CN114200932A - 车辆控制方法、装置、车载终端及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开一种车辆控制方法、装置、车载终端及存储介质，该方法应用于车辆的车载终端，所述车载终端与移动终端通信连接；以及，所述方法包括：响应于所述移动终端发送的绕圈等待指令，根据移动终端的第一定位位置确定第一绕圈路线，所述第一绕圈路线用于指示所述车辆围环绕述第一定位位置行驶；控制所述车辆按照所述第一绕圈路线行驶。实施本申请实施例，能够控制车辆围绕用户所在位置自动绕圈等待，无需为车辆寻找停车位。

Description

车辆控制方法、装置、车载终端及存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体涉及车辆控制方法、装置、车载终端及存储介质。

背景技术

“停车困难”是城市交通面临的重要问题之一。随着汽车保有量的上升，车位资源越来越紧张，在城市中开车经常面临找不到停车位的问题，给车主带来不少困扰。例如，临时停车办事确需要花费大量时间找车位，导致找车位的时间可能比办事时间还长；或者，部分车主由于找不到车位而将车辆乱停乱放，反而影响了正常的交通秩序，降低了通行效率；甚至还可能因为车辆乱停乱放占用消防通道而造成严重的安全事故。

发明内容

本申请实施例公开了车辆控制方法、装置、车载终端及存储介质，能够控制车辆围绕用户所在位置自动绕圈等待，无需为车辆寻找停车位。

本申请实施例公开一种车辆控制方法，应用于车辆的车载终端，所述车载终端与移动终端通信连接；以及，所述方法包括：响应于所述移动终端发送的绕圈等待指令，根据移动终端的第一定位位置确定第一绕圈路线，所述第一绕圈路线用于指示所述车辆围环绕述第一定位位置行驶；控制所述车辆按照所述第一绕圈路线行驶。

在一个实施例中，所述根据移动终端的第一定位位置确定第一绕圈路线，包括：获取用户输入的绕圈参数，并根据所述第一定位位置和所述绕圈参数生成第一绕圈路线；或者，根据所述第一定位位置和预设的路线生成规则生成第一绕圈路线。

在一个实施例中，所述路线生成规则，包括：将以所述第一定位位置为中心，以第一长度为半径的区域确定为所述车辆的第一绕圈区域，并在所述第一绕圈区域内生成第一绕圈路线。

在一个实施例中，所述方法还包括：在所述车辆按照所述第一绕圈路线行驶的过程中，若检测到所述第一绕圈路线上存在拥堵，则根据所述第一定位位置生成与所述第一绕圈路线不同的第三绕圈路线；控制所述车辆从所述第一绕圈路线切换至所述第三绕圈路线行驶。

在一个实施例中，所述生成与所述第一绕圈路线不同的第三绕圈路线，包括：若所述第一绕圈路线所在的第一绕圈区域内存在与所述第一绕圈路线不同的其它绕圈路线，则将所述第一绕圈区域内的所述其它绕圈路线确定为第三绕圈路线。

在一个实施例中，所述根据所述第一定位位置生成与所述第一绕圈路线不同的第三绕圈路线，包括：若与所述第一绕圈路线所在的第一绕圈区域内不存在与所述绕圈路线不同的其它绕圈路线，则确定所述车辆的第二绕圈区域；所述第二绕圈区域以所述第一定位位置为中心，且所述第二绕圈区域的面积大于所述第一绕圈区域的面积；将在所述第二绕圈区域内的绕圈路线确为第三绕圈路线。

在一个实施例中，所述确定所述车辆的第二绕圈区域，包括：向所述移动终端发送询问通知；所述询问通知用于指示所述移动终端询问用户是否扩大绕圈区域；在接收到所述移动终端发送的同意通知时，确定所述车辆的第二绕圈区域；所述同意通知是所述移动终端在检测到同意扩大绕圈区域的用户操作时发送的；以及，所述方法还包括：在接收到所述移动终端发送的拒绝通知时，控制所述车辆继续按照所述第一绕圈路线行驶；所述拒绝通知是所述移动终端在检测到不同意扩大绕圈区域的用户操作时发送的。

在一个实施例中，在所述控制所述车辆按照所述第一绕圈路线行驶之后，所述方法还包括：响应于所述移动终端发送的召回指令，实时获取所述移动终端的第三定位位置；控制所述车辆行驶至所述第三定位位置，以进行人车汇合。

在一个实施例中，所述实时获取所述移动终端的第三定位位置，包括：在所述移动终端与所述车辆之间的距离大于或等于距离阈值时，接收所述移动终端实时发送的第三定位位置；所述第三定位位置是所述移动终端的卫星定位***检测到的；和/或，在所述移动终端与所述车辆之间的距离小于距离阈值时，通过所述车辆与所述移动终端之间的无线信号传输对所述移动终端进行实时定位，以实时检测所述移动终端相对于所述车辆的第三定位位置。

本申请实施例公开一种车辆控制装置，应用于车辆的车载终端，所述车载终端与移动终端通信连接；所述装置包括：确定模块，用于响应于所述移动终端发送的绕圈等待指令，根据移动终端的第一定位位置确定第一绕圈路线，所述第一绕圈路线用于指示所述车辆围环绕述第一定位位置行驶；控制模块，用于控制所述车辆按照所述第一绕圈路线行驶。

本申请实施例公开一种车辆，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现本申请实施例公开的任意一种车辆控制方法。

本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例公开的任意一种车辆控制方法。

与相关技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：

车载终端在接收到移动终端发送的绕圈等待指令之后，可以响应于绕圈等待指令，根据移动终端的第一定位位置确定第一绕圈路线，并控制车辆按照第一绕圈路线行驶。因此，用户在下车时，可以通过移动终端触发车辆围绕用户所在位置自动绕圈等待，无需为车辆寻找停车位，有利于缓解停车难的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是一个实施例公开的一种车辆行驶控制方法的应用场景示意图；

图2是一个实施例公开的一种车辆行驶控制方法的方法流程示意图；

图3是一个实施例公开的一种第一绕圈路线的示例图；

图4是一个实施例公开的另一种车辆行驶控制方法的方法流程示意图；

图5是一个实施例公开的一种第一绕圈区域的示例图；

图6是一个实施例公开的另一种车辆行驶控制方法的方法流程示意图；

图7是一个实施例公开的另一种车辆行驶控制方法的方法流程示意图；

图8是一个实施例公开的另一种车辆行驶控制方法的流程示意图；

图9是一个实施例公开的一种辆控制装置的结构示意图；

图10是一个实施例公开的一种车载终端的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请实施例公开了一种车辆行驶控制方法、装置、车载终端及存储介质，能够控制车辆围绕用户所在位置自动绕圈等待，无需为车辆寻找停车位。以下分别进行详细说明。

请参阅图1，图1是一个实施例公开的一种车辆行驶控制方法的应用场景示意图。如图1所示，用户可携带有移动终端10，用户的定位位置可以通过移动终端10的定位位置确定。移动终端10可以是智能手机、智能手表等任意一种可携带的小型电子设备，具体不做限定。

车辆20可以包括车载终端，车载终端可以是一种具有运算能力的计算装置，例如微控制器(Micro Control Unit，MCU)、车载电脑等，但不限于此。

车辆20还可以包括通信装置，可与移动终端10之间建立直接或者间接的通信连接。

示例性的，车辆20可包括蓝牙、超宽带(Ultra Wide Band，UWB)等短距离无线通信模组，车辆20可基于短距离无线通信与移动终端10之间直接建立通信连接。

示例性的，车辆20和移动终端10可分别与云端服务器等服务设备建立通信连接，车辆20和移动终端10之间可以基于服务设备间接建立通信连接。

请参阅图2，图2是一个实施例公开的一种车辆行驶控制方法的方法流程示意图，该方法可应用于前述的车载终端。如图2所示，该方法可以包括以下步骤：

210、响应于移动终端发送的绕圈等待指令，根据移动终端的第一定位位置生成第一绕圈路线。

移动终端可以向车载终端发送绕圈等待指令，绕圈等待指令可以是移动终端在检测到用户触发操作时发送的。用户触发操作可以包括但不限于单击、双击、长按等人机交互操作。

示例性的，用户下车之后，可以打开手机上装载的应用程序，应用程序可以显示有“绕圈等待”的虚拟按键。用户可以通过点击该虚拟按键触发移动终端终端发送绕圈等待指令。

车载终端在接收到移动终端发送的绕圈等待指令之后，可以获取移动终端的第一定位位置。第一定位位置可以是通过设备检测的，较为客观的定位位置；或者，第一定位位置也可以是由用户输入的，可由用户自定义的定位位置。

在一个实施例中，第一定位位置可以是移动终端发送至车载终端的。第一定位位置可以是移动终端的定位***检测到的定位位置，也可以是用户在移动终端中输入的，具体不做限定。

在一个实施例中，第一定位位置也可以是用户通过车载终端输入的。示例性的，除了车载终端，车辆还可包括触控的车载显示屏。用户可以在车载显示屏上设置用户所在位置的定位点，车载终端可以检测用户在车载显示屏上输入的设置操作，并根据该设置指示的定位点确定为移动终端的第一定位位置。

车载终端在获取到移动终端的第一定位位置之后，可以确定围绕第一定位位置行驶的第一绕圈路线。也就是说，第一定位位置可以包括在第一绕圈路线框定的区域之内。第一绕圈路线可构成规则或者不规则的闭合图形，可根据车辆当前所处的道路网络确定，具体不做限定。

示例性的，请参阅图3，图3是一个实施例公开的一种第一绕圈路线的示例图。如图3所示，移动终端的第一定位位置310可以为某座建筑物的位置，第一绕圈路线320由该建筑物周边的道路构成，并围绕该建筑物。

在一个实施例中，第一绕圈路线可以是车载终端根据第一定位位置，以及移动终端发送的绕圈参数生成的。绕圈参数可包括绕圈路线所在的区域、绕圈路线途径的道路等，车载终端可以根据用户自定义的绕圈参数生成第一绕圈路线。

可选的，车载终端在接收到绕圈参数之后，还可进一步判断绕圈参数是否与第一定位位置对应。例如，若第一定位位置位于绕圈参数包括的绕圈区域中，则绕圈区域与第一定位位置对应；若绕圈路线途径的道路与第一定位位置之间的距离小于距离阈值，则确定的绕圈路线途径的道路与第一定位位置对应。车载终端可以在判断出一个或者各个绕圈参数与第一定位位置对应时，再根据第一定位位置和绕圈参数生成第一绕圈路线。也就是说，车载终端可以先对绕圈参数进行校验，以提高生成的第一绕圈路线的准确性。

在一个实施例中，第一绕圈路线也可以是车载终端根据第一定位位置，以及预先设置的路线生成规则生成的。示例性的，路线生成规则可以包括：生成以第一定位位置为中心，与第一定位位置的距离最远为10公里的第一绕圈路线。因此，车载终端可以获取第一定位位置周边的地图数据，例如获取以第一位置为中心，半径10公里以内的地图数据。地图数据中可以包括第一定位位置周边的交通路网信息，例如公共道路信息、内部道路信息等，但不限于此。车载终端可以根据获取到的地图数据进行路径规划，以生成围绕第一定位位置行驶的第一绕圈路线。

也就是说，前述的第一定位位置和第一绕圈路线，可以是用户通过车载显示屏或者移动终端手动输入的自定义参数；或者，第一定位位置和第一绕圈路线也可无需用户设置，第一定位位置也可以由移动终端的定位***检测得出，第一绕圈路线可以由车载终端自动生成。

220、控制车辆按照第一绕圈路线行驶。

车载终端在生成第一绕圈路线之后，可以控制车辆按照第一绕圈路线行驶，以控制车辆在第一定位位置周围的道路上绕圈，等待用户重新上车。因此，在用户下车期间，车辆无需寻找停车位泊入。

需要说明的是，在车辆按照第一绕圈路线行驶的过程中，车辆可处于自动驾驶的状态。车载终端可以通过车辆上设置的摄像头、雷达等传感器感知车辆周边的环境，并按照交通规则的规定，生成车辆的驾驶策略，并执行该驾驶策略，从而使得车辆可以安全合法地绕圈行驶。

在一个实施例中，车载终端可以控制车辆以低于法定最高限速的速度，按照第一绕圈路线行驶，以避免车辆超速违法。其中，车载终端在确定第一绕圈路线之后，可以进一步从地图数据中获取第一绕圈路线途经的各条道路分别对应的法定最高限速。车载终端在控制车辆按照第一绕圈路线行驶时，可以根据车辆当前所在道路的法定最高限速，确定车辆的行驶车速。

可见，在前述实施例中，当用户下车之后，可以通过移动终端车辆围绕用户的第一定位位置自动绕圈行驶，无需再停入停车位。在车位紧缺且用户短时间下车的场景下，实施本申请实施例公开的车辆控制方法，可以合理使用停车资源，有利于缓解停车难的问题。

请参阅图4，图4是一个实施例公开的另一种车辆行驶控制方法的方法流程示意图，该方法可应用于前述的车载终端。如图4所示，该方法可以包括以下步骤：

410、响应于移动终端发送的绕圈等待指令，将以第一定位位置为中心，以第一长度为半径的区域确定为车辆的第一绕圈区域。

车载终端在接收到绕圈等待指令之后，可以根据第一定位位置和预设的路线生成规则生成第一绕圈路线。预设的生成规则可以包括：将以第一定位位置为中心，以第一长度为半径的区域确定为车辆的第一绕圈区域，并在第一绕圈区域内生成第一绕圈路线。其中，第一长度可以是根据业务需求预先设置的参考长度，例如可设置为1公里、2公里等，具体不做限定。

420、将在第一绕圈区域内的绕圈路线确定为第一绕圈路线。

第一绕圈路线在第一绕圈区域内，因此车辆按照第一绕圈路线行驶时，车辆与用户(即移动终端)的距离一般不会超过两倍的第一长度。如有需要，车辆在脱离第一绕圈路线之后，可以快速与用户汇合。

车载终端可以获取第一绕圈区域对应的地图数据。根据地图数据包括的路网信息的不同，在第一绕圈区域内可能存在一条或者多条绕圈行驶路线。

示例性的，请参阅图5，图5是一个实施例公开的一种第一绕圈区域的示例图。如图5所示，第一绕圈区域520以第一定位位置510为中心，以1千米为半径。在第一绕圈区域520中，可以包括两条绕圈行驶路线，分别为绕圈行驶路线530a和绕圈行驶路线530b。

若第一绕圈区域内包括两条或以上的绕圈行驶路线，则车载终端可以根据预设规则从各条绕圈行驶路线中选取出第一绕圈路线。其中，预设规则可以包括但不限于：选取路程最短的绕圈行驶路线作为第一绕圈路线、选取途经的红绿灯最少的绕圈行驶路线作为第一绕圈行驶路线、选取路程最长的绕圈行驶路线作为第一绕圈路线等。

430、控制车辆以低于法定最高限速的速度，按照第一绕圈路线行驶。

车辆在绕圈行驶的过程中处于自动驾驶状态，车辆的驾驶员可能并不在车辆上。为了保证行车安全，可以控制车辆以低于法定最高限速的速度行驶，以减少碰撞事故的发生。

可选的，车载终端还可以在按照第一绕圈路线行驶的过程中，控制车辆的外部灯具输出预设的灯光效果，以提示车辆处于绕圈行驶的状态。

440、在车辆按照第一绕圈路线行驶的过程中，实时获取移动终端的第二定位位置。

实时的第二定位位置可以是移动终端发送至车载终端的，第二定位位置可以是移动终端的定位***检测到的。

示例性的，移动终端可以按照一定的时间间隔(5秒、30秒、3分钟等)利用定位***检测第二定位位置，并将实时检测到的第二定位位置发送至车载终端。

450、在第二定位位置与第一定位位置之间的距离超过第一长度时，根据第二定位位置生成第二绕圈路线。

车载终端在接收到移动终端实时的第二定位位置之后，可以计算第一定位位置和第二定位位置之前的距离。若距离超过前述的第一长度，则可能说明用户当前位置变化较大。此时，若车辆需要脱离第一绕圈路线与用户汇合，则车辆可能需要更长的时间才能完成汇合。

因此，车载终端可以根据新的第二定位位置重新生成车辆的第二绕圈路线。其中，第二绕圈路线的生成规则可以参见前述实施例，或者与前述步骤410-步骤420中生成第一绕圈路线的规则相类似，以下内容不再赘述。

示例性的，当车载终端识别到移动终端的位置变化较大时，可以根据移动终端新检测到的第二定位位置重新设置在第二定位位置1公里范围内绕圈行驶的路线作为第二绕圈路线。

460、控制车辆从第一绕圈路线切换至第二绕圈路线行驶。

第二绕圈路线很可能不同于第一绕圈路线。因此，车载终端可以根据获取到的地图数据，确定从第一绕圈路线切换至第二绕圈路线的第一切换路径，并根据第一切换路径从第一绕圈路线切换至第二绕圈路线。在车辆切换至第二绕圈路线上之后，车载终端可以控制车辆继续按照第二绕圈路线绕圈行驶。

可见，在前述实施例中，车载终端可以响应于绕圈等待指令，控制车辆在第一绕圈路线上行驶。并且，在车辆绕圈行驶的过程中，车载终端还可以实时检测移动终端的第二定位位置，从而可以在检测出用户位置变化时，重新基于新的定位位置生成新的绕圈路线，使得车辆的绕圈路线可以随着用户位置的变化而变化，有利于在最短时间内从绕圈路线中脱离，与用户汇合。

请参阅图6，图6是一个实施例公开的另一种车辆行驶控制方法的方法流程示意图，该方法可应用于前述的车载终端。如图6所示，该方法可以包括以下步骤：

610、响应于绕圈等待指令，根据移动终端的第一定位位置确定第一绕圈路线。

第一绕圈路线用于指示车辆围环绕述第一定位位置行驶。

620、控制车辆按照第一绕圈路线行驶。

步骤610-步骤620的具体实施方式可以参见前述实施例，以下内容不再赘述。

630、在车辆按照第一绕圈路线行驶的过程中，若检测到第一绕圈路线上存在拥堵，则根据第一定位位置生成与第一绕圈路线不同的第三绕圈路线。

在车辆绕圈行驶的过程中，车载终端可以通过地图服务商提供的路况信息检测第一绕圈路线上是否存在拥堵；或者，车载终端也可以实时检测车辆的行驶速度，并通过行驶速度判断第一绕圈路线上是否存在拥堵；或者，车载终端还可以与第一绕圈路线上的其它车辆通信，以通过其它车辆传输的路况信息判断第一绕圈路线上是否存在拥堵。

示例性的，车载终端可以记录车辆的行驶速度低于速度阈值的持续时长；若持续时长大于时长阈值，即车辆长时间以较低速度行驶，则车载终端可以确定第一绕圈路线上存在拥堵。

车载终端在确定第一绕圈路线上存在拥堵时，可以根据第一定位位置生成不同于第一绕圈路线的第三绕圈路线。

若第一绕圈路线为第一绕圈区域内的绕圈路线，则第三绕圈路线可以是第一绕圈区域内的绕圈路线，也可以不是第一绕圈区域内的绕圈路线，具体不做限定。

在一个实施例中，车载终端可以先识别第一绕圈区域内是否存在与第一绕圈路线不同的其它绕圈路线；若存在，则车载终端可以优先将第一绕圈区域内的其它绕圈路线确定为第三绕圈路线，使得车辆可以继续在第一绕圈区域内选择其它绕圈路线躲避拥堵。

在一个实施例中，车载终端也可以在第一绕圈区域内不存在与第一绕圈路线不同的其它绕圈路线时，确定车辆的第二绕圈区域。第二绕圈区域可以第一定位位置为中心，且第二绕圈区域的面接可以大于第一绕圈区域的面积。车载终端可进一步将第二绕圈区域中的绕圈路线确定为第三绕圈路线。也就是说，车载终端可以扩大第一绕圈区域，在更大的范围内查找另一条可以绕圈行驶的第三绕圈路线。

可选的，用户可以通过移动终端确认是否允许车载终端扩大第一绕圈区域，以查找新的第三绕圈路线。其中，车载终端在判断出第一绕圈区域内不存在与第一绕圈路线不同的其它绕圈路线时，可以向移动终端发送询问通知，该询问通知可用于只指示移动终端询问用户是否扩大绕圈区域。移动终端可通过弹窗、语音、振动等一种或多种方式输出询问通知，具体不做限定。

在移动终端输出询问通知之后，移动终端可以检测针对询问通知输入的用户操作，用户可针对询问通知输入同意或者不同意扩大绕圈区域的用户操作。

在检测到同意扩大绕圈区域的用户操作时，移动终端可以向车载终端发送同意通知。车载终端在接收到同意通知时，可以执行确定车辆的第二绕圈区域的步骤，以在第二绕圈区域中确定出第三绕圈路线。

在检测到不同意扩大绕圈区域的用户操作时，移动终端可以向车载终端发送拒绝通知。车载终端在接收到拒绝通知时，可以控制车辆继续按照第一绕圈路线行驶。即，车载终端继续控制车辆在原路线上绕圈行驶。

640、控制车辆从第一绕圈路线切换至第三绕圈路线行驶。

车载终端也可以根据获取到的地图数据，确定从第一绕圈路线切换至第三绕圈路线的第二切换路径，并根据该第二切换路径从第一绕圈路线切换至第三绕圈路线。在车辆切换至第三绕圈路线上之后，车载终端可以控制车辆继续按照第三绕圈路线绕圈行驶。

可见，在前述实施例中，车载终端在响应于绕圈等待指令控制车辆绕圈行驶的过程中，可以检测第一绕圈路线上是否存在拥堵。并且，在检测出第一绕圈路线上存在拥堵时，生成新的第三绕圈路线，使得车辆可以及时避开拥堵，减少由于拥堵导致不必要的能源消耗。

请参阅图7，图7是一个实施例公开的另一种车辆行驶控制方法的方法流程示意图，该方法可应用于前述的车载终端。如图7所示，该方法可以包括以下步骤：

710、响应于绕圈等待指令，根据移动终端的第一定位位置确定第一绕圈路线。

第一绕圈路线用于指示车辆围环绕第一定位位置行驶。第一绕圈路线的生成方式可以参考前述实施例，以下内容不再赘述。

720、控制车辆按照第一绕圈路线行驶。

当车辆按照第一绕圈路线行驶时，车载终端可与用户的移动终端保持通信连接；或者，车载终端可以周期性地与移动终端进行心跳数据的传输，以确定车载终端和移动终端可以正常通信。其中，心跳数据可指周期性发送的，用于指示车载终端或者移动终端存活的数据。

730、响应于召回指令，实时获取移动终端的第三定位位置。

召回指令可以是移动终端在检测到用户触发操作时发送的。用户触发操作可以包括但不限于单击、双击、长按等人机交互操作。示例性的，移动终端可以显示召回界面，召回界面可包括显示有“一键召回”字样的虚拟按键。当用户点击“一键召回”的虚拟按键之后，移动终端可以向车载终端发送召回指令。

车载终端在接收到移动终端发送的召回指令之后，可以与移动终端进行定位位置的实时同步。示例性的，移动终端可以按照预设频率向车载终端发送实时的第三定位位置，车载终端可以接收移动终端发送的第三定位位置。

740、控制车辆行驶至第三定位位置，以进行人车汇合。

车载终端在接收到移动终端发送的第三定位位置之后，可以生成从车辆的当前位置行驶至第三定位位置的行驶路线，并控制车辆按照该行驶路线行驶，以实现人车汇合。需要说明的是，车载终端可以按周期刷新行驶路线。示例性的，车载终端每接收到移动终端发送的一个第三定位位置，就可以触发生成新的行驶路线。

可见，当车辆在按照第一绕圈路线等待用户的过程中，用户可以通过召回指令触发车辆与用户进行汇合，使得用户可以重新上车。

为了更清楚地说明本申请实施例公开的车辆行驶控制方法，请参阅图8，图8是一个实施例公开的另一种车辆行驶控制方法的流程示意图。如图8所示，该方法包括以下步骤：

810、接收移动终端发送的绕圈等待指令。

820、判断是否手动设置绕圈状态；如果是，执行步骤830，如果否，执行步骤840。

车载终端可以读取移动终端发送的绕圈等待指令，并判断绕圈等待指令中是否携带有绕圈参数。若绕圈等待指令中携带有绕圈参数，则车载终端可以确定用户手动设置绕圈状态；若绕圈等待指令中不包括绕圈参数，则车载终端可以确认非手动设置绕圈状态。

或者，绕圈等待指令中也可以包括手动设置绕圈状态的指示位。若绕圈等待指令中的指示位为手动设置绕圈状态对应的数值，则车载终端可以确定用户手动设置绕圈状态，用户输入的绕圈参数可能在绕圈等待指令之后发送至车载终端。若绕圈等待指令中的指示位为非手动设置绕圈状态对应的数值，则车载终端可以确定非手动设置绕圈状态。

830、获取用户输入的绕圈参数，并根据第一定位位置和输入的绕圈参数生成第一绕圈路线，并执行步骤850。

用户输入的绕圈参数可以是包含在绕圈等待指令中的，或者也可以是在绕圈等待指令之后发送至车载终端的，具体不做限定。在手动设置绕圈状态下，绕圈参数是由用户输入的。因此，车载终端可以根据移动终端的第一定位位置，以及用户设定的绕圈参数生成第一绕圈路线。第一绕圈路线的所在的第一绕圈区域、第一绕圈路线途经的道路等一种或多种绕圈参数可由用户自定义。

840、根据第一定位位置和预设的路线生成规则生成第一绕圈路线，并执行步骤850。

在非手动设置绕圈状态下，用户不会提前设置绕圈参数。因此，车载终端可以根据第一定位位置，以及预设的路线生成规则生成第一绕圈路线。第一绕圈路线所在的区域、第一绕圈路线途经的道路等参数均由车载终端自行生成。预设的路线生成规则可参见前述实施例的说明，以下内容不再赘述。

850、控制车辆按照第一绕圈路线行驶，并且在按照第一绕圈路线行驶的过程中，根据移动终端的实时定位或者第一绕圈路线的拥堵情况对绕圈线路进行动态调整。

车载终端对绕圈路线进行动态调整可以包括但不限于：

车载终端在判断出移动终端实时的第二定位位置与第一定位位置之间的距离超过距离阈值时，根据第二定位位置生成第二绕圈路线。或者，

车载终端在检测到第一绕圈路线上存在拥堵时，根据第一定位位置生成与第一绕圈路线不同的第三绕圈路线。

具体的动态调整方法可以参见前述实施例，以下内容不再赘述。

860、接收移动终端发送的召回指令。

在车辆按照第一绕圈路线行驶的过程中，车载终端可以与移动终端保持通信连接，并接收移动终端发送的召回指令。

870、判断移动终端与车辆之间的距离是否大于或等于距离阈值；若是，则执行步骤880；若否，则执行步骤890。

在接收到移动终端发送的召回指令之后，车载终端可以接收移动终端的定位位置，并将移动终端的定位位置与车辆当前的定位位置进行比较，以判断移动终端与车辆之间的距离是否大于或等于距离阈值。距离阈值可以根据实际的业务需求设置，例如可设置为100米、50米等，具体不做限定。

或者，前述的距离阈值也可以参考短距离无线信号的有效传输距离进行设置。短距离无线信号可以包括蓝牙信号、超宽带(Ultra Wide Band，UWB)信号等，具体不做限定。车载终端在接收到召回指令之后，可以基于前述的任意一种无线信号搜索移动终端。若车载终端能够搜索到移动终端，则可以确定移动终端与车辆之间的距离小于距离阈值；若车载终端无法搜索到移动终端，则可以确定移动终端与车辆之间的距离大于或等于距离阈值。

以上为车载终端如何判断移动终端与车辆之间的距离是否大于或等于距离阈值的示例，不应构成限定。

880、接收移动终端发送的，由卫星定位***检测到的第三定位位置，并控制车辆行驶至所述第三定位位置，以进行人车汇合。

车载终端在判断出移动终端与车辆的距离较远(例如大于50米时)，可以基于GPS等卫星定位***同步移动终端的实时位置，并控制车辆根据移动终端实时的第三定位位置生成行驶路线，以进行人车汇合。需要说明的是，车载终端接收到的第三定位位置可以是移动终端在世界坐标系下的绝对位置。

890、通过车辆与移动终端之间的无线信号传输对移动终端进行实时定位，以实时检测移动终端相对于车辆的第三定位位置，并控制车辆行驶至第三定位位置，以进行人车汇合。

车载终端在判断出移动终端与车辆的距离较近(例如小于50米时)，可以与移动终端建立蓝牙、UWB等短距离无线信号的通信传输。基于车载终端与移动终端之间的无线信号传输，车载终端可以通过飞行时间法(Time Of Flight，TOF)、到达角测距法(Angle OfArrival，AOA)等测距方法计算移动终端相对于车辆的相对距离，从而可以计算出移动终端相对于车辆的第三定位位置，车载终端计算出的第三定位位置可以是相对于车辆的相对位置。

由于卫星定位***存在一定程度的信号漂移现象，卫星定位的精度较低。当移动终端与车辆之间的距离较近时，基于蓝牙或者UWB等无线信号的传输，可以更精准地在对移动终端相对于车辆的位置进行定位，可以达到更高的定位精度，有利于解决人车汇合最后几米的问题。

车载终端在计算出移动终端相对于车辆的第三定位位置之后，可以根据车辆当前在世界坐标系下的定位位置将移动终端的第三定位位置转换至世界坐标系下进行表示，以根据转换至世界坐标系下的移动终端的实时定位位置生成行驶路线，从而根据行驶路线进行人车汇合。

可见，在前述实施例中，用户在下车之后，可以通过移动终端触发车辆绕圈行驶。并且，车辆绕圈行驶时的绕圈参数可以由用户自定义，也可以由车载终端自动生成。当用户需要重新上车时，可以通过移动终端触发车辆脱离绕圈路线，朝向用户的定位位置行驶，以完成人车汇合。在人车汇合的前期，车辆与用户之间的距离较远，车载终端可以通过GPS等卫星定位***进行车辆与用户之间的位置同步；在人车汇合的后期，车辆与用户之间的距离较近，车载终端可以通过蓝牙、UWB等无线信号进行位置同步，有利于保障人车汇合的顺利完成。

请参阅图9，图9是一个实施例公开的一种辆控制装置的结构示意图。该车辆控制装置可以应用于前述的任意一种车载终端，如图9所示，车辆控制装置900可以包括：确定模块910和控制模块920。

确定模块910，用于响应于移动终端发送的绕圈等待指令，根据移动终端的第一定位位置确定第一绕圈路线，第一绕圈路线用于指示车辆围环绕述第一定位位置行驶；

控制模块920，用于控制车辆按照第一绕圈路线行驶。

在一个实施例中，确定模块910，还可用于获取用户输入的绕圈参数，并根据第一定位位置和绕圈参数生成第一绕圈路线；或者，根据第一定位位置和预设的路线生成规则生成第一绕圈路线。

在一个实施例中，路线生成规则，可以包括：将以第一定位位置为中心，以第一长度为半径的区域确定为车辆的第一绕圈区域，并在第一绕圈区域内生成第一绕圈路线。

在一个实施例中，车辆控制装置900还可以包括：获取模块。

获取模块，可用于在车辆按照第一绕圈路线行驶的过程中，实时获取移动终端的第二定位位置；

确定模块910，还可用于在第二定位位置与第一定位位置之间的距离超过距离阈值时，根据第二定位位置生成第二绕圈路线；

控制模块920，还可用于控制车辆从第一绕圈路线切换至第二绕圈路线行驶。

在一个实施例中，确定模块910，还可用于在车辆按照第一绕圈路线行驶的过程中，若检测到第一绕圈路线上存在拥堵，则根据第一定位位置生成与第一绕圈路线不同的第三绕圈路线；

控制模块920，还可用于控制车辆从第一绕圈路线切换至第三绕圈路线行驶。

在一个实施例中，确定模块910，还可用于在第一绕圈路线所在的第一绕圈区域内存在与第一绕圈路线不同的其它绕圈路线时，将第一绕圈区域内的其它绕圈路线确定为第三绕圈路线。

在一个实施例中，确定模块910，还可用于在与第一绕圈路线所在的第一绕圈区域内不存在与绕圈路线不同的其它绕圈路线时，确定车辆的第二绕圈区域；第二绕圈区域以第一定位位置为中心，且第二绕圈区域的面积大于第一绕圈区域的面积；以及，将在第二绕圈区域内的绕圈路线确为第三绕圈路线。

在一个实施例中，车辆控制装置900还可以包括：收发模块。

收发模块，可用于在与第一绕圈路线所在的第一绕圈区域内不存在与绕圈路线不同的其它绕圈路线时，向移动终端发送询问通知；询问通知用于指示移动终端询问用户是否扩大绕圈区域；

确定模块910，还可用于在收发模块接收到移动终端发送的同意通知时，确定车辆的第二绕圈区域；同意通知是移动终端在检测到同意扩大绕圈区域的用户操作时发送的；以及，

控制模块920，还可用于在收发模块接收到移动终端发送的拒绝通知时，控制车辆继续按照第一绕圈路线行驶；拒绝通知是移动终端在检测到不同意扩大绕圈区域的用户操作时发送的。

在一个实施例中，控制模块920，还可用于控制车辆以低于法定最高限速的速度，按照第一绕圈路线行驶。

在一个实施例中，获取模块，还可用于响应于移动终端发送的召回指令，实时获取移动终端的第三定位位置；

控制模块920，还可用于控制车辆行驶至第三定位位置，以进行人车汇合。

在一个实施例中，获取模块，还可用于响应于移动终端发送的召回指令，在移动终端与车辆之间的距离大于或等于距离阈值时，接收移动终端实时发送的第三定位位置；第三定位位置是移动终端的卫星定位***检测到的；和/或，

响应于移动终端发送的召回指令，在移动终端与车辆之间的距离小于距离阈值时，通过车辆与移动终端之间的无线信号传输对移动终端进行实时定位，以实时检测移动终端相对于车辆的第三定位位置。

可见，在前述实施例中，车辆控制装置可以根据移动终端发送的绕圈等待指令，控制车辆围绕移动终端的第一定位位置绕圈行驶，使得车辆无需再停入停车位。在车位紧缺且用户短时间下车的场景下，可以合理使用停车资源，有利于缓解停车难的问题。

请参阅图10，图10是一个实施例公开的一种车载终端的结构示意图。

如图10所示，该车载终端可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器1010；

与存储器1010耦合的处理器1020；

其中，处理器1020调用存储器1010中存储的可执行程序代码，执行本申请实施例公开的任意一种车辆控制方法。

本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行本申请实施例公开的任意一种车辆控制方法。

本申请实施例公开一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行本申请实施例公开的任意一种车辆控制方法。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本申请的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本申请实施例公开的一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (13)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于车辆的车载终端，所述车载终端与移动终端通信连接；以及，所述方法包括：

响应于所述移动终端发送的绕圈等待指令，根据移动终端的第一定位位置确定第一绕圈路线，所述第一绕圈路线用于指示所述车辆围环绕述第一定位位置行驶；

控制所述车辆按照所述第一绕圈路线行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据移动终端的第一定位位置确定第一绕圈路线，包括：

获取用户输入的绕圈参数，并根据所述第一定位位置和所述绕圈参数生成第一绕圈路线；或者，

根据所述第一定位位置和预设的路线生成规则生成第一绕圈路线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述路线生成规则，包括：将以所述第一定位位置为中心，以第一长度为半径的区域确定为所述车辆的第一绕圈区域，并在所述第一绕圈区域内生成第一绕圈路线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆按照所述第一绕圈路线行驶的过程中，实时获取所述移动终端的第二定位位置；

在所述第二定位位置与所述第一定位位置之间的距离超过距离阈值时，根据所述第二定位位置生成第二绕圈路线；

控制所述车辆从所述第一绕圈路线切换至所述第二绕圈路线行驶。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆按照所述第一绕圈路线行驶的过程中，若检测到所述第一绕圈路线上存在拥堵，则根据所述第一定位位置生成与所述第一绕圈路线不同的第三绕圈路线；

控制所述车辆从所述第一绕圈路线切换至所述第三绕圈路线行驶。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述生成与所述第一绕圈路线不同的第三绕圈路线，包括：

若所述第一绕圈路线所在的第一绕圈区域内存在与所述第一绕圈路线不同的其它绕圈路线，则将所述第一绕圈区域内的所述其它绕圈路线确定为第三绕圈路线。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一定位位置生成与所述第一绕圈路线不同的第三绕圈路线，包括：

若与所述第一绕圈路线所在的第一绕圈区域内不存在与所述绕圈路线不同的其它绕圈路线，则确定所述车辆的第二绕圈区域；所述第二绕圈区域以所述第一定位位置为中心，且所述第二绕圈区域的面积大于所述第一绕圈区域的面积；

将在所述第二绕圈区域内的绕圈路线确为第三绕圈路线。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆的第二绕圈区域，包括：

向所述移动终端发送询问通知；所述询问通知用于指示所述移动终端询问用户是否扩大绕圈区域；

在接收到所述移动终端发送的同意通知时，确定所述车辆的第二绕圈区域；所述同意通知是所述移动终端在检测到同意扩大绕圈区域的用户操作时发送的；

以及，所述方法还包括：

在接收到所述移动终端发送的拒绝通知时，控制所述车辆继续按照所述第一绕圈路线行驶；所述拒绝通知是所述移动终端在检测到不同意扩大绕圈区域的用户操作时发送的。

9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，在所述控制所述车辆按照所述第一绕圈路线行驶之后，所述方法还包括：

响应于所述移动终端发送的召回指令，实时获取所述移动终端的第三定位位置；

控制所述车辆行驶至所述第三定位位置，以进行人车汇合。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述实时获取所述移动终端的第三定位位置，包括：

在所述移动终端与所述车辆之间的距离大于或等于距离阈值时，接收所述移动终端实时发送的第三定位位置；所述第三定位位置是所述移动终端的卫星定位***检测到的；和/或，

在所述移动终端与所述车辆之间的距离小于距离阈值时，通过所述车辆与所述移动终端之间的无线信号传输对所述移动终端进行实时定位，以实时检测所述移动终端相对于所述车辆的第三定位位置。

11.一种车辆控制装置，其特征在于，应用于车辆的车载终端，所述车载终端与移动终端通信连接；所述装置包括：

确定模块，用于响应于所述移动终端发送的绕圈等待指令，根据移动终端的第一定位位置确定第一绕圈路线，所述第一绕圈路线用于指示所述车辆围环绕述第一定位位置行驶；

控制模块，用于控制所述车辆按照所述第一绕圈路线行驶。

12.一种车辆，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如权利要求1至10任一项所述的方法。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10任一项所述的方法。

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