JP2017170471A - 溶接ロボット機構 - Google Patents
溶接ロボット機構 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017170471A JP2017170471A JP2016058667A JP2016058667A JP2017170471A JP 2017170471 A JP2017170471 A JP 2017170471A JP 2016058667 A JP2016058667 A JP 2016058667A JP 2016058667 A JP2016058667 A JP 2016058667A JP 2017170471 A JP2017170471 A JP 2017170471A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- welding robot
- detection
- power source
- importance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
- B23K37/0258—Electric supply or control circuits therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/095—Monitoring or automatic control of welding parameters
- B23K9/0956—Monitoring or automatic control of welding parameters using sensing means, e.g. optical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/10—Other electric circuits therefor; Protective circuits; Remote controls
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/121—Devices for the automatic supply of at least two electrodes one after the other
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
- B23K9/1272—Geometry oriented, e.g. beam optical trading
- B23K9/1278—Using mechanical means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Robotics (AREA)
- Geometry (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Arc Welding In General (AREA)
- Arc Welding Control (AREA)
Abstract
Description
タッチセンシングとは、溶接トーチに電圧を印加した状態で溶接ロボットを動かし、溶接トーチの溶接ワイヤがワークに接触した位置(つまり、ワークと溶接ワイヤの間の通電を検知した位置)をワーク位置として検出するセンシング動作である。このタッチセンシングにおいて、通常は、ワークへの接触を検知したときのロボットの姿勢(つまり、ロボットの各関節のモータ角度)を基にして、ワークの位置が検出される。
特許文献1は、溶接開始前に溶接線に対する先行極および後行極の位置を制御するタンデムアーク溶接における電極位置制御方法であって、電流電圧検出手段によって、溶接対象である溶接ワークと接触させた前記先行極および前記後行極の電圧を検出する電圧検出工程と、センシング処理手段によって、前記電圧検出工程で検出された前記先行極および前記後行極の電圧の電気的変化から、前記溶接ワークの位置情報を検出するセンシング工程と、補正量算出処理手段によって、前記センシング工程で検出された前記溶接ワークの位置情報から、予め教示された前記溶接線に対する前記先行極および前記後行極の位置ずれを補正するための補正量を算出する補正量算出工程と、ロボット軌跡計画処理手段によって、前記補正量算出工程で算出された前記補正量を加算または減算することで、前記溶接線に対する前記先行極および前記後行極の位置を補正する位置補正工程と、を行うタンデムアーク溶接における電極位置制御方法を開示する。
理由としては、溶接トーチは高速で移動しており、ワークに接触した際に素早く停止させないと、溶接トーチが本来のワーク位置とは別の位置を検出してしまう虞があるためである。つまり、実際のワーク位置からずれた位置をワークの位置として検出してしまう、誤検出する虞がある。
タッチセンシングにおいては、ワーク位置の誤検出などの問題を回避するために、溶接ロボットに関する検出信号が高周期(高頻度)で伝送されている。検出信号を高周期で伝送することで、リアルタイムで溶接ロボットの姿勢を把握することができる。
しかしながら、制御部がすべての検出信号を高周期で読み込んで処理を行おうとすると、高負荷となってしまい、高周期で伝送された検出信号のうち、いくつかの検出データを取りこぼしてしまう虞がある。
このように、重要度の高い溶接ロボットの検出データを取りこぼしてしまうと、溶接ロボットを即座に停止させることができなくなり、現場の安全を確保できない状況となる可能性がある。
本発明にかかる溶接ロボット機構は、溶接トーチを備えると共にワーク位置をセンシングするタッチセンサが備えられた溶接ロボットと、前記溶接ロボットに溶接電力を供給する溶接電源と、前記溶接ロボットを制御する制御部と、を有する溶接ロボット機構において、前記溶接電源に設けられて、前記溶接ロボットの制御において重要度の高い信号を含
む検出信号を受信すると共に、前記検出信号を外部へ送信する溶接電源通信部と、前記制御部に設けられて、前記溶接電源通信部から送信された前記検出信号を受信する制御通信部と、前記検出信号を読み込んで処理をする処理部と、を有し、前記溶接電源通信部と前記制御通信部とは通信線を介して繋がっていて、前記検出信号は、重要度の高い検出データと重要度の低い検出データが、それぞれグループとしてまとめられ、前記グループが合わされて一塊とされ、前記一塊ごとに前記通信線を介して、前記通信線内を高周期で伝送され、前記制御部内の処理部は、前記制御通信部へ伝送された一塊の検出信号のうち、前記重要度の高い検出データのグループを、高周期で読み込み、前記重要度の低い検出データのグループを、低周期で読み込むように構成されていることを特徴とする。
好ましくは、制御対象となる前記溶接ロボットは、先端に少なくとも2つ以上の溶接トーチが取り付けられたものであり、前記検出信号は、一の溶接トーチ、及び、他の溶接トーチ、それぞれ検出されるようになっていて、前記一の溶接トーチ及び前記他の溶接トーチ、それぞれの重要度の高い検出データと、前記一の溶接トーチ及び前記他の溶接トーチ、それぞれの重要度の重要度の低い検出データが、それぞれグループとしてまとめられて、前記グループが合わされて一塊とされ、前記一塊ごとに前記通信線内を高周期で伝送され、前記制御部内の処理部は、前記制御通信部へ伝送された前記一塊の検出信号のうち、前記重要度の高い検出データのグループを、高周期で送信されるごとに読み込み、前記重要度の低い検出データのグループを、低周期で読み込むように構成されているとよい。
好ましくは、前記高周期とは、5msec以下の周期であるとよい。
なお、以下に説明する各実施形態に共通する同一の構成部材には、同一の符号及び同一の名称を付すこととする。従って、同一の符号及び同一の名称が付された構成部材については、同じ説明を繰り返さない。
溶接ロボット2は、少なくとも1つ以上の関節を有し、当該関節の角度をモータの駆動(回転)によって変更することで動作する(姿勢を変更する)、多関節のロボットである
。また、溶接ロボット2を制御する制御部7は、モータの回転を制御して関節の角度を変更することで、当該溶接ロボット2を動作させる。
図1は、タンデムアーク溶接に用いられる溶接ロボット機構1の構成を示す概略図である。
溶接ロボット2(多関節のロボット)は、例えば、複数の関節を備え、且つ先端軸に少なくとも2つ以上の溶接トーチ3が取り付けられていて、溶接トーチ3から送り出される溶接ワイヤ4によりタンデムアーク溶接が行われる。
制御部7は、例えば教示ペンダントとして用いられるロボットペンダント12を有している。制御部7は、ロボットペンダント12から出力された溶接ロボット2の動作方向を指示する操作指示情報を基に、溶接ロボット2に対して動作指示を出力するとともに、溶接ロボット2に対する動作指示を予め教示されたプログラム(教示プログラム)に従って出力することで、溶接ロボット2の動作を制御するものである。
教示プログラムは、溶接ロボット2が実際に溶接作業を行う前に、例えば制御部7に接続されたロボットペンダント12を使用して予め作成されているものである。この教示プログラムにより、溶接作業中の溶接ロボット2の動作を指示する。
本実施形態においては、先端に2つの溶接トーチ3a,3bが取り付けられた、タンデムアーク溶接に用いられる溶接ロボット2を例に挙げて説明する。
溶接ロボット機構1は、先端に2つの溶接トーチ3a,3bを備えると共にワーク位置をセンシングするタッチセンサが備えられた溶接ロボット2と、一の溶接トーチ3a(先行極)に対して、溶接電力を供給する第1の溶接電源5aと、他の溶接トーチ3b(後行極)に対して、溶接電力を供給する第2の溶接電源5bと、溶接ロボット2を制御する制御部7と、を有する。
また、第2の溶接電源通信部6bが受信する、重要度の高い信号は、後行極3bのタッチセンサからの検出信号を含む信号、もしくは、第2の溶接電源5bの異常を示す検出信号を含む信号である。
各溶接電源通信部6a,6bと制御通信部8とは、通信線10を介して繋がっている。通信線10は、例えば、フィールド・ネットワークや、ローカル・エリア・ネットワーク(LAN)や、ユニバーサル・シリアル・バス(USB)などが挙げられる。なお、本実施形態においては、各溶接電源通信部6a,6b側からの2本の通信線10は、一旦ハブ11(HUB)で集約されて、制御通信部8へと繋がっている。
そのため、本発明にかかる溶接ロボット機構1では、各極3a,3bのタッチセンシングの検出データ、各溶接電源5a,5bの異常を示す検出データなど溶接ロボット2に関する検出信号を、パラレルバスやアナログ線ではなく、シリアルバスを用いて伝送するようにしている。
本実施形態においては、検出信号は、重要度の高い検出データが高優先度グループとしてまとめられ、重要度の低い検出データが低優先度グループとしてまとめられている。
この検出信号は、高優先度グループと低優先度グループを合わせて、一塊(パケット)とされていて、パケットごとに通信線10を介して、通信線10内を高周期で伝送されている。
すなわち、高優先度データは、伝送されるごとに読み込まれる必要があるデータである。高優先度データとしては、例えば、各極3a,3bのタッチセンシングの検出データや、各溶接電源5a,5bの異常を示す検出データなどが挙げられる。
すなわち、低優先度データは、所定の間隔を空けて読み込んでもよいデータである。低優先度データとしては、例えば、平均電流値や、平均電圧値など、ロボットペンダント12に表示するだけのものが挙げられる。
また、先行極3aに関する低優先度データ、後行極3bに関する低優先度データ、第1
の溶接電源5aに関する低優先度データ、第2の溶接電源5bに関する低優先度データは、低優先度グループとしてまとめられている。
なお、検出信号においては、まとめられた高優先度データ(高優先度グループ)を先行部に配置しておくとよい。
また、検出信号は、5msec以下の周期で伝送されるとよい。
図3に示すように、タッチセンシングにおいては、実際のワーク位置からずれた位置をワーク13の位置として誤検出することを回避するため、ワーク13に接触した際に素早く停止させることが必要である。
このように、処理部9において、高優先度データのみを伝送毎に読み込み、且つ低優先度データを一定周期で読み込むことで、処理部9に対する負荷を低減させ、高優先度データの取りこぼしを無くすことができる。
[作動態様]
本実施形態の溶接ロボット機構1の作動態様について、述べる。
その結果、データの処理が遅れてしまい、高優先度データの一部を取りこぼしてしまう虞がある。それ故、溶接トーチ3を素早く停止させることができなくなる。たとえ、溶接トーチ3を停止させることができたとしても、定時性が損なわれており、ワーク13の検
出精度に悪影響を及ぼすこととなる。
なお、平均電流値、平均電圧値などのロボットペンダント12に表示するだけの低優先度データは、0.5msec毎ではなく、例えば100msec〜200msec毎(低頻度)で読み込むこととしている。
さて、即座に、タッチセンシング検出を監視する方法としては、0.5msec毎にタッチセンシングのフラグの変化を監視することが考えられる。
例えば、各溶接電源5a,5bから通知されるタッチセンシングのフラグを、制御部7内の処理部9が監視しておき、フラグが0から1に変化したときを、タッチセンシングを検出したとする。逆に、フラグが1から0に変化したときは、ワーク13から離れたと認識するようにすればよい。
ところで、図4に示すように、本発明は、溶接ロボット2の先端に溶接トーチ3が1つ備えられ、且つ溶接電源が1つ配備されていて、溶接電源5内の溶接電源通信部6が、制御部7内の制御通信部8に、通信線10を介して繋げられている溶接ロボット機構1においても適用可能である。
2 溶接ロボット
3 溶接トーチ
3a 一の溶接トーチ(先行極)
3b 他の溶接トーチ(後行極)
4 溶接ワイヤ
5 溶接電源
5a 第1の溶接電源
5b 第2の溶接電源
6 溶接電源通信部
6a 第1の溶接電源通信部
6b 第2の溶接電源通信部
7 制御部
8 制御通信部
9 処理部
10 通信線
11 ハブ
12 ペンダント
13 ワーク
Claims (5)
- 溶接トーチを備えると共にワーク位置をセンシングするタッチセンサが備えられた溶接ロボットと、前記溶接ロボットに溶接電力を供給する溶接電源と、前記溶接ロボットを制御する制御部と、を有する溶接ロボット機構において、
前記溶接電源に設けられて、前記溶接ロボットの制御において重要度の高い信号を含む検出信号を受信すると共に、前記検出信号を外部へ送信する溶接電源通信部と、
前記制御部に設けられて、前記溶接電源通信部から送信された前記検出信号を受信する制御通信部と、
前記検出信号を読み込んで処理をする処理部と、を有し、
前記溶接電源通信部と前記制御通信部とは通信線を介して繋がっていて、
前記検出信号は、重要度の高い検出データと重要度の低い検出データが、それぞれグループとしてまとめられ、前記グループが合わされて一塊とされ、前記一塊ごとに前記通信線を介して、前記通信線内を高周期で伝送され、
前記制御部内の処理部は、前記制御通信部へ伝送された一塊の検出信号のうち、前記重要度の高い検出データのグループを、高周期で読み込み、前記重要度の低い検出データのグループを、低周期で読み込むように構成されている
ことを特徴とする溶接ロボット機構。 - 前記重要度の高い信号は、前記タッチセンサからの検出信号、もしくは前記溶接電源の異常を示す検出信号を含む信号であることを特徴とする請求項1に記載の溶接ロボット機構。
- 制御対象となる前記溶接ロボットは、先端に少なくとも2つ以上の溶接トーチが取り付けられたものであり、
前記検出信号は、一の溶接トーチ、及び、他の溶接トーチ、それぞれ検出されるようになっていて、
前記一の溶接トーチ及び前記他の溶接トーチ、それぞれの重要度の高い検出データと、前記一の溶接トーチ及び前記他の溶接トーチ、それぞれの重要度の重要度の低い検出データが、それぞれグループとしてまとめられて、前記グループが合わされて一塊とされ、前記一塊ごとに前記通信線内を高周期で伝送され、
前記制御部内の処理部は、前記制御通信部へ伝送された前記一塊の検出信号のうち、前記重要度の高い検出データのグループを、高周期で送信されるごとに読み込み、前記重要度の低い検出データのグループを、低周期で読み込むように構成されている
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の溶接ロボット機構。 - 前記一塊の検出信号においては、重要度の高い検出データのグループを、先行部に配置していることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の溶接ロボット機構。
- 前記高周期とは、5msec以下の周期であることを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の溶接ロボット機構。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016058667A JP6756072B2 (ja) | 2016-03-23 | 2016-03-23 | 溶接ロボット機構 |
US16/075,180 US10737346B2 (en) | 2016-03-23 | 2017-02-08 | Welding robot mechanism |
CN201780018287.2A CN108778596B (zh) | 2016-03-23 | 2017-02-08 | 焊接机器人机构 |
EP17769691.1A EP3434405A4 (en) | 2016-03-23 | 2017-02-08 | WELDING ROBOT MECHANISM |
PCT/JP2017/004626 WO2017163644A1 (ja) | 2016-03-23 | 2017-02-08 | 溶接ロボット機構 |
KR1020187026504A KR102084475B1 (ko) | 2016-03-23 | 2017-02-08 | 용접 로봇 기구 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016058667A JP6756072B2 (ja) | 2016-03-23 | 2016-03-23 | 溶接ロボット機構 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017170471A true JP2017170471A (ja) | 2017-09-28 |
JP6756072B2 JP6756072B2 (ja) | 2020-09-16 |
Family
ID=59901154
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016058667A Active JP6756072B2 (ja) | 2016-03-23 | 2016-03-23 | 溶接ロボット機構 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10737346B2 (ja) |
EP (1) | EP3434405A4 (ja) |
JP (1) | JP6756072B2 (ja) |
KR (1) | KR102084475B1 (ja) |
CN (1) | CN108778596B (ja) |
WO (1) | WO2017163644A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019102688A1 (ja) * | 2017-11-24 | 2019-05-31 | 川崎重工業株式会社 | 監視方法 |
JP2020011266A (ja) * | 2018-07-19 | 2020-01-23 | ブラザー工業株式会社 | レーザ加工装置 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7287866B2 (ja) * | 2019-08-30 | 2023-06-06 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置およびアーク溶接ロボットシステム |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011140070A (ja) * | 2009-02-25 | 2011-07-21 | Panasonic Corp | 溶接方法 |
JP2015184892A (ja) * | 2014-03-24 | 2015-10-22 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボットシステムの監視装置、監視方法、および監視プログラム |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3307886B2 (ja) | 1998-10-16 | 2002-07-24 | 松下電器産業株式会社 | 溶接装置 |
KR100621100B1 (ko) * | 2000-02-11 | 2006-09-07 | 삼성전자주식회사 | 용접로봇 교시위치 보정방법 및 용접로봇시스템 |
JP3736411B2 (ja) | 2001-09-28 | 2006-01-18 | 松下電器産業株式会社 | ア−ク溶接装置 |
JP2005005951A (ja) * | 2003-06-11 | 2005-01-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Avネットワーク制御装置 |
JP5466484B2 (ja) * | 2009-11-06 | 2014-04-09 | 株式会社神戸製鋼所 | アーク溶接システム、シングルアーク溶接システムおよびタンデムアーク溶接システム |
JP5517664B2 (ja) * | 2010-02-17 | 2014-06-11 | 株式会社神戸製鋼所 | 作業マニピュレータのセンシング動作生成方法、センシング動作生成装置及びセンシング動作生成プログラム |
JP5715809B2 (ja) * | 2010-03-29 | 2015-05-13 | 株式会社ダイヘン | ロボットの作業プログラム作成方法、ロボットの作業プログラム作成装置、及びロボット制御システム |
JP5498264B2 (ja) | 2010-05-28 | 2014-05-21 | 株式会社神戸製鋼所 | タンデムアーク溶接における電極位置制御方法、タンデムアーク溶接システムのロボットコントローラおよびタンデムアーク溶接システム |
JP6211243B2 (ja) * | 2011-06-29 | 2017-10-11 | 株式会社ダイヘン | アーク溶接モニタ装置 |
JP2014184452A (ja) * | 2013-03-22 | 2014-10-02 | Daihen Corp | アーク溶接用電源装置及びアーク溶接用電源装置の制御方法 |
-
2016
- 2016-03-23 JP JP2016058667A patent/JP6756072B2/ja active Active
-
2017
- 2017-02-08 US US16/075,180 patent/US10737346B2/en active Active
- 2017-02-08 EP EP17769691.1A patent/EP3434405A4/en not_active Withdrawn
- 2017-02-08 CN CN201780018287.2A patent/CN108778596B/zh active Active
- 2017-02-08 KR KR1020187026504A patent/KR102084475B1/ko active IP Right Grant
- 2017-02-08 WO PCT/JP2017/004626 patent/WO2017163644A1/ja active Application Filing
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011140070A (ja) * | 2009-02-25 | 2011-07-21 | Panasonic Corp | 溶接方法 |
JP2015184892A (ja) * | 2014-03-24 | 2015-10-22 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボットシステムの監視装置、監視方法、および監視プログラム |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019102688A1 (ja) * | 2017-11-24 | 2019-05-31 | 川崎重工業株式会社 | 監視方法 |
JP2019093503A (ja) * | 2017-11-24 | 2019-06-20 | 川崎重工業株式会社 | 監視方法 |
TWI687290B (zh) * | 2017-11-24 | 2020-03-11 | 日商川崎重工業股份有限公司 | 監視方法 |
JP7001439B2 (ja) | 2017-11-24 | 2022-01-19 | 川崎重工業株式会社 | 監視方法 |
JP2020011266A (ja) * | 2018-07-19 | 2020-01-23 | ブラザー工業株式会社 | レーザ加工装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20190039161A1 (en) | 2019-02-07 |
EP3434405A1 (en) | 2019-01-30 |
US10737346B2 (en) | 2020-08-11 |
JP6756072B2 (ja) | 2020-09-16 |
KR20180114924A (ko) | 2018-10-19 |
CN108778596B (zh) | 2020-08-04 |
WO2017163644A1 (ja) | 2017-09-28 |
KR102084475B1 (ko) | 2020-03-04 |
EP3434405A4 (en) | 2019-11-27 |
CN108778596A (zh) | 2018-11-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6984805B2 (en) | Arc welder | |
CN106457560B (zh) | 机器人的控制装置 | |
KR101245017B1 (ko) | 아크 용접 시스템, 싱글 아크 용접 시스템 및 탠덤 아크 용접 시스템 | |
US10520912B2 (en) | Robot controller having function that simplifies learning, and robot control method | |
JP6046467B2 (ja) | ロボットシステム | |
JP6029967B2 (ja) | アーク溶接ロボットシステム | |
JP2005108144A (ja) | ロボットの補正データ確認装置 | |
CN108778596B (zh) | 焊接机器人机构 | |
CN109789556B (zh) | 机器人***及其运转方法 | |
JP4930969B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
JP2007301680A (ja) | ロボットアーム診断装置 | |
JP2014217901A (ja) | ロボットシステム | |
CN109789555B (zh) | 机器人***及其运转方法 | |
KR20190117592A (ko) | 용접 상태 판정 시스템 및 용접 상태 판정 방법 | |
JP2007249524A (ja) | ロボット制御装置 | |
JP5556974B2 (ja) | 溶接線検出方法および産業用ロボット | |
WO2018088372A1 (ja) | アーク溶接の表示装置及び表示方法 | |
JP2022128114A (ja) | メンテナンス支援システム | |
JP2014200858A (ja) | ロボットシステムの制御方法 | |
JP2005111485A (ja) | ロボットシステム | |
CN117099005A (zh) | 电动机的接线错误检测装置 | |
CA3206826A1 (en) | Spring constant correction device, method therefor, and recording medium | |
TW202243834A (zh) | 使複數個移動機械移動並進行預定之作業的控制裝置、機械系統、方法及電腦程式 | |
JP2010179328A (ja) | 位置補正装置、位置補正方法、位置補正プログラム及び位置補正システム | |
JPH09327768A (ja) | 溶接線倣い制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20160323 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181203 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200121 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200207 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200728 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200731 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6756072 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |