JP6950775B2 - 車両用表示装置、車両用表示方法およびプログラム - Google Patents
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Description
((x−b)/(sinθ2×cosφ2))=(y/(sinθ2×sinφ2))=((z+a)/(cosθ2))・・・式(2)
さらに、後退後後方撮像部216から図形122への第3直線254は、z軸からの角度を「θ3」とし、x軸からの角度を「φ3」とした場合、次のように示される。
((x−b)/(sinθ3*cosφ3))=(y/(sinθ3*sinφ3))=((z+a)/(cosθ3))・・・式(3)
((x+c)/(sinθ1*cosφ1))=((y+b)/(sinθ1*sinφ1))=((z+d)/(cosθ1))・・・式(4)
(x/(sinθ2*cosφ2))=(y/(sinθ2*sinφ2))=((z+a)/(cosθ2))・・・式(5)
さらに、後方撮像部16から図形122への第3直線264は、z軸からの角度を「θ3」とし、x軸からの角度を「φ3」とした場合、次のように示される。
(x/(sinθ3*cosφ3))=(y/(sinθ3*sinφ3))=((z+a)/(cosθ3))・・・式(6)
Claims (3)
- 車両の周辺を撮像した画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部において取得した画像に対して、前記車両の上方から見たように視点を変換することによって、俯瞰画像を生成する生成部と、
前記生成部において生成した俯瞰画像に、前記車両を示す画像を配置し、前記車両を示す画像が含まれている領域を第1領域とし、前記車両の周囲に存在する障害物である物体が含まれている領域を前記第1領域と識別可能に着色した第2領域として、重畳する画像処理部と、
前記画像処理部で前記第1領域と前記第2領域を重畳した俯瞰画像を表示させる表示処理部と、
を備え、
前記画像処理部は、前記第1領域と前記第2領域の境界を、
前記障害物である物体が地面に接している場合は前記障害物である物体に接するようにし、前記障害物である物体が地面に接していない場合は前記障害物である物体よりも前記車両側になるようにして、俯瞰画像に重畳する、
ことを特徴とする車両用表示装置。 - 車両の周辺を撮像した画像を取得するステップと、
取得した画像に対して、前記車両の上方から見たように視点を変換することによって、俯瞰画像を生成するステップと、
生成した俯瞰画像に、前記車両を示す画像を配置し、前記車両を示す画像が含まれている領域を第1領域とし、前記車両の周囲に存在する障害物である物体が含まれている領域を前記第1領域と識別可能に着色した第2領域として、重畳する画像処理ステップと、
画像処理した前記第1領域と前記第2領域を重畳した俯瞰画像を表示部に表示させるステップと、
を備え、
前記画像処理ステップは、前記第1領域と前記第2領域の境界を、
前記障害物である物体が地面に接している場合は前記障害物である物体に接するようにし、前記障害物である物体が地面に接していない場合は前記障害物である物体よりも前記車両側になるようにして、俯瞰画像に重畳する、
ことを特徴とする車両用表示方法。 - 車両の周辺を撮像した画像を取得するステップと、
取得した画像に対して、前記車両の上方から見たように視点を変換することによって、俯瞰画像を生成するステップと、
生成した俯瞰画像に、前記車両を示す画像を配置し、前記車両を示す画像が含まれている領域を第1領域とし、前記車両の周囲に存在する障害物である物体が含まれている領域を前記第1領域と識別可能に着色した第2領域として、重畳する画像処理ステップと、
画像処理した前記第1領域と前記第2領域を重畳した俯瞰画像を表示部に表示させるステップと、
を備え、
前記画像処理ステップは、前記第1領域と前記第2領域の境界を、
前記障害物である物体が地面に接している場合は前記障害物である物体に接するようにし、前記障害物である物体が地面に接していない場合は前記障害物である物体よりも前記車両側になるようにして、俯瞰画像に重畳する、
ことをコンピュータに実行させる車両用表示プログラム。
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JP2020047460A JP6950775B2 (ja) | 2016-01-13 | 2020-03-18 | 車両用表示装置、車両用表示方法およびプログラム |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2016004134A JP6679939B2 (ja) | 2016-01-13 | 2016-01-13 | 車両用表示装置および車両用表示方法 |
JP2020047460A JP6950775B2 (ja) | 2016-01-13 | 2020-03-18 | 車両用表示装置、車両用表示方法およびプログラム |
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JP2016004134A Division JP6679939B2 (ja) | 2016-01-13 | 2016-01-13 | 車両用表示装置および車両用表示方法 |
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JP2020110001A JP2020110001A (ja) | 2020-07-16 |
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Country Status (1)
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WO2007015446A1 (ja) * | 2005-08-02 | 2007-02-08 | Nissan Motor Co., Ltd. | 車両周囲監視装置及び車両周囲監視方法 |
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2020
- 2020-03-18 JP JP2020047460A patent/JP6950775B2/ja active Active
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