JP2013083510A - レーザレーダ装置およびレーザレーダ装置による撮像目標選択方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】一実施形態によれば、レーザ光の送信部11と、受信部12と、複数の撮像素子を有する撮像部13と、目標までの相対距離を演算し受信タイミング信号を出力する測距器14と、この受信タイミング信号の受信期間に重なる第1の露光タイミング信号およびこの受信期間と重ならないタイミングを持つ第2の露光タイミング信号を撮像部13へ与えるタイミング生成部15と、各露光タイミング信号によって撮像された画像信号から複数の画素および画素毎の輝度を対応させた画像データを生成する画像処理部16とを備え、画像処理部16は第1の露光タイミング信号により目標および背景を含む画像を生成し、第2の露光タイミング信号により背景を含む画像を生成し、これらの画像間で輝度の差分を求めるレーザレーダ装置が提供される。
【選択図】図1
Description
Claims (4)
- レーザ光を出射する送信部と、
この送信部からの前記レーザ光が物体により反射した反射光を受信する受信部と、
それぞれこの受信部からの前記反射光を受光する複数の撮像素子を有する撮像部と、
この撮像部が撮像した時点における前記撮像部および目標間の相対距離を演算し、前記反射光の予定の到来時点から立上って受信期間持続してから立下がる波形を持つ受信タイミング信号を出力する測距器と、
この測距器からの前記受信タイミング信号の前記受信期間に重なる期間を有し前記反射光の受信タイミングに合うタイミングの第1の露光タイミング信号、および前記受信期間と重ならないタイミングの第2の露光タイミング信号を前記撮像部へ与えるタイミング生成部と、
このタイミング生成部が生成する各露光タイミング信号によって前記撮像部が撮像出力した画像信号から複数の画素および前記画素毎の輝度を対応させた画像データを生成する画像処理部と、を備え、
この画像処理部は、前記第1の露光タイミング信号により前記目標および背景を含む画像を生成し、前記第2の露光タイミング信号により前記背景を含む画像を生成し、これらの画像間で前記輝度の差分を求めることを特徴とするレーザレーダ装置。 - 前記レーザ光送出部および前記撮像部のジンバル機構と、このジンバル機構の指向方向を前記目標の検出方向に調整する駆動部とを更に備え、この駆動部により前記目標を追跡することを特徴とする請求項1記載のレーザレーダ装置。
- レーザ光を出射した後、撮像すべき目標により反射した反射光が戻ってくる予定の受信タイミングに合うタイミングを持つ第1の露光タイミング信号によって前記目標および背景を含む画像を生成し、
前記受信タイミングに合わないタイミングを持つ第2の露光タイミング信号によって前記背景を含む画像信号を生成し、
これらの画像間で複数の画素毎に輝度の差分を求めて前記目標を選択することを特徴とするレーザレーダ装置による撮像目標選択方法。 - 前記差分と、予め保持する輝度の閾値とにより前記目標を抽出し、前記目標の撮像方向と、測距方向とをそれぞれ目標抽出方向に指向させることを特徴とする請求項3記載のレーザレーダ装置による撮像目標選択方法。
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