正部と、を備える。
【選択図】図1
Description
図16は、従来技術に係る光検出器に所定の輝度以上の光が入射した場合の例を示す図である。図16において、符号g901の領域は、6×6画素を備える光検出器に光が入射した例を示す画像である。符号g910が示す領域は、6×6画素を備える光検出器に適正な光のレベルが入射した場合を示す図である。符号g920が示す領域は、6×6画素を備える光検出器に飽和する光のレベルが入射し、弱い飽和が生じた場合を示す図である。符号g930が示す領域は、6×6画素を備える光検出器に飽和する光のレベルが入射し、強い飽和が生じた場合を示す図である。
また、グラフg912、g922、およびg932は、符号g901の領域の画像のA−B方向の断面における断面方向に対する信号出力の例を示すグラフである。グラフg912、g922、およびg932において、横軸は、符号g901の領域の画像のA−B方向の断面における断面方向の位置を表し、縦軸は信号出力のレベルを表す。
また、上述した(3)の構成によれば、飽和状態によって発生するリークによる出力降下分を考慮して加算されるべきゲインを決定するので、より一層明るい場所を撮像したとしてもそのエッジを適切に捉えることができる。
図1は、本実施形態に係る通信システム1の構成を表すシステム構成図である。図1に示すように、通信システム1は、端末10(撮像装置)および送信装置20−1、20−2、20−3、・・・を備えている。以下の例では、車両が端末10を搭載しているとして説明する。また、以下の説明では、送信装置20−1、20−2、20−3、・・・のうちの1つを特定しない場合、単に送信装置20という。
また、送信装置20は、GNSS203、発振器204、制御部207、符号器208、変調器209、投光器210、および記憶部211を備える。
GNSS(Global Navigation Satellite System(s);全地球航法衛星システムまたは汎地球航法衛星システム)203は、衛星(不図示)を用いた測位システムである。GNSS203は、衛星から受信した信号から基準信号を抽出し、抽出した基準信号を発振器204に出力する。
発振器204は、GNSS203から入力された基準信号に応じて、生成した同期信号を補正し、補正した同期信号を変調器209に出力する。または、発振器204は、GNSS203が出力した基準信号を用いて同期信号を生成し、生成した同期信号を変調器209に出力する。なお、発振器204は、GNSS203の代わりに他の送信装置20から同期信号を有線や無線にて受け取って発振するようにしてもよい。
制御部207は、記憶部211が記憶する情報を用いて送信情報(含むID)を生成し、生成した送信情報を符号器208に出力する。また、制御部207は、投光器210を制御して送信信号を発光させる。
変調器209は、符号器208が出力するビット列を、例えばDBPSK方式に従って、発振器204が出力する同期信号を用いて変調して搬送波を生成する。変調器209は、生成した搬送波を投光器210に出力する。なお、変調器209で行う変調方式は、例えば、2π/3−DBPSK(Differential Binary Phase Shift Keying)等の方式である。なお、変調器209が行う変調方式は、2π/3−DBPSK変調方式に限られない。
レンズ101は、送信装置20が発光した送信信号である位相変調光および環境光を含む光束を通過し、通過した光束を受光部102に結像する。なお、端末10は、レンズ101と受光部102との間に、光学的なフィルタを備えるようにしてもよい。
発振器104は、GNSS103から入力された基準信号に応じて、生成した同期信号を補正し、補正した同期信号を復調器105に出力する。または、発振器104は、GNSS103が出力した基準信号を用いて同期信号を生成し、生成した同期信号を復調器105に出力する。
復号器106は、復調器105が復調した受信信号を、送信装置20の符号器208が用いる符号化に応じて復号し、復号した受信信号を制御部107に出力する。
次に、端末10の受光部102の構成について説明する。
図2は、本実施形態に係る受光部102の構成の概略を表す概略図である。
受光部102は、複数の画素121、垂直走査回路122、水平走査回路123、読み出し回路124を備える。画素121は、二次元マトリックス状に配置され、レンズ101(図1)を通過した光を受光して電荷を生成し蓄積する。読み出し回路124は、各画素121が蓄積した電荷に応じた電圧レベルを、垂直走査回路122および水平走査回路123による制御に応じて読み出す。読み出された電圧レベルは、読み出し回路124から復調器105(図1)へ出力する。
なお、本実施形態では、信号の受信時、露光を行った後に信号の読み出しを制御部107の制御に応じて行う。
次に、画素121の構成について説明する。
図3は、本実施形態に係る受光部102に用いられる画素121の構成を表す構成図である。
受光部102は、図3に示したように複数の画素121が配列されている。画素の数は、例えば1024(横方向、x方向)×768(縦方向、y方向)である。画素121それぞれは、4つの微小変換部1021a〜1021d(光電変換部)を備える。各微小変換部1021a〜1021dは、光電変換素子を用いて構成される。また、画素121は、4つの電荷蓄積領域1022a〜1022d(電荷蓄積部)と、各電荷蓄積領域1022a〜1022dに対応する振り分けゲートTxa〜Txd(振り分けゲート部)を備える。4つの微小変換部1021a〜1021dは、電荷移送領域1023及び振り分けゲートTxa〜Txdを介して、電荷蓄積領域1022a〜1022dに接続される。
電荷蓄積領域1022a〜1022d(電荷蓄積部)それぞれは、微小変換部1021a〜1021dによって生成された電荷を蓄積する。
振り分けゲートTxaは、微小変換部1021a(光電変換部)と電荷蓄積領域1022a(電荷蓄積部)との間に設けられ、ゲートを開閉することによって微小変換部1021aから電荷蓄積領域1022aへ電荷が入ることを制御する。同様に、振り分けゲートTxf(fは、b、x、dのいずれか1つ)は、微小変換部1021f(光電変換部)と電荷蓄積領域1022f(電荷蓄積部)との間に設けられ、ゲートを開閉することによって微小変換部1021fから電荷蓄積領域1022fへ電荷が入ることを制御する。なお、本実施形態において、第1の電荷蓄積部とは、例えば電荷蓄積領域1022dであり、第2〜第4の電荷蓄積部とは、電荷蓄積領域1022a〜1022cである。また、第1の振り分けゲート部とは、振り分けゲートTxaであり、第2〜第4の振り分けゲート部とは、振り分けゲートTxa〜Txcである。
次に、画素121の等価回路について説明する。
図4は、図3の画素121の等価回路を示す図である。図4において、微小変換部1021a〜1021dは、フォトダイオードとして表される。振り分けゲートTxa〜Txdにそれぞれ隣接する電荷蓄積領域1022a〜1022d(図3)は、コンデンサCa〜Cdとして表される。これらのコンデンサCa〜Cdは、リセットゲートRa〜RdのFET(Field effect transistor;電界効果トランジスタ)がオンになることによって電圧Vで充電される。この動作は、前述したリセット処理であり、電荷蓄積領域1022a〜1022dの状態を、微小変換部1021a〜1021dによって生成される電荷を蓄積する前の状態(初期状態)に戻すための処理である。
次に、画素121の動作について、図3〜図5を参照して説明する。なお、以下の各ゲートの制御は、制御部107が行う。また、以下の説明において、リセットが行われる期間を「リセット期間」といい、リセット後のレベルを読み出す期間を「リセットレベル読み出し期間」といい、露光が行われる期間を「露光期間」といい、読み出しが行われる時間を「読み出し期間」という。
制御部107は、露光タイムが開始してから1周期が経過する時刻t12のときに振り分けゲートTxcを閉じる。
次に、搬送波の振幅と位相について説明する。搬送波は、正弦波やパルス波であってもよい。以下の説明では、搬送波がパルス波の例を説明する。
図6は、本実施形態に係る画素121から読み出された3つの電圧レベルに基づいてパルス波である搬送波の振幅及び位相を算出するための概略を表す概略図である。図6に表される波形は搬送波を構成する1周期分のパルス波を表す。
図6において、C(θ0)、C(θ1)、C(θ2)は、電圧レベル、すなわち1/3周期毎の搬送波の強度を表す。パルス波においても、復調器105(図1)は、(2/3)π毎に搬送波の振幅R及び搬送波の位相θを算出する。
搬送波の中心レベルB、搬送波の振幅R、及び搬送波の位相θそれぞれは、次式(1)〜次式(3)のように表される。
次に、送信装置20が送信する送信信号の例を説明する。
図7は、本実施形態に係る送信信号の構成例を示す図である。図7において、横軸は時刻、縦軸は各信号のHレベルとLレベルとを表している。
図7に示すように、送信信号g200の1つのシーケンスは、2個のリーダ信号ブロックと、80個(n=0〜79)の信号ブロックと、2個の無信号ブロックとで構成されている。また、送信信号g200の1つのシーケンスの1周期Tsは、48.384[msec](=576[μsec]×(2+80+2))である。なお、1秒当たりのシーケンス数を整数とするためにシーケンスの前後に無信号期間を設けてもよい。
信号ブロックSBは、送信情報が符号化及び変調された信号のブロックである。
無信号ブロックは、信号ブロックの終了を示すブロックであり、無信号状態である。
次に、送信信号の受信時における端末10の動作について説明する。
図8は、本実施形態に係る受信時の端末10の動作例を示す図である。図8において、横軸は時刻、縦軸は各信号のHレベルとLレベルとを表している。
波形g307に示すように、信号TX4は、100[ns]のHレベルの期間を5つ含む。なお、HレベルとHレベルとの間には、100[ns]のLレベルの期間を含む。この、5つのHレベルの期間と、間にある4つのLレベルの期間を合わせて、TOF時間ともいう。TOF時間は、900[ns](=100×(5+4))である。
また、波形g308に示すように、ドレインゲート信号は、両側に50[ns]のHレベルの期間と、100[ns]のHレベルの期間を4つ、100[ns]のLレベルの期間を5つ含む。この2つの50[ns]のHレベルに挟まれた期間を排出時間ともいう。排出時間は、1000[ns](=50×2+100(5+4))である。
図9は、本実施形態に係るn毎の信号TX4の例を示す図である。図9において、横軸は時刻、縦軸は各信号のHレベルとLレベルとを表している。なお、図9において、n=0のときの信号をTX4(0)と表し、・・・、n=79のときの信号をTX4(79)と表す。信号TX4は、時刻0から時刻2000[ns]の間、80回、左から右に制御部107の制御に応じて移動する。
なお、図9では省略しているが、TX4信号の移動に合わせて、ドレインゲート信号も左から右に25[nsec]ずつ制御部107の制御に応じて移動する。
次に、端末10における入射光強度と信号出力レベルの関係を説明する。
図10は、本実施形態に係る端末10における入射光強度と信号出力レベルの関係を示す図である。図10において、横軸は時刻であり、縦軸は各信号のレベルを表す。また、波形g401は、信号TX1の波形である。波形g402は、リセットゲート信号RETの波形である。波形g403は、出力ゲート信号Tの波形である。波形g404〜g408は、電荷蓄積領域1022a〜1022dの電圧レベルの波形である。波形g404は、入射光が無いときの電圧レベルの波形である。波形g405は、入射光がグレーレベルときの電圧レベルの波形である。波形g406は、入射光が白レベルのときの電圧レベルの波形である。波形g407は、入射光が弱い飽和状態の電圧レベルの波形である。波形g408は、入射光が強い飽和状態の電圧レベルの波形である。また、符号LR(n)(nは1〜5の整数)は、リセット読み出し時の信号出力レベル(画素121の電荷の蓄積をリセットした後の出力値)を表す。符号LTは、読み出し時の信号出力レベル(受光部102を露光した後の画素121の電荷の蓄積を読み出したときの出力値)を表す。なお、リセット期間、リセットレベル読み出し期間、露光期間、読み出し期間、およびリセットゲート信号RETと出力ゲート信号Tとの間の時間それぞれは、図5と同様である。なお、時刻t100の時点で、画素121に光が入射している。
一方、波形g407に示すように、弱い飽和状態となる入射光の場合の信号出力レベルLR4は、LRCより小さな値である。この理由は、飽和により、チャージされた電荷がリークするためである。
そして、波形g408に示すように、強い飽和状態となる入射光の場合の信号出力レベルLR5は、0である。
そして、読み出し期間の時刻t107のとき、制御部107は、Hレベルが所定の時間である読み出し信号Tを振り分けゲートTxa〜Txdに出力する。この読み出し信号Tに応じて、4つの振り分けゲートTxa〜Txdが開く。制御部107は、時刻t107のときの信号出力(Out1〜Out4)のレベルを読み取る。
波形g405に示すように、入射光がグレーレベルの場合の信号出力レベルLT2は、LRCより小さいLTCである。
波形g404〜g408に示すように、入射光が白レベル場合と、弱い飽和状態と、強い飽和状態の信号出力レベルLT3、LT4、LT5それぞれは、0である。
このため、本実施形態では、以下に説明する手法によって、信号出力レベルを補正する。
図11は、CDS出力対入射光強度の関係を用いた信号出力レベルの補正を示す図である。図11において、横軸は入射強度、縦軸はCDS出力である。なお、CDS出力とは、図10で説明したリセット読み出し期間の信号出力レベルLRから読み出し期間の信号出力レベルLTを減算した値(LR−LT)である。
制御部107は、直線g513のように、入射光の輝度がLm1からLm2までの間、次式(8)を用いて補正する。この結果、直線g513のように、入射光の輝度がLm1からLm2までの間、CDS出力は、CDS1からCDS2まで増加していく。
制御部107は、直線g514のように、入射光の輝度がLm2以降、CDS出力を、次式(8)を用いて輝度を補正し、Lm2のCDS出力値であるCDS2を維持する。なお、この補正式を、記憶部111が記憶する。
なお、画素121や端末10の温度に応じて、制御部107がLMとOを温度補正するようにしてもよい。温度補正を行う場合、記憶部111は、温度保証に関するテーブルを記憶するようにしてもよい。
図12は、本実施形態に係る光検出器に所定の輝度以上の光が入射した場合の例を示す図である。図12において、符号g601に示す領域の画像は、従来技術による図16の符号g901に示す領域の画像に相当する。図12の符号g610〜g612に示す画像は、図16の符号g910〜g912に相当する。図12の符号g620〜g622に示す画像は、図16の符号g920〜g922に相当する。
図13は、本実施形態に係る複数の画素121に対するクラスタリング処理を示す図である。図13に示す例では、受光部102の画素のうち6×6画素を抽出した例を示す。
図13において、画像g701は、輝度補正前の各画素の輝度を表す画像である。画像g702は、輝度を補正した後の各画素の輝度を表す画像である。画像g703は、輝度を補正した後、閾値より大きな振幅の画素をクラスタリングした画像である。画像g704は、輝度をクラスタリングした後、振幅強度の最大値を抽出した画像である。画像g705は、輝度強度でクラスタリングした画像である。画像g706は、輝度強度でクラスタリングした後、輝度強度の最大値を抽出した画像である。画像g707は、端末10が出力する画像である。また、図13において、“+”(十字印)は、振幅または強度が最大の画素の位置を示している。
図14は、本実施形態に係る制御部107が行う処理のフローチャートである。
(ステップS2)検出部108は、受光部102が出力する信号を取得する。続けて、検出部108は、取得した信号の電圧値または電流値が、記憶部111が記憶する飽和を判別するための閾値以上であるか否かを画素毎に判別する。続けて、補正部109は、検出部108が出力する判別結果に基づいて、閾値以上である場合、記憶部111が記憶する補正式を用いて輝度を画素毎に補正する。輝度補正後は、例えば、図13の画像g702のようになる。
(ステップS4)クラスタリング部110は、受光部102が備える全ての画素のうち、所定の数の領域を抽出する。
(ステップS12)制御部107は、振幅強度が最大の画素の位相と振幅を時系列で追って、受信した信号に含まれる情報を復調および復号処理することで解読していく。なお、制御部107は、ROIの中に複数の信号が含まれる場合、振幅で別のクラスタリングであれば別の信号として解読する。
なお、図13および図14に示した例では、領域の画素数が6×6画素の例を示したが、これに限られない。領域の画素数は、他の個数であってもよい。
図15は、本実施形態に係る発光信号(送信信号)の検出結果の一例を示す図である。
図15に示す例は、受光部102が1024×768画素の例である。画像g801は、前画素を走査した結果の一例を示す画像である。画像g811は、例えば識別子IDが1にクラスタリングされた領域を示す。位置p811は、画像g811における輝度が最大の座標を示す。画像g812は、例えばIDが2にクラスタリングされた領域を示す。位置p812は、画像g812における輝度が最大の座標を示す。画像g813は、例えばIDが3にクラスタリングされた領域を示す。位置p813は、画像g813における輝度が最大の座標を示す。画像g814は、例えばIDが4と5にクラスタリングされた2つの領域の画像g8141とg8142が隣接している領域を示す。位置p814は、画像g8141における輝度が最大の座標を示す。位置p815は、画像g8142における輝度が最大の座標を示す。
また、本実施形態によれば、受光部102の画素121の出力が飽和したときに出力を補正することができるので、黒化現象を防止することができつつ、より明るい場所を撮像したとしても、その部分のエッジ(形状)とピークを適切に捉えることができる。
また、本実施形態によれば、飽和状態によって発生するリークによる出力降下分を考慮して加算されるべきゲインGを決定するので、より一層明るい場所を撮像したとしてもそのエッジとピークを適切に捉えることができる。
また、本実施形態によれば、発光信号の中心位置を関心空間ROIの中心に設定することで、発光信号を次回、受光するときに、発光信号の中心を適切に設定することができる。
Claims (6)
- 送信装置からの発光信号を画素によって受光する受光部と、
前記受光部が受光した発光信号に基づく出力が、第1閾値以上であるか否かを検出する検出部と、
前記検出部が検出した結果に基づいて、前記発光信号に基づく出力が第1閾値以上である場合に、画素の輝度を補正する補正部と、
を備える撮像装置。 - 前記検出部は、
前記発光信号に基づく出力が第1閾値以上であるか否かを、前記画素の電荷の蓄積をリセットした後の出力値と、前記受光部を露光した後の前記画素の電荷の蓄積を読み出したときの出力値に基づいて検出する、請求項1に記載の撮像装置。 - 前記補正部は、
発光信号に基づく出力が第1閾値以上である場合に、前記画素の電荷の蓄積をリセットした後の出力値の平均値または標準値と、前記画素の電荷の蓄積をリセットした後の出力値との差分に所定のゲインを乗じた値を、前記受光部を露光した後の前記画素の電荷の蓄積を読み出したときの出力値と前記画素の電荷の蓄積をリセットした後の出力値との差に加算して、前記画素の輝度を補正する、請求項2に記載の撮像装置。 - 前記受光部は、複数の前記画素、を備え、
前記補正部が出力する信号の振幅、および前記受光部が出力する信号に基づく輝度のうち少なくとも一つを用いてクラスタに分類するクラスタリング部、を備え、
前記クラスタリング部は、
前記クラスタ毎に、前記信号の振幅の最大値である画素の座標、前記受光部が出力する信号に基づく輝度の最大値である画素の座標のうち少なくとも一つを算出する、請求項1から請求項3のうちの1項に記載の撮像装置。 - 前記クラスタリング部は、
算出した前記信号の振幅の最大値である画素の座標、または算出した前記受光部が出力する信号に基づく輝度の最大値である画素の座標を、次に前記発光信号を取り込むべき関心領域の中心に決定する、請求項4に記載の撮像装置。 - 受光部が、送信装置からの発光信号を画素によって受光する受光手順と、
検出部が、前記受光手順によって受光された発光信号に基づく出力が、第1閾値以上であるか否かを検出する検出手順と、
補正部が、前記検出手順によって検出された結果に基づいて、前記発光信号に基づく出力が第1閾値以上である場合に、画素の輝度を補正する補正手順と、
を含む撮像方法。
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