JP2017132378A

JP2017132378A - 飛行装置

Info

Publication number: JP2017132378A
Application number: JP2016014386A
Authority: JP
Inventors: 裕康馬場; Hiroyasu Baba; 川崎　宏治; Koji Kawasaki; 宏治川崎; 武典松江; Takenori Matsue
Original assignee: Denso Corp; Soken Inc
Current assignee: Denso Corp; Soken Inc
Priority date: 2016-01-28
Filing date: 2016-01-28
Publication date: 2017-08-03

Abstract

【課題】異常の発見を自動化することにより、目視を必要とすることなく異常の早期発見が図られる飛行装置を提供する。【解決手段】スラスタ１４〜スラスタ１７で発生する推進力が変化すると、負荷検出部２６が検出するスラスタ１４〜スラスタ１７と対象面との間の負荷は変化する。すなわち、スラスタ１４〜スラスタ１７が離陸方向の推進力を発生すると、負荷検出部２６が検出する負荷は減少する。そこで、このスラスタ１４〜スラスタ１７のプロペラ１８を駆動するモータ１９と負荷検出部２６が検出する負荷との関係から、スラスタ１４〜スラスタ１７はその異常が自動的に発見される。【選択図】図１

Description

本発明は、飛行装置に関する。

従来、いわゆるドローンと称される飛行装置の普及が進んでいる。このような飛行装置は、推進力を発生する駆動系に異常が生じると、飛行の継続が困難になる。そのため、駆動系の異常を早期に発見することが求められている。例えば、特許文献１では、飛行装置に設けられているカメラを用いて駆動系の異常を発見している。具体的には、特許文献１の場合、飛行装置の駆動系は、撮影用に飛行装置に設けられているカメラで撮影される。撮影された飛行装置の駆動系の画像は、飛行装置を操縦する操縦者が視認可能な表示装置に表示される。操縦者は、この表示装置に表示された画像から駆動系を視覚的に確認する。

しかしながら、特許文献１の場合、表示装置に表示された画像を確認するのは操縦者である。そのため、操縦者が表示された画像から駆動系の異常を視認できない場合、飛行装置の異常の発見が遅れるという問題がある。

特開２００２−２２９３２９８号公報

そこで、本発明の目的は、異常の発見を自動化することにより、目視を必要とすることなく異常の早期発見が図られる飛行装置を提供することにある。

請求項１記載の発明では、確認手段を備えている。作動取得手段は、スラスタの電源がオンされてから機体ユニットが離陸するまでの間に、スラスタの作動状態を取得する。確認手段は、この離陸前に取得したスラスタの作動状態に基づいて、スラスタが正常に作動しているか否かを確認する。このように、確認手段は、スラスタの作動状態をスラスタから取得することにより、スラスタに生じている異常の有無を自動的に発見する。したがって、目視を必要とすることなくスラスタの異常を早期に発見することができる。

第１実施形態による飛行装置を正面から見た模式図図１の矢印ＩＩ方向から見た矢視図図１の矢印III方向から見た矢視図第１実施形態による飛行装置の概略的な構成を示すブロック図第１実施形態による飛行装置において、モータが正回転しているときの各相の誘起電圧を示す概略図第１実施形態による飛行装置において、モータが逆回転しているときの各相の誘起電圧を示す概略図第２実施形態による飛行装置の概略的な構成を示すブロック図第２実施形態による飛行装置において、プロペラが離陸方向の推進力を発生するときのピッチ角度を示す模式的な断面図第２実施形態による飛行装置において、プロペラが着陸方向の推進力を発生するときのピッチ角度を示す模式的な断面図第２実施形態による飛行装置の飛行前確認において、負荷検出部が検出する負荷の経時的な変化を示す模式図

以下、飛行装置の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、複数の実施形態において実質的に同一の構成部位には同一の符号を付し、説明を省略する。
（第１実施形態）
図１〜図３に示すように、第１実施形態の飛行装置１０は、機体ユニット１１を備えている。機体ユニット１１は、本体１２および腕部１３を備えている。本体１２は、機体ユニット１１の重心位置に設けられている。腕部１３は、この本体１２から外側へ突出している。本実施形態の場合、機体ユニット１１は、本体１２の周方向へ等間隔に４本の腕部１３を備えている。腕部１３の本数は、２本以上であれば、４本に限らず任意に設定することができる。

機体ユニット１１は、スラスタ１４、スラスタ１５、スラスタ１６およびスラスタ１７を備えている。これらスラスタ１４〜スラスタ１７は、いずれも腕部１３の本体１２と反対側の端部に設けられている。これらのスラスタ１４〜スラスタ１７は、いずれもプロペラ１８と、このプロペラ１８を回転駆動するモータ１９とを有している。スラスタ１４〜スラスタ１７は、モータ１９の駆動力によってプロペラ１８が回転することにより推進力を発生する。

飛行装置１０は、制御ユニット２０を備えている。制御ユニット２０は、本体１２に収容されている。図４に示すように制御ユニット２０は、演算部２１を有している。演算部２１は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有するマイクロコンピュータで構成されている。制御ユニット２０は、演算部２１のＲＯＭに記憶されているコンピュータプログラムを実行することにより、飛行制御部２２、作動取得部２３および確認部２４をソフトウェア的に実現している。飛行制御部２２、作動取得部２３および確認部２４は、ソフトウェア的に限らず、ハードウェア的またはソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現してもよい。

飛行制御部２２は、図示しない加速度センサ、角速度センサ、地磁気センサおよび高度センサなどを有しており、これら各センサの出力値、ならびに外部から送信された指令などにしたがってスラスタ１４〜スラスタ１７の出力を制御する。すなわち、飛行制御部２２は、図示しないバッテリからの電力の制御することにより、スラスタ１４〜スラスタ１７を構成しているモータ１９の回転数および回転方向を制御する。これにより、飛行制御部２２は、機体ユニット１１の飛行姿勢や飛行高度をはじめとして機体ユニット１１の各部を制御する。

作動取得部２３は、回転数検出部２５および負荷検出部２６に接続している。回転数検出部２５は、スラスタ１４〜スラスタ１７を構成しているプロペラ１８の回転数を検出する。本実施形態の場合、回転数検出部２５は、プロペラ１８を駆動するモータ１９の回転数を検出する。回転数検出部２５は、モータ１９の回転数に限らず、プロペラ１８の回転数を直接検出してもよい。このように、回転数検出部２５は、プロペラ１８の回転数を直接または間接的に検出する。

負荷検出部２６は、図１および図３に示すようにスラスタ１４〜スラスタ１７にそれぞれ設けられている。具体的には、負荷検出部２６は、スラスタ１４〜スラスタ１７のヨー軸方向においてプロペラ１８と反対側の端部に設けられている。負荷検出部２６は、図１に示すようにスラスタ１４〜スラスタ１７と対象面３０との間に加わる負荷を検出する。ここで、対象面３０とは、飛行装置１０が離陸前に接している面である。すなわち、対象面３０は、自然界であれば地面であり、構造物であれば床面などのように、飛行装置１０が離陸を開始する面である。

スラスタ１４〜スラスタ１７のプロペラ１８が回転することによって飛行装置１０が対象面３０から離れる方向、つまり離陸方向の力が発生すると、スラスタ１４〜スラスタ１７と対象面３０との間に加わる負荷は減少する。言い換えると、プロペラ１８の回転が増加して上昇方向の力が発生すると、スラスタ１４〜スラスタ１７の底面側に設けられた負荷検出部２６と対象面３０とが接する力は減少する。負荷検出部２６は、スラスタ１４〜スラスタ１７で発生する推進力の変化にともなって変化するスラスタ１４〜スラスタ１７と対象面３０との間の負荷を検出する。負荷検出部２６は、例えば推進力の変化にともなって変化する力や圧力を電気的に検出するセンサや、推進力の変化にともなって長さが変化するばねの変位を機械的に検出するセンサなど力の変化を検出可能な構成であれば任意に選択することができる。このように、作動取得部２３は、スラスタ１４〜スラスタ１７の電源がオンされた後、飛行装置１０が離陸するまでの間に、スラスタ１４〜スラスタ１７と対象面３０との間で変化する負荷を取得する。

確認部２４は、作動取得部２３で取得したスラスタ１４〜スラスタ１７の作動状態に基づいて、スラスタ１４〜スラスタ１７が正常に作動しているか否かを判断する。具体的には、確認部２４は、作動取得部２３の回転数検出部２５で検出した各モータ１９の回転数と、各負荷検出部２６で検出した負荷の変化に基づいて、スラスタ１４〜スラスタ１７が正常に作動しているか否かを判断する。プロペラ１８の回転数が増加すると、スラスタ１４〜スラスタ１７のプロペラ１８によって発生する力は大きくなる。このとき、プロペラ１８はモータ１９によって駆動されるので、プロペラ１８の回転数とモータ１９の回転数とは相関する。また、このとき、回転数検出部２５は、プロペラ１８の回転数だけでなく、プロペラ１８の回転方向も取得する。図５および図６に示すようにプロペラ１８を駆動するモータ１９は、Ｕ−Ｖ相間、Ｖ−Ｗ相間、Ｗ−Ｕ相間においてそれぞれ誘起電圧が変化する。回転数検出部２５は、この誘起電圧の変化および周期から、プロペラ１８を駆動するモータ１９の回転方向および回転数を検出する。すなわち、回転数検出部２５は、プロペラ１８の回転数および回転方向を、これに相関するモータ１９の誘起電圧から間接的に取得する。

ここで、プロペラ１８は、正回転のとき離陸方向の力を発生し、逆回転のとき着陸方向の力を発生する。そして、プロペラ１８の回転数が増加すると、離陸方向または着陸方向へ発生する推進力は大きくなる。プロペラ１８が正回転のときプロペラ１８の回転数が増加して離陸方向への推進力が大きくなると、スラスタ１４〜スラスタ１７の底面と対象面３０との間に加わる負荷は小さくなる。すなわち、正回転でモータ１９の回転数が増加し、プロペラ１８が発生する推進力が大きくなると、スラスタ１４〜スラスタ１７は離陸つまり対象面３０から浮上する方向の力を受ける。そのため、正回転でプロペラ１８の回転数が増加すると、スラスタ１４〜スラスタ１７の底面と対象面３０との間に加わる力、すなわち負荷検出部２６が検出する負荷は減少する。一方、プロペラ１８が逆回転のときプロペラ１８の回転数が増加して着陸方向への推進力が大きくなると、スラスタ１４〜スラスタ１７の底面と対象面３０との間に加わる負荷は大きくなる。すなわち、逆回転でモータ１９の回転数が増加し、プロペラ１８が発生する推進力が大きくなると、スラスタ１４〜スラスタ１７は着陸つまり対象面３０へ押し付けられる方向の力を受ける。そのため、逆回転でプロペラ１８の回転数が増加すると、スラスタ１４〜スラスタ１７の底面と対象面３０との間に加わる力、すなわち負荷検出部２６が検出する負荷は増大する。このように、プロペラ１８を駆動するモータ１９の回転方向および回転数と、負荷検出部２６が検出する負荷との間には相関が生じる。スラスタ１４〜スラスタ１７は、機体ユニット１１の安定した飛行を確保するために、例えば図２に示すように隣り合う相互間で回転方向が逆になるように設定されている。図２に示す矢印は、プロペラ１８の回転方向である。このような回転方向にかかわらず、離陸方向への推進力を発生するプロペラ１８の回転方向は正回転である。

ところで、プロペラ１８またはこれを駆動するモータ１９に異常が生じているとき、上記のようなプロペラ１８の回転方向および回転数と負荷検出部２６が検出する負荷との間には相関が生じない。すなわち、異常があるとき、正回転のプロペラ１８の回転数が増加しても、離陸方向の推進力が発生せず、負荷検出部２６で検出する負荷の減少は生じにくくなる。また、異常があるとき、逆回転のプロペラ１８の回転数が増加しても、着陸方向の推進力が発生せず、負荷検出部２６で検出する負荷の増加は生じにくくなる。

確認部２４は、上記のようなプロペラ１８の回転方向および回転数と負荷との関係を利用して、スラスタ１４〜スラスタ１７が正常に作動しているか否かを確認する。確認部２４は、プロペラ１８またはモータ１９に異常が生じていると判断したとき、飛行装置１０の操縦者にその旨を報知する。確認部２４による報知は、例えばランプの点滅や異常が生じている旨の表示などによる視覚的な報知、あるいはブザーの鳴動などによる聴覚的な報知など、任意に設定することができる。

上記の第１実施形態による飛行装置１０の飛行前確認の手順について説明する。
この飛行装置１０の飛行前確認は、スラスタ１４〜スラスタ１７の電源がオンされてから離陸するまでに実行される。スラスタ１４〜スラスタ１７の電源がオンされると、各スラスタ１４〜スラスタ１７のモータ１９の電源がオンとなり各プロペラ１８は回転を開始する。ただし、このときプロペラ１８は機体ユニット１１の離陸に十分な推進力を発生していない。そのため、機体ユニット１１は、スラスタ１４〜スラスタ１７に設けられた負荷検出部２６が対象面３０に接地した状態でプロペラ１８の回転が継続される。すなわち、機体ユニット１１のスラスタ１４〜スラスタ１７は、いわゆるアイドリング状態となる。

この後、飛行制御部２２は、上昇制御を実行する。上昇制御では、スラスタ１４〜スラスタ１７は、各プロペラ１８が離陸方向の推力を発生する正回転に駆動される。このときも、プロペラ１８の回転数は、発生する推進力によって機体ユニット１１が離陸しない程度に制御される。作動取得部２３は、スラスタ１４〜スラスタ１７において、順にモータ１９の回転数を増加させながら、負荷検出部２６で負荷を検出する。このとき、作動取得部２３は、スラスタ１４〜スラスタ１７の各モータ１９の回転数を同時に増加させてもよい。作動取得部２３は、機体ユニット１１が離陸しない程度の推進力が発生するように、スラスタ１４〜スラスタ１７の各モータ１９の回転数を増加する。作動取得部２３は、回転数検出部２５でスラスタ１４〜スラスタ１７の各モータ１９の回転方向および回転数をそれぞれ取得し、負荷検出部２６でスラスタ１４〜スラスタ１７と対象面３０との間に加わる負荷をそれぞれ検出する。

飛行制御部２２は、上昇制御を実行すると、スラスタ１４〜スラスタ１７を一旦停止した後、下降制御に移行する。下降制御では、スラスタ１４〜スラスタ１７は、各プロペラ１８が着陸方向の推力を発生する逆回転に駆動される。作動取得部２３は、スラスタ１４〜スラスタ１７において、順にモータ１９の回転数を増加させながら、負荷検出部２６で負荷を検出する。このとき、作動取得部２３は、スラスタ１４〜スラスタ１７の各モータ１９の回転数を同時に増加させてもよい。作動取得部２３は、回転数検出部２５でスラスタ１４〜スラスタ１７の回転方向および回転数をそれぞれ取得し、負荷検出部２６でスラスタ１４〜スラスタ１７と対象面３０との間に加わる負荷をそれぞれ検出する。

このように、作動取得部２３は、上昇制御および下降制御において、スラスタ１４〜スラスタ１７の各モータ１９の回転数を回転数検出部２５で検出し、スラスタ１４〜スラスタ１７と対象面３０との間の負荷を負荷検出部２６で検出する。確認部２４は、これら上昇制御で取得したモータ１９の回転数と負荷との関係、および下降制御で取得したモータ１９の回転数と負荷との関係から、プロペラ１８およびモータ１９が正常に作動しているか否かを確認する。飛行制御部２２は、確認部２４においてプロペラ１８およびモータ１９が正常であると判断されると、機体ユニット１１を離陸させる。一方、飛行制御部２２は、プロペラ１８およびモータ１９が正常でないと判断されると、機体ユニット１１の離陸を中止し、その旨を報知する。

以上説明した第１実施形態では、確認部２４を備えている。作動取得部２３は、スラスタ１４〜スラスタ１７の電源がオンされてから機体ユニット１１が離陸するまでの間に、スラスタ１４〜スラスタ１７の作動状態を取得する。確認部２４は、この離陸前に取得したスラスタ１４〜スラスタ１７の作動状態に基づいて、スラスタ１４〜スラスタ１７が正常に作動しているか否かを確認する。このように、確認部２４は、スラスタ１４〜スラスタ１７の作動状態をスラスタ１４〜スラスタ１７から取得することにより、スラスタ１４〜スラスタ１７に生じている異常の有無を自動的に発見する。したがって、目視を必要とすることなくスラスタ１４〜スラスタ１７の異常を早期に発見することができる。

第１実施形態では、確認部２４は、回転数検出部２５で検出したプロペラ１８の回転数、および負荷検出部２６で検出したスラスタ１４〜スラスタ１７と対象面３０との間の負荷からスラスタ１４〜スラスタ１７の正常な作動を確認する。作動が正常なとき、プロペラ１８の回転数が正回転方向で増加すると、負荷検出部２６が検出する負荷は減少する。確認部２４は、このプロペラ１８の回転方向および回転数と負荷との関係からスラスタ１４〜スラスタ１７における異常の有無を確認する。具体的には、確認部２４は、プロペラ１８を駆動するモータ１９の回転数の変化に応じて負荷検出部２６で検出する負荷が相関性をもって変化するとき、プロペラ１８およびモータ１９が正常であると判断する。一方、確認部２４は、プロペラ１８を駆動するモータ１９の回転数が変化しても負荷検出部２６で検出する負荷に所定の変化が生じないとき、プロペラ１８またはモータ１９に異常があると判断する。このように、確認部２４は、プロペラ１８を駆動するモータ１９の回転数および負荷検出部２６で検出した負荷から、自動的にスラスタ１４〜スラスタ１７の異常を発見する。したがって、目視を必要とすることなくスラスタ１４〜スラスタ１７の異常を早期に発見することができる。

（第２実施形態）
第２実施形態による飛行装置１０について説明する。
第２実施形態による飛行装置１０のスラスタ１４〜スラスタ１７は、図７に示すようにプロペラ１８のピッチを変更するピッチ変更部４１をそれぞれ有している。ピッチ変更部４１は、モータ１９で駆動されるプロペラ１８のピッチを図８および図９に示すように変更する。これにより、スラスタ１４〜スラスタ１７は、モータ１９の回転方向すなわちプロペラ１８の回転方向が一定のままであっても、プロペラ１８のピッチが変更されることにより、推進力の発生方向が変化する。また、スラスタ１４〜スラスタ１７は、モータ１９の回転数すなわちプロペラ１８の回転数が一定のままであっても、プロペラ１８のピッチが変更されることにより、発生する推進力が変化する。例えば図８に示すようなプロペラ１８のピッチ角度のとき、プロペラ１８は離陸方向への推進力を発生する。一方、図９に示すようなプロペラ１８のピッチ角度のとき、プロペラ１８は着陸方向への推進力を発生する。

上記のようにピッチ変更部４１を備える飛行装置１０の飛行前確認の手順について図１０に基づいて説明する。
この図１０に示す飛行前確認は、スラスタ１４〜スラスタ１７の電源がオンされてから離陸するまでに実行される。図１０におけるＴ０は、スラスタ１４〜スラスタ１７の電源をオンにしたときを示している。このようにＴ０においてスラスタ１４〜スラスタ１７の電源がオンされると、モータ１９の電源がオンとなりプロペラ１８は回転を開始する。ただし、このときプロペラ１８は機体ユニット１１の離陸に十分な推進力を発生していない。すなわち、ピッチ変更部４１は、プロペラ１８を推進力を発生しないピッチ角度に制御する。そのため、機体ユニット１１は、スラスタ１４〜スラスタ１７に設けられた負荷検出部２６が対象面３０に接地した状態でプロペラ１８の回転が継続される。すなわち、機体ユニット１１のスラスタ１４〜スラスタ１７は、いわゆるアイドリング状態となる。

飛行制御部２２は、Ｔ１になると、Ｔ２までの間に上昇制御を実行する。上昇制御では、スラスタ１４〜スラスタ１７は、各プロペラ１８が離陸方向のピッチ角度に設定され、各モータ１９の回転数が増加される。作動取得部２３は、このＴ１からＴ２の間において、スラスタ１４〜スラスタ１７において、順にモータ１９の回転数を増加させながら、負荷検出部２６で負荷を検出する。このとき、作動取得部２３は、スラスタ１４〜スラスタ１７の各モータ１９の回転数を同時に増加させてもよい。作動取得部２３は、機体ユニット１１が離陸しない程度の推進力が発生するように、スラスタ１４〜スラスタ１７の各モータ１９の回転数を増加する。作動取得部２３は、回転数検出部２５でスラスタ１４〜スラスタ１７の各モータ１９の回転方向および回転数をそれぞれ取得し、負荷検出部２６でスラスタ１４〜スラスタ１７と対象面３０との間に加わる負荷をそれぞれ検出する。

飛行制御部２２は、Ｔ２になると上昇制御を停止する。これにより、プロペラ１８は推進力を発生しないピッチ角度に制御され、スラスタ１４〜スラスタ１７はＴ０からＴ１の間と同様にアイドリング状態に復帰する。そして、飛行制御部２２は、アイドリング状態に復帰しＴ３になると、Ｔ４までの間に下降制御を実行する。下降制御では、スラスタ１４〜スラスタ１７は、各プロペラ１８が着陸方向のピッチ角度に設定され、回転数が増加される。作動取得部２３は、このＴ３からＴ４の間において、スラスタ１４〜スラスタ１７において、順にモータ１９の回転数を増加させながら、負荷検出部２６で負荷を検出する。このとき、作動取得部２３は、スラスタ１４〜スラスタ１７の各モータ１９の回転数を同時に増加させてもよい。作動取得部２３は、回転数検出部２５でスラスタ１４〜スラスタ１７の各モータ１９の回転方向および回転数をそれぞれ取得し、負荷検出部２６でスラスタ１４〜スラスタ１７と対象面３０との間に加わる負荷をそれぞれ検出する。飛行制御部２２は、Ｔ４になると下降制御を停止する。これにより、プロペラ１８は推進力を発生しないピッチ角度に制御され、スラスタ１４〜スラスタ１７はＴ０からＴ１の間と同様にアイドリング状態に復帰する。

このように、作動取得部２３は、上昇制御を実行するＴ１〜Ｔ２、および下降制御を実行するＴ３〜Ｔ４において、スラスタ１４〜スラスタ１７の各モータ１９の回転数を回転数検出部２５で検出し、スラスタ１４〜スラスタ１７と対象面３０との間の負荷を負荷検出部２６で検出する。確認部２４は、これらＴ１〜Ｔ２で取得したモータ１９の回転数と負荷との関係、およびＴ３〜Ｔ４で取得したモータ１９の回転数と負荷との関係から、プロペラ１８、モータ１９およびピッチ変更部４１が正常に作動しているか否かを確認する。飛行制御部２２は、確認部２４においてプロペラ１８、モータ１９およびピッチ変更部４１が正常であると判断されると、機体ユニット１１を離陸させる。一方、飛行制御部２２は、プロペラ１８、モータ１９またはピッチ変更部４１が正常でないと判断されると、機体ユニット１１の離陸を中止し、その旨を報知する。

第２実施形態では、スラスタ１４〜１７は、プロペラ１８のピッチ角度を変更するピッチ変更部４１を有している。そのため、スラスタ１４〜スラスタ１７は、プロペラ１８のピッチ角度を変更することにより、モータ１９の回転方向を変更することなく発生する推進力を離陸方向または着陸方向へ変更する。作動取得部２３は、この一連のピッチ角度の変更にともなうモータ１９の回転速度の変化と負荷検出部２６で検出した負荷との関係から、プロペラ１８、モータ１９およびピッチ変更部４１が正常に作動しているか否かを自動的に発見する。したがって、目視を必要とすることなくスラスタ１４〜スラスタ１７の異常を早期に発見することができる。

以上説明した本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。

図面中、１０は飛行装置、１１は機体ユニット、１４、１５、１６、１７はスラスタ、１８はプロペラ、２３は作動取得部（作動取得手段）、２４は確認部（確認手段）、２５は回転数検出部（回転数検出手段）、２６は負荷検出部（負荷検出手段）、３０は対象面、４１はピッチ変更部（ピッチ変更手段）を示す。

Claims

推進力を発生する複数のスラスタ（１４〜１７）を有する機体ユニット（１１）と、
前記スラスタ（１４〜１７）の電源がオンされてから前記機体ユニット（１１）が離陸するまでの間に、前記スラスタ（１４〜１７）の作動状態を取得する作動取得手段（２３）と、
前記作動取得手段（２３）で取得した前記スラスタ（１４〜１７）の作動状態に基づいて、前記スラスタ（１４〜１７）が正常に作動しているか否かを確認する確認手段（２４）と、
を備える飛行装置。
複数の前記スラスタ（１４〜１７）は、回転するプロペラ（１８）を有し、
前記作動取得手段（２３）は、前記プロペラ（１８）の回転数の検出する回転数検出手段（２５）、および前記スラスタ（１４〜１７）のヨー軸方向において前記プロペラ（１８）の反対側の端部に設けられ前記スラスタ（１４〜１７）から対象面（３０）に加わる負荷を検出する負荷検出手段（２６）を有し、
前記確認手段（２４）は、前記回転数検出手段（２５）で検出した前記プロペラ（１８）の回転数、および前記負荷検出手段（２６）で検出した前記スラスタ（１４〜１７）から前記対象面（３０）に加わる負荷から、前記スラスタ（１４〜１７）の正常な作動を確認する請求項１記載の飛行装置。
前記確認手段（２４）は、前記回転数検出手段（２５）で検出した前記プロペラ（１８）の回転数の変化によって前記負荷検出手段（２６）で検出した負荷が変化するとき、前記スラスタ（１４〜１７）が正常であると判断する請求項２記載の飛行装置。
複数の前記スラスタ（１４〜１７）は、前記プロペラ（１８）のピッチを変更するピッチ変更手段（４１）を有し、
前記確認手段（２３）は、前記プロペラ（１８）のピッチの変化によって前記負荷検出手段（２６）で検出した負荷が変化するとき、前記スラスタ（１４〜１７）が正常であると判断する請求項２記載の飛行装置。