JP2017172986A - ナビゲーションシステム - Google Patents

Abstract

【課題】道路の現状に近い道路画像を表示することが可能なナビゲーションシステムを提供すること。【解決手段】車両が目的地点に到達するようにナビゲートするナビゲーションシステムであって、各地点を表す道路画像であって、当該車両またはその他の車両が各地点のいずれかを走行した際に撮影して得られた道路画像情報を記憶し、出発地点から目的地点までの経路を探索し、探索された経路と、車両の現在位置と、地図情報とに基づいて、車両を目的地点に導くための案内表示情報を出力し、車両が、経路上の特定の位置から予め定められた距離だけ離れた位置にあると判断した時に、前記特定の位置の位置情報と前記車両の走行情報とに基づいて、当該特定の位置を表す道路画像情報の取得を要求し、取得した道路画像情報を出力するナビゲーションシステム。【選択図】図１

Description

本発明は、車両用ナビゲーションシステムに関する。

従来、車両を運転中に、運転者に進路をナビゲーションする車両用ナビゲーション装置が存在する。ナビゲーション装置は、保持している地図情報と、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置から提供される車両の位置情報と、運転者から入力される目的地情報とに基づいて最適経路を算出し、その最適経路に沿って、運転者を誘導する情報を画面に表示する。運転者はナビゲーション装置の表示に基づいて車両を運転するが、例えば、交差点を曲がる場合等にしばしば問題が発生する。例えば、車両が走っている道路上に交差点が連続して存在するような状況において、交差点を曲がるように指示された場合、運転者が何れの交差点を曲がればよいのか正確に道を認識できず、間違った経路を選択してしまうという問題が発生していた。

このような問題に対し、例えば、先行文献１では、各交差点の風景画像データをナビゲーション装置に予め記憶しておき、車両が曲がるべき交差点に近接した時に、その交差点の風景画像をナビゲーション装置の画面に表示して、曲がるべき交差点を運転者が判断しやすくなるようにする技術が開示されている。

特許第２７６３０７０号

特許文献１の技術では、実際に曲がる交差点の画像を運転手が参照することができるものの、画像データの鮮度が古いと、ナビゲーション装置の画面に表示された画像と実際の交差点の風景とが異なるという事象が発生する。その場合、運転者は、目印を見失い曲がるタイミングが分からなくなり、曲がるべき交差点を通り過ぎる、経路を誤る、等の可能性がある。

このような課題に鑑み、本発明は、道路の現状に近い道路画像を表示することが可能なナビゲーションシステムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の一態様は、車両が目的地点に到達するようにナビゲートするナビゲーションシステムであって、各地点を表す道路画像であって、前記車両またはその他の車両が前記各地点のいずれかを走行した際に撮影して得られた道路画像情報を記憶する道路画像情報記憶部と、出発地点から目的地点までの経路を探索する経路探索部と、前記探索された経路と、前記車両の現在位置と、地図情報と、に基づいて、前記車両を前記目的地点に導くための案内表示情報を出力する案内処理部であって、前記車両が、前記経路上の特定の位置から予め定められた距離だけ離れた位置にあると判断した時に、前記特定の位置の位置情報と前記車両の走行情報とに基づいて、前記特定の位置を表す道路画像情報の取得を要求する案内処理部と、前記案内処理部の要求に応じて、前記道路画像情報記憶部から前記道路画像情報を取得する道路画像取得部と、前記道路画像取得部が取得した前記道路画像情報を出力する出力部と、を備える、ナビゲーションシステムである。

また、本発明の他の態様は、道路画像情報記憶部と、経路探索部と、案内処理部と、道路画像取得部と、出力部と、を備えるナビゲーションシステムによって実行され、車両が目的地点に到達するようにナビゲートするナビゲーション方法であって、前記道路画像情報記憶部は、各地点を表す道路画像であって、前記車両またはその他の車両が前記各地点のいずれかを走行した際に撮影して得られた道路画像情報を記憶し、前記ナビゲーション方法は、前記経路探索部が、出発地点から目的地点までの経路を探索するステップと、前記案内処理部が、前記探索された経路と、前記車両の現在位置と、地図情報と、に基づいて、前記車両を前記目的地点に導くための案内表示情報を出力するステップであって、前記車両が、前記経路上の特定の位置から予め定められた距離だけ離れた位置にあると判断した時に、前記特定の位置の位置情報と前記車両の走行情報とに基づいて、前記特定の位置を表す道路画像の取得を要求する、ステップと、前記道路画像取得部が、前記道路画像情報の取得の要求に応じて、前記道路画像情報記憶部から前記道路画像情報を取得するステップと、前記出力部が、前記取得された前記道路画像情報を出力するステップと、を含む、ナビゲーション方法である。

また、本発明の他の態様は、上記のナビゲーション方法を、前記ナビゲーションシステムに実行させるためのコンピュータプログラムである。

本発明の第１の実施形態に係るナビゲーションシステムの構成の一例を示す図である。 本発明の第１の実施形態に係るナビゲーションシステムにおける道路画像情報ＤＢの一例を示す図である。 本発明の第１の実施形態に係るナビゲーションシステムにおける処理の一例を示すシーケンス図である。 本発明の第１の実施形態に係るナビゲーションシステムにおける処理の一例を示すシーケンス図である。 本発明の第２の実施形態に係るナビゲーションシステムの構成の一例を示す図である。

以下に説明する各実施形態に係るナビゲーションシステムは、道路上に多数の車が走っていることに着目し、車両に備えられた通信機能を利用して、より適切なナビゲーションを利用者に提供する。以下、図面を参照して、本発明の各実施形態について説明する。なお、以下の説明において参照する各図では、他の図と同等部分は同一符号によって示される。

（実施形態１）
本実施形態に係るナビゲーションシステムは、車両に対してナビゲーションを行う際には、道路画像（風景画像）を蓄積しているサーバ装置から道路画像を取得してナビゲーションを行う。また、車両が特定の位置の付近を走行している場合には当該位置の道路画像を撮影してサーバ装置に送信し、サーバ装置は当該道路画像を蓄積しておく。

（ナビゲーションシステムの構成）
まず、本実施形態に係るナビゲーションシステムの構成について説明する。図１は、本実施形態に係るナビゲーションシステムの構成の一例を示す図である。本実施形態に係るナビゲーションシステム１は、ナビゲーション装置１０と、道路画像情報蓄積サーバ２０とを含む。ナビゲーション装置１０は、車両（図示しない）に設置され、利用者（運転者等）からの経路探索要求に応じて最適経路を算出し、算出した最適経路を画面表示のために出力する。また、車両が経路上の特定の位置に差し掛かると、当該位置の道路画像を道路画像情報蓄積サーバ２０から取得して出力する。これにより、車両の移動に合わせて車両が進むべき経路を利用者にナビゲーションする。また、車両が経路上の特定の位置の付近を走行する際には、ナビゲーション装置１０は当該位置の道路画像を撮影して道路画像情報蓄積サーバ２０に送信する。道路画像情報蓄積サーバ２０は、ナビゲーション装置１０から送信される当該位置の道路画像を受信してデータベース（ＤＢ）に蓄積する。また、各車両からの要求に応じて、ＤＢに蓄積された画像情報を送信する。また、ナビゲーション装置１０と道路画像情報蓄積サーバ２０とは、無線通信によって互いにデータの送受信を行う。

以下、ナビゲーション装置１０と道路画像情報蓄積サーバ２０の構成の一例について説明する。

（ナビゲーション装置の構成）
ナビゲーション装置１０は、入力部１０２と、経路探索部１０４と、ＧＰＳ情報取得部１０６と、案内処理部１０８と、道路画像取得部１１０と、道路画像撮影部１１２と、出力部１１４と、経路ＤＢ１２０と、地図ＤＢ１２２とを備える。

入力部１０２は、データの入力を受け付ける機能を有する。入力部１０２は、例えば、ナビゲーション装置１０の、外部または内部の表示装置との入出力インタフェースである画面インタフェース（図示しない）を介して、経路探索情報（例えば出発地点と目的地点など）の入力を受け付け、受け付けられた情報を経路探索部１０４に出力する。

経路探索部１０４は、ＧＰＳ情報取得部１０６から当該車両の現在位置情報を取得し、この現在位置情報（ただし、入力部１０２にて取得される経路探索情報に出発地点の情報が含まれる場合には、経路探索情報中の出発地点を現在位置情報として扱ってもよい）と、入力部１０２から出力された経路探索情報と、地図ＤＢ１２２から取得される地図情報とから、経路探索エンジン等を利用して最適経路を算出する。算出した最適経路は経路ＤＢ１２０に格納するとともに、出力部１１４に出力する。

ＧＰＳ情報取得部１０６は、ＧＰＳ衛星から信号を受信して現在位置を示すＧＰＳ情報を取得する。

案内処理部１０８は、経路ＤＢ１２０に格納されている経路と、地図ＤＢ１２２から取得される地図情報と、ＧＰＳ情報取得部１０６から取得される当該車両の現在位置情報とから、利用者をナビゲートするための案内表示情報を出力部１１４に出力する。案内表示情報は、例えば、走行中の道路を模した絵図のデータであって、走行中の車両の進行状況に合わせて逐次更新されるデータである。また、車両の現在位置が経路上の交差点に差し掛かる手前の位置である場合や、運転者が進むべき道を認識しにくく間違えやすい場所（運転者経路判別困難箇所という）である場合には、道路画像取得部１１０から当該位置の道路画像を取得して出力部１１４に出力する。ここで、道路画像とは、経路上の各地点における周辺の風景画像である。道路画像は、静止画であってもよいし、動画であってもよい。また、道路画像は、運転席付近から前方を見た時の視点（視野）に近くなるように撮影されたものであるのが好適である。ナビゲーション装置１０は、主には運転者が運転をしながらナビゲーション画面を見て進路を確かめるためのものであるため、運転中の運転者の視点に近い風景画像であるほうが、場所を判断しやすいからである。

なお、運転者経路判別困難箇所については、予め地図上の特定の地点を運転者経路判別困難箇所であるとして指定しておいてもよい。また、例えば交差点などであっても、進行方向によって運転者が間違えやすい場合と、そうでない場合とがある。例えば、細い道と広い道とが交差している交差点において、細い道から広い道に出る場合は、運転者は進むべき道を認識しやすいが、広い道から細い道に入る場合には、運転者は進むべき道を認識しにくい、というような場合がある。よって、車両の進行方向を判定して、進行方向に応じて運転者経路判別困難箇所であるか否かを決定するようになっていてもよい。また、経路上に交差点が存在していてもナビゲーションが必要となるのは、主に、その交差点を右左折する場合であって、直進する場合には特段のナビゲーションは必要とされない（道路画像を表示する必要はない）場合も多い。つまり、経路上に交差点が存在していても、直進する場合にはその交差点を運転者経路判別困難箇所として指定しなくてもよい。

また、案内処理部１０８は、道路画像取得部１１０から道路画像を取得して出力した場合において、案内表示の通りに車両が制御されているか否かを判断するようになっていてもよい。そして、その判断結果を道路画像情報蓄積サーバ２０に送信するようになっていてもよい。案内表示通りに車両が制御されるということは、その案内表示によって、運転手が経路を正しく認識できた可能性が高く、案内表示通りに車両が制御されなかった場合には、その案内表示が適切でないと利用者が判断した可能性が高い。よって、車両の制御結果を道路画像情報蓄積サーバ２０にフィードバックすることによって、道路画像情報蓄積サーバ２０は、例えば、案内表示通りに車両が制御されなかった割合が高い道路画像は削除する等して、より好適な道路画像情報が蓄積されていくようにすることができる。

道路画像取得部１１０は、案内処理部１０８からの要求に応じて、道路画像情報蓄積サーバ２０から現在位置の道路画像情報を取得して、案内処理部１０８に出力する。案内処理部１０８からの要求には、運転者経路判別困難箇所の位置情報が含まれている。また、さらに、案内処理部１０８からの要求には、走行時刻（現時刻）、天気、季節等の周辺環境、その位置における車両の走行方向および車両への指示情報（左折、右折、直進等の車両制御情報）、車種、運転席または運転者の視点の高さ等の走行条件、等が含まれていてもよい（詳細は後述する）。

道路画像撮影部１１２は、車両が特定の位置を走行する際に、走行地点の撮影指示を外部または内部の車載カメラ３０に送信してその地点の風景画像を撮影させる。より具体的には、例えば、ＧＰＳ情報取得部１０６が取得するＧＰＳ情報に基づいて車両が特定の位置の予め定められた距離だけ手前の地点を走行していると判断した時に、撮影指示を外部または内部の車載カメラ３０に送信する。また、道路画像撮像部は、撮影された風景画像（道路画像）を道路画像情報蓄積サーバ２０に送信する。送信された道路画像は、道路画像情報蓄積サーバ２０の道路画像情報ＤＢ２２０に格納される。道路画像情報を道路画像情報蓄積サーバ２０に送信する際には、撮影地点の位置情報（緯度・経度など）と関連付けて送信する。

出力部１１４は、データを出力するための機能を有する。例えば、出力部１１４は、利用者をナビゲートするための案内表示情報や道路画像情報を、画面インタフェース（図示しない）を介して外部または内部の表示装置に出力することができる。

経路ＤＢ１２０は、経路探索部１０４が算出した最適経路を格納するデータベースである。

地図ＤＢ１２２は、地図情報を保持するデータベースである。

（道路画像情報蓄積サーバ）
道路画像情報蓄積サーバ２０は、取得要求受送信部２０２と、格納要求受信部２０４と、道路画像情報ＤＢ２２０とを備える。

取得要求受送信部２０２は、ナビゲーション装置１０の道路画像取得部１１０からの道路画像情報の取得要求を受信する。この道路画像取得部１１０からの取得要求には、少なくとも、道路画像を取得したい地点の位置情報（道路画像表示を行う地点を示す位置情報）が含まれうる。そして、この位置情報を検索キーとして、道路画像情報ＤＢ２２０から当該地点の道路画像情報を取得する。ただし、道路画像が要求される位置情報と、道路画像情報ＤＢ２２０に保存されている道路画像の位置情報は、完全に一致しなくてもよい。例えば、道路画像が要求される位置情報と、道路画像情報ＤＢ２２０に保存されている道路画像の位置情報とが、予め定められた一定範囲の範囲内に収まっている等となっていてもよい。道路画像情報の取得要求に、走行時刻（現時刻）、天気、季節等の周辺環境、その位置における車両の走行方向および車両への指示情報（左折、右折、直進等の車両制御情報）、車種、運転席または運転者の視点の高さ等の走行条件、等が含まれている場合も同様である。取得要求受送信部２０２は、取得した道路画像情報をナビゲーション装置１０の道路画像取得部１１０に出力する。

格納要求受信部２０４は、道路画像撮影部１１２から送信される道路画像情報を受信して、道路画像情報ＤＢ２２０に格納する。また、前述したように、ナビゲーション装置１０から送信される道路画像情報には、道路画像を撮影した際の車両の走行方向および車両制御を示す車両制御情報（左折、右折、直進等）等が関連付けられており、道路画像情報と、車両の走行方向および車両制御情報等と、を関連付けて道路画像情報ＤＢ２２０に格納してもよい。

道路画像情報ＤＢ２２０は、道路画像情報を格納するデータベースである。図２は、道路画像情報ＤＢ２２０の具体例を示す図である。前述したように、道路画像情報ＤＢ２２０は、撮影地点の位置情報（緯度・経度など）、撮影日時、車両の進行方向（北進、西進等）および車両制御情報、撮影時の天気・季節等の周辺環境、車両の車種情報、車載カメラ３０の高さ情報等の撮影条件、等と、道路画像情報とを関連付けて保持してもよい。

道路画像情報に車両の進行方向（北進、西進等）および車両制御情報を関連付ける利点は以下の通りである。すなわち、右折する場合には右折直前に道路の右寄りを走行し、左折する場合には左折直前に道路の左寄りを走行するのが一般的である。道路の右寄りに走行する場合と左寄りに走行する場合とでは、運転席から見た風景は異なって見える。よって、これらの情報を道路画像情報に紐付けておき、ナビゲート時には、その地点の道路画像のうち、車両が右折しようとしている場合には“右折”と関連付けられた道路画像を、車両が左折しようとしている場合には“左折”と関連付けられた道路画像を表示するようになっていてもよい。これにより、ナビゲーションを行う際の運転状況により近い道路画像を表示することが可能である。なお、車両制御情報は、例えば運転手が出したウィンカーの情報から特定することが可能である。さらに、同様の理由により、道路画像情報は、当該道路画像を撮影した時の時刻、天気、または季節等を関連付けられて保持されてもよい。時刻、天気、季節によって、同じ場所であっても風景が異なって見える場合があるからである。また、道路画像情報は、車両の車種情報、車両に設置されている車載カメラ３０の高さ情報、等と関連付けられて保持されてもよい。これらの条件によっても、道路画像（運転者からの風景の見え方）が変化するからである。なお、車載カメラの高さは、道路画像取得部１１０において道路画像を取得する際の運転席または運転者の視点の高さに対応する。

また、ナビゲーション装置１０における道路画像の撮影のトリガーは、様々に考えられる。運転者経路判別困難箇所などの特定位置を走行した場合に撮影されるようになっていてもよいし、道路画像情報蓄積サーバ２０からある地点Ｘの道路画像を撮影して送信するよう指示命令を受信したことをトリガーとして地点Ｘの道路画像を撮影するようになっていてもよい。

以上説明したナビゲーション装置１０と道路画像情報蓄積サーバ２０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ等のメモリ、ハードディスク等の記憶装置、ネットワークインターフェイス等の一般的なコンピュータの構成と同様の構成により実現することが可能である。また、ナビゲーション装置１０および道路画像情報蓄積サーバ２０の各機能は、例えば、ＣＰＵがハードディスク等に記憶されているプログラムを読み出して実行することにより実現されうる。

（処理の流れ）
以下、本実施形態に係るナビゲーションシステムにおける処理の一例について説明する。本実施形態に係るナビゲーションシステムは、大きく分けて、２つの処理を行う。１つは、車両に対してナビゲーションを行う際の処理であり、もう１つは、車両が特定の位置を走行している際に、当該位置の道路画像を撮影して道路画像情報蓄積サーバ２０に送信して蓄積させる処理である。図３は、前者の処理の一例を示すシーケンス図である。図４は、後者の処理の一例を示すシーケンス図である。なお、以下の説明においては、一例として、運転者経路判別困難箇所においてのみ道路画像を用いてナビゲーションを行う場合について説明する。

（ナビゲーション実行時の処理シーケンス）
図３において、ユーザ操作等に応じて、経路探索情報（出発地点および目的地点など）の入力を受け付ける（ステップＳ１０２）。また、ＧＰＳ情報取得部１０６から車両の現在位置情報を取得し、地図ＤＢ１２０から地図情報を取得する（ステップＳ１０４）。これらの情報を用いて、最適経路を算出して経路ＤＢ１２０に格納する（ステップＳ１０６）。そして、経路ＤＢ１２０に格納された経路と、車両の現在位置情報と、地図情報とから、利用者をナビゲートするための案内表示情報を出力部１１４に出力する（ステップＳ１０８）。

走行中において、車両が運転者経路判別困難箇所の付近を走行しているかの判断を行う（ステップＳ１１０）。より具体的には、例えば、車両の現在位置が運転者経路判別困難箇所から、予め定められた距離だけ（手前に）離れている位置にあるかを判断する。また、車両の進行方向を判断し、この進行方向を示す進行方向情報と、地図情報とから、運転者経路判別困難箇所を判断してもよい。車両が運転者経路判別困難箇所の付近に到達するまで、本ステップを繰り返す。ステップＳ１１０において車両が運転者経路判別困難箇所の付近を走行している（Ｙｅｓ）と判断された場合には、道路画像情報蓄積サーバ２０に車両の現在位置情報を送信して道路画像情報を要求する（ステップＳ１１２）。また、前述したように、この時、走行時刻、車両の走行方向および車両制御情報、天気、季節、車種、運転席または運転者の視点の高さなどの情報も道路画像情報の検索キーとして送信しうる。

道路画像情報蓄積サーバ２０は、道路画像情報ＤＢ２２０を参照して、ナビゲーション装置１０から送信された位置情報などを検索キーとして道路画像情報を検索する（ステップＳ１１４）。道路画像情報ＤＢ２２０から抽出した道路画像情報をナビゲーション装置１０に送信する（ステップＳ１１６）。ナビゲーション装置１０は、道路画像情報蓄積サーバ２０から道路画像情報を受信すると、出力部１１４へ出力する（ステップＳ１１８）。

その後、当該車両がナビゲーション装置１０の案内表示通りに走行したかを判定する（ステップＳ１２０）。判定結果をフィードバック情報として道路画像情報蓄積サーバ２０に送信する（ステップＳ１２２）。さらに、このフィードバック情報を受信した道路画像情報蓄積サーバ２０は、フィードバック情報の内容に応じて、道路画像情報ＤＢ２２０に蓄積されている道路画像情報を削除する等してもよい。より具体的には、フィードバック情報が、運転者が案内通りに経路を走行しなかった旨を示す場合に、その回数を記憶しておき、当該回数がある一定の回数を超えた場合に、道路画像情報を削除するようになっていてもよい。これにより、道路画像情報ＤＢ２２０の使用リソースを削減できるとともに、より適切な道路画像情報を利用者に提供することが可能となる。

（道路画像撮影時の処理シーケンス）
次に、図４を用いて道路画像の撮影時の処理シーケンスの一例について説明する。

走行中において、車両が運転者経路判別困難箇所の付近を走行しているかの判断を行う（ステップＳ２０２）。この処理は、図３のステップＳ１１０と同様に行われてよい。ステップＳ２０２において車両が運転者経路判別困難箇所の付近を走行している（Ｙｅｓ）と判断された場合には、道路画像を撮影する（ステップＳ２０４）。なお、車両が運転者経路判別困難箇所の付近を走行しているかどうかに代えて、道路画像情報蓄積サーバ２０から特定位置の位置情報とともに当該特定位置を撮影する旨の指示を受け付けたことをトリガーとして、道路画像を撮影するようになっていてもよい。例えば、道路画像情報蓄積サーバ２０における道路画像情報の日付が一定期間よりも古いものについて道路画像の撮影を各車両に依頼するようになっていてもよい。撮影により取得された道路画像情報を、撮影場所の位置情報とともに道路画像情報蓄積サーバ２０に送信する（ステップＳ２０６）。また、この時、撮影時刻、車両制御情報、撮影時の天気・季節、車両の車種情報、車載カメラ３０の高さ情報、等の情報も道路画像情報と関連付けて送信してもよい。

道路画像情報蓄積サーバ２０は、位置情報（および撮影時刻等の他の情報）と関連して受信した道路画像を、道路画像情報ＤＢ２２０に格納する（ステップＳ２０６）。

（実施形態２）
本実施形態に係るナビゲーションシステムは、車間通信を利用して最適な道路画像情報を各車両に提供する。

（ナビゲーションシステムの構成）
図５は、本実施形態に係るナビゲーションシステムの構成の一例を示す図である。本実施形態に係るナビゲーションシステム１は、（自車の）ナビゲーション装置１１と、（他車の）ナビゲーション装置１１’とを含む。自車に対する他車としては、例えば、近隣を走行する他車、特に、自車の前方を先行して同一方向に走行する他車等が想定される。ナビゲーション装置１０とナビゲーション装置１１’は、それぞれ異なる車両に設置され、互いに車間通信を行う。

ナビゲーション装置１１は、入力部１０２と、経路探索部１０４と、ＧＰＳ情報取得部１０６と、案内処理部１０８と、道路画像取得部１１０ａと、道路画像撮影部１１２ａと、出力部１１４と、他車要求受送信部１１６と、経路ＤＢ１２０と、地図ＤＢ１２２と、道路画像情報ＤＢ１３０とを備える。また、ナビゲーション装置１１’は、ナビゲーション装置１０と同様の構成を有しているが、図５においては、ナビゲーション装置１１’の構成は一部省略されて示されている。

つまり、実施形態１においては、道路画像情報ＤＢ２２０は道路画像情報蓄積サーバ２０に備えられていたが、本実施形態においては、道路画像情報ＤＢ１３０、１３０’は、各車両に設置されるナビゲーション装置１１、１１’が備えている。なお、道路画像情報ＤＢ１３０、１３０’は、実施形態１の道路画像情報ＤＢ２２０と同様の構成を有する。そして、自車のナビゲーション装置１１の道路画像取得部１１０ａは、案内処理部１０８からの要求に応じて道路画像を取得する場合には、他の車両のナビゲーション装置１１’の他車要求受送信部１１６’に、少なくとも現在位置情報（道路画像表示の対象となる地点を示す位置情報）を送信して道路画像情報を要求する。他車要求受送信部１１６’は、実施形態１の取得要求受送信部２０２と同様の機能を有する。すなわち、他車要求受送信部１１６’は、ナビゲーション装置１１の道路画像取得部１１０ａからの道路画像情報の取得要求を受信する。この道路画像情報の取得要求には、道路画像を取得したい地点の位置情報（道路画像表示を行う地点を示す位置情報）が含まれているため、この位置情報を検索キーとして、道路画像情報ＤＢ１３０’から当該地点の道路画像情報を取得する。取得した道路画像情報は、ナビゲーション装置１１の道路画像取得部１１０ａに道路画像を出力する。

同様に、ナビゲーション装置１１’がナビゲーションを実行している時は、ナビゲーション装置１１’の道路画像取得部（図示しない）は、道路画像の取得要求をナビゲーション装置１１の他車要求受送信部１１６に送信する。この道路画像の取得要求には道路画像を取得した地点の位置情報が含まれているので、この位置情報を検索キーとして、道路画像情報ＤＢ１３０から当該地点の道路画像情報を取得する。取得した道路画像情報は、ナビゲーション装置１１’の道路画像取得部（図示しない）に送信する。なお、本実施形態のナビゲーション装置の道路画像取得部は、上記以外については、実施形態１の道路画像取得部１１０と同様の機能を有する。

また、道路画像撮影部１１２ａは、実施形態１の道路画像撮影部１１２と同様の機能を有するが、実施形態１の道路画像情報蓄積サーバ２０の道路画像情報ＤＢ２２０の代わりに、自身が備える道路画像情報ＤＢ１３０に撮影した道路画像情報を格納する。また、道路画像撮影部１１２ａは、あらかじめ設定された自宅等の設定地点から一定距離範囲内を走行している場合のみ道路画像を撮影するようになっていてもよい。なぜならば、道路画像を提供する側となる車両は、当該車両が走行する機会の多い道路上において他車から道路画像の取得要求を受信するケースが多いと考えられるからである。逆に言えば、当該車両が遠出したときに撮影した画像は、その後、当該車両がその地点を走る可能性は低いため、その地点の道路画像を提供する機会は少ないと考えられる。

（処理の流れ）
本実施形態に係るナビゲーションシステムにおける処理は、前述した実施形態１に係るナビゲーションシステムと同様である。ただし、ナビゲーション装置１１の相手側は、道路画像情報蓄積サーバ２０に代えて、他車のナビゲーション装置１１’となる。

本実施形態に係るナビゲーションシステムによれば、実施形態１のような道路画像情報蓄積サーバが不要であるので、コストを低減させることが可能である。また、車間通信であれば通信距離が短い通信方法でも実現可能である。

また、車間通信の行われる時点は、自車が実際に走行している最中に限られるものではない。例えば、ナビゲーション要求が入力されて走行経路が確定した時点、あるいは、そのようなナビゲーション要求がなくとも、例えば近隣にナビゲーション装置１１’を備えた車両の存在が検出された時点等であってもよい。このような状況としては、例えば、観光地など自車の走行経験が無い地域にて駐車場で駐車している際に、近くの車両から道路画像を入手しておく等となっているとナビゲーション装置の処理負荷も軽減されうるというメリットが考えられる（つまり、道路画像を他車に送信するタイミングも走行中に限られるものではない）。なお、この道路画像の要求や道路画像の送信が行われるタイミングについては、本実施形態のみならず、実施形態１においても同様に、走行時に限られるものではない。

ここまで、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されず、その技術的思想の範囲内において種々異なる形態にて実施されてよいことは言うまでもない。

また、本発明の範囲は、図示され記載された例示的な実施形態に限定されるものではなく、本発明が目的とするものと均等な効果をもたらすすべての実施形態をも含む。さらに、本発明の範囲は、各請求項により画される発明の特徴の組み合わせに限定されるものではなく、すべての開示されたそれぞれの特徴のうち特定の特徴のあらゆる所望する組み合わせによって画されうる。

１ ナビゲーションシステム
１０、１１、１１’ ナビゲーション装置
２０ 道路画像情報蓄積サーバ
３０ 車載カメラ
１０２ 入力部
１０４ 経路探索部
１０６ ＧＰＳ情報取得部
１０８ 案内処理部
１１０、１１０ａ 道路画像取得部
１１２、１１２ａ 道路画像撮影部
１１４ 出力部
１１６、１１６’ 他車要求受送信部
１２０ 経路ＤＢ
１２２ 地図ＤＢ
２０２ 取得要求受送信部
２０４ 格納要求受信部
２２０、１３０、１３０’ 道路画像情報ＤＢ

Claims (6)

1. 車両が目的地点に到達するようにナビゲートするナビゲーションシステムであって、
   各地点を表す道路画像であって、前記車両またはその他の車両が前記各地点のいずれかを走行した際に撮影して得られた道路画像情報を記憶する道路画像情報記憶部と、
   出発地点から目的地点までの経路を探索する経路探索部と、
   前記探索された経路と、前記車両の現在位置と、地図情報と、に基づいて、前記車両を前記目的地点に導くための案内表示情報を出力する案内処理部であって、前記車両が、前記経路上の特定の位置から予め定められた距離だけ離れた位置にあると判断した時に、前記特定の位置の位置情報と前記車両の走行情報とに基づいて、前記特定の位置を表す道路画像情報の取得を要求する案内処理部と、
   前記案内処理部の要求に応じて、前記道路画像情報記憶部から前記道路画像情報を取得する道路画像取得部と、
   前記道路画像取得部が取得した前記道路画像情報を出力する出力部と、
   を備える、ナビゲーションシステム。
2. 前記各地点のいずれかの地点から予め定められた距離だけ離れた位置にあると判断した時に、当該地点の道路画像を撮影する道路画像撮影部をさらに備える、請求項１に記載のナビゲーションシステム。
3. 前記道路画像情報記憶部は、前記道路画像と、撮影時の撮影地点の周辺環境、撮影時の車両の走行方向および車両制御、または撮影条件を関連付けて記憶し、前記走行情報は、前記車両の走行時の周辺環境、車両制御、または走行条件を含む、請求項１または２に記載のナビゲーションシステム。
4. 前記案内処理部は、前記案内表示情報の通りに前記車両が制御されたかを判断して当該判断結果を出力し、前記判断結果に基づいて、当該案内表示情報とともに出力された道路画像情報は前記道路画像情報記憶部から削除される、請求項１から３のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。
5. 道路画像情報記憶部と、経路探索部と、案内処理部と、道路画像取得部と、出力部と、を備えるナビゲーションシステムによって実行され、車両が目的地点に到達するようにナビゲートするナビゲーション方法であって、前記道路画像情報記憶部は、各地点を表す道路画像であって、前記車両またはその他の車両が前記各地点のいずれかを走行した際に撮影して得られた道路画像情報を記憶し、前記ナビゲーション方法は、
   前記経路探索部が、出発地点から目的地点までの経路を探索するステップと、
   前記案内処理部が、前記探索された経路と、前記車両の現在位置と、地図情報と、に基づいて、前記車両を前記目的地点に導くための案内表示情報を出力するステップであって、前記車両が、前記経路上の特定の位置から予め定められた距離だけ離れた位置にあると判断した時に、前記特定の位置の位置情報と前記車両の走行情報とに基づいて、前記特定の位置を表す道路画像情報の取得を要求する、ステップと、
   前記道路画像取得部が、前記道路画像情報の取得の要求に応じて、前記道路画像情報記憶部から前記道路画像情報を取得するステップと、
   前記出力部が、前記取得された前記道路画像情報を出力するステップと、
   を含む、ナビゲーション方法。
6. 請求項５に記載のナビゲーション方法を、前記ナビゲーションシステムに実行させるためのコンピュータプログラム。