JP2017148406A - Endoscope - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an endoscope which ensures all of the washability, disinfection performance, operation stability, and high-speed responsivity.SOLUTION: The endoscope comprises: an insertion section having a distal end and a proximal end; a distal end body provided on a distal end side of the insertion section; a first receiving chamber provided in the distal end body; a rising stage rotatably carried by a rotation shaft provided in the first receiving chamber; a coil located apart from the rising stage in an axial direction of the rotation shaft in the distal end body, and shaped fitting a rotation track of the rising stage rotating in the distal end body; a magnet provided on the rising stage; and a current supply unit which supplies a drive current to the coil to constitute an actuator for generating a drive force between the coil and the magnet, and causes the rising stage to rotate by the actuator.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、挿入部の先端側に処置具の導出方向を変更する起立台を備える内視鏡に関する。   The present invention relates to an endoscope provided with an upright stand that changes the direction in which a treatment instrument is led out on the distal end side of an insertion portion.

内視鏡では、操作部に設けられた処置具導入口から各種の処置具を導入し、この処置具を、挿入部の先端部に開口した処置具導出口から外部に導出して処置に用いている。例えば十二指腸鏡ではガイドワイヤ又は造影チューブ等の処置具が使用され、超音波内視鏡では穿刺針等の処置具が使用され、その他の直視鏡及び斜視鏡においては鉗子又はスネア等の処置具が使用される。このような処置具は、被検体内の所望の位置を処置するために先端部において導出方向を変更する必要がある。このため、先端部には、処置具の導出方向を変更する起立台が設けられている。また内視鏡には、起立台の姿勢を起立位置と倒伏位置との間で変位させる処置具起立機構が設けられている。   In an endoscope, various treatment tools are introduced from a treatment tool introduction port provided in an operation unit, and the treatment tool is led out from a treatment tool outlet port opened at a distal end portion of an insertion unit and used for treatment. ing. For example, a treatment tool such as a guide wire or a contrast tube is used for a duodenoscope, a treatment tool such as a puncture needle is used for an ultrasonic endoscope, and a treatment tool such as forceps or a snare is used for other direct endoscopes and perspective mirrors. used. Such a treatment tool needs to change the derivation direction at the distal end portion in order to treat a desired position in the subject. For this reason, the stand part is provided with the stand which changes the derivation | leading-out direction of a treatment tool. Further, the endoscope is provided with a treatment instrument standing mechanism that displaces the posture of the stand between the standing position and the lying position.

処置具起立機構としては、起立台に牽引ワイヤの先端を直接取り付けたワイヤ牽引式（オープンタイプ）の機構が知られている。この機構は、牽引ワイヤの基端を操作部に備えられた操作レバーに連結し、操作レバーによって牽引ワイヤを押し引き操作することで起立台を回転軸周りに回転させ、起立位置と倒伏位置との間で起立台の姿勢を変更させる。   As a treatment instrument standing mechanism, a wire pulling type (open type) mechanism in which the tip of a pulling wire is directly attached to a stand is known. In this mechanism, the base end of the pulling wire is connected to an operation lever provided in the operation unit, and the pulling wire is pushed and pulled by the operation lever to rotate the stand up around the rotation axis. The posture of the stand is changed between.

また、他の処置具起立機構として、挿入部の先端部に、起立台が収容される起立台収容室とレバーが収容されるレバー収容室とを隔壁を介して隣接配置したレバー式（クローズタイプ）の機構が知られている。このレバー式の機構では、隔壁に回転軸を保持する保持孔を設けると共に、レバーと起立台とを回転軸で連結して、さらにレバーに操作ワイヤを取り付けている。また、保持孔と回転軸との間にシール部材（パッキン等）を配置して、レバー収容室の気密性を確保している。そして、操作部に備えられた操作レバーにより操作ワイヤを押し引き操作することで、起立台を回転軸周りに回転させ、起立位置と倒伏位置との間で起立台の姿勢を変位させる。   In addition, as another treatment instrument raising mechanism, a lever type (closed type) in which an upright stand accommodating chamber for accommodating an upright stand and a lever accommodating chamber for accommodating a lever are disposed adjacent to each other through a partition wall at the distal end portion of the insertion portion. ) Mechanism is known. In this lever-type mechanism, a holding hole for holding the rotating shaft is provided in the partition wall, the lever and the stand are connected by the rotating shaft, and an operation wire is attached to the lever. In addition, a seal member (packing or the like) is disposed between the holding hole and the rotating shaft to ensure the airtightness of the lever accommodating chamber. Then, by pushing and pulling the operation wire with the operation lever provided in the operation unit, the stand is rotated around the rotation axis, and the posture of the stand is displaced between the standing position and the lying position.

このようなレバー式の処置具起立機構では、ワイヤ牽引式の処置具起立機構よりも洗浄性及び消毒性が確保されるが、回転軸とレバー収容室との間の隙間、及びシール部材周りの洗浄及び消毒に依然として時間がかかる。このため、洗浄性及び消毒性をさらに向上させた処置具起立機構の開発が望まれている。   Such a lever-type treatment instrument stand-up mechanism is more cleanable and disinfectable than the wire pull-type treatment tool stand-up mechanism, but the clearance between the rotary shaft and the lever accommodating chamber, and the area around the seal member Cleaning and disinfection still takes time. For this reason, it is desired to develop a treatment instrument standing mechanism that further improves detergency and disinfection.

そこで、特許文献１に記載の内視鏡では、起立台に第１永久磁石を取り付けると共に、挿入部の基端側から進退操作される操作ワイヤの先端に第２永久磁石を取り付けてその部分を挿入部の先端部内に封止している。そして、特許文献１の内視鏡では、第１永久磁石と第２永久磁石とを隔壁を間に挟んで対向配置している。これにより、操作ワイヤの進退によって第２永久磁石が移動されると、第１永久磁石が磁力により第２永久磁石に追随して移動する。このため、第１永久磁石と第２永久磁石との間の隔壁に回転軸を貫通させることなく、起立台の姿勢を起立位置と倒伏位置との間で変位させることができる。   Therefore, in the endoscope described in Patent Document 1, the first permanent magnet is attached to the stand, and the second permanent magnet is attached to the distal end of the operation wire that is advanced and retracted from the proximal end side of the insertion portion. It seals in the front-end | tip part of an insertion part. And in the endoscope of patent documents 1, the 1st permanent magnet and the 2nd permanent magnet are arranged oppositely on both sides of a partition. Accordingly, when the second permanent magnet is moved by the advancement / retraction of the operation wire, the first permanent magnet moves following the second permanent magnet by the magnetic force. For this reason, the posture of the stand can be displaced between the standing position and the lying position without penetrating the rotating shaft through the partition wall between the first permanent magnet and the second permanent magnet.

また、特許文献２に記載の内視鏡では、起立台収容室の内面に円弧状に設けられたステータ等により超音波モータを構成し、この超音波モータにより起立台の姿勢を起立位置と倒伏位置との間で変位させる。特許文献２に記載の内視鏡においても、隔壁に回転軸を貫通させることなく、起立台の姿勢を起立位置と倒伏位置との間で変位させることができる。また、特許文献１に記載されているような操作ワイヤを設けることなく、起立台の姿勢を変位させることができる。   Moreover, in the endoscope described in Patent Document 2, an ultrasonic motor is configured by a stator or the like provided in an arc shape on the inner surface of the upright storage chamber, and the posture of the upright is set to the upright position and the fall by this ultrasonic motor. Displace between positions. Also in the endoscope described in Patent Document 2, the posture of the stand can be displaced between the standing position and the lying position without penetrating the rotating shaft through the partition wall. Further, the posture of the stand can be displaced without providing an operation wire as described in Patent Document 1.

特開２００７−１３５８８１号公報JP 2007-135881 A 実開昭６４−４３９０２号公報Japanese Utility Model Publication No. 64-43902

ところで、特許文献１に記載の内視鏡では、第１永久磁石と第２永久磁石との間の磁力による引力を利用して起立台の姿勢を変位させるので、弾発力（弾性復元力）の強い処置具を使用した場合に第２永久磁石から第１永久磁石及び起立台が脱落するおそれがあり、動作安定性に問題がある。   By the way, in the endoscope of patent document 1, since the attitude | position of a stand is displaced using the attractive force by the magnetic force between a 1st permanent magnet and a 2nd permanent magnet, elastic force (elastic restoring force) When a treatment tool with a high resistance is used, the first permanent magnet and the upright stand may fall off from the second permanent magnet, which causes a problem in operation stability.

また、特許文献２に記載の内視鏡で用いられている超音波モータは、一般的に高トルクを有しているものの、摩耗による寿命減少を防止するために低速駆動されるのが一般的である。このため、超音波モータを用いる特許文献２に記載の内視鏡では、術者の操作に対する起立台の姿勢変位の応答性が悪くなるおそれがある。   In addition, although the ultrasonic motor used in the endoscope described in Patent Document 2 generally has a high torque, it is generally driven at a low speed in order to prevent a reduction in life due to wear. It is. For this reason, in the endoscope of patent document 2 using an ultrasonic motor, there is a possibility that the responsiveness of the posture displacement of the standing base with respect to the operation of the operator may be deteriorated.

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、洗浄性、消毒性、動作安定性、及び高速応答性の全てを確保した内視鏡を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide an endoscope that ensures all of cleanability, disinfection, operational stability, and high-speed response.

本発明の目的を達成するための内視鏡は、先端と基端とを有する挿入部と、挿入部の先端側に設けられた先端部本体と、先端部本体に設けられた第１収容室と、第１収容室内に設けられた回転軸により回転自在に保持されている起立台と、先端部本体内において起立台から回転軸の軸方向に離れた位置に設けられ、先端部本体内で回転する起立台の回転軌跡に沿った形状を有するコイルと、起立台に設けられた磁石と、コイルに駆動電流を供給して、コイルと磁石との間で駆動力を発生するアクチュエータを構成し、アクチュエータにより起立台を回転させる電流供給部と、を備える。   An endoscope for achieving the object of the present invention includes an insertion portion having a distal end and a proximal end, a distal end portion main body provided on the distal end side of the insertion portion, and a first storage chamber provided in the distal end portion main body. And a stand that is rotatably held by a rotation shaft provided in the first storage chamber, and is provided at a position in the tip body that is separated from the stand in the axial direction of the shaft. A coil having a shape along the rotation trajectory of the rotating stand, a magnet provided on the stand, and an actuator that generates a driving force between the coil and the magnet by supplying a driving current to the coil. A current supply unit that rotates the stand by the actuator.

この内視鏡によれば、従来のレバー式の処置具起立機構を備える内視鏡と比較して洗浄消毒を行う箇所を減らすことができ、且つ処置具の弾発力の大きさに関係なく安定的に動作させることができると共に、術者の操作に対する応答性もよくなる。   According to this endoscope, it is possible to reduce the number of places where cleaning and disinfection is performed compared to an endoscope having a conventional lever-type treatment instrument standing mechanism, and regardless of the magnitude of the elasticity of the treatment instrument. In addition to being able to operate stably, the responsiveness to the operator's operation is also improved.

本発明の目的を達成するための内視鏡は、先端と基端とを有する挿入部と、挿入部の先端側に設けられた先端部本体と、先端部本体に設けられた第１収容室と、第１収容室内に設けられた回転軸により回転自在に保持されている起立台であって、少なくとも一部が磁石で形成されている起立台と、先端部本体内において起立台から回転軸の軸方向に離れた位置に設けられ、先端部本体内で回転する起立台の回転軌跡に沿った形状を有するコイルと、コイルに駆動電流を供給して、コイルと磁石との間で駆動力を発生するアクチュエータを構成し、アクチュエータにより起立台を回転させる電流供給部と、を備える。   An endoscope for achieving the object of the present invention includes an insertion portion having a distal end and a proximal end, a distal end portion main body provided on the distal end side of the insertion portion, and a first storage chamber provided in the distal end portion main body. And a stand that is rotatably held by a rotary shaft provided in the first storage chamber, the stand being at least partially formed of a magnet, and the rotary shaft from the stand within the tip body. A coil having a shape along the rotation trajectory of a stand that is provided in the axial direction and rotating within the tip body, a driving current is supplied to the coil, and a driving force is generated between the coil and the magnet. And an electric current supply unit that rotates the stand by the actuator.

この内視鏡によれば、従来のレバー式の処置具起立機構を備える内視鏡と比較して洗浄消毒を行う箇所を減らすことができ、且つ処置具の弾発力の大きさに関係なく安定的に動作させることができると共に、術者の操作に対する応答性もよくなる。また、第１収容室の省スペース化が図れる。   According to this endoscope, it is possible to reduce the number of places where cleaning and disinfection is performed compared to an endoscope having a conventional lever-type treatment instrument standing mechanism, and regardless of the magnitude of the elasticity of the treatment instrument. In addition to being able to operate stably, the responsiveness to the operator's operation is also improved. Moreover, space saving of a 1st storage chamber can be achieved.

本発明の他の態様に係る内視鏡において、コイルは第１収容室内に設けられている。これにより、磁石の近傍にコイルを配置することができるので、コイルに供給する駆動電流の電流値を高くしなくともコイルから磁石に十分な磁界を作用させることができる。   In the endoscope according to another aspect of the present invention, the coil is provided in the first storage chamber. Thereby, since a coil can be arrange | positioned in the vicinity of a magnet, sufficient magnetic field can be made to act on a magnet from a coil, without making the electric current value of the drive current supplied to a coil high.

本発明の他の態様に係る内視鏡において、先端部本体内において第１収容室から軸方向に離れた位置に設けられ、コイルを収容する気密な第２収容室を備える。これにより、コイルの洗浄消毒が不要となるので、内視鏡の洗浄性及び消毒性がより向上する。   The endoscope which concerns on the other aspect of this invention is provided in the position away from the 1st storage chamber in the axial direction in the front-end | tip part main body, and is provided with the airtight 2nd storage chamber which accommodates a coil. This eliminates the need for coil cleaning and disinfection, and thus improves the cleaning and disinfection of the endoscope.

本発明の他の態様に係る内視鏡において、挿入部の基端側には、操作部材を有する操作部が設けられており、電流供給部は、操作部材の操作に応じてコイルに供給する駆動電流を調整して、アクチュエータによる起立台の回転を制御する。これにより、操作部材の操作に応じて起立台を回転させることができる。   In the endoscope according to another aspect of the present invention, an operation unit having an operation member is provided on the proximal end side of the insertion unit, and the current supply unit supplies the coil in accordance with the operation of the operation member. The drive current is adjusted to control the rotation of the stand by the actuator. Thereby, a stand can be rotated according to operation of an operation member.

本発明の他の態様に係る内視鏡において、起立台の回転位置を検出する起立台回転位置検出部を備え、電流供給部は、起立台回転位置検出部の検出結果に基づきコイルに供給する駆動電流を調整して、起立台を操作部材の操作に応じた回転位置まで回転させる。これにより、処置具の弾発力の大きさに関係なく、起立台を操作部材の操作に応じた回転位置まで回転させることができる。   The endoscope which concerns on the other aspect of this invention is provided with the stand rotation position detection part which detects the rotation position of a stand, and an electric current supply part supplies to a coil based on the detection result of a stand rotation position detection part. The drive current is adjusted, and the upright is rotated to the rotation position corresponding to the operation of the operation member. Thereby, the stand can be rotated to the rotation position corresponding to the operation of the operation member regardless of the magnitude of the elastic force of the treatment instrument.

本発明の他の態様に係る内視鏡において、操作部材の操作位置を検出する操作位置検出部を備え、電流供給部は、コイルに供給する駆動電流を調整して、操作位置検出部が検出した操作部材の操作位置に対応した起立台の回転位置まで起立台を回転させる。これにより、処置具の弾発力の大きさに関係なく、起立台を操作部材の操作位置に応じた回転位置まで回転させることができる。   An endoscope according to another aspect of the present invention includes an operation position detection unit that detects an operation position of the operation member, and the current supply unit detects a drive current supplied to the coil and is detected by the operation position detection unit. The stand is rotated to the rotation position of the stand corresponding to the operation position of the operating member. Thereby, the stand can be rotated to the rotation position corresponding to the operation position of the operation member regardless of the magnitude of the elastic force of the treatment instrument.

本発明の他の態様に係る内視鏡において、操作部は、操作部材の操作に対して操作負荷を与える操作負荷付与部を備える。これにより、操作部材の操作感が軽くなって操作部材による起立台の回転位置の調整が困難になることが防止される。   In the endoscope according to another aspect of the present invention, the operation unit includes an operation load applying unit that applies an operation load to the operation of the operation member. As a result, it is possible to prevent the operational feeling of the operating member from becoming light and making it difficult to adjust the rotational position of the stand by the operating member.

本発明の他の態様に係る内視鏡において、アクチュエータが消費する駆動電流の電流値を検出する電流値検出部を備え、操作負荷付与部は、電流値検出部の検出結果に基づいて操作負荷の大きさを制御する。これにより、処置具の弾発力の大きさに応じて操作部材の操作負荷の大きさを変えることができるので、操作ワイヤを使用して起立台を回転させる従来の内視鏡と同等の操作感を術者に与えることができる。   An endoscope according to another aspect of the present invention includes a current value detection unit that detects a current value of a drive current consumed by the actuator, and the operation load applying unit is configured to operate the operation load based on a detection result of the current value detection unit. Control the size of. As a result, the magnitude of the operation load of the operation member can be changed in accordance with the magnitude of the elastic force of the treatment instrument, and therefore, an operation equivalent to that of a conventional endoscope that uses an operation wire to rotate a stand. A feeling can be given to the surgeon.

本発明の他の態様に係る内視鏡において、起立台は、第１収容室内で軸方向に変位自在に保持されており、先端部本体に設けられ、起立台を、軸方向のうちのコイルから離れて第１収容室の壁部に向かう方向に付勢する付勢部材を備え、起立台は、電流供給部からコイルへの駆動電流の供給を停止した場合に、付勢部材の付勢により壁部に押し当てられて係止され、駆動電流の供給を開始した場合に、コイルと磁石との間に生じる引力により付勢部材の付勢に抗して壁部から離れる。これにより、操作部材の非操作時には、アクチュエータに対する駆動電流の供給を行うことなく起立台の姿勢を維持することができるため、省電力化が図れる。   In the endoscope according to another aspect of the present invention, the upright stand is held in the first housing chamber so as to be freely displaceable in the axial direction, and is provided in the distal end portion main body. The urging member that urges in the direction toward the wall of the first storage chamber away from the first storage chamber is provided, and the erection base urges the urging member when the supply of the drive current from the current supply unit to the coil is stopped. When the supply of the drive current is started by being pressed against the wall portion by, the attraction force generated between the coil and the magnet moves away from the wall portion against the urging force of the urging member. Thereby, when the operation member is not operated, the posture of the stand can be maintained without supplying the drive current to the actuator, so that power saving can be achieved.

本発明の他の態様に係る内視鏡において、電流供給部は、操作部材が静止状態である場合、コイルへの駆動電流の供給を停止する。これにより、省電力化が図れる。   In the endoscope according to another aspect of the present invention, the current supply unit stops the supply of the drive current to the coil when the operation member is stationary. Thereby, power saving can be achieved.

本発明の他の態様に係る内視鏡において、先端部本体には、アクチュエータを冷却する冷却部が設けられている。これにより、アクチュエータの発熱を低減することができる。   In the endoscope according to another aspect of the present invention, the distal end body is provided with a cooling unit for cooling the actuator. Thereby, the heat generation of the actuator can be reduced.

本発明の内視鏡は、洗浄性、消毒性、動作安定性、及び高速応答性の全てを確保することができる。   The endoscope of the present invention can ensure all of cleanability, disinfection, operational stability, and high-speed response.

側視用の内視鏡の全体構成を示す側面図である。It is a side view which shows the whole structure of the endoscope for side views. キャップを取り外した状態の先端部の外観斜視図である。It is an external appearance perspective view of the front-end | tip part of the state which removed the cap. 図２とは異なる方向から見た先端部の外観斜視図である。FIG. 3 is an external perspective view of a tip portion viewed from a direction different from FIG. 2. キャップを取り外した状態の先端部の分解斜視図である。It is a disassembled perspective view of the front-end | tip part of the state which removed the cap. （Ａ）は先端部本体の正面図であり、（Ｂ）は（Ａ）中の５Ｂ−５Ｂ線に沿う断面図であり、（Ｃ）は（Ａ）中の５Ｃ−５Ｃ線に沿う断面図である。(A) is a front view of a front-end | tip part main body, (B) is sectional drawing which follows the 5B-5B line in (A), (C) is sectional drawing which follows the 5C-5C line in (A). It is. コイル収容部内に収容されたコイルの概略図である。It is the schematic of the coil accommodated in the coil accommodating part. 起立台の分解斜視図である。It is a disassembled perspective view of a stand. （Ａ）は倒伏位置にある起立台の正面図であり、（Ｂ）は（Ａ）中の８Ｂ−８Ｂ線に沿う断面図である。(A) is a front view of the stand in the lying position, (B) is a sectional view taken along line 8B-8B in (A). （Ａ）は起立位置にある起立台の正面図であり、（Ｂ）は（Ａ）中の９Ｂ−９Ｂ線に沿う断面図である。(A) is a front view of the stand in an upright position, (B) is sectional drawing which follows the 9B-9B line in (A). 内視鏡における起立台の回転操作に係る構成を示した概略図である。It is the schematic which showed the structure which concerns on rotation operation of the stand in an endoscope. 内視鏡ＣＰＵの機能ブロック図である。It is a functional block diagram of endoscope CPU. 電流供給部による起立台の目標回転位置の決定を説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating determination of the target rotational position of a stand by the electric current supply part. 電流供給部による駆動電流の調整を説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating adjustment of the drive current by a current supply part. 操作負荷付与制御部による操作負荷の付与制御の一例について説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating an example of the operation load provision control by an operation load provision control part. 起立台の回転制御及び操作レバーの操作負荷の付与制御の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of rotation control of a stand, and provision control of the operation load of an operation lever. （Ａ）は他実施形態１の先端部本体の正面図であり、（Ｂ）は図１６（Ａ）中の１６Ｂ−１６Ｂ線に沿う断面図である。(A) is a front view of the front-end | tip part main body of other Embodiment 1, (B) is sectional drawing which follows the 16B-16B line | wire in FIG. 16 (A). 他実施形態２の先端部本体の正面図である。It is a front view of the front-end | tip part main body of other Embodiment 2. 他実施形態３の先端部本体における起立台の姿勢変位状態と姿勢維持状態とを説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating the attitude | position displacement state and attitude | position maintenance state of an upright stand in the front-end | tip part main body of other Embodiment 3. 他実施形態３の変形例である先端部本体の正面図である。It is a front view of the front-end | tip part main body which is a modification of other Embodiment 3. 他実施形態４の先端部本体の正面図である。It is a front view of the front-end | tip part main body of other Embodiment 4.

以下添付図面を参照しつつ、本発明に係る内視鏡について説明する。図１は、側視用の内視鏡１０の全体構成を示す側面図である。   Hereinafter, an endoscope according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a side view showing an overall configuration of an endoscope 10 for side view.

＜内視鏡の全体構成＞
図１に示すように、内視鏡１０は被検体の体内に挿入される挿入部１２を備える。この挿入部１２の基端側には操作部１４が連結されている。また、操作部１４には、ユニバーサルコード１６が接続されている。そして、内視鏡１０は、ユニバーサルコード１６を介して、画像処理装置であるプロセッサ１７（図１０参照）と、不図示の光源装置及び送気送水装置とに接続されている。 <Overall configuration of endoscope>
As shown in FIG. 1, the endoscope 10 includes an insertion portion 12 that is inserted into the body of a subject. An operation portion 14 is connected to the proximal end side of the insertion portion 12. A universal cord 16 is connected to the operation unit 14. The endoscope 10 is connected via a universal cord 16 to a processor 17 (see FIG. 10) that is an image processing device, a light source device (not shown), and an air / water supply device.

＜挿入部の構成＞
挿入部１２は、先端と基端とを有し、先端側から基端側（操作部１４側）に向かって先端部１８と、湾曲部２０と、軟性部２２とが連結された構成である。挿入部１２の内部には、処置具２３を先端部１８に導く処置具挿通チャンネル２４と、光源装置（不図示）から供給される照明光を先端部１８に導くライトガイド（不図示）と、プロセッサ１７と接続する信号ケーブルと、送気送水装置（不図示）から供給されるエア及び水を先端部１８に導く送気送水チューブ（不図示）とを含む各種のケーブル又はチューブが挿通されている。 <Composition of insertion part>
The insertion portion 12 has a distal end and a proximal end, and has a configuration in which a distal end portion 18, a bending portion 20, and a flexible portion 22 are connected from the distal end side toward the proximal end side (the operation portion 14 side). . Inside the insertion portion 12, a treatment instrument insertion channel 24 that guides the treatment instrument 23 to the distal end portion 18, a light guide (not shown) that guides illumination light supplied from a light source device (not shown) to the distal end portion 18, and Various cables or tubes including a signal cable connected to the processor 17 and an air / water supply tube (not shown) that guides air and water supplied from an air / water supply device (not shown) to the tip 18 are inserted. Yes.

先端部１８は、挿入部１２の先端側に設けられた先端部本体２６と、この先端部本体２６に装着されて先端部本体２６を覆うキャップ２７とを備える。先端部本体２６は、被検体内を撮像する撮像部（不図示）と、被検体内を照明する照明部（不図示）と、処置具２３の導出方向を変更する機構とを有する。   The distal end portion 18 includes a distal end portion main body 26 provided on the distal end side of the insertion portion 12, and a cap 27 that is attached to the distal end portion main body 26 and covers the distal end portion main body 26. The distal end body 26 has an imaging unit (not shown) that images the inside of the subject, an illumination unit (not shown) that illuminates the inside of the subject, and a mechanism that changes the direction in which the treatment instrument 23 is led out.

キャップ２７は、先端側が封止された略筒状であり、先端部本体２６に着脱自在に装着される。キャップ２７の外周面には開口窓（不図示）が形成されている。この開口窓を通して、処置具２３を外部（被検体内）に送出したり、被検体内を撮像及び照明したりすることができる。   The cap 27 has a substantially cylindrical shape whose tip side is sealed, and is detachably attached to the tip portion main body 26. An opening window (not shown) is formed on the outer peripheral surface of the cap 27. Through this opening window, the treatment instrument 23 can be sent to the outside (inside the subject), and the inside of the subject can be imaged and illuminated.

湾曲部２０は、不図示のアングルリングが相互に回動可能に連結されて構造体を構成し、この構造体の外周に金属線で編んだ網状体が被覆され、さらにゴム製の外皮で覆われた構成となっている。また、操作部１４の２つのアングルノブ２８から湾曲部２０まで不図示の複数本のワイヤが延在されており、これらワイヤの先端部が湾曲部２０を構成するアングルリングの先端部に固定されている。これにより、各アングルノブ２８の回動操作により、湾曲部２０が上下左右に湾曲される。   The bending portion 20 includes a structure body in which angle rings (not shown) are connected to each other so as to be rotatable. The outer periphery of the structure body is covered with a mesh body knitted with a metal wire, and further covered with a rubber outer skin. It has a broken structure. A plurality of wires (not shown) are extended from the two angle knobs 28 of the operation unit 14 to the bending portion 20, and the distal ends of these wires are fixed to the distal ends of the angle rings constituting the bending portion 20. ing. Accordingly, the bending portion 20 is bent vertically and horizontally by the rotation operation of each angle knob 28.

＜軟性部の構成＞
軟性部２２は、弾性を有する薄い金属製の帯状板を螺旋状に巻回してなる螺旋管を有する。この螺旋管の外側には金属線で編んだ筒状の網体が被覆され、さらに網体の外周面に樹脂からなる外皮が被覆されている。 <Configuration of the soft part>
The flexible part 22 has a spiral tube formed by spirally winding a thin metal strip having elasticity. The outer surface of the spiral tube is covered with a cylindrical net knitted with a metal wire, and the outer peripheral surface of the net is covered with a resin outer skin.

＜操作部の構成＞
操作部１４には、湾曲部２０を湾曲操作する前述の２つのアングルノブ２８と、先端部１８から導出される処置具２３の導出方向を変更操作する操作レバー３０（本発明の操作部材に相当）と、先端部１８に設けられた送気送水ノズル（不図示）からエアと水を噴出させる送気送水ボタン３２と、先端部１８に設けられた吸引口（不図示）から血液等の体液を吸引させる吸引ボタン３４と、が所定の位置に設けられている。 <Configuration of operation unit>
The operation unit 14 includes the above-described two angle knobs 28 that perform a bending operation on the bending unit 20 and an operation lever 30 that performs an operation to change the direction in which the treatment instrument 23 is derived from the distal end 18 (corresponding to the operation member of the present invention). ), An air / water supply button 32 for ejecting air and water from an air / water supply nozzle (not shown) provided at the tip 18, and a body fluid such as blood from a suction port (not shown) provided at the tip 18. And a suction button 34 for sucking the water is provided at a predetermined position.

また、操作部１４には、各種の処置具２３を導入する処置具導入口３６が設けられている。処置具導入口３６内に導入された処置具２３は、処置具挿通チャンネル２４内を通って先端部本体２６から外部に導出される。   The operation unit 14 is provided with a treatment instrument introduction port 36 for introducing various treatment instruments 23. The treatment instrument 23 introduced into the treatment instrument introduction port 36 passes through the treatment instrument insertion channel 24 and is led out from the distal end portion body 26 to the outside.

＜先端部の構成＞
図２は、キャップ２７を取り外した状態の先端部１８の外観斜視図である。図３は、図２とは異なる方向から見た先端部１８の外観斜視図である。図４は、キャップ２７を取り外した状態の先端部１８の分解斜視図である。 <Configuration of tip>
FIG. 2 is an external perspective view of the distal end portion 18 with the cap 27 removed. FIG. 3 is an external perspective view of the tip 18 viewed from a direction different from that in FIG. FIG. 4 is an exploded perspective view of the tip 18 with the cap 27 removed.

図２から図４に示すように、先端部本体２６は、耐食性を有する金属材料で形成されている。先端部本体２６は、湾曲部２０に接続されるベース４５と、このベース４５から先端側に突設され且つ互いに対向する第１壁部４６及び第２壁部４８と、が一体に形成された構造である。   As shown in FIGS. 2 to 4, the tip end body 26 is formed of a metal material having corrosion resistance. The tip body 26 is integrally formed with a base 45 connected to the bending portion 20 and a first wall 46 and a second wall 48 that protrude from the base 45 toward the tip and face each other. It is a structure.

第２壁部４８の内部には、不図示の光学系収容室が気密に形成されている。この光学系収容室（不図示）の内部には、前述の不図示の照明部及び撮像部などが設けられている。また、第２壁部４８の上面には、照明窓６２及び観察窓６４（図４以降では図示を省略）が設けられている。   An optical system housing chamber (not shown) is airtightly formed inside the second wall portion 48. Inside the optical system accommodation chamber (not shown), the above-described illumination unit and imaging unit (not shown) are provided. Further, an illumination window 62 and an observation window 64 (not shown in FIG. 4 and subsequent figures) are provided on the upper surface of the second wall portion 48.

照明部（不図示）は、照明窓６２の内側に設置された照明レンズ（不図示）と、この照明レンズに先端が臨むように配置されたライトガイド（不図示）とを備えている。ライトガイドは、挿入部１２内を挿通されて、その基端が前述の光源装置（不図示）に接続される。これにより、光源装置からの照射光がライトガイドを介して伝達され、照明窓６２から外部に照射される。   The illumination unit (not shown) includes an illumination lens (not shown) installed inside the illumination window 62, and a light guide (not shown) arranged so that the tip of the illumination lens faces the illumination lens. The light guide is inserted through the insertion portion 12, and the base end thereof is connected to the light source device (not shown). Thereby, the irradiation light from the light source device is transmitted through the light guide and is irradiated to the outside from the illumination window 62.

撮影部（不図示）は、観察窓６４の内側に配設された撮影光学系（不図示）と、撮像素子（不図示）とを備えている。なお、撮像素子は、ＣＭＯＳ（complementary metal oxide semiconductor）型又はＣＣＤ（charge coupled device）型のいずれのタイプでもよい。撮像素子は、挿入部１２及びユニバーサルコード１６に挿通された信号ケーブルを介してプロセッサ１７（図１０参照）に接続される。この撮影部によって得られた被検体内の撮像信号は、信号ケーブルを介してプロセッサ１７により出力される。プロセッサ１７は、被検体内の撮像信号を画像処理して撮像画像を生成し、この撮像画像をプロセッサ１７に接続されたモニタ（図示せず）に出力する。   The photographing unit (not shown) includes a photographing optical system (not shown) disposed inside the observation window 64 and an image sensor (not shown). The image sensor may be either a CMOS (complementary metal oxide semiconductor) type or a CCD (charge coupled device) type. The image sensor is connected to the processor 17 (see FIG. 10) via a signal cable inserted through the insertion portion 12 and the universal cord 16. An imaging signal in the subject obtained by the imaging unit is output by the processor 17 via a signal cable. The processor 17 performs image processing on the imaging signal in the subject to generate a captured image, and outputs the captured image to a monitor (not shown) connected to the processor 17.

なお、図示は省略するが、先端部本体２６には、観察窓６４に向けられた送気送水ノズル（不図示）が設けられる。送気送水ノズルは、挿入部１２内に挿通された送気送水チューブ（不図示）を介して前述の送気送水装置（不図示）に接続される。操作部１４の送気送水ボタン３２（図１参照）を操作することによって、圧縮エア又は水が送気送水ノズルから観察窓６４に向けて噴射され、観察窓６４が洗浄される。   In addition, although illustration is abbreviate | omitted, the front-end | tip part main body 26 is provided with the air / water supply nozzle (not shown) directed to the observation window 64. The air / water supply nozzle is connected to the above-described air / water supply device (not shown) via an air / water supply tube (not shown) inserted into the insertion portion 12. By operating the air / water supply button 32 (see FIG. 1) of the operation unit 14, compressed air or water is jetted from the air / water supply nozzle toward the observation window 64, and the observation window 64 is cleaned.

第１壁部４６と第２壁部４８とベース４５とは、起立台５０を収容する起立台収容室４４（本発明の第１収容室に相当）を形成している。起立台収容室４４は、図中上下方向に延びたスリット状の空間である。この起立台収容室４４の上面側には処置具２３を外部に導出させる処置具導出口３８が形成されている。   The first wall portion 46, the second wall portion 48, and the base 45 form an upright stand accommodating chamber 44 that accommodates the upright stand 50 (corresponding to the first accommodating chamber of the present invention). The stand support chamber 44 is a slit-like space extending in the vertical direction in the figure. A treatment instrument outlet 38 for leading the treatment instrument 23 to the outside is formed on the upper surface side of the upright storage chamber 44.

起立台収容室４４内には、ベース４５に接続された処置具挿通チャンネル２４（図１参照）の先端が開口している。また、処置具挿通チャンネル２４の基端は、挿入部１２内を通って処置具導入口３６に接続している。これにより、処置具導入口３６から処置具挿通チャンネル２４に処置具２３を挿入すると、処置具２３が処置具挿通チャンネル２４を通って起立台収容室４４内に案内される。   In the upright stand accommodating chamber 44, the distal end of the treatment instrument insertion channel 24 (see FIG. 1) connected to the base 45 is opened. Further, the proximal end of the treatment instrument insertion channel 24 is connected to the treatment instrument introduction port 36 through the insertion portion 12. As a result, when the treatment tool 23 is inserted from the treatment tool introduction port 36 into the treatment tool insertion channel 24, the treatment tool 23 is guided through the treatment tool insertion channel 24 into the upright storage chamber 44.

起立台収容室４４内には、起立台５０とコイル５３と磁石５４とが設けられている。   In the stand support chamber 44, a stand 50, a coil 53, and a magnet 54 are provided.

起立台５０は、起立台収容室４４内に案内された処置具２３を方向転換させて先端部本体２６の側方の処置具導出口３８から導出させる。この起立台５０は、起立台収容室４４内に設けられた回転軸５２（図４参照）により、起立位置と倒伏位置との間で回転自在に保持されている。   The upright 50 changes the direction of the treatment tool 23 guided into the upright stand accommodation chamber 44 and allows the treatment tool 23 to be led out from the treatment tool outlet 38 on the side of the distal end body 26. The stand 50 is rotatably held between the standing position and the lying position by a rotating shaft 52 (see FIG. 4) provided in the stand receiving chamber 44.

回転軸５２は、第１壁部４６及び第２壁部４８の互いに対向する対向面にそれぞれ形成された軸受穴５５に軸支される。これら軸受穴５５は非貫通穴であるので、回転軸５２は、第１壁部４６及び第２壁部４８の外側（起立台収容室４４とは反対側）には貫通していない。このため、起立台収容室４４内に侵入した血液又は水等の液体が、軸受穴５５を通して起立台収容室４４の外部に漏れることはない。また、この軸受穴５５内にＯリング等のシール部材を配置する必要もなくなる。この回転軸５２は起立台５０の基端側に取り付けられる。   The rotating shaft 52 is pivotally supported by bearing holes 55 formed on opposing surfaces of the first wall portion 46 and the second wall portion 48, respectively. Since these bearing holes 55 are non-through holes, the rotating shaft 52 does not penetrate to the outside of the first wall portion 46 and the second wall portion 48 (on the side opposite to the upright stand accommodating chamber 44). Therefore, liquid such as blood or water that has entered the upright storage chamber 44 does not leak out of the upright storage chamber 44 through the bearing hole 55. Further, it is not necessary to arrange a seal member such as an O-ring in the bearing hole 55. The rotating shaft 52 is attached to the proximal end side of the stand 50.

コイル５３及び磁石５４は、ダイレクトドライブ(Direct drive)モータ５７、すなわち、両者間で駆動力を発生させるアクチュエータを構成し、このダイレクトドライブモータ５７により起立台５０を起立位置と倒伏位置との間で回転させる。以下、ダイレクトドライブモータ５７を、単にＤＤモータ５７と略す。   The coil 53 and the magnet 54 constitute a direct drive motor 57, that is, an actuator that generates a driving force therebetween, and the direct drive motor 57 moves the stand 50 between the standing position and the lying position. Rotate. Hereinafter, the direct drive motor 57 is simply abbreviated as the DD motor 57.

図５（Ａ）は先端部本体２６の正面図であり、図５（Ｂ）は図５（Ａ）中の５Ｂ−５Ｂ線に沿う断面図であり、図５（Ｃ）は図５（Ａ）中の５Ｃ−５Ｃ線に沿う断面図である。   5A is a front view of the tip body 26, FIG. 5B is a cross-sectional view taken along line 5B-5B in FIG. 5A, and FIG. 5C is FIG. It is sectional drawing which follows the 5C-5C line | wire in the inside.

図４及び図５（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、第１壁部４６の起立台収容室４４側の側面には、軸受穴５５を中心としてこの軸受穴５５から所定距離をあけた部分を円弧状（略円弧状を含む、以下同じ）に一段低く形成することで、円弧状の段差領域６８が形成されている。また、ベース４５には、段差領域６８と対向する部分を基端側に向けて切り欠いた切り欠き部６９が形成されている。これら段差領域６８と切り欠き部６９とにより、起立台収容室４４内にコイル５３を収容する円弧状のコイル収容部７０が形成される。   As shown in FIG. 4 and FIGS. 5A to 5C, a predetermined distance from the bearing hole 55 is formed on the side surface of the first wall portion 46 on the side of the upright stand accommodating chamber 44 with the bearing hole 55 as a center. An arc-shaped step region 68 is formed by forming the portion one step lower in an arc shape (including a substantially arc shape, the same applies hereinafter). In addition, the base 45 is formed with a notch 69 in which a portion facing the step region 68 is notched toward the base end side. The stepped region 68 and the notch 69 form an arcuate coil housing portion 70 that houses the coil 53 in the upright stand housing chamber 44.

コイル収容部７０は、回転軸５２（軸受穴５５）を中心として起立位置と倒伏位置との間で回転する起立台５０の回転軌跡に沿った形状を有している。なお、コイル収容部７０の幅（回転軸５２の軸方向の長さ）は、コイル５３の厚みと磁石５４の厚みとの合計に対応した長さに形成されている。このコイル収容部７０内には、コイル５３が収容及び固定される。これにより、コイル５３は、起立台５０から回転軸５２の軸方向に離れた位置で起立台収容室４４内に固定される。   The coil housing portion 70 has a shape along the rotation trajectory of the stand 50 that rotates between the standing position and the lying position about the rotation shaft 52 (bearing hole 55). The width of the coil housing portion 70 (the length in the axial direction of the rotating shaft 52) is formed to a length corresponding to the sum of the thickness of the coil 53 and the thickness of the magnet 54. The coil 53 is accommodated and fixed in the coil accommodating portion 70. As a result, the coil 53 is fixed in the stand support chamber 44 at a position away from the stand 50 in the axial direction of the rotary shaft 52.

ベース４５に形成された切り欠き部６９には、コイル５３に駆動電流を供給する電源ケーブル７２（図１０参照）が挿通される貫通穴７３が開口している。なお、コイル収容部７０内の電源ケーブル７２、及び電源ケーブル７２とコイル５３との接続部分にはシール処理が施されている。   A through hole 73 through which a power cable 72 (see FIG. 10) for supplying a drive current to the coil 53 is inserted is opened in the notch 69 formed in the base 45. The power cable 72 in the coil housing part 70 and the connecting portion between the power cable 72 and the coil 53 are sealed.

図６は、コイル収容部７０内に収容されたコイル５３の概略図である。図６に示すように、コイル５３には、ＤＤモータ５７の所謂ステータを構成する複数のコイル５３ａがコイル収容部７０に沿って円弧状に配列されている。従って、コイル５３は、コイル収容部７０と同様に回転軸５２を中心として回転する起立台５０の回転軌跡に沿った円弧形状を有している。なお、コイル５３としては、図中に示したものに限定されず、ＤＤモータ５７に使用可能な各種形状のものが用いられる。   FIG. 6 is a schematic view of the coil 53 accommodated in the coil accommodating portion 70. As shown in FIG. 6, a plurality of coils 53 a constituting a so-called stator of the DD motor 57 are arranged in the coil 53 along an arc shape along the coil housing portion 70. Accordingly, the coil 53 has an arc shape along the rotation trajectory of the stand 50 that rotates about the rotation shaft 52 as in the coil housing portion 70. The coil 53 is not limited to the one shown in the figure, and various shapes that can be used for the DD motor 57 are used.

また、コイル収容部７０内に収容されたコイル５３の周りの液密は、シール剤（不図示）を塗布することにより確保される。   Moreover, the liquid-tightness around the coil 53 accommodated in the coil accommodating part 70 is ensured by apply | coating a sealing agent (not shown).

図７は、起立台５０の分解斜視図である。図７、及び既述の図３と図４に示すように、起立台５０の第１壁部４６に対向する面側には、コイル５３に対向する位置にＤＤモータ５７の所謂ロータを構成する円弧状の磁石５４が固定されている。   FIG. 7 is an exploded perspective view of the stand 50. As shown in FIG. 7 and FIGS. 3 and 4 described above, a so-called rotor of the DD motor 57 is formed at a position facing the coil 53 on the surface side facing the first wall portion 46 of the stand 50. An arc-shaped magnet 54 is fixed.

磁石５４は、コイル収容部７０内においてコイル５３に対向して配置され、起立台５０の回転に伴って回転軸５２を中心として回転、すなわち、コイル５３に沿って移動する（図８及び図９参照）。なお、磁石５４としては、例えばコイル５３に沿って複数の永久磁石が配列された構造を含む各種構造を採用してもよい。また、磁石５４の形状は円弧状に限定されるものではなく、起立台５０の回転に伴いコイル５３に沿って移動可能な形状であれば特に限定はされない。   The magnet 54 is disposed in the coil accommodating portion 70 so as to face the coil 53, and rotates around the rotation shaft 52 as the stand 50 rotates, that is, moves along the coil 53 (FIGS. 8 and 9). reference). As the magnet 54, for example, various structures including a structure in which a plurality of permanent magnets are arranged along the coil 53 may be adopted. In addition, the shape of the magnet 54 is not limited to an arc shape, and is not particularly limited as long as the magnet 54 can move along the coil 53 as the stand 50 rotates.

図８（Ａ）は倒伏位置（下死点）にある起立台５０の正面図であり、図８（Ｂ）は図８（Ａ）中の８Ｂ−８Ｂ線に沿う断面図である。図９（Ａ）は起立位置（上死点）にある起立台５０の正面図であり、図９（Ｂ）は図９（Ａ）中の９Ｂ−９Ｂ線に沿う断面図である。   FIG. 8A is a front view of the stand 50 in the lying position (bottom dead center), and FIG. 8B is a cross-sectional view taken along line 8B-8B in FIG. 8A. 9A is a front view of the stand 50 in the standing position (top dead center), and FIG. 9B is a cross-sectional view taken along line 9B-9B in FIG. 9A.

図８（Ａ），（Ｂ）及び図９（Ａ），（Ｂ）に示すように、コイル５３に駆動電流（パルス信号）を供給することで、コイル５３と磁石５４との磁気相互作用により、磁石５４を介して起立台５０に回転トルクを与えることができる。すなわち、コイル５３と磁石５４との間でＤＤモータ５７を構成することができる。そして、コイル５３に供給する駆動電流を制御することで、ＤＤモータ５７により起立台５０の姿勢を、図８（Ａ），（Ｂ）に示した倒伏位置と図９（Ａ），（Ｂ）に示した起立位置との間で変位（回転）させることができる。   As shown in FIGS. 8A and 8B and FIGS. 9A and 9B, by supplying a drive current (pulse signal) to the coil 53, the magnetic interaction between the coil 53 and the magnet 54 is caused. Rotational torque can be applied to the stand 50 through the magnet 54. That is, the DD motor 57 can be configured between the coil 53 and the magnet 54. Then, by controlling the drive current supplied to the coil 53, the DD motor 57 changes the posture of the stand 50 from the lying position shown in FIGS. 8A and 8B and FIGS. 9A and 9B. It can be displaced (rotated) between the standing positions shown in FIG.

第２壁部４８の光学系収容室（不図示）の内部には、起立台５０の回転位置（回転角度）を検出する台回転位置検出センサ７５（本発明の起立台回転位置検出部に相当）が設けられている。この台回転位置検出センサ７５としては、例えば、起立台５０に固定された磁石５４の位置を検出する磁気式近接センサが用いられる。起立台５０と磁石５４とは一体に回転するので、磁石５４の位置を検出することで起立台５０の回転位置を検出することができる。   Inside the optical system accommodation chamber (not shown) of the second wall portion 48 is a table rotation position detection sensor 75 (corresponding to the stand rotation position detection unit of the present invention) that detects the rotation position (rotation angle) of the stand 50. ) Is provided. As this base rotation position detection sensor 75, for example, a magnetic proximity sensor that detects the position of the magnet 54 fixed to the stand 50 is used. Since the stand 50 and the magnet 54 rotate integrally, the rotational position of the stand 50 can be detected by detecting the position of the magnet 54.

なお、台回転位置検出センサ７５は、磁気式近接センサに限定されるものではなく、例えば第２壁部４８の起立台収容室４４に対向する壁面上に設けられている場合には、接触式変位センサなどの各種変位センサを使用することができる。   The table rotation position detection sensor 75 is not limited to a magnetic proximity sensor. For example, when the table rotation position detection sensor 75 is provided on a wall surface of the second wall portion 48 facing the upright table storage chamber 44, a contact type sensor is used. Various displacement sensors such as a displacement sensor can be used.

また、台回転位置検出センサ７５を、第２壁部４８の側に設ける代わりに第１壁部４６の側（例えばコイル５３の近傍）に設けてもよい。ここで、ＤＤモータ５７の回転トルクを十分に確保するためには、コイル５３及び磁石５４の大きさを確保する必要があるので、台回転位置検出センサ７５は本実施形態のように第２壁部４８の側に設けることが好ましい。   Further, the table rotation position detection sensor 75 may be provided on the first wall 46 side (for example, in the vicinity of the coil 53) instead of being provided on the second wall 48 side. Here, in order to sufficiently secure the rotational torque of the DD motor 57, it is necessary to ensure the sizes of the coil 53 and the magnet 54. Therefore, the table rotational position detection sensor 75 is provided on the second wall as in the present embodiment. It is preferably provided on the side of the portion 48.

台回転位置検出センサ７５による起立台５０の回転位置の検出結果は、挿入部１２等に挿通された信号ケーブル７７を介して内視鏡ＣＰＵ（Central Processing Unit）８０へ出力される（図１０参照）。   The detection result of the rotation position of the stand 50 by the table rotation position detection sensor 75 is output to an endoscope CPU (Central Processing Unit) 80 via a signal cable 77 inserted through the insertion portion 12 and the like (see FIG. 10). ).

＜起立台の回転操作に係る構成＞
図１０は、内視鏡１０における起立台５０の回転操作に係る構成を示した概略図である。図１０に示すように、プロセッサ１７に接続するユニバーサルコード１６の接続コネクタ１６ａ内には、内視鏡１０の各部の動作を制御する内視鏡ＣＰＵ８０が設けられている。なお、内視鏡１０内での内視鏡ＣＰＵ８０の位置は特に限定されず、例えば、操作部１４内に設けてもよい。 <Configuration related to the rotation operation of the stand>
FIG. 10 is a schematic diagram illustrating a configuration related to the rotation operation of the upright stand 50 in the endoscope 10. As shown in FIG. 10, an endoscope CPU 80 for controlling the operation of each part of the endoscope 10 is provided in the connection connector 16 a of the universal cord 16 connected to the processor 17. Note that the position of the endoscope CPU 80 in the endoscope 10 is not particularly limited, and may be provided in the operation unit 14, for example.

操作部１４内には、起立台５０の回転操作を行う回転操作機構８２が設けられている。回転操作機構８２は、操作レバー３０が連結され且つ一定角度範囲内で回転可能な第１回転ギヤ８４と、第１回転ギヤ８４に噛合する第２回転ギヤ８５と、第２回転ギヤ８５の回転軸に接続されたモータ８６と、第２回転ギヤ８５に設けられたエンコーダ８７と、を含む。   A rotation operation mechanism 82 that rotates the stand 50 is provided in the operation unit 14. The rotation operation mechanism 82 includes a first rotation gear 84 to which the operation lever 30 is coupled and can rotate within a certain angle range, a second rotation gear 85 that meshes with the first rotation gear 84, and the rotation of the second rotation gear 85. A motor 86 connected to the shaft and an encoder 87 provided on the second rotation gear 85 are included.

モータ８６は、本発明の操作負荷付与部に相当するものであり、内視鏡ＣＰＵ８０の制御の下、第２回転ギヤ８５の回転に対して抵抗を付与する。これにより、第２回転ギヤ８５を介して第１回転ギヤ８４の回転に対して抵抗が付与されるので、操作レバー３０の回転操作に対して操作負荷を付与することができる。操作レバー３０の操作に必要な力が小さいと、操作レバー３０の操作感が軽くなるため、術者による起立台５０の回転位置（回転角度）の調整が困難になる。このため、モータ８６により操作レバー３０の回転操作に対して適切な操作負荷（トルク）を付与することで、操作者に操作感（操作時の手指の負荷）を与えることができる。   The motor 86 corresponds to the operation load applying unit of the present invention, and applies resistance to the rotation of the second rotating gear 85 under the control of the endoscope CPU 80. As a result, resistance is applied to the rotation of the first rotation gear 84 via the second rotation gear 85, so that an operation load can be applied to the rotation operation of the operation lever 30. If the force required to operate the operation lever 30 is small, the operation feeling of the operation lever 30 becomes light, and it is difficult for the operator to adjust the rotation position (rotation angle) of the stand 50. For this reason, by giving an appropriate operation load (torque) to the rotation operation of the operation lever 30 by the motor 86, it is possible to give the operator a feeling of operation (finger load at the time of operation).

エンコーダ８７は、本発明の操作位置検出部の一部を構成するものであり、例えば第２回転ギヤ８５の回転角度を検出するロータリーエンコーダである。エンコーダ８７は、第２回転ギヤ８５の回転角度の検出結果を内視鏡ＣＰＵ８０へ出力する。第１回転ギヤ８４及び第２回転ギヤ８５により構成されるギヤ列８８のギヤ比は既知であるので、第２回転ギヤ８５の回転角度から操作レバー３０の回転位置（回転角度）、すなわち本発明の操作位置を検出することができる。なお、エンコーダ８７の代わりに可変抵抗を設け、この可変抵抗により第２回転ギヤ８５の回転角度を検出してもよい。   The encoder 87 constitutes a part of the operation position detection unit of the present invention, and is, for example, a rotary encoder that detects the rotation angle of the second rotation gear 85. The encoder 87 outputs the detection result of the rotation angle of the second rotation gear 85 to the endoscope CPU 80. Since the gear ratio of the gear train 88 constituted by the first rotation gear 84 and the second rotation gear 85 is known, the rotation position (rotation angle) of the operation lever 30 from the rotation angle of the second rotation gear 85, that is, the present invention. The operation position can be detected. A variable resistor may be provided instead of the encoder 87, and the rotation angle of the second rotation gear 85 may be detected by this variable resistor.

ＤＤモータ５７のコイル５３に接続された電源ケーブル７２と、台回転位置検出センサ７５に接続された信号ケーブル７７とは、挿入部１２及びユニバーサルコード１６内を挿通されて、内視鏡ＣＰＵ８０に接続されている。   A power cable 72 connected to the coil 53 of the DD motor 57 and a signal cable 77 connected to the table rotation position detection sensor 75 are inserted through the insertion portion 12 and the universal cord 16 and connected to the endoscope CPU 80. Has been.

内視鏡ＣＰＵ８０は、プロセッサ１７内に設けられているプロセッサＣＰＵ９０との間で各種信号の送受信を行う。また、内視鏡ＣＰＵ８０は、プロセッサＣＰＵ９０の制御の下でプロセッサ１７内の電源９２から駆動電流の供給を受けて、この駆動電流を内視鏡１０の各部に供給する。そして、内視鏡ＣＰＵ８０は、操作レバー３０による起立台５０の回転操作がなされた際に、ＤＤモータ５７のコイル５３に供給する駆動電流を調整して、ＤＤモータ５７により起立台５０を回転させる。   The endoscope CPU 80 transmits and receives various signals to and from the processor CPU 90 provided in the processor 17. Further, the endoscope CPU 80 receives a drive current from a power source 92 in the processor 17 under the control of the processor CPU 90 and supplies the drive current to each part of the endoscope 10. The endoscope CPU 80 adjusts the drive current supplied to the coil 53 of the DD motor 57 and rotates the stand 50 by the DD motor 57 when the operation stand 30 rotates the stand 50. .

また、内視鏡ＣＰＵ８０は、操作レバー３０による起立台５０の回転操作がなされた際に、モータ８６を駆動して、操作レバー３０の回転操作に対して付与する操作負荷の大きさを制御する。   The endoscope CPU 80 controls the magnitude of the operation load applied to the rotation operation of the operation lever 30 by driving the motor 86 when the operation lever 30 is rotated by the operation lever 30. .

＜内視鏡ＣＰＵの機能＞
図１１は、内視鏡ＣＰＵ８０の機能ブロック図である。図１１に示すように、内視鏡ＣＰＵ８０は、レバー回転位置検出部１００と、電流供給部１０２と、電流値検出部１０４と、操作負荷付与制御部１０６として機能する。 <Function of endoscope CPU>
FIG. 11 is a functional block diagram of the endoscope CPU 80. As shown in FIG. 11, the endoscope CPU 80 functions as a lever rotation position detection unit 100, a current supply unit 102, a current value detection unit 104, and an operation load application control unit 106.

レバー回転位置検出部１００は、前述のエンコーダ８７と共に本発明の操作位置検出部として機能する。レバー回転位置検出部１００は、エンコーダ８７から入力された第２回転ギヤ８５の回転角度の検出結果と、既知のギヤ列８８のギヤ比とに基づき、操作レバー３０の回転位置（本発明の操作位置に相当）を検出する。そして、レバー回転位置検出部１００は、操作レバー３０の回転位置の検出結果を電流供給部１０２へ出力する。   The lever rotation position detection unit 100 functions as the operation position detection unit of the present invention together with the encoder 87 described above. The lever rotation position detection unit 100 detects the rotation position of the operation lever 30 (operation of the present invention) based on the detection result of the rotation angle of the second rotation gear 85 input from the encoder 87 and the known gear ratio of the gear train 88. (Corresponding to the position). Then, the lever rotation position detection unit 100 outputs the detection result of the rotation position of the operation lever 30 to the current supply unit 102.

電流供給部１０２は、操作レバー３０の回転操作がレバー回転位置検出部１００により検出された場合、電源９２から供給される駆動電流をＤＤモータ５７（コイル５３）に供給して、ＤＤモータ５７により、起立台５０を操作レバー３０の回転操作に応じた目標回転位置まで回転させる。   When the rotation operation of the operation lever 30 is detected by the lever rotation position detection unit 100, the current supply unit 102 supplies the drive current supplied from the power source 92 to the DD motor 57 (coil 53), and the DD motor 57 Then, the stand 50 is rotated to the target rotation position corresponding to the rotation operation of the operation lever 30.

図１２は、電流供給部１０２による起立台５０の目標回転位置の決定を説明するための説明図である。図１２に示すように、操作レバー３０の回転位置と、起立台５０を回転させる目標の回転位置である目標回転位置との間には１対１の関係が成り立つ。このため、電流供給部１０２は、レバー回転位置検出部１００から入力される操作レバー３０の回転位置検出結果に基づき、起立台５０の目標回転位置を決定する。この目標回転位置は、操作レバー３０の回転操作が継続している間、操作レバー３０の回転位置の変位に伴い随時更新される。なお、図中では、操作レバー３０の回転位置の変化に応じて起立台５０の目標回転位置が線形的に変化しているが、目標回転位置が非線形的に変化してもよい。   FIG. 12 is an explanatory diagram for explaining determination of the target rotational position of the stand 50 by the current supply unit 102. As shown in FIG. 12, a one-to-one relationship is established between the rotation position of the operation lever 30 and the target rotation position that is the target rotation position for rotating the stand 50. Therefore, the current supply unit 102 determines the target rotation position of the stand 50 based on the rotation position detection result of the operation lever 30 input from the lever rotation position detection unit 100. The target rotation position is updated as needed with the displacement of the rotation position of the operation lever 30 while the rotation operation of the operation lever 30 is continued. In the figure, the target rotational position of the stand 50 is linearly changed according to the change of the rotational position of the operation lever 30, but the target rotational position may be nonlinearly changed.

そして、電流供給部１０２は、台回転位置検出センサ７５から入力される起立台５０の回転位置結果に基づき、起立台５０が目標回転位置まで回転されるように、ＤＤモータ５７に供給する駆動電流を調整する。   The current supply unit 102 supplies the drive current to the DD motor 57 so that the stand 50 is rotated to the target rotation position based on the rotation position result of the stand 50 input from the table rotation position detection sensor 75. Adjust.

図１３は、電流供給部１０２による駆動電流の調整を説明するための説明図である。図１３に示すように、起立台５０を初期状態２００の倒伏位置から目標回転位置まで回転させる場合、先端部本体２６から導出されている処置具２３の種類によって必要な駆動電流の電流値が異なる。   FIG. 13 is an explanatory diagram for explaining adjustment of the drive current by the current supply unit 102. As shown in FIG. 13, when the stand 50 is rotated from the lying position in the initial state 200 to the target rotation position, the current value of the required drive current differs depending on the type of the treatment instrument 23 derived from the distal end body 26. .

具体的には、第１の回転状態２０１に示すように、先端部本体２６から容易に湾曲可能な弾発力（弾性復元力）の低い処置具２３を導出している場合、ＤＤモータ５７に供給する駆動電流の電流値が小さくとも、起立台５０を倒伏位置から目標回転位置まで回転させることができる。   Specifically, as shown in the first rotation state 201, when the treatment instrument 23 having a low elasticity (elastic restoring force) that can be easily bent is derived from the distal end portion body 26, Even if the current value of the supplied drive current is small, the upright 50 can be rotated from the lying position to the target rotation position.

一方、第２の回転状態２０２に示すように、先端部本体２６から導出している処置具２３の弾発力が第１の回転状態２０１の処置具２３よりも高い場合、第１の回転状態と同じ電流値の駆動電流をＤＤモータ５７に供給しても、起立台５０を倒伏位置から目標回転位置（図中点線で表示）まで回転させることができない。この場合には、ＤＤモータ５７に供給する駆動電流の電流値を増加させる必要がある。このため、先端部本体２６から導出している処置具２３の弾発力の大きさ（硬軟）に応じて、電流供給部１０２からＤＤモータ５７に供給する駆動電流の電流値を増減する必要がある。   On the other hand, as shown in the second rotation state 202, when the elasticity of the treatment instrument 23 led out from the distal end portion body 26 is higher than that of the treatment instrument 23 in the first rotation state 201, the first rotation state Even if the drive current having the same current value as that is supplied to the DD motor 57, the stand 50 cannot be rotated from the lying position to the target rotation position (indicated by a dotted line in the figure). In this case, it is necessary to increase the current value of the drive current supplied to the DD motor 57. For this reason, it is necessary to increase / decrease the current value of the drive current supplied from the current supply unit 102 to the DD motor 57 in accordance with the magnitude (hardness / softness) of the elastic force of the treatment instrument 23 derived from the distal end portion body 26. is there.

従って、電流供給部１０２は、台回転位置検出センサ７５による起立台５０の回転位置の検出結果に基づき、ＤＤモータ５７に供給する駆動電流を調整（増減）することで、処置具２３の弾発力の大きさに関係なく、起立台５０を目標回転位置まで回転させる。   Therefore, the current supply unit 102 adjusts (increases / decreases) the drive current supplied to the DD motor 57 based on the detection result of the rotation position of the stand 50 by the table rotation position detection sensor 75, so Regardless of the magnitude of the force, the stand 50 is rotated to the target rotation position.

図１１に戻って、電流値検出部１０４は、電流供給部１０２からＤＤモータ５７（コイル５３）に供給される駆動電流の電流値を検出することで、ＤＤモータ５７が消費する駆動電流の電流値を検出してその検出結果を操作負荷付与制御部１０６へ出力する。ＤＤモータ５７が消費する駆動電流の電流値は、前述の通り処置具２３の弾発力の大きさに応じて増減する。   Returning to FIG. 11, the current value detection unit 104 detects the current value of the drive current supplied from the current supply unit 102 to the DD motor 57 (coil 53), so that the current of the drive current consumed by the DD motor 57. The value is detected and the detection result is output to the operation load application control unit 106. The current value of the drive current consumed by the DD motor 57 increases or decreases according to the magnitude of the elastic force of the treatment instrument 23 as described above.

操作負荷付与制御部１０６は、電流値検出部１０４から入力される駆動電流の電流値の検出結果に基づきモータ８６を制御することにより、操作レバー３０の回転操作に対して付与される操作負荷（以下、単に「操作レバー３０の操作負荷」と略す）の大きさを制御する。   The operation load application control unit 106 controls the motor 86 based on the detection result of the current value of the drive current input from the current value detection unit 104, thereby providing an operation load applied to the rotation operation of the operation lever 30 ( Hereinafter, the magnitude of “the operation load of the operation lever 30” is simply controlled.

図１４は、操作負荷付与制御部１０６による操作負荷の付与制御の一例について説明するための説明図である。図１４に示すように、操作負荷付与制御部１０６には、ＤＤモータ５７が消費する駆動電流の電流値と、操作レバー３０の操作負荷の大きさとの関係が予め記憶されている。   FIG. 14 is an explanatory diagram for describing an example of operation load application control by the operation load application control unit 106. As shown in FIG. 14, the operation load application control unit 106 stores in advance the relationship between the current value of the drive current consumed by the DD motor 57 and the magnitude of the operation load of the operation lever 30.

具体的には、ＤＤモータ５７が消費する駆動電流の電流値が増加するのに従って、操作レバー３０の操作負荷の大きさが増加するように、駆動電流の電流値と操作負荷の大きさとの関係が設定されている。すなわち、処置具２３の弾発力が大きくなるのに従って、操作レバー３０の操作負荷の大きさが増加するような関係が設定されている。ここで、駆動電流の電流値と操作負荷の大きさとの関係は、図中に示したような線形的な関係に限定されず、非線形的であってもよい。   Specifically, the relationship between the current value of the drive current and the magnitude of the operation load so that the magnitude of the operation load of the operation lever 30 increases as the current value of the drive current consumed by the DD motor 57 increases. Is set. That is, a relationship is set such that the magnitude of the operation load on the operation lever 30 increases as the elasticity of the treatment instrument 23 increases. Here, the relationship between the current value of the drive current and the magnitude of the operation load is not limited to the linear relationship as shown in the figure, and may be nonlinear.

なお、起立台５０を起立位置から倒伏位置に向かう方向に回転させる場合には、処置具２３の弾発力が起立台５０に作用するため、処置具２３の種類に関係なく、ＤＤモータ５７が消費する駆動電流の電流値は大幅に減少する。このため、操作負荷付与制御部１０６は、駆動電流の電流値の減少に応じて操作レバー３０の操作負荷の大きさが減少するようにモータ８６を制御する。   Note that when the stand 50 is rotated in the direction from the standing position toward the lying position, the elastic force of the treatment tool 23 acts on the stand 50, so that the DD motor 57 does not depend on the type of the treatment tool 23. The current value of the drive current consumed is greatly reduced. For this reason, the operation load application control unit 106 controls the motor 86 so that the size of the operation load of the operation lever 30 decreases as the current value of the drive current decreases.

＜内視鏡の作用＞
次に、図１５を用いて上記構成の内視鏡１０の作用、特に起立台５０の回転制御及び操作レバー３０の操作負荷の付与制御について説明する。図１５は、起立台５０の回転制御及び操作レバー３０の操作負荷の付与制御の流れを示すフローチャートである。 <Operation of endoscope>
Next, the operation of the endoscope 10 configured as described above, particularly the rotation control of the stand 50 and the operation load application control of the operation lever 30 will be described with reference to FIG. FIG. 15 is a flowchart showing the flow of the rotation control of the stand 50 and the operation load application control of the operation lever 30.

先端部本体２６から処置具２３が導出され且つ起立台５０が倒伏位置にある状態において、術者が操作レバー３０の回転操作を行うと（ステップＳ１）、この回転操作に応じて操作レバー３０の回転が開始される（ステップＳ２）。   When the treatment instrument 23 is led out from the distal end body 26 and the upright 50 is in the lying position, when the operator performs a rotation operation of the operation lever 30 (step S1), the operation lever 30 is moved according to the rotation operation. The rotation is started (step S2).

そして、操作レバー３０の回転に応じて第１回転ギヤ８４が回転され、これに噛合している第２回転ギヤ８５も回転される。これにより、第２回転ギヤ８５の回転角度がエンコーダ８７により検出され、その回転角度の検出結果がエンコーダ８７から内視鏡ＣＰＵ８０のレバー回転位置検出部１００に入力される。次いで、レバー回転位置検出部１００は、第２回転ギヤ８５の回転角度の検出結果と、既知のギヤ列８８のギヤ比とに基づき、操作レバー３０の回転位置を検出して、操作レバー３０の回転位置検出結果を電流供給部１０２へ出力する（ステップＳ３）。   And according to rotation of the operation lever 30, the 1st rotation gear 84 is rotated, and the 2nd rotation gear 85 meshing with this is also rotated. Accordingly, the rotation angle of the second rotation gear 85 is detected by the encoder 87, and the detection result of the rotation angle is input from the encoder 87 to the lever rotation position detection unit 100 of the endoscope CPU 80. Next, the lever rotation position detection unit 100 detects the rotation position of the operation lever 30 based on the detection result of the rotation angle of the second rotation gear 85 and the known gear ratio of the gear train 88, and The rotation position detection result is output to the current supply unit 102 (step S3).

操作レバー３０の回転位置検出結果の入力を受けた電流供給部１０２は、この回転位置検出結果に基づき起立台５０の目標回転位置を決定する（ステップＳ４）。次いで、電流供給部１０２は、電源９２から供給される駆動電流をＤＤモータ５７（コイル５３）に供給する（ステップＳ５）。   The current supply unit 102 that has received the input of the rotation position detection result of the operation lever 30 determines the target rotation position of the stand 50 based on the rotation position detection result (step S4). Next, the current supply unit 102 supplies the drive current supplied from the power source 92 to the DD motor 57 (coil 53) (step S5).

ＤＤモータ５７は、電流供給部１０２からの駆動電流の供給を受けて起立台５０を、倒伏位置から目標回転位置に向けて回転させる（ステップＳ６）。また、台回転位置検出センサ７５は、起立台５０の回転位置を検出して、起立台５０の回転位置検出結果を電流供給部１０２へ出力する（ステップＳ７）。   The DD motor 57 receives the drive current from the current supply unit 102 and rotates the stand 50 from the lying position toward the target rotation position (step S6). The table rotation position detection sensor 75 detects the rotation position of the stand 50 and outputs the rotation position detection result of the stand 50 to the current supply unit 102 (step S7).

そして、電流供給部１０２は、台回転位置検出センサ７５から入力される起立台５０の回転位置結果に基づき、起立台５０が目標回転位置まで回転されるように、ＤＤモータ５７に供給する駆動電流を調整する（ステップＳ８）。   The current supply unit 102 supplies the drive current to the DD motor 57 so that the stand 50 is rotated to the target rotation position based on the rotation position result of the stand 50 input from the table rotation position detection sensor 75. Is adjusted (step S8).

例えば、先端部本体２６から導出している処置具２３の弾発力が高く、起立台５０が目標回転位置まで回転しない場合、電流供給部１０２は、起立台５０が目標回転位置に到達するまでＤＤモータ５７に供給する駆動電流を増加させる。これにより、術者が操作レバー３０を回転させた際に、操作レバー３０の回転位置に対応する目標回転位置まで起立台５０が回転しないことが防止される。   For example, when the elastic force of the treatment instrument 23 led out from the distal end main body 26 is high and the stand 50 does not rotate to the target rotation position, the current supply unit 102 until the stand 50 reaches the target rotation position. The drive current supplied to the DD motor 57 is increased. Thereby, when the operator rotates the operation lever 30, it is prevented that the stand 50 does not rotate to the target rotation position corresponding to the rotation position of the operation lever 30.

一方、先端部本体２６から導出している処置具２３の弾発力が低く、起立台５０が目標回転位置に向かって一定速度以上で回転している場合、電流供給部１０２は、ＤＤモータ５７に供給する駆動電流を適宜減少させる。   On the other hand, when the elasticity of the treatment instrument 23 led out from the distal end portion body 26 is low and the upright 50 is rotating at a constant speed or more toward the target rotation position, the current supply unit 102 is connected to the DD motor 57. The drive current supplied to is appropriately reduced.

このように電流供給部１０２は、台回転位置検出センサ７５からの起立台５０の回転位置結果に基づき、起立台５０が目標回転位置に到達するまで、ＤＤモータ５７に供給する駆動電流の調整を行う（ステップＳ９）。これにより、処置具２３の弾発力の大きさに関係なく、操作レバー３０の回転位置に対応する目標回転位置まで起立台５０を確実に回転させることができる。   In this way, the current supply unit 102 adjusts the drive current supplied to the DD motor 57 based on the rotation position result of the stand 50 from the stand rotation position detection sensor 75 until the stand 50 reaches the target rotation position. Perform (step S9). Thereby, the stand 50 can be reliably rotated to the target rotation position corresponding to the rotation position of the operation lever 30 regardless of the magnitude of the elastic force of the treatment instrument 23.

一方、ステップＳ３からステップＳ９までの処理と並行して、電流値検出部１０４は、ＤＤモータ５７が消費する駆動電流の電流値を検出し、駆動電流の電流値の検出結果を操作負荷付与制御部１０６へ出力する（ステップＳ１０）。   On the other hand, in parallel with the processing from step S3 to step S9, the current value detection unit 104 detects the current value of the drive current consumed by the DD motor 57, and controls the detection result of the current value of the drive current as the operation load application control. It outputs to the part 106 (step S10).

駆動電流の電流値の検出結果の入力を受けた操作負荷付与制御部１０６は、操作レバー３０の操作負荷の大きさを決定し、決定した大きさの操作負荷が操作レバー３０に付与されるようにモータ８６を制御する（ステップＳ１１）。   The operation load application control unit 106 that has received the detection result of the current value of the drive current determines the size of the operation load of the operation lever 30 so that the operation load of the determined size is applied to the operation lever 30. The motor 86 is controlled (step S11).

例えば、処置具２３の弾発力が高く、ＤＤモータ５７が消費する駆動電流の電流値が増加する場合、操作レバー３０の操作負荷の大きさが増加するようにモータ８６が操作負荷付与制御部１０６により制御される。   For example, when the elastic force of the treatment instrument 23 is high and the current value of the drive current consumed by the DD motor 57 increases, the motor 86 operates the operation load application control unit so that the operation load of the operation lever 30 increases. 106.

一方、処置具２３の弾発力が低く、ＤＤモータ５７が消費する駆動電流の電流値が減少する場合、操作レバー３０の操作負荷の大きさが適宜減少するようにモータ８６が操作負荷付与制御部１０６により制御される。なお、起立台５０を起立位置から倒伏位置に向けて回転させる際には、処置具２３の弾発力が起立台５０に作用するため、ＤＤモータ５７が消費する駆動電流の電流値は大幅に減少し、これに応じて操作レバー３０の操作負荷の大きさも低減される。   On the other hand, when the elastic force of the treatment instrument 23 is low and the current value of the drive current consumed by the DD motor 57 decreases, the motor 86 controls the operation load so that the operation load of the operation lever 30 is appropriately reduced. Controlled by the unit 106. Note that when the stand 50 is rotated from the standing position toward the lying position, the elastic force of the treatment instrument 23 acts on the stand 50, so that the current value of the drive current consumed by the DD motor 57 is greatly increased. Accordingly, the magnitude of the operation load on the operation lever 30 is reduced accordingly.

このように本実施形態では、操作レバー３０の回転操作に対して適度な操作負荷を与えられるので、操作レバー３０の操作感が軽くなってしまうことが防止され、操作レバー３０による起立台５０の回転位置の調整を問題なく行うことができる。   Thus, in this embodiment, since an appropriate operation load is applied to the rotation operation of the operation lever 30, it is possible to prevent the operation feeling of the operation lever 30 from being reduced, and the stand 50 by the operation lever 30 is prevented. The rotational position can be adjusted without any problem.

また、処置具２３の弾発力の大きさに応じて操作レバー３０の操作負荷の大きさを変えられるので、例えば処置具２３の弾発力が高いのに操作レバー３０の操作感が軽くなるような操作感のずれが防止され、操作ワイヤを使用して起立台５０を回転させる従来の内視鏡と同等の操作感を術者に与えることができる。さらに、特に弾発力の高い処置具２３を急に曲げて処置具２３に負担を与えたり、被検体内を傷つけたりすることが防止される。   In addition, since the magnitude of the operation load of the operation lever 30 can be changed according to the magnitude of the elastic force of the treatment instrument 23, for example, although the elasticity of the treatment instrument 23 is high, the operational feeling of the operation lever 30 becomes light. Such a shift in operational feeling is prevented, and an operational feeling equivalent to that of a conventional endoscope that rotates the stand 50 using an operating wire can be given to the operator. Furthermore, it is possible to prevent the treatment tool 23 having a particularly high elasticity from being bent suddenly to give a burden to the treatment tool 23 or to damage the inside of the subject.

以下、操作レバー３０の回転操作が継続する場合、上記ステップＳ１からステップＳ１１までの処理が繰り返し実行される（ステップＳ１２）。   Hereinafter, when the rotation operation of the operation lever 30 is continued, the processing from step S1 to step S11 is repeatedly executed (step S12).

＜本実施形態の効果＞
以上のように本実施形態の内視鏡１０は、起立台収容室４４内に設けられたコイル５３と起立台５０に設けられた磁石５４とによりＤＤモータ５７を構成し、このＤＤモータ５７により起立台５０を回転させるため、単に２つの永久磁石の間の磁力による引力を使用して起立台５０を回転させる場合とは異なり、処置具２３の弾発力の大きさに関係なく動作安定性を確保することができる。また、超音波モータを使用して起立台５０を回転させる場合とは異なり、術者の操作に対する高速応答性を確保することができる。さらに、内視鏡１０の先端部１８の洗浄消毒を行う場合に、起立台収容室４４内の洗浄消毒を行えばよく、従来のレバー式の処置具起立機構と比較して洗浄消毒を行う箇所を減らすことができるので、洗浄性及び消毒性も確保される。その結果、洗浄性、消毒性、動作安定性、及び高速応答性の全てを確保することができる。 <Effect of this embodiment>
As described above, in the endoscope 10 of the present embodiment, the DD motor 57 is configured by the coil 53 provided in the upright stand accommodating chamber 44 and the magnet 54 provided in the upright stand 50. Unlike the case where the stand 50 is rotated by simply using the attractive force generated by the magnetic force between the two permanent magnets to rotate the stand 50, the operational stability regardless of the magnitude of the elastic force of the treatment instrument 23. Can be secured. Moreover, unlike the case where the stand 50 is rotated using an ultrasonic motor, high-speed responsiveness to the operator's operation can be ensured. Further, when the distal end portion 18 of the endoscope 10 is cleaned and disinfected, it is only necessary to perform the cleaning and disinfecting in the upright storage chamber 44, and the position to be cleaned and disinfected as compared with a conventional lever-type treatment instrument standing mechanism. Therefore, detergency and disinfection are also ensured. As a result, all of cleanability, disinfection, operational stability, and high-speed response can be ensured.

以下、上記実施形態の先端部本体２６の他実施形態１〜４について説明を行う。なお、他実施形態１〜４は適宜組み合わせてもよい。また、他実施形態１〜４は、上記実施形態と基本的には同じ構成であるので、上記実施形態と機能又は構成上同一のものについては同一符号を付してその説明は省略する。   Hereinafter, other embodiments 1 to 4 of the tip body 26 of the above embodiment will be described. The other embodiments 1 to 4 may be appropriately combined. In addition, since the other embodiments 1 to 4 have basically the same configuration as the above embodiment, the same reference numerals are given to the same functions or configurations as those of the above embodiment, and the description thereof is omitted.

＜他実施形態１＞
図１６（Ａ）は他実施形態１の先端部本体２６Ａの正面図であり、図１６（Ｂ）は図１６（Ａ）中の１６Ｂ−１６Ｂ線に沿う断面図である。上記実施形態では起立台５０に磁石５４を別途設けているが、図１６（Ａ），（Ｂ）に示すように他実施形態１では、少なくとも一部が磁石で形成されている起立台５０Ａを起立台収容室４４Ａ内で回転軸５２に保持させている。なお、ここでいう「少なくとも一部が磁石で形成」には、磁性体で形成された起立台５０Ａの少なくとも一部が磁化（着磁）されていることを含む。 <Other embodiment 1>
FIG. 16A is a front view of the tip portion main body 26A of the other embodiment 1, and FIG. 16B is a cross-sectional view taken along the line 16B-16B in FIG. In the embodiment described above, the magnet 54 is separately provided on the stand 50, but in the other embodiment 1, as shown in FIGS. 16A and 16B, the stand 50A at least partly formed of a magnet is provided. The rotating shaft 52 is held in the upright stand accommodating chamber 44A. Here, “at least a part is formed of a magnet” includes that at least a part of the stand 50A formed of a magnetic material is magnetized (magnetized).

そして、上記実施形態と同様にコイル５３に駆動電流を供給すると、コイル５３と起立台５０Ａ（磁石）との間でＤＤモータ５７Ａが構成される。このＤＤモータ５７Ａにより、上記実施形態と同様に起立台５０Ａを倒伏位置と起立位置との間で回転させることができる。   And if a drive current is supplied to the coil 53 similarly to the said embodiment, DD motor 57A will be comprised between the coil 53 and the stand 50A (magnet). With this DD motor 57A, the stand 50A can be rotated between the lying position and the standing position as in the above embodiment.

このように、少なくとも一部が磁石で形成された起立台５０Ａを用いることで、上記実施形態のように磁石５４を別途設ける必要がなくなり、起立台収容室４４Ａの省スペース化が図れる。その結果、先端部本体２６Ａを上記実施形態よりも小型化できる。   Thus, by using the stand 50A at least partly formed of a magnet, it is not necessary to separately provide the magnet 54 as in the above embodiment, and the space for the stand support chamber 44A can be saved. As a result, the tip end body 26A can be made smaller than the above embodiment.

＜他実施形態２＞
図１７は他実施形態２の先端部本体２６Ｂの正面図である。上記実施形態では、起立台収容室４４内のコイル収容部７０にコイル５３を収容しているが、図１７に示すように、他実施形態２では先端部本体２６Ｂの第１壁部４６Ｂ内にコイル５３を収容する。 <Other embodiment 2>
FIG. 17 is a front view of the distal end portion main body 26B of the second embodiment. In the embodiment described above, the coil 53 is accommodated in the coil accommodating portion 70 in the upright stand accommodating chamber 44. However, as shown in FIG. 17, in the second embodiment, the coil 53 is accommodated in the first wall portion 46B of the distal end portion body 26B. The coil 53 is accommodated.

第１壁部４６Ｂ内には、起立台収容室４４から回転軸５２の軸方向に離れた位置に、コイル５３を収容する気密なコイル収容室１１０（本発明の第２収容室に相当）が形成されている。そして、このコイル収容室１１０内にコイル５３が収容されている。なお、ＤＤモータ５７のコイル５３は、上記特許文献２に記載の超音波モータのステータとは異なり、起立台５０等に直接接触させる必要はないため、コイル収容室１１０内に収容することができる。また、この場合には、コイル５３に電流が流れたときに第１壁部４６Ｂの全体が磁石となって起立台５０の磁石５４に影響を及ぼすことを防止するため、第１壁部４６Ｂは非磁性体材料で形成されていることが好ましい。   In the first wall portion 46B, there is an airtight coil housing chamber 110 (corresponding to the second housing chamber of the present invention) that houses the coil 53 at a position away from the stand housing chamber 44 in the axial direction of the rotary shaft 52. Is formed. The coil 53 is housed in the coil housing chamber 110. Unlike the stator of the ultrasonic motor described in Patent Document 2, the coil 53 of the DD motor 57 does not need to be in direct contact with the stand 50 or the like, and can be accommodated in the coil accommodating chamber 110. . In this case, in order to prevent the first wall portion 46B from acting as a magnet when the current flows through the coil 53, the first wall portion 46B is prevented from affecting the magnet 54 of the stand 50. It is preferable that it is made of a non-magnetic material.

上記実施形態と同様にコイル５３に駆動電流を供給することにより、コイル５３と磁石５４との間でＤＤモータ５７が構成されるので、ＤＤモータ５７により起立台５０の姿勢を変位させることができる。   Since the DD motor 57 is configured between the coil 53 and the magnet 54 by supplying a drive current to the coil 53 as in the above embodiment, the posture of the stand 50 can be displaced by the DD motor 57. .

なお、コイル５３をコイル収容室１１０内（第１壁部４６Ｂ内）に設けた場合には、コイル５３から磁石５４に作用する磁界の強度が低下するため、コイル５３に供給する駆動電流を増加させる必要がある。換言すると、上記実施形態では、起立台収容室４４にコイル５３を設けているためコイル５３の洗浄消毒が必要となるが、駆動電流は他実施形態２よりも減少させることができる。   When the coil 53 is provided in the coil housing chamber 110 (in the first wall portion 46B), the strength of the magnetic field that acts on the magnet 54 from the coil 53 is reduced, so that the drive current supplied to the coil 53 is increased. It is necessary to let In other words, in the above embodiment, since the coil 53 is provided in the upright stand accommodating chamber 44, the coil 53 needs to be cleaned and disinfected, but the drive current can be reduced as compared with the second embodiment.

このように、起立台収容室４４の外側にある気密なコイル収容室１１０内にコイル５３を収容した場合には、上記実施形態とは異なりコイル５３の洗浄作業及び消毒作業が不要となるので、上記実施形態よりも洗浄性及び消毒性を向上させることができる。   Thus, when the coil 53 is housed in the airtight coil housing chamber 110 outside the upright stand housing chamber 44, unlike the above-described embodiment, the coil 53 is not required to be cleaned and disinfected. Detergency and disinfection can be improved as compared to the above embodiment.

＜他実施形態３＞
上記実施形態では、ＤＤモータ５７により起立台５０を倒伏位置と起立位置との間で回転させているが、起立台５０を起立させた姿勢で維持するためにはコイル５３への駆動電流の供給を継続する必要がある。これに対して他実施形態３では、コイル５３への駆動電流の供給を停止した場合であっても、起立台５０の姿勢を維持可能にしている。 <Other embodiment 3>
In the above embodiment, the stand 50 is rotated between the lying position and the standing position by the DD motor 57. However, in order to maintain the stand 50 in the standing posture, the drive current is supplied to the coil 53. Need to continue. On the other hand, in the third embodiment, even when the supply of the drive current to the coil 53 is stopped, the posture of the stand 50 can be maintained.

図１８は、他実施形態３の先端部本体２６Ｃにおける起立台５０の姿勢変位状態１１４Ａと姿勢維持状態１１４Ｂとを説明するための説明図である。図１８に示すように、他実施形態３の先端部本体２６Ｃでは、第１壁部４６及び第２壁部４８の互いに対向する対向面に、起立台５０の回転軸５２を軸支する軸受穴１１５，１１６が形成されている。また、第１壁部４６と第２壁部４８との間に形成される起立台収容室４４Ｃ（本発明の第１収容室に相当）は、起立台５０よりも回転軸５２の軸方向に長く形成されている。   FIG. 18 is an explanatory diagram for explaining the posture displacement state 114A and the posture maintenance state 114B of the stand 50 in the distal end portion main body 26C of the third embodiment. As shown in FIG. 18, in the distal end portion main body 26 </ b> C of the third embodiment, the bearing hole that pivotally supports the rotating shaft 52 of the stand 50 on the mutually opposing surfaces of the first wall portion 46 and the second wall portion 48. 115, 116 are formed. Further, the upright stand accommodating chamber 44 </ b> C (corresponding to the first accommodating chamber of the present invention) formed between the first wall portion 46 and the second wall portion 48 is located in the axial direction of the rotating shaft 52 rather than the upright stand 50. It is formed long.

第１壁部４６に形成された軸受穴１１５と、第２壁部４８に形成された軸受穴１１６とは、起立台５０の側方に突出している回転軸５２よりもその軸方向に長く形成されている。これにより、起立台５０は、起立台収容室４４Ｃ内で回転軸５２の軸方向に変位自在に保持される。   The bearing hole 115 formed in the first wall portion 46 and the bearing hole 116 formed in the second wall portion 48 are formed to be longer in the axial direction than the rotating shaft 52 protruding to the side of the stand 50. Has been. Thereby, the stand 50 is held in the stand storage chamber 44 </ b> C so as to be displaceable in the axial direction of the rotary shaft 52.

また、軸受穴１１５の内径は、回転軸５２の直径よりも長く形成されている。この軸受穴１１５内には、本発明の付勢部材に相当する圧縮コイルバネ１１８が設けられている。   Further, the inner diameter of the bearing hole 115 is formed longer than the diameter of the rotating shaft 52. A compression coil spring 118 corresponding to the biasing member of the present invention is provided in the bearing hole 115.

圧縮コイルバネ１１８は、起立台５０を、回転軸５２の軸方向のうちでコイル５３から離れて起立台収容室４４Ｃの壁部（第２壁部４８の壁面）に向かう方向Ｂに付勢する。これにより、電流供給部１０２からＤＤモータ５７（コイル５３）に対する駆動電流の供給が停止された場合、圧縮コイルバネ１１８の付勢力により起立台５０が起立台収容室４４Ｃの壁部に押し付けられて、起立台５０が起立台収容室４４Ｃの壁部に係止される。その結果、起立台５０は姿勢維持状態１１４Ｂとなる。   The compression coil spring 118 urges the stand 50 in the direction B away from the coil 53 and toward the wall portion (wall surface of the second wall portion 48) of the stand support chamber 44 </ b> C in the axial direction of the rotating shaft 52. Thus, when the supply of drive current from the current supply unit 102 to the DD motor 57 (coil 53) is stopped, the upright 50 is pressed against the wall of the upright storage chamber 44C by the urging force of the compression coil spring 118, The stand 50 is locked to the wall of the stand storage chamber 44C. As a result, the stand 50 is in the posture maintenance state 114B.

一方、電流供給部１０２からＤＤモータ５７に対する駆動電流の供給が開始された場合、コイル５３と磁石５４との間に生じる磁気引力により、起立台５０は、圧縮コイルバネ１１８の付勢力に抗して起立台収容室４４Ｃの壁部から離れる方向Ａに付勢される。これにより、起立台５０の係止が解除されて、コイル５３と磁石５４とにより構成されるＤＤモータ５７により起立台５０の姿勢が変位可能となる。その結果、起立台５０は姿勢変位状態１１４Ａとなる。   On the other hand, when the supply of drive current from the current supply unit 102 to the DD motor 57 is started, the upright 50 is against the urging force of the compression coil spring 118 due to the magnetic attraction generated between the coil 53 and the magnet 54. It is urged in the direction A away from the wall of the upright stand accommodating chamber 44C. Thereby, the lock of the stand 50 is released, and the posture of the stand 50 can be displaced by the DD motor 57 constituted by the coil 53 and the magnet 54. As a result, the upright 50 is in the posture displacement state 114A.

他実施形態３における電流供給部１０２（図１１参照）は、レバー回転位置検出部１００による操作レバー３０の回転位置検出結果に基づき、操作レバー３０が回転していない静止状態では、ＤＤモータ５７（コイル５３）に対する駆動電流の供給を停止する。また、電流供給部１０２は、操作レバー３０の回転位置検出結果に基づき、操作レバー３０の回転が開始された操作状態では、ＤＤモータ５７に対する駆動電流の供給を開始する。これにより、起立台５０を姿勢変位状態１１４Ａと姿勢維持状態１１４Ｂとに切り替えることができる。   In the third embodiment, the current supply unit 102 (see FIG. 11) is based on the rotation position detection result of the operation lever 30 by the lever rotation position detection unit 100, and in the stationary state where the operation lever 30 is not rotating, the DD motor 57 ( The drive current supply to the coil 53) is stopped. The current supply unit 102 starts supplying drive current to the DD motor 57 in the operation state in which the rotation of the operation lever 30 is started based on the rotation position detection result of the operation lever 30. Thereby, the stand 50 can be switched between the posture displacement state 114A and the posture maintenance state 114B.

このように他実施形態３では、ＤＤモータ５７（コイル５３）に対する駆動電流の供給を停止した場合であっても、圧縮コイルバネ１１８の付勢力により起立台５０を起立台収容室４４Ｃの壁部に押し付けて係止することができる。その結果、操作レバー３０の非操作時には、ＤＤモータ５７に対する駆動電流の供給を行うことなく起立台５０の姿勢を維持することができるため、上記実施形態よりも省電力化が図れる。   As described above, in the third embodiment, even when the supply of the drive current to the DD motor 57 (coil 53) is stopped, the upright 50 is applied to the wall of the upright storage chamber 44C by the biasing force of the compression coil spring 118. It can be pressed and locked. As a result, when the operation lever 30 is not operated, the posture of the stand 50 can be maintained without supplying drive current to the DD motor 57, so that power saving can be achieved compared to the above embodiment.

図１９は、上記他実施形態３の変形例である先端部本体２６Ｃ１の正面図である。図１９に示すように、上記他実施形態３では圧縮コイルバネ１１８により起立台５０を前述の方向Ｂに付勢しているが、例えば第１壁部４６の壁面に設けられた板バネ１２０（本発明の付勢部材に相当）を用いて起立台５０を方向Ｂに付勢してもよい。なお、先端部本体２６Ｃ１では、軸受穴１１５の内径は回転軸５２の直径に合わせた径に形成されている。   FIG. 19 is a front view of a tip end body 26C1 that is a modification of the third embodiment. As shown in FIG. 19, in the third embodiment, the upright 50 is biased by the compression coil spring 118 in the above-described direction B. For example, the leaf spring 120 provided on the wall surface of the first wall portion 46 (this The stand 50 may be urged in the direction B using an urging member of the invention. In the tip end body 26 </ b> C <b> 1, the inner diameter of the bearing hole 115 is formed to match the diameter of the rotating shaft 52.

また、起立台５０を前述のＢ方向に付勢する付勢部材は、圧縮コイルバネ１１８及び板バネ１２０に限定されるものではなく、各種の付勢部材を使用することができる。   Further, the urging member that urges the stand 50 in the B direction described above is not limited to the compression coil spring 118 and the plate spring 120, and various urging members can be used.

＜他実施形態４＞
図２０は、他実施形態４の先端部本体２６Ｄの正面図である。上記実施形態では、起立台５０を回転させるためにはコイル５３に駆動電流を供給する必要があり、コイル５３に駆動電流を供給し続けるとＤＤモータ５７（コイル５３）が発熱する。また、太径の処置具２３などの弾発力の高い処置具２３を使用している場合には、起立台５０を倒伏位置から起立位置に向けて回転させる際に高いトルクが必要となり、コイル５３が消費する駆動電流が増加するため、ＤＤモータ５７がさらに発熱するおそれがある。 <Other embodiment 4>
FIG. 20 is a front view of the distal end portion body 26D of the other embodiment 4. In the above embodiment, in order to rotate the stand 50, it is necessary to supply a drive current to the coil 53. When the drive current is continuously supplied to the coil 53, the DD motor 57 (coil 53) generates heat. Further, when the treatment tool 23 having a high elasticity such as the large-diameter treatment tool 23 is used, a high torque is required to rotate the stand 50 from the lying position to the standing position, and the coil Since the drive current consumed by 53 increases, the DD motor 57 may further generate heat.

そこで、他実施形態４の先端部本体２６Ｄには、ＤＤモータ５７（特にコイル５３）を冷却する冷却部１２５が設けられている。この冷却部１２５は、例えば、第１壁部４６内に設けられたウォータージャケット（冷却水の通路）である。この冷却部１２５は、第１壁部４６内で冷却水を循環させることにより、第１壁部４６を介してＤＤモータ５７を冷却する。この冷却水の循環は、例えば送気送水装置（不図示）により行ってもよい。   Therefore, a cooling unit 125 that cools the DD motor 57 (particularly, the coil 53) is provided in the tip end body 26D of the other embodiment 4. The cooling part 125 is, for example, a water jacket (cooling water passage) provided in the first wall part 46. The cooling unit 125 cools the DD motor 57 via the first wall 46 by circulating cooling water in the first wall 46. The cooling water may be circulated by, for example, an air / water supply device (not shown).

このように他実施形態４では、冷却部１２５によりＤＤモータ５７を冷却することができるので、ＤＤモータ５７の発熱を低減することができる。なお、ＤＤモータ５７を冷却可能であれば、冷却部１２５の種類及び配置は特に限定はされない。   As described above, in the fourth embodiment, since the DD motor 57 can be cooled by the cooling unit 125, heat generation of the DD motor 57 can be reduced. Note that the type and arrangement of the cooling unit 125 are not particularly limited as long as the DD motor 57 can be cooled.

＜その他＞
上記実施形態では、起立台５０を回転操作するための操作部材として、術者により回転操作される操作レバー３０を例に挙げて説明したが、操作レバー３０の代わりに、スライダ式の操作部材等の各種操作部材を用いてもよい。 <Others>
In the above embodiment, the operation lever 30 that is rotated by the operator is described as an example of the operation member for rotating the upright 50. However, instead of the operation lever 30, a slider-type operation member or the like is used. Various operation members may be used.

上記実施形態では、コイルと磁石との間で駆動力を発生させて起立台を回転させるＤＤモータを例に挙げて説明を行ったが、コイルと磁石との間で駆動力を発生させて起立台を回転可能な各種のアクチュエータを用いてもよい。   In the above embodiment, the description has been given by taking as an example the DD motor that generates the driving force between the coil and the magnet and rotates the stand. However, the driving force is generated between the coil and the magnet to stand up. Various actuators capable of rotating the table may be used.

上記実施形態では、側視内視鏡を例に挙げて説明を行ったが、挿入部の先端部に処置具の導出方向を調整する起立台を備える超音波内視鏡及び直視鏡などの各種内視鏡に本発明を適用することができる。   In the above embodiment, the side endoscope is described as an example. However, various types such as an ultrasonic endoscope and a direct endoscope that include an upright table that adjusts the leading direction of the treatment tool at the distal end portion of the insertion portion. The present invention can be applied to an endoscope.

１０ 内視鏡
１２ 挿入部
１４ 操作部
１６ ユニバーサルコード
１６ａ 接続コネクタ
１７ プロセッサ
１８ 先端部
２０ 湾曲部
２２ 軟性部
２３ 処置具
２４ 処置具挿通チャンネル
２６ 先端部本体
２６Ａ 先端部本体
２６Ｂ 先端部本体
２６Ｃ 先端部本体
２６Ｃ１ 先端部本体
２６Ｄ 先端部本体
２７ キャップ
２８ アングルノブ
３０ 操作レバー
３２ 送気送水ボタン
３４ 吸引ボタン
３６ 処置具導入口
３８ 処置具導出口
４４ 起立台収容室
４４Ａ 起立台収容室
４４Ｃ 起立台収容室
４５ ベース
４６ 第１壁部
４６Ｂ 第１壁部
４８ 第２壁部
５０ 起立台
５０Ａ 起立台
５２ 回転軸
５３ コイル
５３ａ コイル
５４ 磁石
５５ 軸受穴
５７ ダイレクトドライブモータ（ＤＤモータ）
５７Ａ ダイレクトドライブモータ（ＤＤモータ）
６２ 照明窓
６４ 観察窓
６８ 段差領域
６９ 切り欠き部
７０ コイル収容部
７２ 電源ケーブル
７３ 貫通穴
７５ 台回転位置検出センサ
７７ 信号ケーブル
８０ 内視鏡ＣＰＵ
８２ 回転操作機構
８４ 第１回転ギヤ
８５ 第２回転ギヤ
８６ モータ
８７ エンコーダ
８８ ギヤ列
９０ プロセッサＣＰＵ
９２ 電源
１００ レバー回転位置検出部
１０２ 電流供給部
１０４ 電流値検出部
１０６ 操作負荷付与制御部
１１０ コイル収容室
１１４Ａ 姿勢変位状態
１１４Ｂ 姿勢維持状態
１１５ 軸受穴
１１６ 軸受穴
１１８ 圧縮コイルバネ
１２０ 板バネ
１２５ 冷却部
２００ 初期状態
２０１ 第１の回転状態
２０２ 第２の回転状態
Ｓ１〜Ｓ１１ 内視鏡の作用 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Endoscope 12 Insertion part 14 Operation part 16 Universal cord 16a Connection connector 17 Processor 18 Tip part 20 Bending part 22 Flexible part 23 Treatment tool 24 Treatment tool insertion channel 26 Tip part main body 26A Tip part main body 26B Tip part main body 26C Tip part Main body 26C1 Tip portion main body 26D Tip portion main body 27 Cap 28 Angle knob 30 Operation lever 32 Air / water supply button 34 Suction button 36 Treatment tool introduction port 38 Treatment tool outlet port 44 Standing table storage chamber 44A Standing table storage chamber 44C Standing table storage chamber 45 Base 46 First wall portion 46B First wall portion 48 Second wall portion 50 Standing table 50A Standing table 52 Rotating shaft 53 Coil 53a Coil 54 Magnet 55 Bearing hole 57 Direct drive motor (DD motor)
57A Direct drive motor (DD motor)
62 Illumination window 64 Observation window 68 Step region 69 Notch portion 70 Coil housing portion 72 Power cable 73 Through hole 75 Stand rotational position detection sensor 77 Signal cable 80 Endoscope CPU
82 rotation operation mechanism 84 first rotation gear 85 second rotation gear 86 motor 87 encoder 88 gear train 90 processor CPU
92 Power supply 100 Lever rotation position detection unit 102 Current supply unit 104 Current value detection unit 106 Operation load application control unit 110 Coil storage chamber 114A Posture displacement state 114B Posture maintenance state 115 Bearing hole 116 Bearing hole 118 Compression coil spring 120 Plate spring 125 Cooling unit 200 Initial state 201 First rotation state 202 Second rotation state S1 to S11 Action of endoscope

Claims (12)

先端と基端とを有する挿入部と、
前記挿入部の先端側に設けられた先端部本体と、
前記先端部本体に設けられた第１収容室と、
前記第１収容室内に設けられた回転軸により回転自在に保持されている起立台と、
前記先端部本体内において前記起立台から前記回転軸の軸方向に離れた位置に設けられ、前記先端部本体内で回転する前記起立台の回転軌跡に沿った形状を有するコイルと、
前記起立台に設けられた磁石と、
前記コイルに駆動電流を供給して、前記コイルと前記磁石との間で駆動力を発生するアクチュエータを構成し、前記アクチュエータにより前記起立台を回転させる電流供給部と、
を備える内視鏡。 An insertion portion having a distal end and a proximal end;
A distal end portion body provided on the distal end side of the insertion portion;
A first storage chamber provided in the tip body;
A stand that is rotatably held by a rotation shaft provided in the first storage chamber;
A coil provided in a position away from the stand in the axial direction of the rotation shaft in the tip body, and having a shape along a rotation trajectory of the stand that rotates in the tip body;
A magnet provided on the stand,
An actuator for supplying a driving current to the coil to generate a driving force between the coil and the magnet, and a current supply unit for rotating the stand by the actuator;
An endoscope comprising: 先端と基端とを有する挿入部と、
前記挿入部の先端側に設けられた先端部本体と、
前記先端部本体に設けられた第１収容室と、
前記第１収容室内に設けられた回転軸により回転自在に保持されている起立台であって、少なくとも一部が磁石で形成されている起立台と、
前記先端部本体内において前記起立台から前記回転軸の軸方向に離れた位置に設けられ、前記先端部本体内で回転する前記起立台の回転軌跡に沿った形状を有するコイルと、
前記コイルに駆動電流を供給して、前記コイルと前記磁石との間で駆動力を発生するアクチュエータを構成し、前記アクチュエータにより前記起立台を回転させる電流供給部と、
を備える内視鏡。 An insertion portion having a distal end and a proximal end;
A distal end portion body provided on the distal end side of the insertion portion;
A first storage chamber provided in the tip body;
An upright stand that is rotatably held by a rotation shaft provided in the first storage chamber, wherein the upright stand is at least partially formed of a magnet;
A coil provided in a position away from the stand in the axial direction of the rotation shaft in the tip body, and having a shape along a rotation trajectory of the stand that rotates in the tip body;
An actuator for supplying a driving current to the coil to generate a driving force between the coil and the magnet, and a current supply unit for rotating the stand by the actuator;
An endoscope comprising: 前記コイルは前記第１収容室内に設けられている請求項１又は２に記載の内視鏡。   The endoscope according to claim 1, wherein the coil is provided in the first accommodation chamber. 前記先端部本体内において前記第１収容室から前記軸方向に離れた位置に設けられ、前記コイルを収容する気密な第２収容室を備える請求項１又は２に記載の内視鏡。   The endoscope according to claim 1, further comprising an airtight second storage chamber that is provided in a position away from the first storage chamber in the axial direction in the distal end portion main body, and stores the coil. 前記挿入部の基端側には、操作部材を有する操作部が設けられており、
前記電流供給部は、前記操作部材の操作に応じて前記コイルに供給する前記駆動電流を調整して、前記アクチュエータによる前記起立台の回転を制御する請求項１から４のいずれか１項に記載の内視鏡。 An operation portion having an operation member is provided on the proximal end side of the insertion portion,
The said electric current supply part adjusts the said drive current supplied to the said coil according to operation of the said operation member, and controls rotation of the said stand by the said actuator. Endoscope. 前記起立台の回転位置を検出する起立台回転位置検出部を備え、
前記電流供給部は、前記起立台回転位置検出部の検出結果に基づき前記コイルに供給する前記駆動電流を調整して、前記起立台を前記操作部材の操作に応じた前記回転位置まで回転させる請求項５に記載の内視鏡。 An upright stand rotation position detection unit for detecting the rotation position of the upright stand;
The current supply unit adjusts the drive current supplied to the coil based on a detection result of the upright stand rotation position detection unit, and rotates the upright stand to the rotation position according to the operation of the operation member. Item 5. The endoscope according to Item 5. 前記操作部材の操作位置を検出する操作位置検出部を備え、
前記電流供給部は、前記コイルに供給する前記駆動電流を調整して、前記操作位置検出部が検出した前記操作部材の操作位置に対応した前記起立台の回転位置まで前記起立台を回転させる請求項５又は６に記載の内視鏡。 An operation position detector for detecting an operation position of the operation member;
The current supply unit adjusts the drive current supplied to the coil, and rotates the stand up to a rotation position of the stand corresponding to the operation position of the operation member detected by the operation position detection unit. Item 5. The endoscope according to Item 5 or 6. 前記操作部は、前記操作部材の操作に対して操作負荷を与える操作負荷付与部を備える請求項５から７のいずれか１項に記載の内視鏡。   The endoscope according to claim 5, wherein the operation unit includes an operation load applying unit that applies an operation load to the operation of the operation member. 前記アクチュエータが消費する前記駆動電流の電流値を検出する電流値検出部を備え、
前記操作負荷付与部は、前記電流値検出部の検出結果に基づいて前記操作負荷の大きさを制御する請求項８に記載の内視鏡。 A current value detection unit for detecting a current value of the drive current consumed by the actuator;
The endoscope according to claim 8, wherein the operation load applying unit controls the size of the operation load based on a detection result of the current value detection unit. 前記起立台は、前記第１収容室内で前記軸方向に変位自在に保持されており、
前記先端部本体に設けられ、前記起立台を、前記軸方向のうちの前記コイルから離れて前記第１収容室の壁部に向かう方向に付勢する付勢部材を備え、
前記起立台は、前記電流供給部から前記コイルへの前記駆動電流の供給を停止した場合に、前記付勢部材の付勢により前記壁部に押し当てられて係止され、前記駆動電流の供給を開始した場合に、前記コイルと前記磁石との間に生じる引力により前記付勢部材の付勢に抗して前記壁部から離れる請求項５から９のいずれか１項に記載の内視鏡。 The stand is held in the first storage chamber so as to be displaceable in the axial direction,
A biasing member that is provided on the tip body, and biases the stand in a direction toward the wall of the first storage chamber away from the coil in the axial direction;
When the supply of the drive current from the current supply unit to the coil is stopped, the stand is pressed and locked against the wall by the biasing member, and the drive current is supplied. The endoscope according to any one of claims 5 to 9, wherein when the operation is started, the wall portion is separated from the wall portion against the biasing force of the biasing member by an attractive force generated between the coil and the magnet. . 前記電流供給部は、前記操作部材が静止状態である場合、前記コイルへの前記駆動電流の供給を停止する請求項１０に記載の内視鏡。   The endoscope according to claim 10, wherein the current supply unit stops supplying the drive current to the coil when the operation member is in a stationary state. 前記先端部本体には、前記アクチュエータを冷却する冷却部が設けられている請求項１から１１のいずれか１項に記載の内視鏡。   The endoscope according to any one of claims 1 to 11, wherein a cooling unit that cools the actuator is provided in the distal end body.
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