JP2017126847A - 車両用表示装置および車両用表示方法 - Google Patents
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Abstract
Description
(x/(sinθ1×cosφ1))=(y/(sinθ1×sinφ1))=((z+a)/(cosθ1))・・・式(1)
((x−b)/(sinθ2×cosφ2))=(y/(sinθ2×sinφ2))=((z+a)/(cosθ2))・・・式(2)
さらに、後退後後方撮像部216から図形122への第3直線254は、z軸からの角度を「θ3」とし、x軸からの角度を「φ3」とした場合、次のように示される。
((x−b)/(sinθ3*cosφ3))=(y/(sinθ3*sinφ3))=((z+a)/(cosθ3))・・・式(3)
((x+c)/(sinθ1*cosφ1))=((y+b)/(sinθ1*sinφ1))=((z+d)/(cosθ1))・・・式(4)
(x/(sinθ2*cosφ2))=(y/(sinθ2*sinφ2))=((z+a)/(cosθ2))・・・式(5)
さらに、後方撮像部16から図形122への第3直線264は、z軸からの角度を「θ3」とし、x軸からの角度を「φ3」とした場合、次のように示される。
(x/(sinθ3*cosφ3))=(y/(sinθ3*sinφ3))=((z+a)/(cosθ3))・・・式(6)
Claims (8)
- 車両の周辺を撮像した画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部において取得した画像に対して、前記車両の上方から見たように視点を変換することによって、俯瞰画像を生成する生成部と、
前記画像取得部において取得した画像に撮像された物体との距離を取得する距離取得部と、
前記距離取得部において取得した物体の距離のうちの少なくとも1つを選択する選択部と、
前記選択部において選択した少なくとも1つの距離をもとに、前記生成部において生成した俯瞰画像に対して、前記車両を示す画像が含まれている第1領域と、前記選択部において選択した少なくとも1つの距離だけ隔てた物体が含まれている第2領域とを識別可能な俯瞰画像とする画像処理部と、
前記画像処理部において前記第1領域と前記第2領域とが識別可能な俯瞰画像を表示部に表示させる表示処理部と、
を備えることを特徴とする車両用表示装置。 - 前記選択部は、前記距離取得部において取得した物体の距離のうち、前記車両に最も近い物体の距離を選択することを特徴とする請求項1に記載の車両用表示装置。
- 前記選択部は、前記距離取得部において取得した物体の距離のうち、予め設定された距離未満の距離を選択することを特徴とする請求項2に記載の車両用表示装置。
- 前記距離取得部は、前記画像取得部において取得した画像に撮像された物体の高さ情報も取得し、
前記選択部は、前記距離取得部において取得した物体の距離のうち、前記距離取得部において取得した高さ情報が予め設定された高さ以上である物体までの距離を選択することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の車両用表示装置。 - 前記画像処理部は、前記第1領域と前記第2領域とを識別する境界線を前記俯瞰画像に重畳させることで、前記俯瞰画像における前記第1領域と前記第2領域とを識別可能とすることを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の車両用表示装置。
- 前記画像処理部は、前記第1領域と前記第2領域とを識別するために少なくとも前記第2領域に着色することで、前記俯瞰画像における前記第1領域と前記第2領域とを識別可能とすることを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の車両用表示装置。
- 前記画像処理部は、前記第2領域の形状が矩形となるように、前記俯瞰画像における前記第1領域と前記第2領域とを識別可能とすることを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の車両用表示装置。
- 車両の周辺を撮像した画像を取得するステップと、
取得した画像に対して、前記車両の上方から見たように視点を変換することによって、俯瞰画像を生成するステップと、
取得した画像に撮像された物体との距離を取得するステップと、
取得した物体の距離のうちの少なくとも1つを選択するステップと、
選択した少なくとも1つの距離をもとに、生成した俯瞰画像に対して、前記車両を示す画像が含まれている第1領域と、選択した少なくとも1つの距離だけ隔てた物体が含まれている第2領域とを識別可能な俯瞰画像とするステップと、
前記第1領域と前記第2領域とが識別可能な俯瞰画像を表示部に表示させるステップと、
を備えることを特徴とする車両用表示方法。
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2016
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