JP2017144530A - 電動装置 - Google Patents
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Abstract
Description
第1の方向に延びた第1のア−ムと、
前記第1のアームに支持された第2のアームと、
前記第1のアームまたは前記第2のアームに設けられ、前記第2のアームを前記第1のアームに対して前記第1の方向に移動させる第1のリニアアクチュエータと、
を備え、
前記第1のアームは、第1の送電アンテナを有し、
前記第2のアームは、第1の受電アンテナを有し、
前記第1の送電アンテナは、前記第1の受電アンテナへ非接触で電力を供給し、
前記第1の受電アンテナは、前記第1の受電アンテナに電気的に接続された負荷へ、前記供給された電力を供給する。
第1の方向に延びたアームと、
前記第1の方向と異なる第2の方向に延び、前記アームを支持する支持体と、
前記支持体および前記アームの少なくとも一方に設けられ、前記アームを前記第2の方向に移動させるリニアアクチュエータと、
を備え、
前記支持体は、送電アンテナを有し、
前記アームは、受電アンテナを有し、
前記送電アンテナは、前記受電アンテナへ非接触で電力を供給し、
前記受電アンテナは、前記受電アンテナに電気的に接続された負荷へ、前記供給された電力を供給する。
本開示の実施形態を説明する前に、本開示の基礎となった知見を説明する。
第1の方向に延びた第1のア−ムと、
前記第1のアームに支持された第2のアームと、
前記第1のアームまたは前記第2のアームに設けられ、前記第2のアームを前記第1のアームに対して前記第1の方向に移動させる第1のリニアアクチュエータと、
を備え、
前記第1のアームは、第1の送電アンテナを有し、
前記第2のアームは、第1の受電アンテナを有し、
前記第1の送電アンテナは、前記第1の受電アンテナへ非接触で電力を供給し、
前記第1の受電アンテナは、前記第1の受電アンテナに電気的に接続された負荷へ、前記供給された電力を供給する。
前記第1のアームは、第1の送電アンテナを有し、
前記第2のアームは、第1の受電アンテナを有し、
前記第1の送電アンテナは、前記第1の受電アンテナへ非接触で電力を供給し、
前記第1の受電アンテナは、前記第1の受電アンテナに電気的に接続された負荷へ、前記供給された電力を供給する。
第1の方向に延びたアームと、
前記第1の方向と異なる第2の方向に延び、前記アームを支持する支持体と、
前記支持体および前記アームの少なくとも一方に設けられ、前記アームを前記第2の方向に移動させるリニアアクチュエータと、
を備え、
前記支持体は、送電アンテナを有し、
前記アームは、受電アンテナを有し、
前記送電アンテナは、前記受電アンテナへ非接触で電力を供給し、
前記受電アンテナは、前記受電アンテナに電気的に接続された負荷へ、前記供給された電力を供給する。
前記支持体は、送電アンテナを有し、
前記アームは、受電アンテナを有し、
前記送電アンテナは、前記受電アンテナへ非接触で電力を供給し、
前記受電アンテナは、前記受電アンテナに電気的に接続された負荷へ、前記供給された電力を供給する。
第1の方向に延びた第1のアームと、
前記第1のアームに支持された第2のアームと、
前記第1のアームまたは前記第2のアームに設けられ、前記第2のアームを前記第1のアームに対して前記第1の方向に移動させるリニアアクチュエータと、
前記第1の方向と異なる第2の方向に延び、前記第1のアームを支持する支持体と、
前記第2の方向に平行な回転軸の周りに前記支持体を回転させる回転機構と、
を備え、
前記第1のアームは、送電アンテナを有し、
前記第2のアームは、受電アンテナを有し、
前記送電アンテナは、前記受電アンテナへ非接触で電力を供給し、
前記受電アンテナは、前記受電アンテナに電気的に接続された負荷へ前記供給された電力を供給し、
前記支持体を回転させるとき、
まず、前記リニアアクチュエータが、前記第2のアームの重心を前記回転軸に近づけ、
その後、前記回転機構が、前記支持体を回転させる。
前記第1のアームは、送電アンテナを有し、
前記第2のアームは、受電アンテナを有し、
前記送電アンテナは、前記受電アンテナへ非接触で電力を供給し、
前記受電アンテナは、前記受電アンテナに電気的に接続された負荷へ前記供給された電力を供給する。
前記支持体を回転させるとき、
まず、前記リニアアクチュエータが、前記第2のアームの重心を前記回転軸に近づけ、
その後、前記回転機構が、前記支持体を回転させる。
支持体と、
前記支持体に支持され、回転軸の周りに回転する回転機構と、
第1の方向に延び、前記回転機構に連結され、前記回転軸の周りに回転する第1のア−ムと、
前記第1のアームに支持された第2のアームと、
前記第1のアームまたは前記第2のアームに設けられ、前記第2のアームを前記第1のアームに対して前記第1の方向に移動させるリニアアクチュエータと、
を備え、
前記第1のアームは、送電アンテナを有し、
前記第2のアームは、受電アンテナを有し、
前記送電アンテナは、前記受電アンテナへ非接触で電力を供給し、
前記受電アンテナは、前記受電アンテナに電気的に接続された負荷へ前記供給された電力を供給し、
前記第1のアームを回転させるとき、
まず、前記リニアアクチュエータが、前記第2のアームの重心を前記回転軸に近づけ、
その後、前記回転機構が、前記第1のアームを回転させる。
前記第1のアームは、送電アンテナを有し、
前記第2のアームは、受電アンテナを有し、
前記送電アンテナは、前記受電アンテナへ非接触で電力を供給し、
前記受電アンテナは、前記受電アンテナに電気的に接続された負荷へ前記供給された電力を供給する。
前記第1のアームを回転させるとき、
まず、前記リニアアクチュエータが、前記第2のアームの重心を前記回転軸に近づけ、
その後、前記回転機構が、前記第1のアームを回転させる。
図4は、本開示の実施形態1における電動装置100の構成を模式的に示す図である。電動装置100は、例えば工場内で物品の運搬に使用されるロボットハンド装置である。
図16は、本開示の実施形態2における電動装置100の構成を示す図である。本実施形態の電動装置100は、アームを伸縮させる機構の代わりに、アーム10を支持体50が延びる方向に沿って移動させる機構を備えている点で、実施形態1とは異なる。
次に、本開示の実施形態3を説明する。本実施形態の電動装置は、実施形態1と同様、アームを支持体に対して回転させる回転機構と、アームを伸縮させる直動機構とを備えている。本実施形態においては、アームの先端のエンドエフェクタを回転移動させる際に、まずアームを縮めてから、回転移動を行う。これにより、回転に必要なトルクを低減し、消費電力を抑えることができる。
図27は、本開示の実施形態4における電動装置100の構成を模式的に示す図である。この電動装置100は、回転機構60が支持体50の根元ではなく、支持体50と第1のアーム10との連結部に設けられている点で、実施形態3の電動装置とは異なっている。本実施形態における電動装置100は、支持体50と、支持体50に支持され、回転軸の周りに回転する回転機構60と、第1の方向に延び、回転機構60に連結され、上記回転軸の周りに回転する第1のア−ム10と、第1のアーム10に支持された第2のアーム20と、第1のアーム10または第2のアーム20に設けられ、第2のアーム20を第1のアーム10に対して第1の方向に移動させるリニアアクチュエータ30とを備えている。各構成要素の構造は、実施形態3におけるものと同じである。
第1の方向に延びた第1のア−ムと、
前記第1のアームに支持された第2のアームと、
前記第1のアームまたは前記第2のアームに設けられ、前記第2のアームを前記第1のアームに対して前記第1の方向に移動させる第1のリニアアクチュエータと、
を備え、
前記第1のアームは、第1の送電アンテナを有し、
前記第2のアームは、第1の受電アンテナを有し、
前記第1の送電アンテナは、前記第1の受電アンテナへ非接触で電力を供給し、
前記第1の受電アンテナは、前記第1の受電アンテナに電気的に接続された負荷へ、前記供給された電力を供給する、
電動装置。
前記第1の送電アンテナは、第1の送電コイルを含み、
前記第1の受電アンテナは、第1の受電コイルを含み、
前記第1の送電コイルは、前記第1の受電コイルに電磁的に結合して前記第1の受電コイルに非接触で前記電力を供給する、
項目1に記載の電動装置。
前記第1の送電コイルは、前記第1の送電コイルの外周で囲まれる第1の送電面を有し、
前記第1の受電コイルは、前記第1の受電コイルの外周で囲まれる第1の受電面を有し、
前記第1の送電面および前記第1の受電面は、前記第2のアームに加わる荷重の方向に平行である、
項目2に記載の電動装置。
前記第1の方向と異なる第2の方向に延び、前記第1のアームを支持する支持体をさらに備えた、
項目1から3のいずれか1項に記載の電動装置。
前記支持体または前記第1のアームに設けられ、前記第1のアームを前記第2の方向に移動させる第2のリニアアクチュエータをさらに備え、
前記支持体は、第2の送電アンテナを有し、
前記第1のアームは、第2の受電アンテナをさらに有し、
前記第2の送電アンテナは、前記第2の受電アンテナへ非接触で電力を供給する、
項目4に記載の電動装置。
前記第2の送電アンテナは、第2の送電コイルを含み、
前記第2の受電アンテナは、第2の受電コイルを含み、
前記第2の送電コイルは、前記第2の受電コイルに電磁的に結合して前記第2の受電コイルに非接触で電力を供給する、
項目5に記載の電動装置。
前記第2の送電コイルは、前記第2の送電コイルの外周で囲まれる第2の送電面を有し、
前記第2の受電コイルは、前記第2の受電コイルの外周で囲まれる第2の受電面を有し、
前記第2の送電面および前記第2の受電面は、前記第1のアームに加わる荷重の方向に平行である、
項目6に記載の電動装置。
前記第1のアームが前記第1のリニアアクチュエータを有し、
前記第1のアームは、
前記第2の受電アンテナと前記第1のリニアアクチュエータとの間に接続された第1の整流回路と、
前記第1の整流回路と前記第1の送電アンテナとの間に接続された第1のインバータ回路と、
をさらに有し、
前記第2のアームは、前記第1の受電アンテナと前記負荷との間に接続された第2の整流回路をさらに有する、
項目5から7のいずれか1項に記載の電動装置。
前記第2のアームが前記第1のリニアアクチュエータを有し、
前記第2のアームは、前記第1の受電アンテナと前記第1のリニアアクチュエータとの間、かつ前記第1の受電アンテナと前記負荷との間に接続された整流回路をさらに有する、
項目5から7のいずれか1項に記載の電動装置。
前記第2の方向に平行な軸の周りに前記支持体を回転させる第1の回転機構をさらに有する、項目5から9のいずれか1項に記載の電動装置。
前記支持体に支持され、前記第1のアームを、前記第2の方向に平行な軸、および前記第1および第2の方向の両方に垂直な軸の少なくとも一方の軸の周りに回転させる第2の回転機構をさらに備える、項目5から10のいずれか1項に記載の電動装置。
第2のアームの先端に配置されたエンドエフェクタをさらに備え、
前記負荷は、前記エンドエフェクタである、項目1から11のいずれか1項に記載の電動装置。
第1の方向に延びたアームと、
前記第1の方向と異なる第2の方向に延び、前記アームを支持する支持体と、
前記支持体および前記アームの少なくとも一方に設けられ、前記アームを前記第2の方向に移動させるリニアアクチュエータと、
を備え、
前記支持体は、送電アンテナを有し、
前記アームは、受電アンテナを有し、
前記送電アンテナは、前記受電アンテナへ非接触で電力を供給し、
前記受電アンテナは、前記受電アンテナに電気的に接続された負荷へ、前記供給された電力を供給する、
電動装置。
前記送電アンテナは、送電コイルを含み、
前記受電アンテナは、受電コイルを含み、
前記送電コイルは、前記受電コイルに電磁的に結合して前記受電コイルに非接触で電力を供給する、
項目13に記載の電動装置。
前記送電コイルは、前記送電コイルの外周で囲まれる送電面を有し、
前記受電コイルは、前記受電コイルの外周で囲まれる受電面を有し、
前記送電面および前記受電面は、前記アームに加わる荷重の方向に平行である、
項目14に記載の電動装置。
前記支持体は、前記送電アンテナに接続されたインバータ回路をさらに有し、
前記アームは、前記受電アンテナと前記負荷との間に接続された整流回路をさらに有する、
項目13から15のいずれか1項に記載の電動装置。
前記第2の方向に平行な軸の周りに前記支持体を回転させる第1の回転機構をさらに備える、
項目13から16のいずれか1項に記載の電動装置。
前記支持体に支持され、前記アームを、前記第2の方向に平行な軸、および前記第1および第2の方向の両方に垂直な軸の少なくとも一方の軸の周りに回転させる第2の回転機構をさらに有する、項目13から17のいずれか1項に記載の電動装置。
前記アームの先端に配置されたエンドエフェクタをさらに備え、
前記負荷は、前記エンドエフェクタである、項目13から18のいずれか1項に記載の電動装置。
第1の方向に延びた第1のアームと、
前記第1のアームに支持された第2のアームと、
前記第1のアームまたは前記第2のアームに設けられ、前記第2のアームを前記第1のアームに対して前記第1の方向に移動させるリニアアクチュエータと、
前記第1の方向と異なる第2の方向に延び、前記第1のアームを支持する支持体と、
前記第2の方向に平行な回転軸の周りに前記支持体を回転させる回転機構と、
を備え、
前記第1のアームは、送電アンテナを有し、
前記第2のアームは、受電アンテナを有し、
前記送電アンテナは、前記受電アンテナへ非接触で電力を供給し、
前記受電アンテナは、前記受電アンテナに電気的に接続された負荷へ前記供給された電力を供給し、
前記支持体を回転させるとき、
まず、前記リニアアクチュエータが、前記第2のアームの重心を前記回転軸に近づけ、
その後、前記回転機構が、前記支持体を回転させる、
電動装置。
前記支持体を回転させるとき、
まず、前記リニアアクチュエータが、前記第2のアームの重心を前記回転軸に近づけ、
その後、前記回転機構が、前記支持体を回転させ、
その後、前記リニアアクチュエータが、前記第2のアームの前記重心を前記回転軸から遠ざける、
項目20に記載の電動装置。
前記リニアアクチュエータおよび前記回転機構を制御する制御回路をさらに備え、
前記支持体を回転させるとき、
前記制御回路は、
まず、前記リニアアクチュエータを制御して、前記第2のアームの重心を前記回転軸に近づけ、
その後、前記回転機構を制御して、前記支持体を回転させる、
項目20または21に記載の電動装置。
前記支持体を回転させるとき、
前記制御回路は、
まず、前記リニアアクチュエータを制御して、前記第2のアームの重心を前記回転軸に近づけ、
その後、前記回転機構を制御して、前記支持体を回転させ、
その後、前記リニアアクチュエータを制御して、前記第2のアームの前記重心を前記回転軸から遠ざける、
項目22に記載の電動装置。
前記回転機構は、モータを有し、前記モータの回転によって前記支持体を回転させる、項目20から23のいずれか1項に記載の電動装置。
支持体と、
前記支持体に支持され、回転軸の周りに回転する回転機構と、
第1の方向に延び、前記回転機構に連結され、前記回転軸の周りに回転する第1のア−ムと、
前記第1のアームに支持された第2のアームと、
前記第1のアームまたは前記第2のアームに設けられ、前記第2のアームを前記第1のアームに対して前記第1の方向に移動させるリニアアクチュエータと、
を備え、
前記第1のアームは、送電アンテナを有し、
前記第2のアームは、受電アンテナを有し、
前記送電アンテナは、前記受電アンテナへ非接触で電力を供給し、
前記受電アンテナは、前記受電アンテナに電気的に接続された負荷へ前記供給された電力を供給し、
前記第1のアームを回転させるとき、
まず、前記リニアアクチュエータが、前記第2のアームの重心を前記回転軸に近づけ、
その後、前記回転機構が、前記第1のアームを回転させる、
電動装置。
前記第1のアームを回転させるとき、
まず、前記リニアアクチュエータが、前記第2のアームの重心を前記回転軸に近づけ、
その後、前記回転機構が、前記第1のアームを回転させ、
その後、前記リニアアクチュエータが、前記第2のアームの前記重心を前記回転軸から遠ざける、
項目25に記載の電動装置。
前記リニアアクチュエータおよび前記回転機構を制御する制御回路をさらに備え、
前記第1のアームを回転させるとき、
前記制御回路は、
まず、前記リニアアクチュエータを制御して、前記第2のアームの重心を前記回転軸に近づけ、
その後、前記回転機構を制御して、前記第1のアームを回転させる、
項目25または26に記載の電動装置。
前記第1のアームを回転させるとき、
前記制御回路は、
まず、前記リニアアクチュエータを制御して、前記第2のアームの重心を前記回転軸に近づけ、
その後、前記回転機構を制御して、前記第1のアームを回転させ、
その後、前記リニアアクチュエータを制御して、前記第2のアームの前記重心を前記回転軸から遠ざける、
項目27に記載の電動装置。
前記回転機構は、モータを有し、前記モータの回転によって前記第2のアームを回転させる、項目25から28のいずれか1項に記載の電動装置。
前記送電アンテナは、送電コイルを含み、
前記受電アンテナは、受電コイルを含み、
前記送電コイルは、前記受電コイルに電磁的に結合して前記受電コイルに非接触で電力を供給する、
項目20から29のいずれか1項に記載の電動装置。
前記送電コイルは、前記送電コイルの外周で囲まれる送電面を有し、
前記受電コイルは、前記受電コイルの外周で囲まれる受電面を有し、
前記送電面および前記受電面は、前記第2のアームに加わる荷重の方向に平行である、
項目30に記載の電動装置。
前記第1のアームは、前記送電アンテナに接続されたインバータ回路をさらに有し、
前記第2のアームは、前記受電アンテナと前記負荷との間に接続された整流回路をさらに有する、
項目20から31のいずれか1項に記載の電動装置。
第2のアームの先端に配置されたエンドエフェクタをさらに備え、
前記負荷は、前記エンドエフェクタである、項目20から32のいずれか1項に記載の電動装置。
送電アンテナを有し、第1の方向に延びた第1のアームと、
受電アンテナを有し、前記第1のアームに支持された第2のアームと、
前記第1のアームまたは前記第2のアームに設けられ、前記第2のアームを前記第1のアームに対して前記第1の方向に移動させるリニアアクチュエータと、
前記第1の方向と異なる第2の方向に延び、前記第1のアームを支持する支持体と、
前記第2の方向に平行な回転軸の周りに前記支持体を回転させる回転機構と、
を備え、
前記送電アンテナが前記受電アンテナへ非接触で電力を供給し、
前記受電アンテナが前記受電アンテナに電気的に接続された負荷へ前記供給された電力を供給する、
電動装置の制御方法であって、
前記支持体を回転させるとき、
まず、前記リニアアクチュエータを制御して、前記第2のアームの重心を前記回転軸に近づけ、
その後、前記回転機構を制御して、前記支持体を回転させる、
電動装置の制御方法。
支持体と、
前記支持体に支持され、回転軸の周りに回転する回転機構と、
第1の方向に延び、前記回転機構に連結され、前記回転軸の周りに回転する第1のア−ムと、
前記第1のアームに支持された第2のアームと、
前記第1のアームまたは前記第2のアームに設けられ、前記第2のアームを前記第1のアームに対して前記第1の方向に移動させるリニアアクチュエータと、
を備え、
前記第1のアームは、送電アンテナを有し、
前記第2のアームは、受電アンテナを有し、
前記送電アンテナは、前記受電アンテナへ非接触で電力を供給し、
前記受電アンテナは、前記受電アンテナに電気的に接続された負荷へ前記供給された電力を供給する、
電動装置の制御方法であって、
前記第1のアームを回転させるとき、
まず、前記リニアアクチュエータを制御して、前記第2のアームの重心を前記回転軸に近づけ、
その後、前記回転機構を制御して、前記第1のアームを回転させる、
電動装置の制御方法。
前記支持体を回転させた後、前記リニアアクチュエータを制御して、前記第2のアームの前記重心を前記回転軸から遠ざける、項目34または35に記載の電動装置の制御方法。
10 第1のアーム(固定アーム)
12 第1の送電アンテナ
12a 第1の送電コイル
13 第2の受電アンテナ
13a 第2の送電コイル
14 送電回路
14a インバータ回路
14b 送電制御回路
14c 送電側受信器
16 受電回路
16a 整流回路
16b 受電制御回路
16c 受電側送信器
20 第2のアーム(移動アーム)
22 第1の受電アンテナ
22a 第1の受電コイル
24 受電回路
24a 整流回路
24b 受電制御回路
24c 受電側送信器
30 第1のリニアアクチュエータ
32 モータ
34 ボールねじ
40 第2のリニアアクチュエータ
50 支持体
52 第2の送電アンテナ
52a 第2の送電コイル
54 送電回路
60、60A,60B、60C 回転機構
80 ケーブル
90 エンドエフェクタ(負荷)
100 電動装置
110 伸縮アーム
120 直動アーム
150 制御回路
210 アーム
230 関節
250 支持体
260 回転機構
270 ハンド(エンドエフェクタ)
280 ケーブル
Claims (19)
- 第1の方向に延びた第1のア−ムと、
前記第1のアームに支持された第2のアームと、
前記第1のアームまたは前記第2のアームに設けられ、前記第2のアームを前記第1のアームに対して前記第1の方向に移動させる第1のリニアアクチュエータと、
を備え、
前記第1のアームは、第1の送電アンテナを有し、
前記第2のアームは、第1の受電アンテナを有し、
前記第1の送電アンテナは、前記第1の受電アンテナへ非接触で電力を供給し、
前記第1の受電アンテナは、前記第1の受電アンテナに電気的に接続された負荷へ、前記供給された電力を供給する、
電動装置。 - 前記第1の送電アンテナは、第1の送電コイルを含み、
前記第1の受電アンテナは、第1の受電コイルを含み、
前記第1の送電コイルは、前記第1の受電コイルに電磁的に結合して前記第1の受電コイルに非接触で前記電力を供給する、
請求項1に記載の電動装置。 - 前記第1の送電コイルは、前記第1の送電コイルの外周で囲まれる第1の送電面を有し、
前記第1の受電コイルは、前記第1の受電コイルの外周で囲まれる第1の受電面を有し、
前記第1の送電面および前記第1の受電面は、前記第2のアームに加わる荷重の方向に平行である、
請求項2に記載の電動装置。 - 前記第1の方向と異なる第2の方向に延び、前記第1のアームを支持する支持体をさらに備えた、
請求項1から3のいずれか1項に記載の電動装置。 - 前記支持体または前記第1のアームに設けられ、前記第1のアームを前記第2の方向に移動させる第2のリニアアクチュエータをさらに備え、
前記支持体は、第2の送電アンテナを有し、
前記第1のアームは、第2の受電アンテナをさらに有し、
前記第2の送電アンテナは、前記第2の受電アンテナへ非接触で電力を供給する、
請求項4に記載の電動装置。 - 前記第2の送電アンテナは、第2の送電コイルを含み、
前記第2の受電アンテナは、第2の受電コイルを含み、
前記第2の送電コイルは、前記第2の受電コイルに電磁的に結合して前記第2の受電コイルに非接触で電力を供給する、
請求項5に記載の電動装置。 - 前記第2の送電コイルは、前記第2の送電コイルの外周で囲まれる第2の送電面を有し、
前記第2の受電コイルは、前記第2の受電コイルの外周で囲まれる第2の受電面を有し、
前記第2の送電面および前記第2の受電面は、前記第1のアームに加わる荷重の方向に平行である、
請求項6に記載の電動装置。 - 前記第1のアームが前記第1のリニアアクチュエータを有し、
前記第1のアームは、
前記第2の受電アンテナと前記第1のリニアアクチュエータとの間に接続された第1の整流回路と、
前記第1の整流回路と前記第1の送電アンテナとの間に接続された第1のインバータ回路と、
をさらに有し、
前記第2のアームは、前記第1の受電アンテナと前記負荷との間に接続された第2の整流回路をさらに有する、
請求項5から7のいずれか1項に記載の電動装置。 - 前記第2のアームが前記第1のリニアアクチュエータを有し、
前記第2のアームは、前記第1の受電アンテナと前記第1のリニアアクチュエータとの間、かつ前記第1の受電アンテナと前記負荷との間に接続された整流回路をさらに有する、
請求項5から7のいずれか1項に記載の電動装置。 - 前記第2の方向に平行な軸の周りに前記支持体を回転させる第1の回転機構をさらに有する、請求項5から9のいずれか1項に記載の電動装置。
- 前記支持体に支持され、前記第1のアームを、前記第2の方向に平行な軸、および前記第1および第2の方向の両方に垂直な軸の少なくとも一方の軸の周りに回転させる第2の回転機構をさらに備える、請求項5から10のいずれか1項に記載の電動装置。
- 第2のアームの先端に配置されたエンドエフェクタをさらに備え、
前記負荷は、前記エンドエフェクタである、請求項1から11のいずれか1項に記載の電動装置。 - 第1の方向に延びたアームと、
前記第1の方向と異なる第2の方向に延び、前記アームを支持する支持体と、
前記支持体および前記アームの少なくとも一方に設けられ、前記アームを前記第2の方向に移動させるリニアアクチュエータと、
を備え、
前記支持体は、送電アンテナを有し、
前記アームは、受電アンテナを有し、
前記送電アンテナは、前記受電アンテナへ非接触で電力を供給し、
前記受電アンテナは、前記受電アンテナに電気的に接続された負荷へ、前記供給された電力を供給する、
電動装置。 - 前記送電アンテナは、送電コイルを含み、
前記受電アンテナは、受電コイルを含み、
前記送電コイルは、前記受電コイルに電磁的に結合して前記受電コイルに非接触で電力を供給する、
請求項13に記載の電動装置。 - 前記送電コイルは、前記送電コイルの外周で囲まれる送電面を有し、
前記受電コイルは、前記受電コイルの外周で囲まれる受電面を有し、
前記送電面および前記受電面は、前記アームに加わる荷重の方向に平行である、
請求項14に記載の電動装置。 - 前記支持体は、前記送電アンテナに接続されたインバータ回路をさらに有し、
前記アームは、前記受電アンテナと前記負荷との間に接続された整流回路をさらに有する、
請求項13から15のいずれか1項に記載の電動装置。 - 前記第2の方向に平行な軸の周りに前記支持体を回転させる第1の回転機構をさらに備える、
請求項13から16のいずれか1項に記載の電動装置。 - 前記支持体に支持され、前記アームを、前記第2の方向に平行な軸、および前記第1および第2の方向の両方に垂直な軸の少なくとも一方の軸の周りに回転させる第2の回転機構をさらに有する、請求項13から17のいずれか1項に記載の電動装置。
- 前記アームの先端に配置されたエンドエフェクタをさらに備え、
前記負荷は、前記エンドエフェクタである、請求項13から18のいずれか1項に記載の電動装置。
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