JP2017112440A - 撮像システムおよびその制御方法、移動撮像装置、通信装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施形態に係る移動撮像装置100と通信装置200との関係を説明する概念図である。移動撮像装置100は無人機であり、本実施形態では4つのモータM1〜M4を備える飛行体を例示する。飛行体は、各モータに接続されているロータ(回転翼)を、それぞれ独立にバランスよく回転することで飛行を実現する駆動制御部を備える。飛行体は、カメラレンズと撮像素子を介して被写体を撮像する撮像部を備え、通信装置200からの操作指示信号にしたがって撮像動作を行う。移動撮像装置100は、機体の移動と撮影動作を実現する装置である。
通信装置200の送信部はユーザ操作の指示信号を移動撮像装置100へ送信する。移動撮像装置100の受信部は通信装置200から指示信号を受信し、移動撮像装置100の移動制御や撮像制御が行われる。ユーザ操作の指示信号は、移動撮像装置100へのズーム指示信号を含む。
移動撮像装置100は、撮像された画像データと、撮像制御状態および移動制御状態のデータを通信装置200に送信し、通信装置200の受信部がデータを受信する。
・ズーム制御指示プログラム:操作情報通信部118によって受信されたズーム操作の指示信号(ズーム指示信号)に基づき、カメラ制御部108または移動制御部110を介して行われるズーム動作を実現するプログラム。
カメラ制御部108を介して制御されるズーム制御部103への指示により光学ズーム制御、つまりレンズユニット101の駆動による画角制御が行われる。また移動制御部110を介して行われる機体の移動によって撮影位置が変更されて撮影画角の変更が行われる。以下では、機体の移動によるズーム制御、つまり撮影位置の変更による撮影画角の制御を「移動ズーム」と呼ぶ。
・ズーム速度算出プログラム:カメラ制御部108および移動制御部110から制御値を取得し、レンズユニット101のズーム位置の移動速度および移動撮像装置の移動速度を算出するプログラム。
・撮影ポジション制御プログラム:ズーム操作の有無の情報を、操作情報通信部118を介して取得し、移動撮像装置100の撮影位置およびレンズユニット101のズーム位置を自動的に調整するプログラム。
まず、ズーム操作(1)では、時刻t2でズーム位置Aに到達する。この場合、ズーム速度は、ズーム位置Aとズーム位置Oの差分を時間間隔Tで除算した、(A−O)/Tとなる。これに対してズーム操作(2)では、時刻t4で略ズーム位置Aに到達しているので、ズーム速度は(A−O)/(3T)となる。
・ズーム位置A<Sz<ズーム位置Bの場合、Sd>V1 ・・・(条件1)
・ズーム位置B<Sz<ズーム位置Cの場合、Sd>V2 ・・・(条件2)
・ズーム位置C<Szの場合、 Sd>V3 ・・・(条件3)
条件1から3において、速度の閾値は「V3<V2<V1」の関係を満たすものとする。
次に、本発明に係る第2実施形態を説明する。本実施形態の移動撮像装置の特長は、移動ズーム中において移動方向に障害物が存在する場合に衝突回避動作を行うことである。また移動撮像装置は、ユーザが通信装置によりズーム操作を行わない期間において、光学ズーム位置がテレ端とワイド端との中央位置になるように自動的に調整する(自動撮影ポジション合わせ機能)。以下、第1実施形態の場合と同様の構成要素については既に使用した符号を用いることで、それらの詳細な説明を省略し、主に相違点を説明する。
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
101 レンズユニット
103 ズーム制御部
108 カメラ制御部
110 移動制御部
120 CPU
130 障害物検知センサ
Claims (13)
- ズーム機能を有する移動撮像装置と、該移動撮像装置と通信する通信装置を備える撮像システムであって、
前記通信装置は、前記移動撮像装置にズーム機能の指示信号を送信する送信手段を有し、
前記移動撮像装置は、
前記移動撮像装置の駆動手段を制御する移動制御手段と、
撮像手段の撮像制御を行う撮像制御手段と、
前記通信装置から前記指示信号を受信する受信手段と、
前記撮像手段のズーム位置を検出する検出手段と、
前記受信手段が前記指示信号を受信したときに、前記検出手段により検出された前記ズーム位置が第1のズーム領域内である場合、前記撮像制御手段によって撮影画角を変更する第1の制御を行い、前記受信手段が前記指示信号を受信したときに、前記検出手段により検出された前記ズーム位置が第2のズーム領域内である場合、前記移動制御手段によって前記移動撮像装置を移動させることで撮影画角を変更する第2の制御を行う制御手段と、を有することを特徴とする撮像システム。 - ズーム機能を有する移動撮像装置であって、
前記移動撮像装置の駆動手段を制御する移動制御手段と、
撮像手段の撮像制御を行う撮像制御手段と、
ズーム機能の指示信号を受信する受信手段と、
前記撮像手段のズーム位置を検出する検出手段と、
前記受信手段が前記指示信号を受信したときに、前記検出手段により検出された前記ズーム位置が第1のズーム領域内である場合、前記撮像制御手段によって撮影画角を変更する第1の制御を行い、前記受信手段が前記指示信号を受信したときに、前記検出手段により検出された前記ズーム位置が第2のズーム領域内である場合、前記移動制御手段によって前記移動撮像装置を移動させることで撮影画角を変更する第2の制御を行う制御手段と、を有することを特徴とする移動撮像装置。 - 前記制御手段は、前記検出手段により検出されたズーム位置が前記第1のズーム領域から望遠側に変更されて前記第2のズーム領域内となった場合、前記移動制御手段によって前記移動撮像装置を被写体に近づく方向に移動させ、前記検出手段により検出されたズーム位置が前記第1のズーム領域から広角側に変更されて前記第2のズーム領域内となった場合、前記移動制御手段によって前記移動撮像装置を被写体から離れる方向に移動させる制御を行うことを特徴とする請求項2に記載の移動撮像装置。
- 前記制御手段はズーム制御の速度を算出して第1の閾値および該第1の閾値よりも小さい第2の閾値と比較し、前記検出手段により検出された前記ズーム位置が第1の位置であって前記速度が前記第1の閾値より大きい場合に比べて、前記ズーム位置が前記第1の位置よりも大きい第2の位置であって前記速度が前記第2の閾値より大きい場合に、より早いタイミングで前記第1の制御から前記第2の制御へ切り換えることを特徴とする請求項2または3に記載の移動撮像装置。
- 障害物を検知する検知手段と、
前記移動撮像装置と通信する通信装置に信号を送信する送信手段を有し、
前記制御手段は、前記検知手段から前記移動撮像装置の移動方向に障害物が存在することを示す情報を取得した場合、前記送信手段により前記障害物の存在を通知する信号を送信する制御を行うことを特徴とする請求項2から4のいずれか1項に記載の移動撮像装置。 - 前記制御手段は、前記検知手段により検知された前記障害物と前記移動撮像装置との距離を算出し、前記距離が閾値以上である場合に前記移動撮像装置の移動制御を行い、前記距離が前記閾値より小さい場合には前記送信手段が前記信号を送信する前に、前記移動撮像装置の移動を停止させる制御を行うことを特徴とする請求項5に記載の移動撮像装置。
- 前記制御手段は、前記検知手段により検知された前記障害物と前記移動撮像装置との距離を算出し、前記距離が閾値以上である場合に前記移動撮像装置の移動制御を行い、前記距離が前記閾値より小さい場合には前記送信手段が前記信号を送信する前に、前記移動撮像装置を移動して前記障害物との衝突を回避する制御を行うことを特徴とする請求項5に記載の移動撮像装置。
- 前記制御手段は前記指示信号が受信されず、かつ前記ズーム位置が中央位置よりも望遠側である場合に前記移動撮像装置を被写体に対して前進させる制御を行い、前記指示信号が受信されず、かつ前記ズーム位置が中央位置よりも広角側である場合に前記移動撮像装置を被写体に対して後退させる制御を行うことを特徴とする請求項2から7のいずれか1項に記載の移動撮像装置。
- 前記制御手段はさらに、前記ズーム位置を前記中央位置と比較し、前記ズーム位置が前記中央位置でない場合、前記撮像制御手段に指示して前記ズーム位置を前記中央位置に近づける制御を行うこと特徴とする請求項8に記載の移動撮像装置。
- 前記制御手段は、前記撮像制御手段から前記撮像手段の撮像範囲を取得し、前記指示信号が受信されない場合、前記移動制御手段に指示して前記移動撮像装置を移動させて前記撮像範囲の変化を抑制する制御を行うことを特徴とする請求項2に記載の移動撮像装置。
- 前記撮像制御手段は、前記第1のズーム領域にてレンズの移動による光学ズーム制御を行うことを特徴とする請求項2から10のいずれか1項に記載の移動撮像装置。
- 請求項1に記載の撮像システムを構成する通信装置であって、
前記指示信号に対応するズーム位置の情報を、前記第1および第2のズーム領域を示す範囲とともに表示する表示手段を有することを特徴とする通信装置。 - ズーム機能を有する移動撮像装置と、該移動撮像装置と通信する通信装置を備える撮像システムにて実行される制御方法であって、
前記通信装置が前記移動撮像装置にズーム機能の指示信号を送信する送信工程と、
前記移動撮像装置の受信手段が前記通信装置から前記指示信号を受信する受信工程と、
前記移動撮像装置の検出手段が撮像手段のズーム位置を検出する検出工程と、
前記受信手段が前記指示信号を受信したときに、前記検出手段により検出された前記ズーム位置が第1のズーム領域内である場合、前記移動撮像装置の撮像制御手段によって撮影画角を変更する制御を制御手段が行う第1の制御工程と、
前記受信手段が前記指示信号を受信したときに、前記検出手段により検出された前記ズーム位置が第2のズーム領域内である場合、前記移動撮像装置の駆動手段を制御する移動制御手段によって前記移動撮像装置を移動させることで撮影画角を変更する制御を前記制御手段が行う第2の制御工程と、を有することを特徴とする撮像システムの制御方法。
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