JP2017162195A - 触覚提示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】空中映像表示器の表示面側の空間を、操作のための自由な空間として活用可能な触覚提示装置を提供する。【解決手段】操作者の視差を利用して、表示面１１１から離れた空間に空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３を表示する空中映像表示器１１０と、空中映像に向けて音波を発振して、空中映像の位置に運ばれた操作者の操作体に触覚を提示する音波素子群１２０と、を備える触覚提示装置において、音波素子群は、表示面の周囲の所定領域に設けられるようにする。これにより、音波素子群は、空中映像表示器の表示面の周囲の所定領域に配置されるので、表示面側の空間に音波素子群が配置されることが無く、空中映像表示器の表示面側の空間を、操作のための自由な空間として活用することができる。【選択図】図１

Description

本発明は、超音波の音圧によって利用者に触覚を提示する触覚提示装置に関するものである。

従来の触覚提示装置として、例えば、特許文献１に記載されたものが知られている。特許文献１の触覚提示装置（立体表示装置）は、表示面から離れた空間領域に空中映像（立体画像）を表示する空中映像表示部（立体画像表示部）と、空中映像表示部の表示面に向けて超音波を発振し、空中映像表示部の表示面で反射された超音波を、空中映像と同一領域に収束させる超音波素子群（力覚生成部）とを備えている。

空中映像表示部は、表示面が使用者側に向けて傾斜して配置されており、また、超音波素子群は、空中映像表示部の表示面に対して、向かい合う側で水平となるように配置されている。使用者は、指を空中映像に差し出すと、空中映像領域で収束された超音波が指に当たり、あたかも空間の空中映像に触れているような触感を得ることができるようになっている。

特許文献１では、空中映像表示部に対する超音波素子群の配置によって、表示面で反射した超音波が、空中映像の奥行き方向に沿って進行するようになっているので、空中映像の奥行き方向に対する触覚の提示が可能となっている。

特許第５７２０６８４号公報

しかしながら、特許文献１では、上記の構成部材を配置する上で、空中映像表示部の表示面と向かい合う側に超音波素子群を配置する必要があるので（意匠上の制約を伴うので）、空中映像表示部の表示面側の空間を自由に活用した操作ができない。

本発明の目的は、上記問題に鑑み、空中映像表示器の表示面側の空間を、操作のための自由な空間として活用可能な触覚提示装置を提供することにある。

本発明は上記目的を達成するために、以下の技術的手段を採用する。

本発明では、操作者の視差を利用して、表示面（１１１）から離れた空間に空中映像（Ａ１、Ａ２、Ａ３）を表示する空中映像表示器（１１０）と、
空中映像に向けて音波を発振して、空中映像の位置に運ばれた操作者の操作体に触覚を提示する音波素子群（１２０）と、を備える触覚提示装置において、
音波素子群は、表示面の周囲の所定領域に設けられたことを特徴としている。

この発明によれば、音波素子群（１２０）は、空中映像表示器（１１０）の表示面（１１１）の周囲の所定領域に配置されるので、表示面側の空間に音波素子群が配置されることが無く、空中映像表示器の表示面側の空間を、操作のための自由な空間として活用することができる。

尚、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態記載の具体的手段との対応関係を示すものである。

第１実施形態における触覚提示装置を示す全体図である。 図１のII方向から見た触覚提示装置を示す矢視図（平面図）である。 第２実施形態における触覚提示装置を示す平面図である。 第３実施形態における触覚提示装置を示す平面図である。 第４実施形態における触覚提示装置を示す正面図である。 第５実施形態における触覚提示装置を示す正面図である。 第６実施形態における触覚提示装置を示す正面図である。 第７実施形態における触覚提示装置を示す正面図である。

以下に、図面を参照しながら本発明を実施するための複数の形態を説明する。各形態において先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を適用することができる。各実施形態で具体的に組み合わせが可能であることを明示している部分同士の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても実施形態同士を部分的に組み合せることも可能である。

（第１実施形態）
第１実施形態における触覚提示装置１００について、図１、図２を用いて説明する。触覚提示装置１００は、例えば、車両に搭載されて、所定の空間に映し出される空中映像に対して、操作者の操作体によって空中操作が行われる際に、操作体に触覚を提示する装置となっている。操作体は、ここでは、例えば、操作者の手の指（生体）となっている。触覚提示装置１００は、図１に示すように、空中映像表示器１１０、超音波素子群１２０、回路部１２５、操作検出素子１３０、および制御部１４０等を備えている。本実施形態の触覚提示装置１００は、空中映像表示器１１０に対する超音波素子群１２０の配置に特徴を持たせたものであり、空中映像表示器１１０と超音波素子群１２０とが、本実施形態の触覚提示装置１００の主たる構成となっている。

空中映像表示器１１０は、操作者の視差を利用して、表示面１１１から離れた空間に空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３を表示する、いわゆる３次元映像表示器となっている。空中映像表示器１１０は、制御部１４０によって制御されて、空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３を形成するようになっている。空中映像表示器１１０は、例えば、厚み方向が扁平に形成されて、表示面１１１が四角形を成す表示器となっている。空中映像表示器１１０は、例えば、支持部１１０ａの上側に水平に保持されて、表示面１１１が上側を向くように配置されている。

空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３は、複数（例えば３つ）の映像となっており、表示面１１１と対向する空間（表示面１１１の上側の空間）に形成されるようになっている。空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３は、例えば、車両に搭載される所定機器２００の作動条件を決定するための入力用のメニュー項目、あるいはスイッチ項目等に対応する映像となっている。例えば、所定機器２００をカーナビゲーション装置としたときに、空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３は、地図の拡大、縮小、および目的地案内設定等のための入力項目画像に対応している。

超音波素子群１２０は、本発明の音波素子群に対応するものであり、空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３に向けて音波を発振して、空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３の位置に運ばれた操作者の指に触感を提示するものとなっている。ここでは、音波としては超音波を用いたものとなっており、超音波素子群１２０は、支持部１２０ａの上面に複数の超音波素子１２１が設けられて形成された、いわゆる超音波素子アレイとなっている。

本実施形態では、超音波素子群１２０は、２つ設けられており、空中映像表示器１１０の表示面１１１の周囲の所定領域に配置されている。所定領域は、ここでは、図２に示すように、例えば、四角形の表示面１１１の互いに対向する２辺に沿う領域となっている。

超音波素子群１２０における複数の超音波素子１２１は、超音波を発振可能とする素子となっている。複数の超音波素子１２１は、支持部１２０ａの上面で互いに直交する２軸方向（例えばｘ軸方向、およびｙ軸方向）に等間隔で並び、全体では、格子状を成すように整列配置されている。各超音波素子１２１については、それぞれ、支持部１２０ａ上における２軸方向の座標位置（ｘ、ｙ）が予め設定されている。

複数の超音波素子１２１は、ここでは、すべて同一仕様のものが使用されている。各超音波素子１２１は、電圧印加に伴い振動して超音波を発振するようになっている。複数の超音波素子１２１は、発振する際の超音波の周波数を所定周波数に設定する共振器を有しており、各超音波素子１２１から発振される超音波の周波数は、この共振器によって、すべての超音波素子１２１において同一の周波数ｆ１となるように設定されている。

そして、複数の超音波素子１２１は、回路部１２５によって、個々に駆動制御されて（駆動タイミングが調節されて）、超音波を発振することで、空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３の位置に重なる触覚提示位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３に、超音波を集中させて、音圧が増大する音圧増大部を形成するようになっている。

複数の超音波素子１２１は、例えば、予め第１〜第３グループの超音波素子１２１に区分されている。第１グループの超音波素子１２１は、触覚提示位置Ｐ１における音圧増大部を形成する素子となっている。また、第２グループの超音波素子１２１は、触覚提示位置Ｐ２における音圧増大部を形成する素子となっている。更に、第３グループの超音波素子１２１は、触覚提示位置Ｐ３における音圧増大部を形成する素子となっている。

回路部１２５は、複数の超音波素子１２１の作動を制御する回路となっている。回路部１２５は、複数の超音波素子１２１の一つずつに接続されており、制御部１４０の指令に基づいて、個々の超音波素子１２１の駆動タイミングを調節することで、各触覚提示位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３に音圧増大部をそれぞれ形成させるようになっている。各超音波素子１２１と触覚提示位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３との距離が異なるため、回路部１２５は、この距離を考慮して、時間差をもって個々の超音波素子１２１から超音波を発振させることで、これら超音波が触覚提示位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３にそれぞれ集中するように制御する。

操作検出素子１３０は、制御部１４０と共に操作者の指の位置を検出する素子であり、例えば、カメラ（ＣＣＤカメラ）が用いられている。操作検出素子１３０は、例えば、２つの超音波素子群１２０のうち、一方の超音波素子群１２０に隣接するように配置されて、表示面１１１と対向する側の空間中を移動する指の画像を撮影するようになっている。操作検出素子１３０にて撮影された指の画像が、制御部１４０によって解析されて、空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３に対する指の３次元位置が検知されるようになっている。

制御部１４０は、空中映像表示器１１０による空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３の形成、各超音波素子１２１による音圧増大部の形成、および操作検出素子１３０による指の位置に基づく所定機器２００への入力指示を行うようになっている（詳細後述）。

本実施形態の触覚提示装置１００は、上記のように構成されており、以下、作動および作用効果について説明する。

触覚提示装置１００が作動されると、制御部１４０は、空中映像表示器１１０によって、表示面１１１から離れた空間に空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３を形成する。また、制御部１４０は、回路部１２５に指令を出して、各超音波素子１２１によって、触覚提示位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３に音圧増大部を形成させる。触覚提示装置１００が作動されている間は、空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３、および触覚提示位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３における音圧増大部の形成は継続される。

また、制御部１４０は、操作検出素子１３０によって、操作者の指の３次元位置を監視（検出）し、指先の３次元位置が、空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３のいずれかの位置に運ばれたか否かを判定する。

そして、指先の３次元位置が、空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３のいずれかの位置に運ばれた（タッチ操作された）ときに、制御部１４０は、その操作された空中映像（Ａ１、Ａ２、Ａ３）に対応する入力項目が、所定機器２００に対して入力されるように指示する。つまり、操作された空中映像に基づいて、所定機器２００への入力設定が行われることになる。

このとき、空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３の位置に重なる触覚提示位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３には、超音波素子１２１による音圧増大部が形成されているので、操作者は、指先に音圧を感じ、あたかも空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３を触って操作しているかのような触覚を得ることができる。

ここで、本実施形態では、超音波素子群１２０は、空中映像表示器１１０の表示面１１１の周囲の２カ所の部分領域（所定領域）に配置されている。よって、表示面１１１側の空間に超音波素子群１２０が配置されることが無く、空中映像表示器１１０の表示面１１１側の空間を、操作のための自由な空間として活用することができる。

尚、超音波素子群１２０は、２カ所の設定に限らず、３カ所以上の設定としてもよい。

（第２実施形態）
第２実施形態の触覚提示装置１００Ａを図３に示す。第２実施形態の触覚提示装置１００Ａは、上記第１実施形態の触覚提示装置１００に対して、超音波素子群１２０の配置を変更したものである。

複数の超音波素子１２１を支持する支持部１２０ｂは、断面が四角形の筒状を成している。空中映像表示器１１０は、筒状の支持部１２０ｂの軸線方向の一方の端部面側で、筒状の中心側の空間領域に設けられている。そして、複数の超音波素子１２１は、筒状の支持部１２０ｂの軸線方向の一方の端部面上の全体にわたって設けられている。

つまり、超音波素子群１２０は、空中映像表示器１１０の表示面１１１の周囲の全体にわたる全体領域に配置されている。そして、全体領域は、四角形を描く領域となっている。

これにより、図３に示すように、平面視において、空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３を取り囲むように複数の超音波素子１２１が配置されている。よって、上記第１実施形態に対して、空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３に重なる触覚提示位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３に、音圧増大部を容易に形成することができると共に、音圧増大部の強度設定を容易に行うことができる。

（第３実施形態）
第３実施形態の触覚提示装置１００Ｂを図４に示す。第３実施形態の触覚提示装置１００Ｂは、上記第１実施形態の触覚提示装置１００に対して、超音波素子群１２０の配置を変更したものである。

複数の超音波素子１２１を支持する支持部１２０ｃは、断面が円形の筒状を成している。空中映像表示器１１０は、筒状の支持部１２０ｃの軸線方向の一方の端部面側で、筒状の中心側の空間領域に設けられている。そして、複数の超音波素子１２１は、筒状の支持部１２０ｃの軸線方向の一方の端部面上の全体にわたって設けられている。

つまり、超音波素子群１２０は、空中映像表示器１１０の表示面１１１の周囲の全体にわたる全体領域に配置されている。そして、全体領域は、円形を描く領域となっている。

これにより、図４に示すように、平面視において、空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３を円形状に取り囲むように複数の超音波素子１２１が配置されている。よって、上記第１実施形態に対して、空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３に重なる触覚提示位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３に、音圧増大部を容易に形成することができると共に、音圧増大部の強度設定を容易に行うことができる。

また、上記第２実施形態に対して、触覚提示位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３に対する各超音波素子１２１からの距離を短くすることができるので、超音波素子群１２０から発振される超音波を触覚提示位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３に集中させやすくなり、音圧増大部の音圧設定がより容易となる。

また、上記第２実施形態に対して、平面視上、四角形の支持部１２０ｂの角部に相当する領域を削除したような形状にすることができるので、その分の小型化が可能となる。

（第４実施形態）
第４実施形態の触覚提示装置１００Ｃを図５に示す。第４実施形態の触覚提示装置１００Ｃは、上記第１実施形態の触覚提示装置１００に対して、超音波素子群１２０の向きを変更したものである。

支持部１２０ａの超音波素子１２１が設けられる端部側は、表示面１１１から空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３が表示される方向（図５中の一点鎖線）に対して、空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３の方向を向くように所定の角度θをもって傾斜されている。つまり、超音波素子群１２０は、空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３側を向くように傾斜されている。

これにより、触覚提示位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３に対する各超音波素子１２１からの距離を短くすることができるので、超音波素子群１２０から発振される超音波を触覚提示位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３に集中させやすくなり、音圧増大部の音圧設定がより容易となる。

（第５実施形態）
第５実施形態の触覚提示装置１００Ｄを図６に示す。第５実施形態の触覚提示装置１００Ｄは、上記第１実施形態の触覚提示装置１００に対して、超音波素子群１２０の配置を変更すると共に、超音波反射板１５０を追加したものである。

超音波素子群１２０は、空中映像表示器１１０に対して、空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３が形成される側とは反対側に配置されている。そして、超音波素子群１２０は、表示面１１１から空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３が表示される方向に対して、傾斜するように配置されている。

超音波反射板１５０は、超音波素子群１２０から発振される超音波を空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３に向けて反射させる反射部であり、傾斜された超音波素子群１２０が向く方向に配置されている。超音波反射板１５０は、例えば、金属材や硬質な樹脂材等から形成されえいる。超音波反射板１５０の板面は、表示面１１１から空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３が形成される方向に沿うように配置され、また、超音波反射板１５０の一端側は、空中映像表示器１１０の位置に対応するように配置されている。そして、超音波反射板１５０の一端側と、空中映像表示器１１０との間には空間部が設けられて、この空間部が、超音波導出孔１５１となっている。

超音波反射板１５０は、例えば、図６に示すように、筒状に形成されて、超音波素子群１２０を囲うように設けられている。この場合であると、筒状の周面の一部の領域が反射部、つまり、超音波反射板１５０として機能するようになっている。尚、超音波反射板１５０は、上記筒状のものに対して、反射に必要とされる領域だけを用いた、円弧状の板としてもよい。

本実施形態では、超音波素子群１２０から発振される超音波は、超音波反射板１５０で反射して、超音波導出孔１５１から空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３の位置に重なる触覚提示位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３で、音圧増大部を形成するようになっている。

これにより、上記第１実施形態と同様に、超音波素子群１２０は、空中映像表示器１１０に対して、空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３が形成される側とは反対側に配置されている。よって、空中映像表示器１１０の表示面１１１側の空間に超音波素子群１２０が配置されることが無く、空中映像表示器１１０の表示面１１１側の空間を、操作のための自由な空間として活用することができる。

（第６実施形態）
第６実施形態の触覚提示装置１００Ｅを図７に示す。第６実施形態の触覚提示装置１００Ｅは、上記第５実施形態の触覚提示装置１００Ｄに対して、複数の超音波素子群１２０Ａ、１２０Ｂの傾斜方向が異なるものとして、それぞれの超音波素子群１２０Ａ、１２０Ｂに対応する複数の超音波反射板１５０ａ、１５０ｂを設けたものである。

複数の超音波素子群１２０Ａ、１２０Ｂは、上記第５実施形態に対して、例えば、傾斜の方向が互いに反対側を向くように設定されている。

また、超音波反射板としては、超音波素子群１２０Ａに対応する超音波反射板１５０ａと、超音波素子群１２０Ｂに対応する超音波反射板１５０ｂとが設けられている。超音波反射板１５０ａ、１５０ｂは、例えば、筒状に一体的に形成されて、空中映像表示器１１０、および超音波素子群１２０Ａ、１２０Ｂを囲うように設けられている。超音波反射板１５０ａと、空中映像表示器１１０との間には、超音波導出孔１５１ａが形成され、また、超音波反射板１５０ｂと、空中映像表示器１１０との間には、超音波導出孔１５１ｂが形成されている。よって、超音波導出孔１５１ａ、１５１ｂは、空中映像表示器１１０の表示面１１１の周囲に配置されたものとなっている。

本実施形態では、超音波素子群１２０Ａから発振される超音波は、超音波反射板１５０ａで反射し、超音波導出孔１５１ａを通り、空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３に向かう。また、超音波素子群１２０Ｂから発振される超音波は、超音波反射板１５０ｂで反射し、超音波導出孔１５１ｂを通り、空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３に向かう。このように、超音波は、表示面１１１の周囲から空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３の位置に重なる触覚提示位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３に至り、音圧増大部を形成するようになっている。

これにより、複数の超音波素子群１２０Ａ、１２０Ｂから発振されて、超音波反射板１５０ａ、１５０ｂで反射された超音波を表示面１１１の周囲から空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３側に向かうようにすることができるので、上記第５実施形態に対して、音圧増大部の形成が容易となる。

（第７実施形態）
第７実施形態の触覚提示装置１００Ｆを図８に示す。第７実施形態の触覚提示装置１００Ｆは、上記第５実施形態の触覚提示装置１００Ｄに対して、超音波吸収材１６０を追加したものである。

超音波吸収材１６０は、超音波素子群１２０から発振される超音波のうち、空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３に向かう超音波以外の超音波（図８中の破線矢印）を吸収する吸収部である。例えば、超音波反射板１５０を筒状に形成した場合に、超音波吸収材１６０は、超音波反射板１５０の周面のうち、空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３に向かう反射にかかわらない領域、および筒状の周面のうち、超音波反射板１５０とは反対側の周面（超音波反射板１５０として機能しない領域）等に設けられている。超音波吸収材１６０は、例えば、グラスウールや発泡ウレタン等の吸音材から形成されている。

本実施形態では、超音波導出孔１５１を介して空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３側に向かう超音波以外の超音波が、超音波吸収材１６０によって吸収されるので、空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３側に向かう超音波以外の音波による悪影響をなくすことができる。

（その他の実施形態）
上記各実施形態では、空中映像表示器１１０によって形成される空中映像を３つの空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３としたが、これに限定されることなく、所定機器２００の入力項目に応じた設定としてもよい。

また、空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３は、所定機器２００の入力項目に限らず、果物や楽器等の映像として、手触りや、演奏時の操作感覚を与えるもの等としてもよい。

また、音波素子群として、超音波を用いた超音波素子群１２０（１２０Ａ、１２０Ｂ）としたが、これに限らず、超音波よりも周波数の低い音波を用いたものとしてもよい。

また、３つの空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３を形成するために、複数の超音波素子１２１を３つのグループに分けて対応するようにしたが、これに代えて、所定の時間差（微小時間差）をもって、空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３を順に形成するようにしてもよい。

また、上記各実施形態では、支持部１２０ａ（１２０ｂ、１２０ｃ）に設けられる複数の超音波素子１２１は、整列されて格子状に配置されるものとしたが、これに限らず、千鳥配置、ランダム配置等としても、同様に対応可能である。

また、空中映像Ａ１、Ａ２、Ａ３を操作する操作体としては、操作者の手の指（生体）に限らず、手に持ったペンや棒等としてもよい。ペンや棒を介して音圧増大部の音圧が操作者の手に伝わり、触覚として認識することができる。

また、所定機器２００は、車両用に限定されず、アミューズメント施設におけるゲーム装置、一般家庭用における家庭用機器等にも適用可能である。

１００、１００Ａ〜１００Ｆ 触覚提示装置
１１０ 空中映像表示器
１１１ 表示面
１２０、１２０Ａ、１２０Ｂ 超音波素子群（音波素子群）
１５０、１５０ａ、１５０ｂ 超音波反射板（反射部）
１６０ 超音波吸収材（吸収部）
Ａ１、Ａ２、Ａ３ 空中映像

Claims (8)

1. 操作者の視差を利用して、表示面（１１１）から離れた空間に空中映像（Ａ１、Ａ２、Ａ３）を表示する空中映像表示器（１１０）と、
   前記空中映像に向けて音波を発振して、前記空中映像の位置に運ばれた前記操作者の操作体に触覚を提示する音波素子群（１２０）と、を備える触覚提示装置において、
   前記音波素子群は、前記表示面の周囲の所定領域に設けられた触覚提示装置。
2. 前記所定領域は、前記表示面の周囲の少なくとも２カ所の部分領域である請求項１に記載の触覚提示装置。
3. 前記所定領域は、前記表示面の周囲の全体にわたる全体領域である請求項１に記載の触覚提示装置。
4. 前記全体領域は、四角形あるいは円形を描く領域である請求項３に記載の触覚提示装置。
5. 前記音波素子群は、前記空中映像に向くように、前記表示面に対して所定の角度（θ）をもって配置された請求項１〜請求項４のいずれか１つに記載の触覚提示装置。
6. 操作者の視差を利用して、表示面（１１１）から離れた空間に空中映像（Ａ１、Ａ２、Ａ３）を表示する空中映像表示器（１１０）と、
   前記空中映像に向けて音波を発振して、前記空中映像の位置に運ばれた前記操作者の操作体に触覚を提示する音波素子群（１２０）と、を備える触覚提示装置において、
   前記音波素子群は、前記空中映像表示器の前記空中映像側とは反対側に配置され、
   前記音波素子群から発振される前記音波を前記空中映像に向けて反射させる反射部（１５０）を備える触覚提示装置。
7. 前記音波素子群は、複数設けられ、
   前記反射部は、複数の前記音波素子群と対応するように複数設けられて、
   複数の前記音波素子群から発振される前記音波は、それぞれ対応する複数の前記反射部で反射して、前記表示面の周囲から前記空中映像に向かう請求項６に記載の触覚提示装置。
8. 前記空中映像に向かう前記音波以外の音波を吸収する吸収部（１６０）を備える請求項６または請求項７に記載の触覚提示装置。

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