CN111751824B - 车辆周围的障碍物检测方法、装置及设备 - Google Patents

车辆周围的障碍物检测方法、装置及设备 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种车辆周围的障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，属于监控技术领域。所述方法包括：车身中未设有检测装置的位置可以设有参考检测点。若探测传感器检测到障碍物，说明车辆周围存在障碍物，在该种情况下，可以确定障碍物在世界坐标系下的位置信息，以及确定与探测传感器位于同一侧的参考检测点对应的检测区域在世界坐标系下的边界信息。如此，可以基于相同的坐标系下障碍物的位置信息和检测区域的边界信息，确定障碍物是否位于检测区域内，从而实现对未设有检测装置的区域的障碍物检测。

Description

车辆周围的障碍物检测方法、装置及设备
技术领域
本申请涉及监控技术领域，特别涉及一种车辆周围的障碍物检测方法、装置及设备。
背景技术
目前，为了保证车辆行驶安全，可以在车辆上安装雷达传感器，当雷达传感器探测到障碍物且障碍物与雷达传感器之间的距离小于安全距离阈值时，可以进行预警。
然而，雷达传感器在车辆上的安装位置往往是有限制的，譬如车辆左右两侧通常无法安装雷达传感器，如此，雷达传感器无法对车辆左右两侧的障碍物进行检测。在该种情况下，如果车辆左右两侧存在障碍物，且该障碍物与车辆之间的距离过近时，由于驾驶者无法接收到雷达传感器的预警，可能会导致交通事故的发生。
发明内容
本申请提供了一种车辆周围的障碍物检测方法、装置及设备，可以解决相关技术的车辆周围的障碍物检测问题。所述技术方案如下：
一方面，提供了一种车辆周围的障碍物检测方法，所述方法包括：
在探测传感器检测到障碍物的情况下，确定所述障碍物在世界坐标系下的位置信息；
确定参考检测点对应的检测区域在所述世界坐标系下的边界信息，所述参考检测点为车身中与所述探测传感器位于同一侧且未设有检测装置的检测点；
基于所述障碍物在所述世界坐标系下的位置信息和所述检测区域在所述世界坐标系下的边界信息，确定所述障碍物与所述检测区域的位置关系。
在本申请一种可能的实现方式中，所述确定所述障碍物在世界坐标系下的位置信息，包括：
获取车身位姿参数；
获取所述探测传感器探测的所述障碍物与所述探测传感器之间的距离，得到第一距离；
基于所述车身位姿参数、所述第一距离和传感器安装参数，确定所述障碍物在世界坐标系下的位置信息，所述传感器安装参数用于指示所述探测传感器相对于车身参考点的安装位置。
在本申请一种可能的实现方式中，所述获取车身位姿参数，包括：
基于车身定位数据，确定车身偏转角度和所述车身参考点在所述世界坐标系下的位置信息，所述车身偏转角度是指车身行驶方向相对于所述世界坐标系的纵轴的偏转角度；
将所述车身偏转角度、以及所述车身参考点在所述世界坐标系下的位置信息确定为所述车身位姿参数。
在本申请一种可能的实现方式中，所述传感器安装参数包括第二距离和第一偏移角度，所述第二距离是指所述探测传感器与所述车身参考点之间的距离，所述第一偏移角度是指所述车身参考点与所述探测传感器所在直线的方向与车身坐标系的横轴之间的角度，所述车身坐标系是指在所述车身当前所在位置基于所述车身参考点建立的坐标系；
所述基于所述车身位姿参数、所述第一距离和传感器安装参数，确定所述障碍物在世界坐标系下的位置信息，包括：
基于所述第二距离、所述车身偏转角度、所述第一偏移角度、以及所述车身参考点在所述世界坐标系下的位置信息，确定所述探测传感器在所述世界坐标系下的位置信息；
基于所述探测传感器在所述世界坐标系下的位置信息、所述第一距离和所述车身偏转角度，确定所述障碍物在世界坐标系下的位置信息。
在本申请一种可能的实现方式中，所述边界信息包括所述检测区域内的检测点的信息，所述确定参考检测点对应的检测区域在所述世界坐标系下的边界信息，包括：
获取车身位姿参数；
基于所述车身位姿参数和检测点位置信息，确定所述参考检测点对应的检测区域在所述世界坐标系下的边界信息，所述检测点位置信息用于指示所述检测区域内的检测点相对于车身参考点的位置。
在本申请一种可能的实现方式中，所述车身位姿参数包括车身偏转角度和所述车身参考点在所述世界坐标系下的位置信息，所述车身偏转角度是指车身行驶方向相对于所述世界坐标系的纵轴的偏转角度；
所述检测点位置信息包括第三距离和第二偏移角度，所述第三距离是指所述车身参考点与所述检测区域内的检测点之间的距离，所述第二偏移角度是指所述车身参考点与所述检测区域内的检测点所在直线方向与车身坐标系的横轴之间的角度，所述车身坐标系是指在所述车身当前所在位置基于所述车身参考点建立的坐标系；
所述基于所述车身位姿参数和检测点位置信息，确定所述参考检测点对应的检测区域在所述世界坐标系下的边界信息，包括：
基于所述第三距离、所述车身偏转角度、所述第二偏移角度以及所述车身参考点在所述世界坐标系下的位置信息，确定所述检测区域内的检测点在所述世界坐标系下的位置信息，得到所述检测区域在所述世界坐标系下的边界信息。
在本申请一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
若确定所述障碍物位于所述检测区域内，则进行预警；或者，
在确定所述障碍物位于所述检测区域内的情况下，若所述障碍物与所述参考检测点之间的距离小于安全距离阈值，则进行预警。
另一方面，提供了一种车辆周围的障碍物检测装置，所述装置包括：
第一确定模块，用于在探测传感器检测到障碍物的情况下，确定所述障碍物在世界坐标系下的位置信息；
第二确定模块，用于确定参考检测点对应的检测区域在所述世界坐标系下的边界信息，所述参考检测点为车身中与所述探测传感器位于同一侧且未设有检测装置的检测点；
第三确定模块，用于基于所述障碍物在所述世界坐标系下的位置信息和所述检测区域在所述世界坐标系下的边界信息，确定所述障碍物与所述检测区域的位置关系。
在本申请一种可能的实现方式中，所述第一确定模块用于：
获取车身位姿参数；
获取所述探测传感器探测的所述障碍物与所述探测传感器之间的距离，得到第一距离；
基于所述车身位姿参数、所述第一距离和传感器安装参数，确定所述障碍物在世界坐标系下的位置信息，所述传感器安装参数用于指示所述探测传感器相对于车身参考点的安装位置。
在本申请一种可能的实现方式中，所述第一确定模块用于：
基于车身定位数据，确定车身偏转角度和所述车身参考点在所述世界坐标系下的位置信息，所述车身偏转角度是指车身行驶方向相对于所述世界坐标系的纵轴的偏转角度；
将所述车身偏转角度、以及所述车身参考点在所述世界坐标系下的位置信息确定为所述车身位姿参数。
在本申请一种可能的实现方式中，所述传感器安装参数包括第二距离和第一偏移角度，所述第二距离是指所述探测传感器与所述车身参考点之间的距离，所述第一偏移角度是指所述车身参考点与所述探测传感器所在直线的方向与车身坐标系的横轴之间的角度，所述车身坐标系是指在所述车身当前所在位置基于所述车身参考点建立的坐标系；
所述第一确定模块用于：
基于所述第二距离、所述车身偏转角度、所述第一偏移角度、以及所述车身参考点在所述世界坐标系下的位置信息，确定所述探测传感器在所述世界坐标系下的位置信息；
基于所述探测传感器在所述世界坐标系下的位置信息、所述第一距离和所述车身偏转角度，确定所述障碍物在世界坐标系下的位置信息。
在本申请一种可能的实现方式中，所述边界信息包括所述检测区域内的检测点的信息，所述第二确定模块用于：
获取车身位姿参数；
基于所述车身位姿参数和检测点位置信息，确定所述参考检测点对应的检测区域在所述世界坐标系下的边界信息，所述检测点位置信息用于指示所述检测区域内的检测点相对于车身参考点的位置。
在本申请一种可能的实现方式中，所述车身位姿参数包括车身偏转角度和所述车身参考点在所述世界坐标系下的位置信息，所述车身偏转角度是指车身行驶方向相对于所述世界坐标系的纵轴的偏转角度；
所述检测点位置信息包括第三距离和第二偏移角度，所述第三距离是指所述车身参考点与所述检测区域内的检测点之间的距离，所述第二偏移角度是指所述车身参考点与所述检测区域内的检测点所在直线方向与车身坐标系的横轴之间的角度，所述车身坐标系是指在所述车身当前所在位置基于所述车身参考点建立的坐标系；
所述第二确定模块用于：
基于所述第三距离、所述车身偏转角度、所述第二偏移角度以及所述车身参考点在所述世界坐标系下的位置信息，确定所述检测区域内的检测点在所述世界坐标系下的位置信息，得到所述检测区域在所述世界坐标系下的边界信息。
在本申请一种可能的实现方式中，所述第三确定模块用于：
若确定所述障碍物位于所述检测区域内，则进行预警；或者，
在确定所述障碍物位于所述检测区域内的情况下，若所述障碍物与所述参考检测点之间的距离小于安全距离阈值，则进行预警。
另一方面，提供了一种车载设备，所述车载设备包括：
处理器；
存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的指令；
其中，所述处理器被配置为执行所述指令并实现上述一方面所述的车辆周围的障碍物检测方法。
另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述一方面所述的车辆周围的障碍物检测方法。
另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述一方面所述的车辆周围的障碍物检测方法。
本申请提供的技术方案至少可以带来以下有益效果：
车身中未设有检测装置的位置可以设有参考检测点。若探测传感器检测到障碍物，说明车辆周围存在障碍物，在该种情况下，可以确定障碍物在世界坐标系下的位置信息，以及确定与探测传感器位于同一侧的参考检测点对应的检测区域在世界坐标系下的边界信息。如此，可以基于相同的坐标系下障碍物的位置信息和检测区域的边界信息，确定障碍物是否位于检测区域内，从而实现对未设有检测装置的区域的障碍物检测。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种实施环境的示意图；
图2是本申请实施例提供的一种雷达传感器的示意图；
图3是本申请实施例提供的一种车辆周围的障碍物检测方法的流程图；
图4是本申请实施例提供的另一种车辆周围的障碍物检测方法的流程图；
图5是本申请实施例提供的一种世界坐标系的示意图；
图6是本申请实施例提供的一种车身坐标系的示意图；
图7是本申请实施例提供的另一种车身坐标系的示意图；
图8是本申请实施例提供的另一种车身坐标系的示意图；
图9是本申请实施例提供的一种车辆周围的障碍物检测装置的结构示意图；
图10是本申请实施例提供的一种车载设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
在对本申请实施例提供的车辆周围的障碍物检测方法进行详细的解释说明之前，先对本申请实施例涉及的实施环境进行介绍。
请参考图1，图1是本申请实施例涉及的一种车辆中的障碍物检测***的示意图，该车辆中的障碍物检测***可以包括探测模块110、数据处理模块120和车身定位模块130。
示例性的，该探测模块110中可以包括探测传感器，用于对障碍物进行探测，示例性的，该探测传感器可以包括但不限于雷达传感器，该雷达传感器可以包括超声波驻车辅助(Ultrasonic Parking Assistant，UPA)雷达传感器、自动泊车辅助(Automatic ParkingAssistant，APA)雷达传感器中的一种或者多种。
示例性的，如图2所示，该车辆中安装有多种类型的雷达传感器，其中，圆形标识为UPA雷达传感器，该UPA雷达传感器通常安装于车辆的保险杠上，该UPA雷达传感器可以用于检测车辆前后的障碍物，以及探测障碍物与该UPA雷达传感器之间的距离。另外，图2中的三角形标识为APA雷达传感器，该APA雷达传感器通常安装于车辆侧面，该APA雷达传感器可以用于检测车辆两侧的障碍物，以及探测障碍物与该APA雷达传感器之间的距离。该探测模块110可以将探测到的障碍物与探测传感器之间的距离上传至数据处理模块120中。
作为一种示例，该车身定位模块130可以用于获取车身定位数据，譬如，该车身定位数据可以包括方向盘转角、横纵加速度、车速等数据，本实施例对此不做限定。该车身定位模块130可以将获取到的车身定位数据上传至数据处理模块120中。
作为一种示例，该数据处理模块120可以配置于车载设备中，该车载设备具有数据处理能力，该车载设备可以对探测模块110和车身定位模块130上传的数据进行处理。
在介绍完本申请实施例涉及的实施环境后，接下来将结合附图对本申请实施例提供的车辆周围的障碍物检测方法进行详细介绍。
请参考图3，该图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆周围的障碍物检测方法的流程图，该方法可以应用于上述实施环境中，该方法可以包括如下实现步骤：
步骤301：在探测传感器检测到障碍物的情况下，确定障碍物在世界坐标系下的位置信息。
其中，该位置信息可以为坐标，也即是，在探测传感器检测到障碍物的情况下，确定障碍物在世界坐标系下的坐标。
其中，该障碍物可以为其他车辆、行人、物体等等，该障碍物的数量可以为一个，也可以为多个，本实施例对此不做限定。
若探测传感器检测到车辆周围存在障碍物，则车载设备可以确定障碍物在世界坐标系下的位置信息。由于世界坐标系为一个固定的坐标系，因此，在车辆行驶过程中，即使探测传感器与障碍物之间的相对位置发生变化，该障碍物在世界坐标系下的位置信息一直是保持不变的，如此，可以通过该障碍物在世界坐标系下的位置信息对该障碍物进行定位。
可选地，确定该障碍物在世界坐标系下的位置信息的具体实现可以包括：获取车身位姿参数，获取探测传感器探测的该障碍物与该探测传感器之间的距离，得到第一距离，基于该车身位姿参数、该第一距离和传感器安装参数，确定该障碍物在世界坐标系下的位置信息，该传感器安装参数用于指示该探测传感器相对于车身参考点的安装位置。
其中，该车身参考点可以为车身上的任一点。
其中，该车身位姿参数可以用于确定该车辆的姿态。可选地，获取车身位姿参数的具体实现可以包括：基于车身定位数据，确定车身偏转角度和该车身参考点在世界坐标系下的位置信息，该车身偏转角度是指车身行驶方向相对于世界坐标系的纵轴的偏转角度。将该车身偏转角度、以及该车身参考点在世界坐标系下的位置信息确定为该车身位姿参数。
其中，该车身参考点在世界坐标系下的位置信息可以是指该车身参考点在世界坐标系下的坐标。
可选地，该传感器安装参数包括第二距离和第一偏移角度，该第二距离是指该探测传感器与该车身参考点之间的距离，该第一偏移角度是指该车身参考点与该探测传感器所在直线的方向与车身坐标系的横轴之间的角度，该车身坐标系是指在该车身当前所在位置基于该车身参考点建立的坐标系。
其中，该第二距离可以预先存储于车载设备中，也即是，探测传感器与车身参考点之间的距离可以预先确定后存储于车载设备中。
其中，第一偏移角度可以用于确定探测传感器在车身中的位置。该第一偏移角度可以是预先确定后存储于车载设备中。
可选地，基于该车身位姿参数、该第一距离和传感器安装参数，确定该障碍物在世界坐标系下的位置信息的具体实现可以包括：基于该第二距离、该车身偏转角度、该第一偏移角度、以及该车身参考点在世界坐标系下的位置信息，确定该探测传感器在世界坐标系下的位置信息，基于该探测传感器在世界坐标系下的位置信息、该第一距离和该车身偏转角度，确定该障碍物在世界坐标系下的位置信息。
步骤302：确定参考检测点对应的检测区域在世界坐标系下的边界信息，参考检测点为车身中与探测传感器位于同一侧且未设有检测装置的检测点。
由于探测传感器有安装位置的限制，因此在车身上存在部分位置无法安装探测传感器，在该种情况下，可以在无法安装探测传感器的位置设置检测点，从而可以对该检测点对应的检测区域进行检测。
可选地，该边界信息包括该检测区域内的检测点的信息，此时，确定参考检测点对应的检测区域在世界坐标系下的边界信息的具体实现可以包括：获取车身位姿参数，基于该车身位姿参数和检测点位置信息，确定该参考检测点对应的检测区域在世界坐标系下的边界信息，该检测点位置信息用于指示该检测区域内的检测点相对于车身参考点的位置。
可选地，该车身位姿参数包括车身偏转角度和该车身参考点在世界坐标系下的位置信息，该车身偏转角度是指车身行驶方向相对于世界坐标系的纵轴的偏转角度。该检测点位置信息包括第三距离和第二偏移角度，该第三距离是指该车身参考点与该检测区域内的检测点之间的距离，该第二偏移角度是指该车身参考点与该检测区域内的检测点所在直线方向与车身坐标系的横轴之间的角度，该车身坐标系是指在该车身当前所在位置基于该车身参考点建立的坐标系。
可选地，基于该车身位姿参数和检测点位置信息，确定该参考检测点对应的检测区域在世界坐标系下的边界信息的具体实现可以包括：基于该第三距离、该车身偏转角度、该第二偏移角度以及该车身参考点在世界坐标系下的位置信息，确定该检测区域内的检测点在世界坐标系下的位置信息，得到该检测区域在世界坐标系下的边界信息。
步骤303：基于障碍物在世界坐标系下的位置信息和检测区域在世界坐标系下的边界信息，确定障碍物与检测区域的位置关系。
车载设备可以基于障碍物在世界坐标系下的位置信息和检测区域在世界坐标系下的边界信息，确定障碍物是否位于检测区域内。
可选地，若确定该障碍物位于该检测区域内，则进行预警。
可选地，在确定该障碍物位于该检测区域内的情况下，若该障碍物与该参考检测点之间的距离小于安全距离阈值，则进行预警。
其中，安全距离阈值可以根据实际情况进行设置，本实施例对此不做限定，譬如，可以设置安全距离阈值为50cm。
在本申请实施例中，车身中未设有检测装置的位置可以设有参考检测点。若探测传感器检测到障碍物，说明车辆周围存在障碍物，在该种情况下，可以确定障碍物在世界坐标系下的位置信息，以及确定与探测传感器位于同一侧的参考检测点对应的检测区域在世界坐标系下的边界信息。如此，可以基于相同的坐标系下障碍物的位置信息和检测区域的边界信息，确定障碍物是否位于检测区域内，从而实现对未设有检测装置的区域的障碍物检测。
图4是本申请实施例提供的一种车辆周围的障碍物检测方法的流程图，该方法可以应用于上述实施环境中。请参考图4，该方法包括如下内容：
1、通过探测传感器进行障碍物检测。
作为一种示例，该障碍物可以为其他车辆、行人、物体等等，该障碍物的数量可以为一个，也可以为多个，本实施例对此不做限定。
障碍物检测***可以通过探测传感器，对该探测传感器的检测区域进行检测，以确定车辆周围是否存在障碍物。
2、在检测到障碍物的情况下，获取车辆在世界坐标系下的车身位姿参数。
作为一种示例，该车身位姿参数可以用于确定该车辆的姿态。作为一种示例，获取车身位姿参数的实现可以包括：基于车身定位数据，确定车身偏转角度和车身参考点在世界坐标系下的位置信息，该车身偏转角度是指车身行驶方向相对于世界坐标系的纵轴的偏转角度，将该车身偏转角度、以及该车身参考点在世界坐标系下的位置信息确定为车身位姿参数。
其中，该车身参考点可以为车身上的任一点。
其中，该位置信息可以为坐标，该车身参考点在世界坐标系下的位置信息可以是指该车身参考点在世界坐标系下的坐标。
世界坐标系可以根据实际情况建立。示例性的，该世界坐标系可以是在车载设备初始启动后选取任一点为坐标原点，选取任一方向为X轴方向，选取垂直于该X轴的方向为Y轴方向建立的坐标系。示例性的，可以在车辆的初始位置选取以两个后车轮为端点的线段中点为坐标原点，以及选取该两个后车轮所在直线为X轴方向来建立世界坐标系。
譬如，如图5所示，可以选取(X0，Y0)为世界坐标系的坐标原点，以两个后车轮所在直线为横轴方向，以垂直该两个后车轮所在直线的方向为纵轴方向建立世界坐标系，在本实施例中可以将世界坐标系记为X1-Y1。
需要说明的是，在建立世界坐标系之后，世界坐标系不会随着时间的变化而变化，或者说，世界坐标系不会随着车辆的移动而改变，即世界坐标系可以作为一个固定的坐标系。
在车辆行驶过程中，车身行驶方向可能会相对于世界坐标系的纵轴发生偏转，如此，可以将车身行驶方向相对于世界坐标系的纵轴的偏转角度确定为车身偏转角度。如图6中的b所示，车身行驶方向相对于Y1轴的偏转角度为θ，从而可以确定车身偏转角度为θ。
作为一种示例，该车身定位数据可以包括方向转角、车辆轴距和横纵加速度，在该种情况下，可以基于方向盘转角、车辆轴距以及横纵加速度，通过如下公式(1)，确定车身偏转角度和车身参考点在世界坐标系下的位置信息，从而得到上述车身位姿参数：
其中，θ为车身偏转角度，xQ1为车身参考点在世界坐标系下的横坐标，yQ1为车身参考点在世界坐标系下的纵坐标，ψ为方向盘转角，L为车辆轴距，v为横纵加速度，t为车载设备初始启动时的时间点与当前时间点之间的时长。
需要说明的是，上述仅是以基于车身定位数据确定车身偏转角度为例进行说明。作为另一种示例，车身偏转角度还可以基于GPS(Global Positioning System，全球定位***)定位信息确定，本实施例对车身偏转角度的确定方法不做限定。
需要说明的是，上述仅是以基于车身定位数据确定该车身参考点在世界坐标系下的位置信息为例进行说明。在另一实施例中，车载设备还可以基于GPS定位信息确定车身参考点在世界坐标系下的位置信息，本实施例对车身参考点在世界坐标系下的位置信息的确定方法不做限定。
3、获取该障碍物与该探测传感器之间的距离，得到第一距离。
该第一距离由探测传感器通过探测得到，为了便于后续描述和理解，这里将该距离称为第一距离，譬如，如图5所示，若探测传感器探测到障碍物与探测传感器之间的距离为d，则第一距离为d。
4、基于车身位姿参数、第一距离和传感器安装参数，确定障碍物在世界坐标系下的位置信息。
其中，该传感器安装参数用于指示该探测传感器相对于车身参考点的安装位置。
作为一种示例，该传感器安装参数包括第二距离和第一偏移角度，该第二距离是指该探测传感器与车身参考点之间的距离，该第一偏移角度是指该车身参考点与该探测传感器所在直线的方向与车身坐标系的横轴之间的角度，该车身坐标系是指在车身当前所在位置基于该车身参考点建立的坐标系。
其中，该第二距离可以预先存储于车载设备中，也即是，探测传感器与车身参考点之间的距离可以预先确定后存储于车载设备中。
其中，第一偏移角度可以用于确定探测传感器在车身中的位置。该第一偏移角度可以是预先确定后存储于车载设备中。
其中，车身参考点可以根据实际情况进行设置，示例性的，可以以两个后车轮为端点的线段中点作为车身参考点，譬如，请参考图6，在该图6中可以将点Q作为车身参考点。
示例性的，若在当前车辆行驶过程中，车身参考点相对于世界坐标系发生了平移，则可以基于平移后的车身参考点建立车身坐标系，譬如，请参考图7，在该图7中车身坐标系表示为X2-Y2。
示例性的，若在当前车辆行驶过程中，车身参考点相对于世界坐标系发生了平移，并且车身行驶方向相对于世界坐标系的纵轴发生了偏转，则可以基于偏转后的车身参考点建立车身坐标系，即可以以偏转后的车身参考点为车身坐标系的坐标原点，以车身行驶方向为纵轴正方向，以车辆左后轮至车辆右后轮所在射线的方向为横轴正方向建立车身坐标系。譬如，请参考图7，在该图7中车身坐标系表示为X3-Y3。
作为一种示例，在车身位姿参数包括车身偏转角度和车身参考点在世界坐标系下的位置信息、以及传感器安装参数包括上述参数的情况下，该步骤4可以包括如下几个子步骤：
4.1、基于第二距离、车身偏转角度、第一偏移角度、以及车身参考点在世界坐标系下的位置信息，确定该探测传感器在世界坐标系下的位置信息。
作为一种示例，可以在预先存储的数据中获取第一偏移角度以及第二距离，根据第二距离、车身偏转角度以及第一偏移角度，确定探测传感器在平移坐标系下的位置。根据探测传感器在平移坐标系下的位置信息、以及车身参考点在该世界坐标系下的位置信息，确定该探测传感器在世界坐标系下的位置信息。
其中，平移坐标系是基于相对于世界坐标系发生平移的车身参考点建立的坐标系。示例性的，如图7所示，点Q作为车身参考点，如图7中的b所示，在车辆行驶过程中，车身参考点相对于世界坐标系可能发生了平移，如此，可以基于平移后的车身参考点建立平移坐标系，即可以以点Q为平移坐标系的坐标原点，以车身行驶方向为纵轴正方向，以车辆左后轮至车辆右后轮所在射线的方向为横轴正方向建立平移坐标系，在图7中该平移坐标系为X2-Y2。
不难理解，车身坐标系与平移坐标系可能为同一坐标系，譬如，车身仅仅相对于世界坐标系发生了偏移，在该种情况下，第一偏移角度为车身参考点与探测传感器所在直线的方向与平移坐标系的横轴之间的角度。
示例性的，可以根据第二距离、车身偏转角度以及第一偏移角度，通过如下公式(2)确定探测传感器在平移坐标系下的坐标：
其中，xE2为探测传感器在平移坐标系下的横坐标，yE2为探测传感器在平移坐标系下的纵坐标，r为第二距离，θ为车身偏转角度，为第一偏移角度。
譬如，若第二距离为1m，车身偏移角度为30度，第一偏移角度为45度，则可以根据cos(30°+45°)，确定探测感器在平移坐标系下的横坐标为0.259，根据sin(30°+45°)，确定探测传感器在平移坐标系下的纵坐标为0.966，即探测传感器在平移坐标系下的坐标为(0.259，0.966)。
之后，将探测传感器在平移坐标系下的坐标转换至世界坐标系下，得到探测传感器在世界坐标系下的位置信息。也就是，车载设备在确定探测传感器在平移坐标系下的位置信息的情况下，可以对探测传感器在平移坐标系下的位置信息进行转换，从而得到探测传感器在世界坐标系下的位置信息。
作为一种示例，车身参考点在世界坐标系下的位置信息包括车身参考点在世界坐标系下的横坐标和纵坐标，此时，可以将车身参考点在世界坐标系下的横坐标与探测传感器在平移坐标系下的横坐标相加，得到探测传感器在世界坐标系下的横坐标。将车身参考点在世界坐标系下的纵坐标与探测传感器在平移坐标系下的纵坐标相加，得到探测传感器在世界坐标系下的纵坐标。如此，得到该探测传感器在世界坐标系下的位置信息。
示例性的，可以基于探测传感器在平移坐标系下的横坐标以及车身参考点在世界坐标系下的横坐标，通过如下公式(3)，确定探测传感器在世界坐标系下的横坐标：
xE1＝xE2+xQ1 (3)
其中，xE1为探测传感器在世界坐标系下的横坐标，xE2为探测传感器在平移坐标系下的横坐标，xQ1为车身参考点在世界坐标系下的横坐标。
示例性的，可以基于探测传感器在平移坐标系下的纵坐标以及车身参考点在世界坐标系下的纵坐标，通过如下公式(4)，确定探测传感器在世界坐标系下的纵坐标：
yE1＝yE2+yQ1 (4)
其中，yE1为探测传感器在世界坐标系下的纵坐标，yE2为探测传感器在平移坐标系下的纵坐标，yQ1为车身参考点在世界坐标系下的纵坐标。
譬如，若探测传感器在平移坐标系下的坐标为(0.259，0.966)，车身参考点在世界坐标系下的坐标为(10，20)，则可以通过(0.259+10，0.966+20)，确定探测传感器在世界坐标系下的坐标为(10.259，20.966)。
4.2、基于该探测传感器在世界坐标系下的位置信息、第一距离和车身偏转角度，确定该障碍物在世界坐标系下的位置信息。
作为一种示例，可以基于探测传感器在世界坐标系下的位置信息、第一距离以及车身偏转角度，通过如下公式(5)，确定该障碍物在世界坐标系下的位置信息：
xP1＝xE1+dcosθ，yP1＝yE1+dsinθ (5)
其中，xP1为障碍物在世界坐标系下的横坐标，yP1为障碍物在世界坐标系下的纵坐标，xE1为探测传感器在世界坐标系下的横坐标，yE1为障碍物在世界坐标系下的纵坐标，d为第一距离，θ为车身偏转角度。
譬如，若车身偏转角度为30度，第一距离为1m，探测传感器在世界坐标系下的坐标为(30，70)，则可以通过30+cos30°确定障碍物在世界坐标系下的横坐标为30.866，可以通过70+sin30°确定障碍物在世界坐标系下的纵坐标为70.5，即可以确定障碍物在世界坐标系下的坐标为(30.866，70.5)。
综上，基于第二距离、车身偏转角度、第一偏移角度、车身参考点在世界坐标系下的位置信息、第一距离和车身偏转角度，可以通过如下公式(6)确定该障碍物在世界坐标系下的位置信息：
由于世界坐标系为一个固定的坐标系，因此，在车辆行驶过程中，即使探测传感器与障碍物之间的相对位置发生变化，该障碍物在世界坐标系下的位置信息一直是保持不变的，如此，在确定该障碍物在世界坐标系下的位置信息后，可以通过该障碍物在世界坐标系下的位置信息对该障碍物进行定位。
作为一种示例，在确定障碍物在世界坐标系下的位置信息的情况下，可以对障碍物在世界坐标系下的位置信息进行存储。如此，在存储有多个障碍物在世界坐标系下的位置信息的情况下，可以依次获取障碍物在世界坐标系下的位置信息，从而根据障碍物在世界坐标系下的位置信息，对障碍物进行检测。
5、确定参考检测点对应的检测区域在世界坐标系下的边界信息。
其中，参考检测点为车身中与探测传感器位于同一侧且未设有检测装置的检测点。
由于探测传感器有安装位置的限制，因此在车身上存在部分位置无法安装探测传感器，在该种情况下，可以在无法安装探测传感器的位置设置参考检测点，从而可以对该参考检测点对应的检测区域进行检测。
需要说明的是，该参考检测点的数量可以根据实际情况进行设置，本实施例对此不做限定。譬如，可以在车身两侧各设置4个参考检测点。
其中，参考检测点对应的检测区域的长度以及检测区域的宽度均可以根据实际情况进行设置，本实施例对此不做限定。譬如，可以设置检测区域的长度为70cm，检测区域的宽度为10cm。
其中，参考检测点对应的检测区域的边界信息可以包括检测区域的边的位置信息，或者，可以包括检测区域的区域点的位置信息。
以该边界信息包括检测区域的区域点的位置信息为例，参考检测点对应的检测区域内的区域点可以根据实际情况进行设置。示例性的，如图5所示，可以设置检测区域内的区域点为检测区域的顶点。通常情况下，参考检测点对应的检测区域内的区域点为多个，每个区域点在世界坐标系下的位置信息都可以基于本方案确定。
车载设备可以确定检测区域在世界坐标系下的边界信息，如此检测区域的边界信息与障碍物的位置信息位于相同的坐标系下，便于对检测区域的边界信息与障碍物的位置信息进行处理。
作为一种示例，该边界信息包括检测区域内的检测点的信息，此时，可以获取车身位姿参数，从而基于该车身位姿参数和检测点位置信息，确定该参考检测点对应的检测区域在该世界坐标系下的边界信息，该检测点位置信息用于指示该检测区域内的检测点相对于车身参考点的位置。
作为一种示例，确定该参考检测点对应的检测区域在该世界坐标系下的边界信息的实现过程可以包括如下几个子步骤：
(1)确定区域点在平移坐标系下的坐标。
也就是，车载设备可以确定区域点在平移坐标系下的坐标，从而对该区域点在平移坐标系下的坐标进行处理，以得到区域点在世界坐标系下的坐标。
作为一种示例，可以确定区域点与车身参考点之间的距离，得到第三距离。获取区域点定位角度，区域点定位角度是指车身参考点与区域点定位所在直线的方向与车身坐标系的横轴之间的角度。从而，基于第三距离、车身偏转角度以及区域点定位角度，确定区域点在平移坐标系下的坐标。
其中，区域点定位角度可以用于确定区域点相对于车身的位置。该区域点定位角度可以为预先确定后存储于车载设备中的。
其中，区域点与车身参考点之间的距离可以为预先确定后存储于车载设备中的。
示例性的，如图8所示，若车身坐标系与平移坐标系为同一个坐标系，则区域点定位角度为车身参考点与区域点所在直线的方向与平移坐标系的横轴之间的角度。若车身坐标系与偏转坐标系为同一个坐标系，则区域点定位角度为车身参考点与区域点所在直线的方向与偏转坐标系的横轴之间的角度。
也就是，车载设备可以在预先存储的数据中获取区域点定位角度、以及区域点与车身参考点之间的距离，从而根据区域点与车身参考点之间的距离、车身偏转角度以及区域点定位角度，确定区域点在平移坐标系下的坐标。
示例性的，本实施例以图7中的区域点A为例进行说明，可以基于车身参考点与区域点A之间的距离、车身偏转角度以及区域点定位角度，通过如下公式(7)，确定区域点A在平移坐标系下的坐标：
xA2＝ncos(θ+μ)，yA2＝nsin(θ+μ) (7)
其中，xA2为区域点A在平移坐标系下的横坐标，yA2为区域点A在平移坐标系下的纵坐标，n为车身参考点与区域点之间的距离，θ为车身偏转角度，μ为区域点定位角度。
譬如，若车身参考点与区域点A之间的距离为0.8m，车身偏移角度为30度，区域点定位角度为30度，则可以根据0.8cos(30°+30°)，确定区域点A在平移坐标系下的横坐标为0.4，根据0.8sin(30°+30°)，确定区域点A在平移坐标系下的纵坐标为0.693，即区域点A在平移坐标系下的坐标为(0.4，0.693)。
(2)将区域点在平移坐标系下的坐标转换至世界坐标系下，得到区域点在世界坐标系下的位置信息。
作为一种示例，可以确定车身参考点在世界坐标系下的坐标。将车身参考点在世界坐标系下的横坐标与区域点在平移坐标系下的横坐标相加，得到区域点在世界坐标系下的横坐标。将车身参考点在世界坐标系下的纵坐标与区域点在平移坐标系下的纵坐标相加，得到区域点在世界坐标系下的纵坐标。如此，得到区域点在世界坐标系下的位置信息。
也就是，车载设备可以基于车身参考点在世界坐标系下的坐标与区域点在平移坐标系下的坐标，将区域点在平移坐标系下的坐标转换至世界坐标系下。
示例性的，可以基于区域点在平移坐标系下的横坐标以及车身参考点在世界坐标系下的横坐标，通过如下公式(8)，确定区域点在世界坐标系下的横坐标：
xA1＝xA2+xQ1 (8)
其中，xA1为区域点在世界坐标系下的横坐标，xA2为区域点在平移坐标系下的横坐标，xQ1为车身参考点在世界坐标系下的横坐标。
示例性的，可以基于区域点在平移坐标系下的纵坐标以及车身参考点在世界坐标系下的纵坐标，通过如下公式(8)，确定区域点在世界坐标系下的纵坐标：
yA1＝yA2+yQ1 (9)
其中，yA1为区域点在世界坐标系下的纵坐标，yA2为区域点在平移坐标系下的纵坐标，yQ1为车身参考点在世界坐标系下的纵坐标。
譬如，若区域点在平移坐标系下的坐标为(0.4，0.693)，车身参考点在世界坐标系下的坐标为(10，20)，则可以通过(0.4+10，0.693+20)，确定区域点在世界坐标系下的坐标为(10.4，20.693)。
6、判断障碍物是否位于检测区域内。
在实施中，可以基于障碍物在世界坐标系下的位置信息和检测区域在世界坐标系下的边界信息，确定障碍物与检测区域之间的位置关系，从而判断障碍物是否位于检测区域内。
示例性的，若该检测区域的区域点包括区域点A、区域点B、区域点C和区域点D，则可以基于检测区域的区域点A在世界坐标系下的坐标、区域点B在世界坐标系下的坐标、区域点C在世界坐标系下的坐标、区域点D在世界坐标系下的坐标、以及障碍物在世界坐标系下的坐标，通过如下公式(10)和公式(11)，确定障碍物与检测区域的位置关系：
其中，为B的坐标与A的坐标相减后得到的向量，/>为P的坐标与B的坐标相减后得到的向量，/>为D的坐标与C的坐标相减后得到的向量，/>为P的坐标与D的坐标相减后得到的向量，/>为C的坐标与B的坐标相减后得到的向量，/>为P的坐标与C的坐标相减后得到的向量，/>为A的坐标与D的坐标相减后得到的向量，/>为P的坐标与A的坐标相减后得到的向量。
若公式(10)成立，则可以确定障碍物位于AB边和CD边内部，若公式(11)成立，则可以确定障碍物位于BC边和AD边内部，若公式(10)和公式(11)同时成立，则可以确定障碍物位于由ABCD构成的检测区域的内部。
7、若障碍物位于检测区域内，确定障碍物与参考检测点之间的距离。
若确定障碍物位于检测区域内，说明当前车辆未设有检测装置的位置附近有障碍物。在该种情况下，该障碍物可能距离车辆比较远，也可能距离车辆比较近，为了进一步确定是否需要进行预警，可以确定障碍物与参考检测点之间的距离。
示例性的，可以基于障碍物在世界坐标系下的位置信息以及参考检测点在世界坐标系下的位置信息，通过如下公式(12)，确定障碍物与参考检测点之间的距离：
其中，dFP为障碍物与参考检测点之间的距离，xF1为参考检测点在世界坐标系下的横坐标，xP1为障碍物在世界坐标系下的横坐标，yF1为参考检测点在世界坐标系下的纵坐标，yP1为障碍物在世界坐标系下的纵坐标。
譬如，若障碍物在世界坐标系下的坐标为(50，40)，参考检测点在世界坐标系下的坐标为(49，37)，则可以根据确定障碍物与参考检测点之间的距离为3.162m。
作为一种示例，确定参考检测点在世界坐标系下的位置信息的实现可以包括如下几个子步骤：
a、确定参考检测点在平移坐标系下的坐标。
也就是，车载设备可以确定参考检测点在平移坐标系下的坐标，从而对该参考检测点在平移坐标系下的坐标进行处理，以得到参考检测点在世界坐标系下的坐标。
作为一种示例，可以确定参考检测点与车身参考点之间的距离，得到第四距离。获取参考检测点定位角度，参考检测点定位角度是指车身参考点与参考检测点所在直线的方向与车身坐标系的横轴之间的角度。如此，即可基于第四距离、车身偏转角度以及参考检测点定位角度，确定参考检测点在平移坐标系下的坐标。
其中，参考检测点定位角度可以用于确定参考检测点在车身中的相对位置。该参考点定位角度可以为预先确定后存储于车载设备中的。
其中，参考检测点与车身参考点之间的距离可以为预先确定后存储于车载设备中的。
示例性的，请参考图8，若车身坐标系与平移坐标系为同一个坐标系，则参考检测点定位角度为车身参考点与参考检测点所在直线的方向与平移坐标系的横轴之间的角度。若车身坐标系与偏转坐标系为同一个坐标系，则参考检测点定位角度为车身参考点与参考检测点所在直线的方向与偏转坐标系的横轴之间的角度。
也就是，车载设备可以在预先存储的数据中获取参考检测点定位角度、以及参考检测点与车身参考点之间的距离，从而根据参考检测点与车身参考点之间的距离、车身偏转角度以及参考检测点定位角度，确定参考检测点在平移坐标系下的坐标。
示例性的，本实施例以图7中的参考检测点F为例进行说明，可以基于车身参考点与参考检测点F之间的距离、车身偏转角度以及参考检测点定位角度，通过如下公式(13)，确定参考检测点F在平移坐标系下的坐标：
xF2＝mcos(θ+λ)，yF2＝msin(θ+λ) (13)
其中，xF2为参考检测点F在平移坐标系下的横坐标，yF2为参考检测点F在平移坐标系下的纵坐标，m为车身参考点与参考检测点F之间的距离，θ为车身偏转角度，λ为参考检测点定位角度。
譬如，若车身参考点与参考检测点F之间的距离为0.9m，车身偏移角度为30度，参考检测点定位角度为35度，则可以根据0.9cos(30°+35°)，确定参考检测点F在平移坐标系下的横坐标为0.38，根据0.9sin(30°+35°)，确定参考检测点F在平移坐标系下的纵坐标为0.725，即参考检测点F在平移坐标系下的坐标为(0.38，0.725)。
b、将参考检测点在平移坐标系下的坐标转换至世界坐标系下，得到参考检测点在世界坐标系下的坐标。
也就是，车载设备在确定参考检测点在平移坐标系下的坐标的情况下，可以对参考检测点在平移坐标系下的坐标进行转换，从而得到参考检测点在世界坐标系下的坐标。
作为一种示例，可以确定车身参考点在世界坐标系下的坐标。将车身参考点在世界坐标系下的横坐标与参考检测点在平移坐标系下的横坐标相加，得到参考检测点在世界坐标系下的横坐标。将车身参考点在世界坐标系下的纵坐标与参考检测点在平移坐标系下的纵坐标相加，得到参考检测点在世界坐标系下的纵坐标。如此，得到参考检测点在世界坐标系下的坐标。
也就是，车载设备可以基于车身参考点在世界坐标系下的坐标与参考检测点在平移坐标系下的坐标，将参考检测点在平移坐标系下的坐标转换至世界坐标系下。
示例性的，可以基于参考检测点在平移坐标系下的横坐标以及车身参考点在世界坐标系下的横坐标，通过如下公式(14)，确定参考检测点在世界坐标系下的横坐标：
xF1＝xF2+xQ1 (14)
其中，xF1为参考检测点在世界坐标系下的横坐标，xF2为参考检测点在平移坐标系下的横坐标，xQ1为车身参考点在世界坐标系下的横坐标。
示例性的，可以基于参考检测点在平移坐标系下的纵坐标以及车身参考点在世界坐标系下的纵坐标，通过如下公式(15)，确定参考检测点在世界坐标系下的纵坐标：
yF1＝yF2+yQ1 (15)
其中，yF1为参考检测点在世界坐标系下的纵坐标，yF2为参考检测点在平移坐标系下的纵坐标，yQ1为车身参考点在世界坐标系下的纵坐标。
譬如，若参考检测点在平移坐标系下的坐标为(0.38，0.725)，车身参考点在世界坐标系下的坐标为(10，20)，则可以通过(0.38+10，0.725+20)，确定参考检测点在世界坐标系下的坐标为(10.38，20.725)。
当然，若障碍物未位于检测区域内，则进入如下步骤10的操作。
8、判断障碍物与参考检测点之间的距离是否小于安全距离阈值。
其中，安全距离阈值可以根据实际情况进行设置，本实施例对此不做限定，譬如，可以设置安全距离阈值为50cm。
9、若障碍物与参考检测点之间的距离小于安全距离阈值，则进行预警。
若障碍物与参考检测点之间的距离小于安全距离阈值，说明当前车辆与障碍物之间距离较近，如此当前车辆存在发生碰撞的可能性，在该种情况下，可以对驾驶者进行预警，以提示驾驶者当前车辆周围有障碍物，且障碍物距离车辆较近。
譬如，可以设置安全距离阈值为50cm，若车载设备确定障碍物与参考检测点之间的距离为30cm，由于30cm＜50cm，说明当前车辆与障碍物之间距离较近，如此当前车辆存在发生交通事故的可能性，在该种情况下，可以对驾驶者进行预警。
示例性的，在障碍物与参考检测点之间的距离小于安全距离阈值的情况下，可以通过语音提示的方式对驾驶者进行预警，也可以通过消息提醒的方式对驾驶者进行预警，还可以通过全息投影的方式对驾驶者进行预警等等，本实施例对此不做限定。
当然，若障碍物与参考检测点之间的距离大于安全距离阈值，或者，若障碍物与参考检测点之间的距离等于安全距离阈值，则可以进入如下步骤10。
需要说明的是，上述仅是以在确定障碍物位于检测区域内的情况下，若障碍物与参考检测点之间的距离小于安全距离阈值，则进行预警为例进行说明。在另一实施例中，在确定障碍物与检测区域之间的位置关系后，若确定障碍物位于检测区域内，则进行预警。
也即是，若确定障碍物位于检测区域内，说明当前车辆未设有检测装置的位置附近有障碍物，如此当前车辆存在发生碰撞的可能性，在该种情况下，可以不确定障碍物与参考检测点之间的距离，而是直接对驾驶者进行预警，以提示驾驶者当前车辆周围有障碍物。
在一种可能的实现方式中，车辆中的障碍物检测***还可以包括视觉传感器，该视觉传感器可以对车辆周围的障碍物进行检测，若该视觉传感器检测到障碍物，则可以将该障碍物在视觉坐标系下的位置信息转换至世界坐标系下，即确定该障碍物在世界坐标系下的位置信息。在确定障碍物在世界坐标系下的位置信息的情况下，车载设备可以基于上述方法对障碍物与检测点对应的检测区域的位置关系进行确定。若障碍物位于检测区域内，则确定障碍物与检测点之间的距离，若障碍物与检测点之间的距离小于安全距离阈值，则可以进行预警。或者，若障碍物位于检测区域内，则可以进行预警。
10、判断是否检测结束。
作为一种示例，判断是否检测结束的具体实现可以包括：确定是否还存在探测传感器检测到障碍物，如果不存在，则确定检测结束，如果存在，则确定检测未结束。
如果检测未结束，则返回执行上述步骤1。也即是，如果检测没有结束，则按照本申请实施例提供的方法继续对车辆周围的其他障碍物进行检测。
如果检测结束，则终止车辆周围的障碍物检测操作。
在本申请实施例中，车身中未设有检测装置的位置可以设有参考检测点。若探测传感器检测到障碍物，说明车辆周围存在障碍物，在该种情况下，可以确定障碍物在世界坐标系下的位置信息，以及确定与探测传感器位于同一侧的参考检测点对应的检测区域在世界坐标系下的边界信息。如此，可以基于相同的坐标系下障碍物的位置信息和检测区域的边界信息，确定障碍物是否位于检测区域内，从而实现对未设有检测装置的区域的障碍物检测。
本申请实施例可以直接对检测到的相对于参考检测点的障碍物信息进行提示或报警，也可以将检测到的相对于参考检测点的障碍物信息提供给其他的车载***(如：自动泊车辅助***、全景环视***)，由其他车载***完成相应的障碍物提示或报警，例如：若在车辆上还安装有全景环视***，全景环视***通过安装在车身前后左右的四个鱼眼摄像头实时采集车辆四周图像，经过图像畸变校正、坐标转换、图形拼接、GPU(GraphicsProcessing Unit，图形处理单元)渲染输出等处理，最终形成一幅拼接效果良好的车身四周全景鸟瞰图。在全景环视***中，根据汽车上检测到的相对于参考检测点的障碍物信息，可以在各画面上叠加雷达相应的障碍物信息，从而让驾驶员可以很直观地观察车身周边影响驾驶安全的障碍物位置，及时是车身上未安装雷达传感器的位置，采用本申请实施例提供的方案后，也能够相对准确地提示障碍物的位置，从而减少雷达传感器的探测盲区，降低发生刮擦风险和交通事故的发生风险。
图9是根据一示例性实施例示出的一种车辆周围的障碍物检测装置的结构示意图，该车辆周围的障碍物检测装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现。该车辆周围的障碍物检测装置可以包括：
第一确定模块910，用于在探测传感器检测到障碍物的情况下，确定该障碍物在世界坐标系下的位置信息。
第二确定模块920，用于确定参考检测点对应的检测区域内的区域点在该世界坐标系下的边界信息，该参考检测点为车身中与该探测传感器位于同一侧且未设有检测装置的检测点。
第三确定模块930，用于基于该障碍物在该世界坐标系下的位置信息和该检测区域在该世界坐标系下的边界信息，确定该障碍物与该检测区域的位置关系。
在本申请一种可能的实现方式中，该第一确定模块910用于：
获取车身位姿参数；
获取所述探测传感器探测的所述障碍物与所述探测传感器之间的距离，得到第一距离；
基于所述车身位姿参数、所述第一距离和传感器安装参数，确定所述障碍物在世界坐标系下的位置信息，所述传感器安装参数用于指示所述探测传感器相对于车身参考点的安装位置。
在本申请一种可能的实现方式中，所述第一确定模块910用于：
基于车身定位数据，确定车身偏转角度和所述车身参考点在所述世界坐标系下的位置信息，所述车身偏转角度是指车身行驶方向相对于所述世界坐标系的纵轴的偏转角度；
将所述车身偏转角度、以及所述车身参考点在所述世界坐标系下的位置信息确定为所述车身位姿参数。
在本申请一种可能的实现方式中，所述传感器安装参数包括第二距离和第一偏移角度，所述第二距离是指所述探测传感器与所述车身参考点之间的距离，所述第一偏移角度是指所述车身参考点与所述探测传感器所在直线的方向与车身坐标系的横轴之间的角度，所述车身坐标系是指在所述车身当前所在位置基于所述车身参考点建立的坐标系；
所述第一确定模块910用于：
基于所述第二距离、所述车身偏转角度、所述第一偏移角度、以及所述车身参考点在所述世界坐标系下的位置信息，确定所述探测传感器在所述世界坐标系下的位置信息；
基于所述探测传感器在所述世界坐标系下的位置信息、所述第一距离和所述车身偏转角度，确定所述障碍物在世界坐标系下的位置信息。
在本申请一种可能的实现方式中，所述边界信息包括所述检测区域内的检测点的信息，所述第二确定模块920用于：
获取车身位姿参数；
基于所述车身位姿参数和检测点位置信息，确定所述参考检测点对应的检测区域在所述世界坐标系下的边界信息，所述检测点位置信息用于指示所述检测区域内的检测点相对于车身参考点的位置。
在本申请一种可能的实现方式中，所述车身位姿参数包括车身偏转角度和所述车身参考点在所述世界坐标系下的位置信息，所述车身偏转角度是指车身行驶方向相对于所述世界坐标系的纵轴的偏转角度；
所述检测点位置信息包括第三距离和第二偏移角度，所述第三距离是指所述车身参考点与所述检测区域内的检测点之间的距离，所述第二偏移角度是指所述车身参考点与所述检测区域内的检测点所在直线方向与车身坐标系的横轴之间的角度，所述车身坐标系是指在所述车身当前所在位置基于所述车身参考点建立的坐标系；
所述第二确定模块920用于：
基于所述第三距离、所述车身偏转角度、所述第二偏移角度以及所述车身参考点在所述世界坐标系下的位置信息，确定所述检测区域内的检测点在所述世界坐标系下的位置信息，得到所述检测区域在所述世界坐标系下的边界信息。
在本申请一种可能的实现方式中，所述第三确定模块930用于：
若确定所述障碍物位于所述检测区域内，则进行预警；或者，
在确定所述障碍物位于所述检测区域内的情况下，若所述障碍物与所述参考检测点之间的距离小于安全距离阈值，则进行预警。
在本申请实施例中，车身中未设有检测装置的位置可以设有参考检测点。若探测传感器检测到障碍物，说明车辆周围存在障碍物，在该种情况下，可以确定障碍物在世界坐标系下的位置信息，以及确定与探测传感器位于同一侧的参考检测点对应的检测区域在世界坐标系下的边界信息。如此，可以基于相同的坐标系下障碍物的位置信息和检测区域的边界信息，确定障碍物是否位于检测区域内，从而实现对未设有检测装置的区域的障碍物检测。
需要说明的是：上述实施例提供的车辆周围的障碍物检测装置在车辆周围的障碍物检测时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的车辆周围的障碍物检测装置与车辆周围的障碍物检测方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图10是本申请实施例提供的一种车载设备1000的结构框图。通常，车载设备1000包括有：处理器1001和存储器1002。
处理器1001可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器1001可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1001也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器1001可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器1001还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器1002可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1002还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器1002中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1001所执行以实现本申请中方法实施例提供的车辆周围的障碍物检测方法。
本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构并不构成对车载设备1000的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
在一些实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中车辆周围的障碍物检测方法的步骤。例如，所述计算机可读存储介质可以是磁盘或光盘，EEPROM(Electrically ErasableProgrammable read only memory，电可擦除可编程只读存储器)，EPROM(ErasableProgrammable Read-Only Memory，可擦除可编程只读存储器)，SRAM(Static RandomAccess Memory，静态随时存取存储器)，ROM(Read Only Memory，只读存储器)，磁存储器，快闪存储器，PROM(Programmable Read-Only Memory，可编程只读存储器)等。
值得注意的是，本申请提到的计算机可读存储介质可以为非易失性存储介质，换句话说，可以是非瞬时性存储介质。
应当理解的是，实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过软件、硬件、固件或者其任意结合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。所述计算机指令可以存储在上述计算机可读存储介质中。
也即是，在一些实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的车辆周围的障碍物检测方法的步骤。
以上所述为本申请提供的实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种车辆周围的障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：
在探测传感器检测到障碍物的情况下，确定所述障碍物在世界坐标系下的位置信息；
获取车身位姿参数，所述车身位姿参数包括车身偏转角度和车身参考点在所述世界坐标系下的位置信息，所述车身偏转角度是指车身行驶方向相对于所述世界坐标系的纵轴的偏转角度，所述车身参考点为所述车身上的任意一点；
基于检测点位置信息、所述车身偏转角度以及所述车身参考点在所述世界坐标系下的位置信息，确定参考检测点对应的检测区域内的检测点在所述世界坐标系下的位置信息，得到所述检测区域在所述世界坐标系下的边界信息，所述检测点位置信息用于指示所述检测区域内的检测点相对于所述车身参考点的位置，所述检测点位置信息包括第三距离和第二偏移角度，所述第三距离是指所述车身参考点与所述检测区域内的检测点之间的距离，所述第二偏移角度是指所述车身参考点与所述检测区域内的检测点所在直线方向与车身坐标系的横轴之间的角度，所述车身坐标系是指在所述车身当前所在位置基于所述车身参考点建立的坐标系，所述参考检测点为所述车身中与所述探测传感器位于同一侧且未设有检测装置的检测点，所述边界信息包括所述检测区域内的检测点的信息；
基于所述障碍物在所述世界坐标系下的位置信息和所述检测区域在所述世界坐标系下的边界信息，确定所述障碍物与所述检测区域的位置关系。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述障碍物在世界坐标系下的位置信息，包括：
获取车身位姿参数；
获取所述探测传感器探测的所述障碍物与所述探测传感器之间的距离，得到第一距离；
基于所述车身位姿参数、所述第一距离和传感器安装参数，确定所述障碍物在世界坐标系下的位置信息，所述传感器安装参数用于指示所述探测传感器相对于所述车身参考点的安装位置。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取车身位姿参数，包括：
基于车身定位数据，确定车身偏转角度和所述车身参考点在所述世界坐标系下的位置信息，所述车身偏转角度是指车身行驶方向相对于所述世界坐标系的纵轴的偏转角度；
将所述车身偏转角度、以及所述车身参考点在所述世界坐标系下的位置信息确定为所述车身位姿参数。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传感器安装参数包括第二距离和第一偏移角度，所述第二距离是指所述探测传感器与所述车身参考点之间的距离，所述第一偏移角度是指所述车身参考点与所述探测传感器所在直线的方向与车身坐标系的横轴之间的角度，所述车身坐标系是指在所述车身当前所在位置基于所述车身参考点建立的坐标系；
所述基于所述车身位姿参数、所述第一距离和传感器安装参数，确定所述障碍物在世界坐标系下的位置信息，包括：
基于所述第二距离、所述车身偏转角度、所述第一偏移角度、以及所述车身参考点在所述世界坐标系下的位置信息，确定所述探测传感器在所述世界坐标系下的位置信息；
基于所述探测传感器在所述世界坐标系下的位置信息、所述第一距离和所述车身偏转角度，确定所述障碍物在世界坐标系下的位置信息。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若确定所述障碍物位于所述检测区域内，则进行预警；或者，
在确定所述障碍物位于所述检测区域内的情况下，若所述障碍物与所述参考检测点之间的距离小于安全距离阈值，则进行预警。
6.一种车辆周围的障碍物检测装置，其特征在于，所述装置包括：
第一确定模块，用于在探测传感器检测到障碍物的情况下，确定所述障碍物在世界坐标系下的位置信息；
第二确定模块，用于获取车身位姿参数，所述车身位姿参数包括车身偏转角度和车身参考点在所述世界坐标系下的位置信息，所述车身偏转角度是指车身行驶方向相对于所述世界坐标系的纵轴的偏转角度，所述车身参考点为所述车身上的任意一点；基于检测点位置信息、所述车身偏转角度以及所述车身参考点在所述世界坐标系下的位置信息，确定参考检测点对应的检测区域内的检测点在所述世界坐标系下的位置信息，得到所述检测区域在所述世界坐标系下的边界信息，所述检测点位置信息用于指示所述检测区域内的检测点相对于所述车身参考点的位置，所述检测点位置信息包括第三距离和第二偏移角度，所述第三距离是指所述车身参考点与所述检测区域内的检测点之间的距离，所述第二偏移角度是指所述车身参考点与所述检测区域内的检测点所在直线方向与车身坐标系的横轴之间的角度，所述车身坐标系是指在所述车身当前所在位置基于所述车身参考点建立的坐标系，所述参考检测点为所述车身中与所述探测传感器位于同一侧且未设有检测装置的检测点，所述边界信息包括所述检测区域内的检测点的信息；
第三确定模块，用于基于所述障碍物在所述世界坐标系下的位置信息和所述检测区域在所述世界坐标系下的边界信息，确定所述障碍物与所述检测区域的位置关系。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块用于：
获取车身位姿参数；
获取所述探测传感器探测的所述障碍物与所述探测传感器之间的距离，得到第一距离；
基于所述车身位姿参数、所述第一距离和传感器安装参数，确定所述障碍物在世界坐标系下的位置信息，所述传感器安装参数用于指示所述探测传感器相对于所述车身参考点的安装位置。
8.一种车载设备，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的指令；
其中，所述处理器被配置为执行所述指令并实现权利要求1-5所述的任一项方法的步骤。
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