JP2017166904A - ナビゲーション装置及び経路探索方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ナビゲーション装置において、ユーザの希望する周回時間にて周回可能な周回ルートを探索する。【解決手段】ナビゲーション装置８は、移動体の移動経路のうち、同一地点が出発地及び目的地に設定された移動経路である周回ルートを探索する経路探索部８１を備え、経路探索部８１は、操作入力装置３の操作により設定された周回時間にて周回可能な周回ルートを探索する。【選択図】図１

Description

本発明は、移動体用のナビゲーション装置と、このナビゲーション装置による経路探索方法とに関する。

従来、車両又は人間などの移動体の移動経路を探索して、当該移動経路を案内するナビゲーション装置が普及している。また、ナビゲーション装置において、移動体の現在位置などの同一地点が出発地及び目的地に設定された移動経路、いわゆる「周回ルート」を探索するものが開発されている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１のルート探索装置は、周回ルートの経路長が予め設定された経路長を基準とする予め定められた範囲内となるように、抽出した各ノードの中からスコア順に経由地を順次特定して往路経路を探索するとともに往路経路の最終経由地から出発地に至る復路経路を探索するものである。これにより、ユーザの希望する経路長の周回ルートを探索できるようにしている。

特開２００８−１２８７７９号公報

一般に、周回ルートの探索において、ユーザは経路長よりも周回時間などの時間的な条件を重要視する。特許文献１のルート探索装置は、経路長に基づき周回ルートを探索するものであるため、渋滞又は有料道路などによる周回時間の変動を考慮したルート探索を行うことができず、ユーザの希望する周回時間にて周回可能な周回ルートを探索することができない問題があった。

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、ナビゲーション装置において、ユーザの希望する周回時間にて周回可能な周回ルートを探索することを目的とする。

本発明のナビゲーション装置は、移動体の移動経路のうち、同一地点が出発地及び目的地に設定された移動経路である周回ルートを探索する経路探索部を備え、経路探索部は、操作入力装置の操作により設定された周回時間にて周回可能な周回ルートを探索するものである。

本発明によれば、ナビゲーション装置において、ユーザの希望する周回時間にて周回可能な周回ルートを探索することができる。

本発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムの要部を示す機能ブロック図である。 本発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の要部を示すハードウェア構成図である。 本発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の要部を示す他のハードウェア構成図である。 本発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置が表示装置に表示させる画面の一例を示す説明図である。 本発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の他の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の詳細な動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の詳細な動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の詳細な動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の詳細な動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置により探索される周回ルートの一例を示す説明図である。 本発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置により探索される周回ルートの他の例を示す説明図である。 本発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置により探索される周回ルートの他の例を示す説明図である。

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムの要部を示す機能ブロック図である。図１を参照して、実施の形態１のナビゲーションシステム１００について、四輪自動車からなる車両（以下「自車両」という。）に応用した例を中心に説明する。

表示装置１は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ、プラズマディスプレイ又はブラウン管ディスプレイにより構成されている。音声出力装置２は、例えば、スピーカ、イヤホン又はヘッドホンにより構成されている。操作入力装置３は、例えば、表示装置１と一体型のタッチパネル、表示装置１に隣接して設けられた物理ボタン、又はマイクにより構成されている。

自車位置算出装置４は、自車両の現在位置（以下「自車位置」という。）を算出するものである。具体的には、例えば、自車位置算出装置４は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機を有しており、図示しないＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ信号を用いて自車位置を算出するものである。また、自車位置算出装置４は、図示しないジャイロセンサ、加速度センサ若しくは電子コンパスの出力信号又は車速信号を用いて、ＧＰＳ信号により算出した自車位置を補正するものである。

道路交通情報取得装置５は、道路交通情報を取得するものである。具体的には、例えば、道路交通情報取得装置５は、電波ビーコン、光ビーコン又はＦＭ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）多重放送の受信機を有しており、いわゆる「ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）（登録商標）」又は「ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）」による道路交通情報を取得するものである。また、道路交通情報取得装置５は、無線通信用の受信機を有しており、図示しないサーバ装置のデータベースに記憶された道路交通情報、又は、いわゆる「プローブ情報」による道路交通情報を取得するものである。

道路交通情報記憶部６１は、道路交通情報取得装置５が取得した道路交通情報を記憶するものである。渋滞予測装置７は、道路交通情報記憶部６１に記憶された道路交通情報を用いて渋滞を予測し、当該渋滞を示す情報（以下「渋滞予測情報」という。）を生成するものである。

地図データ記憶部６２は、地図データを記憶するものである。この地図データは、いわゆる「ノード」と「リンク」の組み合わせにより道路網を表現した道路データと、道路データ以外の背景データとを含むものである。

道路データには、各々のノードに関するノードデータと、各々のリンクに関するリンクデータとが含まれている。ノードデータは、例えば、ノード番号、位置座標、ノード種別、接続リンク本数、接続ノード番号、交差点名称、フェリー接続航路数と行き先を示すものである。リンクデータは、例えば、リンク番号（起終点ノードの番号）、道路管理者、道路種別、路線番号、重用する路線情報、行政区域コード、リンク長、供用状況、異常気象時通行規制区間種別、車重制限有無、車両高さ制限有無、幅員区分、車線数、車道幅員、最小車道部幅員、中央帯幅員、中央帯設置延長、１２時間交通量、旅行速度（ピーク時）、制限速度などの交通規制、補間点の位置座標・標高、緊急輸送道路区分を示すものである。

背景データには、水系データ、行政界位置データ、施設等位置データ及び施設等形状データなどが含まれている。水系データは、例えば、海岸線、湖沼、河川形状（ポリライン又はポリゴン）を示すものである。行政界位置データは、例えば、都府県界、市町村（東京２３区を含む）界の形状（ポリライン）を示すものである。施設等位置データは、例えば、施設（都道府県庁、市役所、町村役場、サービスエリア、パーキングエリア、道の駅、フェリー発着所、鉄道駅、空港など）の位置、行政区域コード、名称を示すものである。施設等形状データは、例えば、大規模鉄道駅、空港、公園などの形状（ポリゴン）を示すものである。

経路情報記憶部６３は、自車両が過去に走行した走行経路に関する情報（以下「経路情報」という。）を記憶するものである。経路情報は、少なくとも、当該走行経路に含まれる各リンクのリンク番号を示すものである。また、経路情報記憶部６３は、操作入力装置３の操作により入力された当該走行経路の評価値を記憶するものである。評価値は、例えば２段階評価又は５段階評価の値であり、当該走行経路に含まれる各リンクのリンク番号と関連付けて記憶される。

道路交通情報記憶部６１、地図データ記憶部６２及び経路情報記憶部６３により、記憶装置６が構成されている。記憶装置６は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）若しくはＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）その他の半導体メモリ、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光ディスク又は光磁気ディスクなどにより構成されている。

経路探索部８１は、地図データ記憶部６２に記憶された地図データと、渋滞予測装置７が生成した渋滞予測情報とを用いて、自車位置算出装置４が算出した自車位置から、操作入力装置３の操作により設定された目的地までの走行経路を探索するものである。このとき、経路探索部８１は、操作入力装置３の操作による探索条件の入力を受け付けて、当該探索条件を満たす走行経路を探索するようになっている。

リスト作成部８２は、経路探索部８１により探索された走行経路のリストを作成するものである。

出力制御部８３は、リスト作成部８２が作成したリストを含む画面を表示装置１に表示させるものである。経路探索部８１は、表示装置１に表示されたリストの中から操作入力装置３の操作により選択された走行経路（以下「案内経路」という。）に関する情報を経路案内部８４に出力するようになっている。

経路案内部８４は、地図データ記憶部６２に記憶された地図データ、及び、道路交通情報記憶部６１に記憶された道路交通情報などを用いて、案内経路の案内に用いる画像データ及び音声データを生成するものである。出力制御部８３は、自車位置算出装置４が算出した自車位置などに応じて、当該画像データに対応する画像を表示装置１に適宜表示させるとともに、当該音声データに対応する音声を音声出力装置２に適宜出力させるようになっている。これにより、自車両の搭乗者に対して案内経路が案内される。

経路案内部８４は、案内経路の案内が終了したとき、すなわち自車両が案内経路の目的地周辺に到着したとき、その旨を出力制御部８３に通知するとともに、当該案内経路に関する経路情報を経路情報登録部８５に出力するようになっている。出力制御部８３は、経路案内部８４からの通知を受けて、当該案内経路に対する評価値の入力画面を表示装置１に表示させるようになっている。

経路情報登録部８５は、経路案内部８４から入力された経路情報と、操作入力装置３の操作により入力された評価値とを経路情報記憶部６３に記憶させるものである。すなわち、経路情報は当該案内経路に含まれる各リンクのリンク番号を示しており、評価値は各リンクのリンク番号と関連付けて記憶される。

なお、自車両が案内経路と異なる走行経路を走行して目的地周辺に到着した場合、経路案内部８４は案内経路に代えて当該走行経路に関する経路情報を経路情報登録部８５に出力し、出力制御部８３は当該走行経路に対する評価値の入力画面を表示装置１に表示させる。経路情報登録部８５が経路情報記憶部６３に記憶させる経路情報は、当該走行経路に含まれる各リンクのリンク番号を示すものとなる。

ここで、経路探索部８１は、自車位置算出装置４が算出した自車位置を出発地及び目的地に設定した走行経路、いわゆる周回ルートを探索する機能を有している。経路探索部８１が周回ルートを探索した場合、リスト作成部８２は周回ルートのリストを作成し、経路案内部８４は周回ルートである案内経路を案内し、経路情報登録部８５は周回ルートである案内経路又は自車両が走行した走行経路の経路情報及び評価値を経路情報記憶部６３に記憶させる。

経路探索部８１及び経路案内部８４により、ナビゲーション機能部８６が構成されている。リスト作成部８２、出力制御部８３、経路情報登録部８５及びナビゲーション機能部８６により、ナビゲーション装置８が構成されている。表示装置１、音声出力装置２、操作入力装置３、自車位置算出装置４、道路交通情報取得装置５、記憶装置６、渋滞予測装置７及びナビゲーション装置８により、ナビゲーションシステム１００が構成されている。

次に、図２及び図３を参照して、ナビゲーション装置８のハードウェア構成について説明する。
図２は、ナビゲーション装置８の要部のハードウェア構成の一例を示している。図２に示す如く、ナビゲーション装置８はコンピュータにより構成されており、プロセッサ９１及びメモリ９２を有している。メモリ９２には、当該コンピュータを、図１に示す経路探索部８１、リスト作成部８２、出力制御部８３、経路案内部８４及び経路情報登録部８５として機能させるためのプログラムが記憶されている。メモリ９２に記憶されたプログラムをプロセッサ９１が読み出して実行することにより、図１に示す経路探索部８１、リスト作成部８２、出力制御部８３、経路案内部８４及び経路情報登録部８５の機能が実現される。

プロセッサ９１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）又はＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などにより構成されている。メモリ９２は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ若しくはＥＥＰＲＯＭその他の半導体メモリ、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光ディスク又は光磁気ディスクなどにより構成されている。

または、図３に示す如く、ナビゲーション装置８は専用の処理回路９３により構成されている。処理回路９３は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）若しくはシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ−Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）又はこれらを組み合わせたものである。なお、図１に示す経路探索部８１、リスト作成部８２、出力制御部８３、経路案内部８４及び経路情報登録部８５の各部の機能それぞれを処理回路で実現しても良いし、各部の機能をまとめて処理回路で実現しても良い。

または、図１に示す経路探索部８１、リスト作成部８２、出力制御部８３、経路案内部８４及び経路情報登録部８５のうちの一部の機能を図２に示すプロセッサ９１及びメモリ９２により実現し、残余の機能を図３に示す処理回路９３により実現したものであっても良い。

次に、図４のフローチャートを参照して、ナビゲーション装置８の動作について、周回ルートを探索してリストを作成する処理を中心に説明する。
ナビゲーション装置８は、周回ルートの探索を指示する操作が操作入力装置３に入力されると、ステップＳＴ１の処理を開始する。

まず、ステップＳＴ１にて、出力制御部８３は、周回ルートの探索における探索条件の設定画面を表示装置１に表示させる。設定可能な探索条件は、例えば、周回ルートの周回時間、経由地となる施設の名称又は位置、当該経由地への到着時刻、及び、当該経由地における滞在時間である。

次いで、ステップＳＴ２にて、経路探索部８１は、操作入力装置３の操作による探索条件の設定を受け付ける。このとき、周回時間の設定は必須であり、その他の条件の設定は任意である。

次いで、ステップＳＴ３にて、経路探索部８１は、ステップＳＴ２で設定された条件を満たす周回ルートを探索する。周回ルートの探索に成功した場合、ステップＳＴ３の探索結果は当該周回ルートを示すものとなる。周回ルートの探索に失敗した場合、ステップＳＴ３の探索結果は「エラー」となる。ステップＳＴ３の詳細な処理内容については、図７を参照して後述する。

次いで、ステップＳＴ４にて、経路探索部８１は、ステップＳＴ３の探索結果がエラーであるか否かを判定する。

探索結果がエラーでない場合（ステップＳＴ４“ＮＯ”）、ステップＳＴ５，ＳＴ６にて、経路探索部８１は、探索結果が示す周回ルートの評価値を、予め設定された基準値（例えば５段階評価のうちの３）と比較する。具体的には、例えば、経路探索部８１は、経路情報記憶部６３に記憶された経路情報及び評価値を参照して、探索結果が示す周回ルートに含まれる各リンクの評価値の平均値を算出する。このとき、経路情報記憶部６３に評価値が記憶されていないリンク、すなわちユーザにより未評価のリンクが当該周回ルートに含まれる場合、リスト作成部８２は、当該リンクの評価値が最高値（例えば５段階評価のうちの５）であるものとみなして平均値を算出する。リスト作成部８２は、算出した平均値を基準値と比較する。

評価値が基準値未満である場合（ステップＳＴ６“ＮＯ”）、経路探索部８１はステップＳＴ３に戻り、他の周回ルートを探索する。他方、評価値が基準値以上である場合（ステップＳＴ６“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ７にて、経路探索部８１はステップＳＴ３の探索結果が示す周回ルートをリスト作成部に出力する。

次いで、ステップＳＴ８にて、経路探索部８１は所定本数の周回ルートを探索済みであるか否かを判定する。この所定本数は、例えば、リストに含めることができる周回ルートの最大本数と同じ値に設定されている。探索した周回ルートが所定本数未満である場合（ステップＳＴ８“ＮＯ”）、経路探索部８１はステップＳＴ３に戻り、他の周回ルートを探索する。他方、所定本数の周回ルートを探索済みである場合（ステップＳＴ８“ＹＥＳ”）、経路探索部８１はリスト作成部８２にリストの作成を指示する。

次いで、ステップＳＴ９にて、リスト作成部８２は、各回のステップＳＴ７で経路探索部８１から入力された周回ルートのリストを作成する。リスト作成部８２は、作成したリストを出力制御部８３に出力する。

このとき、リスト作成部８２は、経路情報記憶部６３に記憶された経路情報などを用いて、リストにおける周回ルートの順序を設定する。具体的には、例えば、リスト作成部８２は、経路情報を参照して、リストに含まれる周回ルートのうちの自車両が過去に走行したことのない周回ルートを抽出する。リスト作成部８２は、自車両が過去に走行したことのない周回ルートの順序を、残余の周回ルートよりも上に設定する。また、リスト作成部８２は、当該残余の周回ルートについて、ステップＳＴ５で経路探索部８１が算出した評価値の平均値が高い順、すなわち降順に並べる。

次いで、ステップＳＴ１０にて、出力制御部８３は、ステップＳＴ９でリスト作成部８２から入力されたリストを含む画面を表示装置１に表示させる。

ステップＳＴ３の探索結果がエラーである場合（ステップＳＴ４“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１１にて、経路探索部８１は１本以上の周回ルートを探索済みであるか否かを判定する。１本以上の周回ルートを探索済みである場合（ステップＳＴ１１“ＹＥＳ”）、経路探索部８１はリスト作成部８２にリストの作成を指示する。次いで、リスト作成部８２がステップＳＴ９の処理を実行し、出力制御部８３がステップＳＴ１０の処理を実行する。

他方、周回ルートが１本も探索されていない場合（ステップＳＴ１１“ＮＯ”）、経路探索部８１はその旨を出力制御部８３に通知する。次いで、ステップＳＴ１２にて、出力制御部８３は、周回ルートを探索することができなかったことを示すテロップを表示装置１に表示させる。

図５に、ステップＳＴ１０で出力制御部８３が表示装置１に表示させる画面の一例を示す。図５に示す如く、画面の左半部を占める表示領域Ｉには、周回ルートのリストが表示されている。当該リストには、各周回ルートの経路長（図中「走行距離」）、各周回ルートにて予測される渋滞の有無、各周回ルートにおける有料道路の有無、各周回ルートの道路付近にあるおすすめの施設（図中「みどころスポット」）などが表示されている。リストにおけるこれらの情報は、例えば、経路探索部８１が周回ルートの探索に用いた情報を出力制御部８３が取得することで表示させることができる。

表示領域Ｉにおいて、リストの先頭は「おすすめ」の第１周回ルートが表示されている。第１周回ルートは、自車両が過去に走行したことのない周回ルートである。また、第２周回ルート以降は、自車両が過去に走行したことのある周回ルートであり、ステップＳＴ５で経路探索部８１が算出した評価値の平均値が高い順に表示されている。自車両が過去に走行したことのある周回ルートのうち、評価値の平均値が最も高い第２周回ルートは「高評価」であると表示されている。

表示領域Ｉのリストは、操作入力装置３の操作により周回ルートを選択自在になっている。図５の例では、第１周回ルートが選択された状態であり、残余の周回ルートと異なる色に表示されている。

画面の右半部を占める表示領域ＩＩは、表示領域Ｉのリストにおいて選択された周回ルートを含む地域の地図画像が表示されるようになっている。図５の例では、第１周回ルートを含む地域の地図画像が表示されている。この地図画像は、地図データ記憶部６２に記憶された地図データなどを用いて生成することができる。地図画像に重畳して、第１周回ルートを示す線状の画像、自車位置を示す略三角形状の画像、及び「おすすめスポット」の位置を示す丸数字状の画像などが表示されている。

表示領域Ｉのリストのうちのいずれかの周回ルートが選択された状態にて、操作入力装置３により周回ルートの確定を示す操作が入力されると、当該周回ルートが案内経路に設定される。

案内経路が設定された後、経路案内部８４は、表示装置１及び音声出力装置２を用いて案内経路の案内を行う。自車両が案内経路の目的地、すなわち周回ルートの出発地と同一地点の周辺に到着すると、経路案内部８４は案内経路の案内を終了する。経路案内部８４はその旨を出力制御部８３に通知するとともに、案内経路に関する経路情報を経路情報登録部８５に出力する。なお、自車両が案内経路と異なる走行経路を走行して目的地周辺に到着した場合、経路案内部８４は案内経路に代えて当該走行経路に関する経路情報を経路情報登録部８５に出力する。

次に、図６のフローチャートを参照して、ナビゲーション装置８の動作について、経路情報及び評価値を記憶させる処理を中心に説明する。
出力制御部８３は、案内経路の案内が終了した旨の通知を経路案内部８４から受けると、評価値の入力画面を表示装置１に表示させる（ステップＳＴ２１）。

次いで、ステップＳＴ２２にて、経路情報登録部８５は、操作入力装置３の操作による評価値の入力を受け付ける。ステップＳＴ２３にて、経路情報登録部８５は、経路案内部８４から入力された案内経路又は自車両が走行した走行経路の経路情報と、操作入力装置３により入力された評価値とを関連付けて経路情報記憶部６３に記憶させる。具体的には、経路情報登録部８５は、入力された評価値を、案内経路又は自車両が走行した走行経路に含まれる各リンクのリンク番号と関連付けて記憶させる。

このとき、当該リンク番号と関連付けられた評価値が予め経路情報記憶部６３に記憶されていた場合、経路情報登録部８５は、予め記憶されていた評価値と新たに入力された評価値との平均値を算出し、この平均値を当該リンク番号の評価値として上書きする。

次に、図７を参照して、経路探索部８１が周回ルートを探索する処理（図４のステップＳＴ３）の詳細について説明する。
まず、図７ＡのステップＳＴ３１にて、経路探索部８１は、図４のステップＳＴ２で経由地が設定されたか否かを判定する。ステップＳＴ３２にて、経路探索部８１は、図４のステップＳＴ２で経由地の到着時刻が設定されたか否かを判定する。

経由地が設定されていない場合（ステップＳＴ３１“ＮＯ”）、経路探索部８１は、図７Ｂに示すステップＳＴ４１〜ＳＴ５１の処理を実行する。経由地が設定されており、かつ、経由地の到着時刻が設定されていない場合（ステップＳＴ３１“ＹＥＳ”かつステップＳＴ３２“ＮＯ”）、経路探索部８１は、図７Ｃに示すステップＳＴ６１〜ＳＴ７１の処理を実行する。経由地が設定されており、かつ、経由地の到着時刻が設定されている場合（ステップＳＴ３１“ＹＥＳ”かつステップＳＴ３２“ＹＥＳ”）、経路探索部８１は、図７Ｄに示すステップＳＴ８１〜ＳＴ８９の処理を実行する。

図７ＢのステップＳＴ４１にて、経路探索部８１は、地図データ記憶部６２に記憶された地図データが示す地点のうち、自車位置から、図４のステップＳＴ２で設定された周回時間（以下、単に「周回時間」ということがある。）に対する３分の１の時間にて到着可能な地点を抽出する。

具体的には、例えば、経路探索部８１は、地図データが示す各地点ごとに、自車位置から当該地点までの経路長が最短となる経路を探索する。経路探索部８１は、地図データに含まれるリンクデータ（特に、有料道路又は高速道路であるか否かを示す道路種別のデータ、及び、リンク長のデータなど）、並びに、渋滞予測装置７により生成された渋滞予測情報を用いて、探索した経路の区間旅行時間を算出する。経路探索部８１は、算出した区間旅行時間が周回時間に対する３分の１の時間と等しくなる地点を抽出する。

次いで、ステップＳＴ４２にて、経路探索部８１は、ステップＳＴ４１で２個以上の地点が抽出されたか否かを判定する。抽出された地点が０個又は１個である場合（ステップＳＴ４２“ＮＯ”）、ステップＳＴ４３にて、経路探索部８１は探索結果をエラーとする。

他方、抽出された地点が２個以上である場合（ステップＳＴ４２“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ４４にて、経路探索部８１は、ステップＳＴ４１で抽出された地点のうちのいずれか１つの地点（以下「第１地点」という。）を選択する。なお、初回のステップＳＴ３の処理において、第１地点はランダムに選択される。２回目以降のステップＳＴ３の処理において、第１地点は、それ以前のステップＳＴ３の処理において第１地点に選択されたことのない地点が優先して選択される。

次いで、ステップＳＴ４５にて、経路探索部８１は、ステップＳＴ４１で抽出された地点のうち、第１地点と異なる地点であり、かつ、第１地点から周回時間に対する３分の１以下の時間にて到着可能な地点を抽出する。

具体的には、例えば、経路探索部８１は、ステップＳＴ４１で抽出された各地点ごとに、第１地点から当該地点までの経路長が最短となる経路を探索する。経路探索部８１は、地図データに含まれるリンクデータ（特に、有料道路又は高速道路であるか否かを示す道路種別のデータ、及び、リンク長のデータなど）、並びに、渋滞予測装置７により生成された渋滞予測情報を用いて、探索した経路の区間旅行時間を算出する。経路探索部８１は、算出した区間旅行時間が周回時間に対する３分の１の時間よりも短くなる地点を抽出する。

次いで、ステップＳＴ４６にて、経路探索部８１は、ステップＳＴ４５で１個以上の地点が抽出されたか否かを判定する。抽出された地点が０個である場合（ステップＳＴ４６“ＮＯ”）、経路探索部８１はステップＳＴ４４に戻り、第１地点を選択し直す。

他方、抽出された地点が１個以上である場合（ステップＳＴ４６“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ４７にて、経路探索部８１は、ステップＳＴ４５で抽出された地点のうちのいずれか１つの地点（以下「第２地点」という。）を選択する。

次いで、ステップＳＴ４８にて、経路探索部８１は、地図データ記憶部６２に記憶された地図データが示す地点のうち、第１地点を出発して当該地点を経由して第２地点に到着する経路の区間旅行時間が、周回時間に対する３分の１の時間と等しくなる地点を抽出する。

具体的には、例えば、経路探索部８１は、地図データが示す各地点ごとに、第１地点を出発して当該地点を経由して第２地点に到着する経路のうちの経路長が最短の経路を探索する。経路探索部８１は、地図データに含まれるリンクデータ（特に、有料道路又は高速道路であるか否かを示す道路種別のデータ、及び、リンク長のデータなど）、並びに、渋滞予測装置７により生成された渋滞予測情報を用いて、探索した経路の区間旅行時間を算出する。経路探索部８１は、算出した区間旅行時間が周回時間に対する３分の１の時間と等しくなる地点を抽出する。

次いで、ステップＳＴ４９にて、経路探索部８１は、ステップＳＴ４８で１個以上の地点が抽出されたか否かを判定する。抽出された地点が０個である場合（ステップＳＴ４９“ＮＯ”）、経路探索部８１はステップＳＴ４７に戻り、第２地点を選択し直す。なお、第２地点の候補が他に存在しない場合（すなわち、ステップＳＴ４５にて１個の地点のみが抽出されている場合）、経路探索部８１はステップＳＴ４７に戻るのに代えてステップＳＴ４３に進み、探索結果をエラーとするものであっても良い。

他方、抽出された地点が１個以上である場合（ステップＳＴ４９“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ５０にて、経路探索部８１は、ステップＳＴ４８で抽出された地点のうちのいずれか１つの地点（以下「第３地点」という。）を選択する。

次いで、ステップＳＴ５１にて、経路探索部８１は、自車位置を出発し、第１地点、第３地点及び第２地点を順次経由して自車位置に戻る周回ルートを探索結果とする。

なお、ステップＳＴ４１，ＳＴ４８にて、経路探索部８１は、区間旅行時間が周回時間に対する３分の１の時間と厳密に等しくなる地点だけでなく、両時間が略等しくなる地点も抽出対象に含めるものであっても良い。また、このときの許容誤差は、当該区間旅行時間の長さ又は当該区間の経路長に応じて異なる値に設定されるものであっても良い。具体的には、例えば、区間旅行時間又は経路長が長くなるにつれて許容誤差の値が大きくなるものであっても良い。

図７ＣのステップＳＴ６１にて、経路探索部８１は、地図データ記憶部６２に記憶された地図データが示す地点のうち、自車位置から周回時間に対する３分の１の時間にて到着可能な地点を抽出する。ステップＳＴ６１における処理の具体例は、図７ＢのステップＳＴ４１と同様であるため説明を省略する。

次いで、ステップＳＴ６２にて、経路探索部８１は、ステップＳＴ６１で２個以上の地点が抽出されたか否かを判定する。抽出された地点が０個又は１個である場合（ステップＳＴ４２“ＮＯ”）、ステップＳＴ６３にて、経路探索部８１は探索結果をエラーとする。

他方、抽出された地点が２個以上である場合（ステップＳＴ６２“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ６４にて、経路探索部８１は、ステップＳＴ６１で抽出された地点のうち、図４のステップＳＴ２で設定された経由地（以下、単に「経由地」ということがある。）に最も近い地点（以下「第４地点」という。）を選択する。

次いで、ステップＳＴ６５にて、経路探索部８１は、ステップＳＴ６１で抽出された地点のうち、第４地点と異なる地点であり、かつ、第４地点から経由地を経由して周回時間に対する３分の１以下の時間にて到着可能な地点を抽出する。ステップＳＴ６５における処理の具体例は、図７ＢのステップＳＴ４５と同様であるため説明を省略する。このとき、図４のステップＳＴ２で経由地の滞在時間が設定されている場合、経路探索部８１は、図４のステップＳＴ２で設定された滞在時間（以下、単に「滞在時間」ということがある。）を含めて、周回時間に対する３分の１以下の時間にて到着可能な地点を抽出する。

次いで、ステップＳＴ６６にて、経路探索部８１は、ステップＳＴ６５で１個以上の地点が抽出されたか否かを判定する。抽出された地点が０個である場合（ステップＳＴ６６“ＮＯ”）、経路探索部８１はステップＳＴ６４に戻り、第４地点を選択し直す。

他方、抽出された地点が１個以上である場合（ステップＳＴ６６“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ６７にて、経路探索部８１は、ステップＳＴ６５で抽出された地点のうちのいずれか１つの地点（以下「第５地点」という。）を選択する。

次いで、ステップＳＴ６８にて、経路探索部８１は、地図データ記憶部６２に記憶された地図データが示す地点のうち、第４地点を出発して経由地及び当該地点を経由して第５地点に到着する経路の区間旅行時間が、周回時間に対する３分の１の時間と等しくなる地点を抽出する。ステップＳＴ６８における処理の具体例は、図７ＢのステップＳＴ４８と同様であるため説明を省略する。

次いで、ステップＳＴ６９にて、経路探索部８１は、ステップＳＴ６８で１個以上の地点が抽出されたか否かを判定する。抽出された地点が０個である場合（ステップＳＴ６９“ＮＯ”）、経路探索部８１はステップＳＴ６７に戻り、第５地点を選択し直す。なお、第５地点の候補が他に存在しない場合（すなわち、ステップＳＴ６５にて１個の地点のみが抽出されている場合）、経路探索部８１はステップＳＴ６７に戻るのに代えてステップＳＴ６３に進み、探索結果をエラーとするものであっても良い。

他方、抽出された地点が１個以上である場合（ステップＳＴ６９“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ７０にて、経路探索部８１は、ステップＳＴ６８で抽出された地点のうちのいずれか１つの地点（以下「第６地点」という。）を選択する。

次いで、ステップＳＴ７１にて、経路探索部８１は、自車位置を出発し、第４地点、経由地、第６地点及び第５地点を順次経由して自車位置に戻る周回ルートを探索結果とする。

なお、ステップＳＴ６１，ＳＴ６８にて、経路探索部８１は、区間旅行時間が周回時間に対する３分の１の時間と厳密に等しくなる地点だけでなく、両時間が略等しくなる地点も抽出対象に含めるものであっても良い。また、このときの許容誤差は、当該区間旅行時間の長さ又は当該区間の経路長に応じて異なる値に設定されるものであっても良い。具体的には、例えば、区間旅行時間又は経路長が長くなるにつれて許容誤差の値が大きくなるものであっても良い。

図７ＤのステップＳＴ８１にて、経路探索部８１は、自車両の出発時刻（例えば、図示しない時計が示す現在時刻、又は操作入力装置３の操作により探索条件として設定された出発時刻）から、図４のステップＳＴ２で設定された経由地の到着時刻までの時間（以下「第１移動時間」という。）を算出する。また、経路探索部８１は、周回時間から、第１移動時間と、図４のステップＳＴ２で設定された経由地の滞在時間とを減じた時間（以下「第２移動時間」という。）を算出する。なお、図４のステップＳＴ２で滞在時間が設定されていない場合、経路探索部８１は、滞在時間が零であるとみなして第２移動時間を算出する。

次いで、ステップＳＴ８２にて、経路探索部８１は、地図データ記憶部６２に記憶された地図データが示す地点のうち、自車位置を出発して当該地点を経由して経由地に到着する経路の区間旅行時間が第１移動時間と等しくなる地点を抽出する。区間旅行時間に基づく地点抽出の具体例は、図７ＢのステップＳＴ４８及び図７ＣのステップＳＴ６８と同様であるため、説明を省略する。

次いで、ステップＳＴ８３にて、経路探索部８１は、ステップＳＴ８２で１個以上の地点が抽出されたか否かを判定する。抽出された地点が０個である場合（ステップＳＴ８３“ＮＯ”）、ステップＳＴ８４にて、経路探索部８１は探索結果をエラーとする。

他方、抽出された地点が１個以上である場合（ステップＳＴ８３“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ８５にて、経路探索部８１は、ステップＳＴ８２で抽出された地点のうちのいずれか１つの地点（以下「第７地点」という。）を選択する。

次いで、ステップＳＴ８６にて、経路探索部８１は、地図データ記憶部６２に記憶された地図データが示す地点のうち、経由地を出発して当該地点を経由して自車位置に到着する経路の区間旅行時間が第２移動時間と等しくなる地点を抽出する。区間旅行時間に基づく地点抽出の具体例は、図７ＢのステップＳＴ４８及び図７ＣのステップＳＴ６８と同様であるため、説明を省略する。

次いで、ステップＳＴ８７にて、経路探索部８１は、ステップＳＴ８６で１個以上の地点が抽出されたか否かを判定する。抽出された地点が０個である場合（ステップＳＴ８７“ＮＯ”）、経路探索部８１はステップＳＴ８５に戻り、第７地点を選択し直す。なお、第７地点の候補が他に存在しない場合（すなわち、ステップＳＴ８２にて１個の地点のみが抽出されている場合）、経路探索部８１はステップＳＴ８５に戻るのに代えてステップＳＴ８４に進み、探索結果をエラーとするものであっても良い。

他方、抽出された地点が１個以上である場合（ステップＳＴ８７“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ８８にて、経路探索部８１は、ステップＳＴ８６で抽出された地点のうちのいずれか１つの地点（以下「第８地点」という。）を選択する。

次いで、ステップＳＴ８９にて、経路探索部８１は、自車位置を出発し、第７地点、経由地及び第８地点を順次経由して自車位置に戻る周回ルートを探索結果とする。

なお、ステップＳＴ８２にて、経路探索部８１は、区間旅行時間が第１移動時間と厳密に等しくなる地点だけでなく、両時間が略等しくなる地点も抽出対象に含めるものであっても良い。同様に、ステップＳＴ８６にて、経路探索部８１は、区間旅行時間が第２移動時間と厳密に等しくなる地点だけでなく、両時間が略等しくなる地点も抽出対象に含めるものであっても良い。また、このときの許容誤差は、当該区間旅行時間の長さ又は当該区間の経路長に応じて異なる値に設定されるものであっても良い。具体的には、例えば、区間旅行時間又は経路長が長くなるにつれて許容誤差の値が大きくなるものであっても良い。

次に、図８を参照して、図７Ｂの処理により探索される周回ルートの具体例について説明する。
図８Ａに示す如く、経路探索部８１は、地図データが示す地点のうち、自車位置Ａから周回時間Ｔに対する３分の１の時間にて到着可能な３個の地点を抽出する（ステップＳＴ４１）。図８Ｂに示す如く、経路探索部８１は、図８Ａに示す３個の地点のうちのいずれか１つの地点である第１地点Ｂを選択する（ステップＳＴ４４）。

図８Ｃに示す如く、経路探索部８１は、図８Ａに示す３個の地点のうち、第１地点Ｂと異なる地点であり、かつ、第１地点Ｂから周回時間Ｔに対する３分の１以下の時間にて到着可能な地点である第２地点Ｃを選択する（ステップＳＴ４７）。

図８Ｄに示す如く、経路探索部８１は、地図データが示す地点のうち、第１地点Ｂを出発して当該地点を経由して第２地点Ｃに到着する経路の区間旅行時間が、周回時間Ｔに対する３分の１の時間と等しくなる地点である第３地点Ｄを選択する（ステップＳＴ５０）。

図８Ｅに示す如く、経路探索部８１は、自車位置Ａを出発し、第１地点Ｂ、第３地点Ｄ及び第２地点Ｃを順次経由して自車位置Ａに戻る周回ルートを探索結果とする（ステップＳＴ５１）。この周回ルートは、周回時間Ｔにて周回可能な周回ルートとなる。

次に、図９を参照して、図７Ｃの処理により探索される周回ルートの具体例について説明する。
図９Ａに示す如く、自車位置Ａ１に対して経由地Ｂ１が設定されている。図９Ｂに示す如く、経路探索部８１は、地図データが示す地点のうち、自車位置Ａ１から周回時間Ｔに対する３分の１の時間にて到着可能な３個の地点を抽出する（ステップＳＴ６１）。図９Ｃに示す如く、経路探索部８１は、図９Ｂに示す３個の地点のうちの経由地Ｂ１に最も近い地点である第４地点Ｃ１を選択する（ステップＳＴ６４）。

図９Ｄに示す如く、経路探索部８１は、図９Ｂに示す３個の地点のうち、第４地点Ｃ１と異なる地点であり、かつ、第４地点Ｃ１から経由地Ｂ１を経由して周回時間Ｔに対する３分の１以下の時間にて到着可能な地点である第５地点Ｄ１を選択する（ステップＳＴ６７）。経由地Ｂ１の滞在時間が設定されている場合、第５地点Ｄ１は、当該滞在時間を含めて周回時間Ｔに対する３分の１以下の時間にて到着可能な地点が選択される。

図９Ｅに示す如く、経路探索部８１は、地図データが示す地点のうち、第４地点Ｃ１を出発して経由地Ｂ１及び当該地点を経由して第５地点Ｄ１に到着する経路の区間旅行時間が、周回時間Ｔに対する３分の１の時間と等しくなる地点である第６地点Ｅ１を選択する（ステップＳＴ７０）。

図９Ｆに示す如く、経路探索部８１は、自車位置Ａ１を出発し、第４地点Ｃ１、経由地Ｂ１、第６地点Ｅ１及び第５地点Ｄ１を順次経由して自車位置Ａ１に戻る周回ルートを探索結果とする（ステップＳＴ７１）。この周回ルートは、経由地Ｂ１を経由しつつ周回時間Ｔにて周回可能な周回ルートとなる。また、経由地Ｂ１の滞在時間が設定されている場合は、この滞在時間を含む周回時間Ｔにて周回可能な周回ルートとなる。

次に、図１０を参照して、図７Ｄの処理により探索される周回ルートの具体例について説明する。
図１０Ａに示す如く、自車位置Ａ２に対して経由地Ｂ２が設定されている。経路探索部８１は、自車両の出発時刻から経由地の到着時刻までの時間である第１移動時間Ｔ１を算出する。また、経路探索部８１は、周回時間Ｔから、第１移動時間Ｔ１と、経由地の滞在時間とを減じた時間である第２移動時間Ｔ２を算出する（ステップＳＴ８１）。

図１０Ｂに示す如く、経路探索部８１は、地図データが示す地点のうち、自車位置Ａ２を出発して当該地点を経由して経由地Ｂ２に到着する経路の区間旅行時間が第１移動時間Ｔ１と等しくなる地点である第７地点Ｃ２を選択する（ステップＳＴ８５）。

図１０Ｃに示す如く、経路探索部８１は、地図データが示す地点のうち、経由地Ｂ２を出発して当該地点を経由して自車位置Ａ２に到着する経路の区間旅行時間が第２移動時間Ｔ２と等しくなる地点である第８地点Ｄ２を選択する（ステップＳＴ８８）。

図１０Ｄに示す如く、経路探索部８１は、自車位置Ａ２を出発し、第７地点Ｃ２、経由地Ｂ２及び第８地点Ｄ２を順次経由して自車位置Ａ２に戻る周回ルートを探索結果とする（ステップＳＴ８９）。この周回ルートは、経由地Ｂ１を経由しつつ周回時間Ｔにて周回可能な周回ルートとなる。また、設定された到着時刻に経由地Ｂ１に到着する周回ルートとなる。さらに、経由地Ｂ１の滞在時間が設定されている場合は、この滞在時間を含む周回時間Ｔにて周回可能な周回ルートとなる。

なお、経路探索部８１が探索する周回ルートの出発地及び目的地は、自車位置算出装置４が算出した自車位置に限定されるものではない。出発地及び目的地となる施設の位置又は名称を探索条件として設定可能にし、経路探索部８１は、操作入力装置３の操作により設定された地点を出発地及び目的地にした周回ルートを探索するものであっても良い。

また、周回ルートにおける出発地と目的地とは略同一であれば良く、厳密に同一である必要はない。例えば、互いに隣接する２つの施設のうちのいずれか一方が出発地に設定され、他方が目的地に設定されたものであっても良い。本願の特許請求の範囲に記載された「同一」の用語の意義は、厳密な同一だけでなく略同一をも含むものである。

また、図７に示す探索処理の結果には、ステップＳＴ４１，ＳＴ４８，ＳＴ６１，ＳＴ６８、ＳＴ８２，ＳＴ８６における許容誤差などに応じて、設定された周回時間と厳密に等しい時間にて周回可能な周回ルートだけでなく、設定された周回時間と略等しい時間にて周回可能な周回ルートも含めることができる。本願の特許請求の範囲に記載された「周回時間にて周回可能」の用語の意義は、周回時間と厳密に等しい時間にて周回可能なものだけでなく、周回時間と略等しい時間にて周回可能なものも含むものである。

また、周回ルートの探索において設定可能な条件は、少なくとも周回時間を含むものであれば良く、その他の条件は如何なる条件を設定可能としても良い。

また、周回ルートを探索する処理の具体例は、図７に示す処理に限定されるものではない。リンクデータ及び渋滞予測情報などを用いて、各リンクの区間旅行時間に基づき、周回時間を含む時間的な条件を満たす周回ルートを探索可能なものであれば、如何なる処理によるものでも良い。

また、評価値は、２段階評価又は５段階評価の値に限定されるものではなく、たとえば３段階評価の値であっても良い。また、各走行経路の評価値は、複数の項目（例えば、走りやすさ、楽しさ、風景、道路状況など）ごとに入力されて経路情報記憶部６３に記憶されるものであっても良い。この場合、経路探索部８１が評価値を基準値と比較するとき、項目ごとに評価値を基準値と比較するものでも良く、各項目の評価値の合計値又は平均値を評価値と比較するものでも良い。

また、経路探索部８１は、操作入力装置３の操作により設定された経由地がフェリーの発着場である場合、フェリーの出航時刻及び乗船時間を考慮した周回ルートを探索するものであっても良い。具体的には、例えば、経路探索部８１は、図４のステップＳＴ２で経由地の到着時刻が設定されていない場合であっても、フェリーの出航時刻よりも所定時間（例えば１０分）前の時刻が到着時刻に設定されているとみなして、図７Ｃに代えて図７Ｄの処理を実行する。これにより、自車両が発着場に到着してからからフェリーが出航するまでの待ち時間が長くなるのを防ぐことができる。また、経路探索部８１は、図４のステップＳＴ２で経由地の滞在時間が設定されていない場合であっても、自車両が発着場に到着してからフェリーが出航するまでの待ち時間と、自車両がフェリーに乗船している時間との合計時間が滞在時間に設定されているとみなして、第２移動時間を算出する。これにより、待ち時間及び乗船時間を含めて、図４のステップＳＴ２で設定された周回時間にて周回可能な周回ルートを探索することができる。

また、ナビゲーション装置８は、如何なる装置により実現されたものであっても良い。具体的には、例えば、ナビゲーション装置８は、自車両に搭載されたカーナビゲーション装置などの車載情報機器により実現されたものでも良く、又は、自車両に持ち込まれたスマートフォン、タブレットコンピュータ若しくはＰＮＤ（Ｐｏｒｔａｂｌｅ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｄｅｖｉｃｅ）などの携帯情報端末により実現されたものでも良い。または、ナビゲーション装置８は、自車両と通信自在なサーバ装置により実現されたものであっても良い。

または、ナビゲーション装置８は、車載情報機器とサーバ装置とが連携することにより実現されたものでも良く、携帯情報端末とサーバ装置とが連携することにより実現されたものでも良い。具体的には、例えば、地図データ記憶部６２及びナビゲーション機能部８６をサーバ装置に設けて、リスト作成部８２、出力制御部８３及び経路情報登録部８５を有する車載情報機器又は携帯情報端末がサーバ装置と適宜通信することでナビゲーション装置８が実現されるものであっても良い。

また、ナビゲーションシステム１００を用いる移動体は、四輪自動車に限定されるものではない。ナビゲーションシステム１００は、四輪自動車、二輪自動車、二輪自転車若しくは鉄道車両その他の車両、船舶、航空機又は人間などの如何なる移動体のナビゲーションにも用いることができる。

以上のように、実施の形態１のナビゲーション装置８は、移動体の移動経路のうち、同一地点が出発地及び目的地に設定された移動経路である周回ルートを探索する経路探索部８１を備え、経路探索部８１は、操作入力装置３の操作により設定された周回時間にて周回可能な周回ルートを探索する。これにより、ユーザの希望する周回時間にて周回可能な周回ルートを探索することができる。

また、経路探索部３１は、操作入力装置３の操作により経由地が設定された場合、経由地を経由する周回ルートを探索する。これにより、ユーザの希望する経由地を含む周回ルートを探索することができる。

また、経路探索部３１は、操作入力装置３の操作により経由地の到着時刻が設定された場合、到着時刻に経由地に到着する周回ルートを探索する。これにより、ユーザの希望する到着時刻に経由地に到着する周回ルートを探索することができる。

また、経路探索部３１は、操作入力装置３の操作により経由地の滞在時間が設定された場合、滞在時間を含む周回時間にて周回可能な周回ルートを探索する。これにより、ユーザの希望する滞在時間を考慮しつつ、設定された周回時間にて周回可能な周回ルートを探索することができる。

また、経路探索部３１は、経由地がフェリーの発着所である場合、移動体が発着所に到着してからフェリーが出航するまでの待ち時間、及び、移動体がフェリーに乗船している時間を含む周回時間にて周回可能な周回ルートを探索する。これにより、フェリーの出航時刻及び乗船時間を考慮した周回ルートを探索することができる。

また、ナビゲーション装置８は、経路探索部３１により探索された周回ルートのリストを作成するリスト作成部８２と、リストを含む画面を表示装置１に表示させる出力制御部８３とを備える。これにより、経路探索部３１が複数本の周回ルートを探索したとき、これらの周回ルートを視覚的に分かりやすく表示することができる。

また、ナビゲーション装置８は、移動体が周回ルートを周回したとき、当該周回ルートを示す経路情報を記憶装置６に記憶させる経路情報登録部８５を備える。これにより、移動体が過去に周回した周回ルートの履歴を記憶して、この履歴をナビゲーション装置８の各種処理に用いることができる。

また、リストにおける周回ルートの順序は、移動体による未周回の周回ルートが残余の周回ルートよりも上に設定される。これにより、移動体が過去に周回したことのない周回ルートが優先して案内される。この結果、例えば、いわゆる「ドライブ」又は「ツーリング」用の周回ルートを探索するとき、同じ周回ルートが何度も案内されてユーザが飽きるのを防ぐことができる。

また、経路情報登録部８５は、移動体が周回ルートを周回したとき、操作入力装置３の操作による当該周回ルートの評価値の入力を受け付けて、当該評価値を記憶装置６に記憶させる。これにより、移動体が過去に周回した周回ルートに対してユーザが入力した評価値を記憶して、この評価値をナビゲーション装置８の各種処理に用いることができる。

また、リスト作成部８２は、経路探索部８１により探索された周回ルートのうち、評価値が基準値以上の周回ルートを含むリストを作成する。これにより、ユーザによる評価が低い周回ルートを案内対象から除外することができる。

また、リストにおける周回ルートの順序は、評価値の降順に設定される。これにより、ユーザによる評価が高い周回ルートを優先して案内することができる。

なお、本発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、または実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

１ 表示装置、２ 音声出力装置、３ 操作入力装置、４ 自車位置算出装置、５ 道路交通情報取得装置、６ 記憶装置、７ 渋滞予測装置、８ ナビゲーション装置、６１ 道路交通情報記憶部、６２ 地図データ記憶部、６３ 経路情報記憶部、８１ 経路探索部、８２ リスト作成部、８３ 出力制御部、８４ 経路案内部、８５ 経路情報登録部、８６ ナビゲーション機能部、９１ プロセッサ、９２ メモリ、９３ 処理回路、１００ ナビゲーションシステム。

Claims (13)

1. 移動体の移動経路のうち、同一地点が出発地及び目的地に設定された前記移動経路である周回ルートを探索する経路探索部を備え、
   前記経路探索部は、操作入力装置の操作により設定された周回時間にて周回可能な前記周回ルートを探索する
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記経路探索部は、前記操作入力装置の操作により経由地が設定された場合、前記経由地を経由する前記周回ルートを探索することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
3. 前記経路探索部は、前記操作入力装置の操作により前記経由地の到着時刻が設定された場合、前記到着時刻に前記経由地に到着する前記周回ルートを探索することを特徴とする請求項２記載のナビゲーション装置。
4. 前記経路探索部は、前記操作入力装置の操作により前記経由地の滞在時間が設定された場合、前記滞在時間を含む前記周回時間にて周回可能な前記周回ルートを探索することを特徴とする請求項２又は請求項３記載のナビゲーション装置。
5. 前記経路探索部は、前記経由地がフェリーの発着所である場合、前記移動体が前記発着所に到着してから前記フェリーが出航するまでの待ち時間、及び、前記移動体が前記フェリーに乗船している時間を含む前記周回時間にて周回可能な前記周回ルートを探索することを特徴とする請求項２記載のナビゲーション装置。
6. 前記経路探索部により探索された前記周回ルートのリストを作成するリスト作成部と、
   前記リストを含む画面を表示装置に表示させる出力制御部と、
   を備えることを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１項記載のナビゲーション装置。
7. 前記移動体が前記周回ルートを周回したとき、当該周回ルートを示す経路情報を記憶装置に記憶させる経路情報登録部を備えることを特徴とする請求項６記載のナビゲーション装置。
8. 前記リストにおける前記周回ルートの順序は、前記移動体による未周回の前記周回ルートが残余の前記周回ルートよりも上に設定されることを特徴とする請求項７記載のナビゲーション装置。
9. 前記経路情報登録部は、前記移動体が前記周回ルートを周回したとき、前記操作入力装置の操作による当該周回ルートの評価値の入力を受け付けて、当該評価値を前記記憶装置に記憶させることを特徴とする請求項７又は請求項８記載のナビゲーション装置。
10. 前記リスト作成部は、前記経路探索部により探索された前記周回ルートのうち、前記評価値が基準値以上の前記周回ルートを含む前記リストを作成することを特徴とする請求項９記載のナビゲーション装置。
11. 前記リストにおける前記周回ルートの順序は、前記評価値の降順に設定されることを特徴とする請求項９又は請求項１０記載のナビゲーション装置。
12. 前記経路探索部は、地図データに含まれるリンクデータ、及び、道路交通情報を用いて生成された渋滞予測情報を用いて、前記周回時間にて周回可能な前記周回ルートを探索することを特徴とする請求項１から請求項１１のうちのいずれか１項記載のナビゲーション装置。
13. 経路探索部が、移動体の移動経路のうち、同一地点が出発地及び目的地に設定された前記移動経路である周回ルートを探索するステップを備え、
    前記経路探索部は、操作入力装置の操作により設定された周回時間にて周回可能な前記周回ルートを探索する
    ことを特徴とする経路探索方法。

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