JP2019142359A - 飛行装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】プロペラの回転開始および回転停止に要する時間が短縮され、安全性の高い飛行装置を提供する。【解決手段】飛行装置10は、基体11、スラスタ12、状態検出部、飛行制御部、ピッチ変更機構部13およびピッチ制御部を備える。スラスタ12は、基体11に設けられ、回転するプロペラ18を有し、プロペラ18が回転することによって推進力を発生する。飛行制御部は、状態検出部で検出した基体11の飛行状態に基づいて、スラスタ12を制御する。ピッチ変更機構部13は、スラスタ12のプロペラ18のピッチを変更する。ピッチ制御部は、プロペラ18の回転開始時および回転停止時に、ピッチ変更機構部13を通してプロペラ18のピッチを予め設定された設定ピッチに変更する。【選択図】図2
Description
本発明は、飛行装置に関する。
近年、いわゆるドローンと称される飛行装置の普及が進んでいる。このような飛行装置は、滑走路が不要であり、数kg程度のペイロードを有しつつ、時速100kmを超える高速飛行が可能である。そこで、飛行装置は、例えばAEDのような医療機器をはじめとする緊急を要する物品の運搬への応用が検討されている。緊急を要する物品を運搬する場合、可能な限り短時間での飛行が求められる。すなわち、例えば医療機器のように1秒が争われる物品の場合、物品を搭載してから離陸するまでの時間、および着陸してから物品を取得する時間は、できる限り短縮することが好ましい。
しかし、飛行装置のプロペラは、2000rpmを超える回転数であることが多い。そのため、プロペラが回転しているとき、飛行装置へ接近すると、予期しない事故を招くおそれがある。そこで、ダクテッドファンのように、プロペラの周囲をダクトで覆うことにより、安全性の向上を図る必要がある。一方、ダクテッドファンは、オープンロータに比較して飛行効率が低い。そのため、飛行時間および航続距離が短くなったり、飛行速度の低下を招いたりするという問題がある。
本発明の目的は、プロペラの回転開始および回転停止に要する時間が短縮され、安全性の高い飛行装置を提供することにある。
請求項1記載の飛行装置は、ピッチ制御部を備えている。ピッチ制御部は、ピッチ変更機構部を通してプロペラのピッチを制御する。ピッチ制御部は、プロペラが回転を開始する回転開始時、およびプロペラが回転を停止する回転停止時において、プロペラのピッチを予め設定された設定ピッチに制御する。これにより、プロペラのピッチは、回転開始または回転停止に最適化される。例えばプロペラが回転を開始するとき、プロペラのピッチを小さくすることにより、プロペラに加わる空気抵抗が小さくなる。その結果、プロペラは、回転開始が指示されてから早期に所望の回転数に到達する。一方、プロペラが回転を停止するとき、プロペラのピッチを大きくすることにより、プロペラに加わる空気抵抗が大きくなる。その結果、プロペラは、回転停止が指示されてから早期に停止する。したがって、プロペラの回転開始および回転停止に要する時間を短縮することができる。プロペラの回転開始および回転停止に要する時間が短縮されることにより、着陸時における早期の基体への接近が可能になるとともに、離陸時における待避までの期間が延長される。したがって、飛行時間を短縮しつつ、安全性の向上を図ることができる。
以下、飛行装置の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、複数の実施形態において実質的に同一の構成部位には同一の符号を付し、説明を省略する。
(第1実施形態)
図2および図3に示す飛行装置10は、基体11、スラスタ12およびピッチ変更機構部13を有している。基体11は、本体14および腕部15を有している。本体14は、飛行装置10の重心またはその近傍に設けられている。腕部15は、本体14から放射状に延びている。スラスタ12は、この基体11の腕部15の先端に設けられている。なお、飛行装置10の基体11は、本体14から腕部15が放射状に延びる構成に限らず、円環状に形成して周方向へ複数のスラスタ12を設ける構成など、任意の構成とすることができる。スラスタ12および腕部15の数は、2つ以上であれば任意に設定することができる。
(第1実施形態)
図2および図3に示す飛行装置10は、基体11、スラスタ12およびピッチ変更機構部13を有している。基体11は、本体14および腕部15を有している。本体14は、飛行装置10の重心またはその近傍に設けられている。腕部15は、本体14から放射状に延びている。スラスタ12は、この基体11の腕部15の先端に設けられている。なお、飛行装置10の基体11は、本体14から腕部15が放射状に延びる構成に限らず、円環状に形成して周方向へ複数のスラスタ12を設ける構成など、任意の構成とすることができる。スラスタ12および腕部15の数は、2つ以上であれば任意に設定することができる。
スラスタ12は、いずれもモータ16、軸部材17およびプロペラ18を有している。モータ16は、プロペラ18を駆動する駆動源である。モータ16は、例えば基体11に収容されているバッテリ19などを電源として作動する。モータ16の回転は、図示しない回転子と一体になった軸部材17を通してプロペラ18に伝達される。プロペラ18は、モータ16によって回転駆動される。
ピッチ変更機構部13は、各スラスタ12に設けられている。ピッチ変更機構部13は、図4に示すようにスラスタ12のモータ16とプロペラ18との間に設けられている。なお、図4に示すピッチ変更機構部13は、一例であり、プロペラ18のピッチを変更可能な構成であって、スラスタ12に適用可能な構成であればこの例に限らない。ピッチ変更機構部13は、サーボモータ21、レバー部材22、リンク部材23および変更部材24を有している。サーボモータ21の回転は、レバー部材22、リンク部材23および変更部材24を通してプロペラ18に伝達される。このとき、サーボモータ21の回転は、レバー部材22、リンク部材23および変更部材24を経由することにより、軸部材17と垂直なプロペラ軸Pを中心とするプロペラ18の回転に変換される。プロペラ18がプロペラ軸Pを中心に回転することにより、プロペラ18の取り付け角度が変化し、プロペラ18のピッチが変更される。プロペラ18のピッチの変化量は、サーボモータ21の回転角度に対応する。スラスタ12は、モータ16でプロペラ18を駆動することによって推進力を発生する。このとき、スラスタ12から発生する推進力の大きさおよび推進力の向きは、モータ16の回転数およびプロペラ18のピッチを変更することによって制御される。
飛行装置10は、上記の構成に加え、図1に示すように制御ユニット30を備えている。制御ユニット30は、基体11に収容されている。制御ユニット30は、制御演算部31、記憶部32、状態検出部33、飛行制御部34およびピッチ制御部35を備えている。制御演算部31は、図示しないCPU、ROMおよびRAMを有するマイクロコンピュータで構成されている。制御演算部31は、バッテリ19、ならびに各スラスタ12のモータ16およびサーボモータ21と電気的に接続している。制御演算部31は、ROMに記憶されたコンピュータプログラムを実行することにより、状態検出部33、飛行制御部34およびピッチ制御部35をソフトウェア的に実現している。これら状態検出部33、飛行制御部34およびピッチ制御部35は、ソフトウェア的に限らず、ハードウェア的、あるいはソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現してもよい。記憶部32は、制御演算部31と接続しており、例えば不揮発性のメモリなどを有している。記憶部32は、制御演算部31のROMおよびRAMと共用してもよい。記憶部32は、予め設定された飛行計画をデータとして記憶している。飛行計画は、飛行装置10が飛行する飛行ルートや飛行高度が含まれている。
状態検出部33は、基体11の傾きや基体11に加わる加速度などから基体11の飛行状態を検出する。具体的には、状態検出部33は、GPSセンサ41、加速度センサ42、角速度センサ43、地磁気センサ44および高度センサ45などと接続している。GPSセンサ41は、GPS衛星から出力されるGPS信号を受信する。加速度センサ42は、x軸、y軸およびz軸の3次元の3つの軸方向において基体11に加わる加速度を検出する。角速度センサ43は、3次元の3つの軸方向において基体11に加わる角速度を検出する。地磁気センサ44は、3次元の3つの軸方向における地磁気を検出する。高度センサ45は、天地方向つまりz軸方向における高度を検出する。状態検出部33は、これらGPSセンサ41で受信したGPS信号、加速度センサ42で検出した加速度、角速度センサ43で検出した角速度および地磁気センサ44で検出した地磁気などから基体11の飛行姿勢、飛行方向および飛行速度を検出する。また、状態検出部33は、GPSセンサ41で検出したGPS信号と各種のセンサによる検出値から基体11の飛行位置を検出する。さらに、状態検出部33は、高度センサ45で検出した高度から基体11の飛行高度を検出する。このように、状態検出部33は、基体11の飛行姿勢、飛行速度、飛行位置および飛行高度など、基体11の飛行に必要な情報を飛行状態として検出する。
状態検出部33は、上記に加え、カメラ46およびLIDAR(Light Detection And Ranging)47などに接続してもよい。カメラ46およびLIDAR47は、基体11の周囲における障害物を画像または距離の測定によって検出する。状態検出部33は、カメラ46およびLIDAR47を用いて、飛行する基体11の周囲に存在する構造物や天然物など、飛行の障害となるおそれのある物体を検出する。
飛行制御部34は、基体11の飛行状態を自動制御モードまたは手動制御モードによって制御する。自動制御モードは、操作者の操作によらず基体11を自立的に飛行させる飛行モードである。自動制御モードのとき、飛行制御部34は、記憶部32に記憶されている飛行計画に沿って、基体11の飛行を自動的に制御する。すなわち、飛行制御部34は、この自動制御モードのとき、状態検出部33で検出した基体11の飛行状態などに基づいて、スラスタ12の推進力を制御する。これにより、飛行制御部34は、操作者の操作によらず、基体11を飛行計画に沿って自動的に飛行させる。一方、手動制御モードは、操作者の操作にしたがって基体11を飛行させる飛行モードである。手動制御モードのとき、操作者は、基体11と遠隔に設けられた図示しない入力装置を用いて基体11の飛行状態を制御する。飛行制御部34は、図示しない入力装置から入力された操作に基づいてスラスタ12の推進力を制御する。これにより、飛行制御部34は、操作者の意思にあわせて基体11の飛行を制御する。
ピッチ制御部35は、プロペラ18の回転開始時およびプロペラ18の回転停止時に、プロペラ18のピッチを予め設定された設定ピッチPsに制御する。すなわち、ピッチ制御部35は、プロペラ18の回転開始および回転停止という特定の時期において、プロペラ18のピッチを、ピッチ変更機構部13を通して設定ピッチPsに制御する。ピッチ制御部35は、例えばスラスタ12のプロペラ18が回転から停止へ移行する回転停止時において、プロペラ18のピッチを設定ピッチPsに制御する。具体的には、ピッチ制御部35は、プロペラ18の回転停止時において、設定ピッチPsを最大ピッチP1に設定する。そして、ピッチ制御部35は、プロペラ18のピッチを、ピッチ変更機構部13を通してこの設定ピッチである最大ピッチP1に変更する。最大ピッチP1とは、プロペラ18のピッチとして許容される最大値である。プロペラ18のピッチは、プロペラ18自身の強度や回転数などに応じて許容される最大値が決定される。ピッチ制御部35は、プロペラ18の回転停止時において、この許容される最大値である最大ピッチP1に変更する。このとき、最大ピッチP1は、飛行装置10の飛行の制御で許容される最大のピッチよりも大きく設定することが好ましい。飛行の制御では、飛行装置10の姿勢の過大な変化や飛行の安定性を確保するために、プロペラ18のピッチは特定の上限が設定されている。プロペラ18を停止する着陸後は、飛行の安全性を考慮する必要が低いことから、最大ピッチP1としてこの飛行の制御で許容される最大のピッチよりも大きく設定してもよい。このように着陸後におけるプロペラ18のピッチを通常の飛行の制御で許容されるピッチよりも大きな最大ピッチP1とすることにより、プロペラ18に加わる空気抵抗が増大する。その結果、飛行装置10の着陸によるモータ16への通電の停止からプロペラ18の回転停止までに要する時間の短縮が図られる。なお、最大ピッチP2は固定の値ではなく、例えばプロペラ18の回転数などに応じて変化する構成としてもよい。すなわち、プロペラ18のピッチは、プロペラ18に加わる空気抵抗が最大となるように、回転数や許容される強度などに応じて適宜変化する構成としてもよい。
また、最大ピッチP1は、プロペラ18の回転によってスラスタ12から降下方向の力が発生する向きに設定することが好ましい。つまり、ピッチ制御部35は、スラスタ12が降下方向の力を発生する向きに、プロペラ18の最大ピッチP1を設定する。これにより、回転停止時においてプロペラ18を最大ピッチP1に変更しても、スラスタ12は基体11を上昇させる方向の力を発生せず、プロペラ18の回転が停止する際の基体11の不安定化は低減される。但し、プロペラ18の回転数や着陸時におけるスラスタ12の出力によっては、上昇方向へ力を発生する向きに最大ピッチP1を設定してもスラスタ12は基体11が浮遊するほどの力が発生しないこともある。また、プロペラ18を最大ピッチP1にすることにより、プロペラ18はモータ16への通電の停止から迅速に減速して停止する。そのため、プロペラ18が回転しても、基体11の姿勢の変化を生じるほどの力が生じる期間はほとんどない。このような場合、最大ピッチP1は、プロペラ18の回転によってスラスタ12から上昇方向の力が発生する向きに設定してもよい。
一方、ピッチ制御部35は、例えばスラスタ12のプロペラ18が停止から回転へ移行する回転開始時において、プロペラ18のピッチを設定ピッチPsに制御する。具体的には、ピッチ制御部35は、プロペラ18の回転開始時において、設定ピッチPsを始動ピッチP2に設定する。そして、ピッチ制御部35は、プロペラ18のピッチを、ピッチ変更機構部13を通してこの始動ピッチP2に変更する。始動ピッチP2とは、回転停止時に設定する最大ピッチP1よりも小さなピッチである。プロペラ18のピッチは、小さくなるほど回転時の抵抗が減少する。そのため、始動ピッチP2を最大ピッチP1よりも小さく設定することにより、プロペラ18の回転開始時において、プロペラ18に加わる抵抗は減少する。これにより、プロペラ18を有するスラスタ12の始動性が向上する。この場合、始動ピッチP2は、「0」に近い値にすることが好ましい。
スラスタ12のプロペラ18は、図5に示すように折り畳み可能に構成されている。これは、飛行装置10の運搬時において、飛行装置10の体格を小型化するとともに、プロペラ18の破損を防止するためである。折り畳まれたプロペラ18は、モータ16が回転すると、プロペラ18に加わる遠心力によって図6に示すように開き、推力を発生する形状に保持される。時間的に余裕がある場合、飛行装置10の操作者は図5に示すように折り畳まれたプロペラ18を、図6に示すような推力を発生する形状に展開する。一方、時間的に余裕がない場合、プロペラ18が折り畳まれたままモータ16が始動される。このように、プロペラ18が折り畳まれたままモータ16を始動する場合、プロペラ18のピッチが大きいと、プロペラ18の先端と基体11との予期せぬ干渉を招くおそれがある。仮にプロペラ18と基体11とが干渉すると、プロペラ18の破損につながる。また、プロペラ18が展開された状態であっても、プロペラ18のピッチが大きいと、プロペラ18の回転開始時において、プロペラ18の回転に負けてプロペラ18と基体11とが干渉するおそれがある。本実施形態のように回転開始時において始動ピッチP2を設定することにより、プロペラ18と基体11との干渉が回避される。
また、プロペラ18の回転停止時において、モータ16への通電をオフしても、プロペラ18は惰性で回転を継続する。このとき、プロペラ18は、長いときは数十秒の間、回転を継続することがある。プロペラ18が回転しているとき、飛行装置10への接近は危険であることから、飛行装置10に搭載した物品の取り扱いはできない。そのため、例えば1秒を争うような物品の場合、飛行装置10が着陸した後も、プロペラ18が停止するまで搭載された物品を取り扱うことができない。本実施形態の場合、プロペラ18の回転停止時において、ピッチ変更機構部13は、プロペラ18のピッチを大きくする。このようにプロペラ18のピッチを大きくすることにより、プロペラ18に加わる空気抵抗が増大し、モータ16への通電の停止からプロペラ18の停止までの期間が短縮される。この場合、プロペラ18のピッチは、飛行装置10の飛行時における制御に用いるピッチよりも大きな最大ピッチP1に設定される。これにより、安全性を確保しつつ、プロペラ18の停止までの短縮が図られる。
以下、上記の構成による飛行装置10の制御の流れについて説明する。
(回転開始時)
図7に基づいて回転開始時の制御を説明する。
飛行装置10の飛行開始が指示されると(S101)、ピッチ制御部35はスラスタ12におけるプロペラ18の設定ピッチPsを始動ピッチP2に設定する(S102)。これにより、ピッチ制御部35は、ピッチ変更機構部13のサーボモータ21へ始動ピッチP2に相当する指令を出力する。その結果、サーボモータ21は、プロペラ18のピッチを始動ピッチP2に変更する。プロペラ18が始動ピッチP2に変更されると、飛行制御部34はモータ16の回転開始を指示する(S103)。すなわち、飛行制御部34は、モータ16へ通電し、予め設定された回転数でモータ16を駆動する。このとき、飛行制御部34は、モータ16の回転数Rを検出し(S104)、モータ16の回転数Rが設定回転数R1を超えたか否かを判断する(S105)。設定回転数R1は、基体11の性能に応じて任意に設定される。
(回転開始時)
図7に基づいて回転開始時の制御を説明する。
飛行装置10の飛行開始が指示されると(S101)、ピッチ制御部35はスラスタ12におけるプロペラ18の設定ピッチPsを始動ピッチP2に設定する(S102)。これにより、ピッチ制御部35は、ピッチ変更機構部13のサーボモータ21へ始動ピッチP2に相当する指令を出力する。その結果、サーボモータ21は、プロペラ18のピッチを始動ピッチP2に変更する。プロペラ18が始動ピッチP2に変更されると、飛行制御部34はモータ16の回転開始を指示する(S103)。すなわち、飛行制御部34は、モータ16へ通電し、予め設定された回転数でモータ16を駆動する。このとき、飛行制御部34は、モータ16の回転数Rを検出し(S104)、モータ16の回転数Rが設定回転数R1を超えたか否かを判断する(S105)。設定回転数R1は、基体11の性能に応じて任意に設定される。
飛行制御部34は、モータ16の回転数Rが設定回転数R1を超えたと判断すると(S105:Yes)、基体11の飛行の制御を開始する(S106)。すなわち、飛行制御部34は、自動制御モードであるとき、基体11を離陸させ、飛行計画に沿った飛行を開始する。また、飛行制御部34は、手動制御モードであるとき、操作者からの指示に基づいた飛行を開始する。一方、飛行制御部34は、モータ16の回転数Rが設定回転数R1を超えていないと判断すると(S105:No)、回転数Rが設定回転数R1に達するまで待機する。
以上の手順によって、ピッチ制御部35は、回転開始時において、プロペラ18のピッチを始動ピッチP2に設定する。
以上の手順によって、ピッチ制御部35は、回転開始時において、プロペラ18のピッチを始動ピッチP2に設定する。
(回転停止時)
図8に基づいて回転停止時の制御を説明する。
飛行制御部34は、基体11が着陸したか否かを監視する(S201)。飛行制御部34は、基体11が着陸していないとき(S201:No)、着陸まで待機する。飛行制御部34は、基体11が着陸したと判断すると(S201:Yes)、モータ16への電力の供給を停止する(S202)。これとともに、ピッチ制御部35は、スラスタ12におけるプロペラ18の設定ピッチPsを最大ピッチP1に設定する(S203)。これにより、ピッチ制御部35は、ピッチ変更機構部13のサーボモータ21へ最大ピッチP1に相当する指令を出力する。その結果、サーボモータ21は、プロペラ18のピッチを最大ピッチP1に変更する。プロペラ18が最大ピッチP1に変更されると、飛行制御部34は、モータ16の回転数Rを検出し(S204)、モータ16の回転数Rが設定回転数R2を下回ったか否かを判断する(S205)。設定回転数R2は、基体11の性能に応じて任意に設定され、設定回転数R1と同一の値であってもよく、異なる値であってもよい。
図8に基づいて回転停止時の制御を説明する。
飛行制御部34は、基体11が着陸したか否かを監視する(S201)。飛行制御部34は、基体11が着陸していないとき(S201:No)、着陸まで待機する。飛行制御部34は、基体11が着陸したと判断すると(S201:Yes)、モータ16への電力の供給を停止する(S202)。これとともに、ピッチ制御部35は、スラスタ12におけるプロペラ18の設定ピッチPsを最大ピッチP1に設定する(S203)。これにより、ピッチ制御部35は、ピッチ変更機構部13のサーボモータ21へ最大ピッチP1に相当する指令を出力する。その結果、サーボモータ21は、プロペラ18のピッチを最大ピッチP1に変更する。プロペラ18が最大ピッチP1に変更されると、飛行制御部34は、モータ16の回転数Rを検出し(S204)、モータ16の回転数Rが設定回転数R2を下回ったか否かを判断する(S205)。設定回転数R2は、基体11の性能に応じて任意に設定され、設定回転数R1と同一の値であってもよく、異なる値であってもよい。
飛行制御部34は、モータ16の回転数Rが設定回転数R2を下回ったと判断する(S205:Yes)、着陸処理を終了する(S206)。なお、ピッチ制御部35は、S206の着陸処理を終了するとき、プロペラ18のピッチを「0」に設定してもよい。プロペラ18のピッチを「0」にすることにより、再始動時におけるプロペラ18の迅速な回転の立ち上がり、ならびにプロペラ18と基体11との干渉の低減が図られる。一方、飛行制御部34は、モータ16の回転数が設定回転数R2を下回っていないと判断すると(S205:No)、回転数Rが設定回転数R2を下回るまで待機する。
以上の手順によって、ピッチ制御部35は、回転停止時において、プロペラ18のピッチを最大ピッチP1に設定する。
以上の手順によって、ピッチ制御部35は、回転停止時において、プロペラ18のピッチを最大ピッチP1に設定する。
以上説明した第1実施形態では、飛行装置10はピッチ制御部35を備えている。ピッチ制御部35は、ピッチ変更機構部13を通してプロペラ18のピッチを制御する。これにより、プロペラ18のピッチは、回転開始または回転停止に最適化される。したがって、プロペラ18の回転開始および回転停止に要する時間を短縮することができる。プロペラ18の回転開始および回転停止に要する時間が短縮されることにより、着陸時における早期の基体11への接近が可能になるとともに、離陸時における待避までの期間が延長される。したがって、飛行時間の短縮を図りつつ、安全性の向上を図ることができる。
また、第1実施形態では、プロペラ18の回転停止時においてプロペラ18のピッチは最大ピッチP1に設定される。そのため、プロペラ18の回転停止時において、プロペラ18に加わる空気抵抗は大きくなる。これにより、モータ16への通電を停止した後、プロペラ18が有する運動エネルギーは空気抵抗によって消費される。その結果、プロペラ18は、モータ16への通電の停止の後、回転の停止までの期間が短縮される。したがって、基体11の着陸後、プロペラ18の迅速な停止が図られ、基体11へ接近できるまでの期間を短縮することができる。
そして、プロペラ18の最大ピッチP1は、プロペラ18の回転によって降下方向の力が発生する向きに設定されている。これにより、プロペラ18を最大ピッチP1に設定したとき、スラスタ12から発生する力は基体11を降下する向きとなる。したがって、基体11の浮遊や不安定化が回避され、安全性を高めることができる。
第1実施形態では、プロペラ18の回転開始時においてプロペラ18のピッチは、最大ピッチP1よりも小さな始動ピッチP2に設定される。そのため、プロペラ18の回転開始時において、プロペラ18に加わる空気抵抗は小さくなる。これにより、プロペラ18は、モータ16への通電の開始から、飛行可能な回転数に達するまでの期間が短縮される。また、プロペラ18のピッチを始動ピッチP2に設定することにより、プロペラ18と基体11との予期しない干渉が回避される。したがって、基体11の離陸の準備後、速やかにプロペラ18の回転数が上昇し、基体11の離陸までの期間を短縮することができるとともに、安全性を高めることができる。
(第2実施形態)
第2実施形態による飛行装置を図9に示す。
第2実施形態による飛行装置10のスラスタ12は、図9に示すように制動部51を有している。制動部51は、各スラスタ12に設けられている。制動部51は、図9に示すように軸部材17の径方向外側に設けられている。図9に示す第2実施形態の場合、制動部51は、軸部材17を挟んで両側に設けられている。制動部51は、軸部材17と接することにより、プロペラ18に接続する軸部材17の回転を止める。すなわち、制動部51は、軸部材17と接することにより、慣性で回転するプロペラ18の運動エネルギーを熱エネルギーとして消費し、プロペラ18の回転を停止させる。
第2実施形態による飛行装置を図9に示す。
第2実施形態による飛行装置10のスラスタ12は、図9に示すように制動部51を有している。制動部51は、各スラスタ12に設けられている。制動部51は、図9に示すように軸部材17の径方向外側に設けられている。図9に示す第2実施形態の場合、制動部51は、軸部材17を挟んで両側に設けられている。制動部51は、軸部材17と接することにより、プロペラ18に接続する軸部材17の回転を止める。すなわち、制動部51は、軸部材17と接することにより、慣性で回転するプロペラ18の運動エネルギーを熱エネルギーとして消費し、プロペラ18の回転を停止させる。
制動部51は、例えばプロペラ18を駆動するモータ16への通電が停止されたとき、飛行制御部34からの指示によって作動する。これにより、モータ16への通電が停止されると、プロペラ18に接続する軸部材17は制動部51によって制動される。第1実施形態のようにプロペラ18のピッチを最大ピッチP1としても、プロペラ18の回転の停止に時間を要する場合がある。第2実施形態のように制動部51を有することによって、プロペラ18の停止までに要する期間のさらなる短縮が図られる。
この場合、ピッチ制御部35は、制動部51の作動と連動してプロペラ18のピッチを変更する構成としてもよい。回転するプロペラ18を制動部51によって急激に停止させると、プロペラ18は基体11と干渉して破損するおそれがある。そこで、ピッチ制御部35は、制動部51による軸部材17の制動力に応じてプロペラ18のピッチを変更する。具体的には、制動部51による制動力が大きく回転数の急激な低下が見込まれるとき、ピッチ制御部35は、プロペラ18のピッチを「0」に近く設定し、プロペラ18に加わる空気力学的な力を低減する。これにより、プロペラ18に加わる空気力学的な力と制動部51から加わる機械的な制動力との均衡が図られる。
第2実施形態では、スラスタ12は制動部51を有している。これにより、プロペラ18は、モータ16への通電の停止とともに機械的に停止される。したがって、プロペラ18の停止に必要な期間のさらなる短縮を図ることができる。また、第2実施形態では、制動部51によるプロペラ18の制動とピッチ制御部35によるプロペラ18のピッチの変更とが連動して制御される。したがって、急激な力の変化によるプロペラ18の破損を低減しつつ、プロペラ18の停止までの期間のさらなる短縮を図ることができる。
(第3実施形態)
第3実施形態による飛行装置を図10に示す。
第3実施形態による飛行装置10は、図10に示すようにピッチ検出部60を備えている。ピッチ検出部60は、スラスタ12に設けられ、プロペラ18のピッチを検出する。ピッチ検出部60は、例えば光学的にプロペラ18の外部からプロペラ18のピッチを検出する。すなわち、ピッチ検出部60は、光を照射する照射部61と、プロペラ18で反射した光を取得する取得部62とを有している。ピッチ検出部60は、このプロペラ18で反射した光からプロペラ18のピッチを検出する。
第3実施形態による飛行装置を図10に示す。
第3実施形態による飛行装置10は、図10に示すようにピッチ検出部60を備えている。ピッチ検出部60は、スラスタ12に設けられ、プロペラ18のピッチを検出する。ピッチ検出部60は、例えば光学的にプロペラ18の外部からプロペラ18のピッチを検出する。すなわち、ピッチ検出部60は、光を照射する照射部61と、プロペラ18で反射した光を取得する取得部62とを有している。ピッチ検出部60は、このプロペラ18で反射した光からプロペラ18のピッチを検出する。
ピッチ制御部35は、ピッチ検出部60で検出したプロペラ18のピッチに基づいて、プロペラ18のピッチをフィードバック制御する。すなわち、ピッチ制御部35は、ピッチ検出部60で検出したプロペラ18のピッチを用いて、プロペラ18のピッチを変更するサーボモータ21の回転角度を制御する。これにより、プロペラ18のピッチは、より精密に制御される。
プロペラ18のピッチは、スラスタ12が発生する力だけでなく、例えば遠心力のようにプロペラ18に加わる力にも影響を与える。そのため、例えば第2実施形態のように制動部51による制動とプロペラ18のピッチの変更とを連動させる場合、プロペラ18のピッチを変更する精度が低いと、プロペラ18と基体11との干渉を招き、破損の原因となるおそれがある。第3実施形態では、プロペラ18のピッチを変更するサーボモータ21を、ピッチ検出部60で検出した実際のピッチに基づいて制御する。これにより、プロペラ18のピッチはより精密に制御される。したがって、スラスタ12から発生する推進力を高精度に制御することができるとともに、プロペラの破損を低減することができ、安全性を高めることができる。
以上説明した本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。
第2実施形態では、制動部51は、軸部材17との接触によってプロペラ18の回転を停止する構成について説明した。しかし、制動部51は、例えばモータ16にプロペラ18の回転とは逆方向へ回転するように電力を供給することにより、モータ16およびプロペラ18の制動を図る構成としてもよい。また、制動部51は、機械的な摩擦力によってプロペラ18を制動するのに代えて、モータ16を発電機として例えばバッテリ19に電力を回生することにより制動する構成としてもよい。
第2実施形態では、制動部51は、軸部材17との接触によってプロペラ18の回転を停止する構成について説明した。しかし、制動部51は、例えばモータ16にプロペラ18の回転とは逆方向へ回転するように電力を供給することにより、モータ16およびプロペラ18の制動を図る構成としてもよい。また、制動部51は、機械的な摩擦力によってプロペラ18を制動するのに代えて、モータ16を発電機として例えばバッテリ19に電力を回生することにより制動する構成としてもよい。
本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
図面中、10は飛行装置、11は基体、12はスラスタ、13はピッチ変更機構部、16はモータ、17は軸部材、18はプロペラ、33は状態検出部、34は飛行制御部、35はピッチ制御部、51は制動部、60はピッチ検出部を示す。
Claims (9)
- 基体(11)と、
前記基体(11)に設けられ、回転するプロペラ(18)を有し、前記プロペラ(18)が回転することによって推進力を発生する複数のスラスタ(12)と、
前記基体(11)の飛行状態を検出する状態検出部(33)と、
前記状態検出部(33)で検出した前記基体(11)の飛行状態に基づいて、前記スラスタ(12)を制御する飛行制御部(34)と、
前記プロペラ(18)のピッチを変更するピッチ変更機構部(13)と、
前記プロペラ(18)の回転開始時および前記プロペラ(18)の回転停止時に、前記ピッチ変更機構部(13)を通して前記プロペラ(18)のピッチを予め設定された設定ピッチに変更するピッチ制御部(35)と、
を備える飛行装置。 - 前記ピッチ制御部(35)は、前記プロペラ(18)の回転停止時に、前記プロペラ(18)のピッチを許容される最大に制御する請求項1記載の飛行装置。
- 前記ピッチ制御部(35)は、前記プロペラ(18)のピッチを、前記プロペラ(18)の回転によって降下方向の力が発生する向きに設定する請求項2記載の飛行装置。
- 前記ピッチ制御部(35)は、前記プロペラ(18)の回転開始時に、前記プロペラ(18)のピッチを、前記プロペラ(18)の回転停止時よりも小さく設定する請求項1から3のいずれか一項記載の飛行装置。
- 前記スラスタ(12)は、前記プロペラ(18)の回転を止める制動部(51)を有する請求項1から4のいずれか一項記載の飛行装置。
- 前記スラスタ(12)は、前記プロペラ(18)へ回転駆動力を伝達する軸部材(17)を有し、
前記制動部(51)は、前記軸部材(17)と接することにより前記プロペラ(18)の回転を止める請求項5記載の飛行装置。 - 前記スラスタ(12)は、回転駆動力を発生するモータ(16)を有し、
前記制動部(51)は、前記プロペラ(18)の回転方向と逆方向へ前記モータ(16)を駆動することにより前記プロペラ(18)の回転を止める請求項5記載の飛行装置。 - 前記ピッチ制御部(35)は、前記制動部(51)による前記プロペラ(18)の制動と連動して前記プロペラ(18)のピッチを制御する請求項5から7のいずれか一項記載の飛行装置。
- 前記プロペラ(18)のピッチを検出するピッチ検出部(60)をさらに備え、
前記ピッチ制御部(35)は、前記ピッチ検出部(60)で検出した前記プロペラ(18)のピッチに基づいて、前記プロペラ(18)のピッチをフィードバック制御する請求項1から8のいずれか一項記載の飛行装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018028736A JP2019142359A (ja) | 2018-02-21 | 2018-02-21 | 飛行装置 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113277083A (zh) * | 2021-05-26 | 2021-08-20 | 陈睿 | 一种巡检无人机的螺旋桨调节机构 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09150798A (ja) * | 1995-11-29 | 1997-06-10 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | ヘリコプタの操縦装置 |
JPH11129994A (ja) * | 1997-08-01 | 1999-05-18 | Finmeccanica Spa | ヘリコプタのロータブレーキ |
JP2017132378A (ja) * | 2016-01-28 | 2017-08-03 | 株式会社Soken | 飛行装置 |
-
2018
- 2018-02-21 JP JP2018028736A patent/JP2019142359A/ja active Pending
Patent Citations (3)
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