JP2017103951A - アクチュエータ - Google Patents
アクチュエータ Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017103951A JP2017103951A JP2015236625A JP2015236625A JP2017103951A JP 2017103951 A JP2017103951 A JP 2017103951A JP 2015236625 A JP2015236625 A JP 2015236625A JP 2015236625 A JP2015236625 A JP 2015236625A JP 2017103951 A JP2017103951 A JP 2017103951A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaft
- output shaft
- hollow
- disposed
- hollow fixed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
【解決手段】アクチュエータ1では、インナーロータ型のモータ2の内部に、外周側に波動発生器13が配置された構成の中空型の波動歯車装置3が配置され、当該波動歯車装置3の出力回転を取り出す出力軸4が、中空固定軸7の第1軸端部7aの側に配置されている。出力軸4の回転を、中空固定軸7の第1軸端部7aの側から中空部33に挿入した出力軸センサ5によって検出することができる。中空部33を、出力軸センサ5の設置スペースとして利用しているので、出力軸センサ5を軸線1aの方向に並べて配置する場合に比べて、アクチュエータ1の軸長の増加を抑制できる。
【選択図】図1
Description
円筒状のハウジングと、
前記ハウジングの中心部分に同軸に配置した中空固定軸と、
前記中空固定軸の軸線方向の一方の軸端部である第1軸端部の側に配置され、前記ハウジングに対して主軸受けを介して回転自在に支持されている円盤状の出力軸と、
前記中空固定軸の他方の第2軸端部の側に配置され、前記中空固定軸および前記ハウジングに固定された円盤状の端板と、
前記端板および前記出力軸の間に形成される前記ハウジングと前記中空軸との間の環状空間内に配置したインナーロータ型のモータと、
前記環状空間内において前記モータの内側に配置され、前記モータの回転を減速して前記出力軸に伝達する波動歯車装置と、
前記出力軸の回転を検出する出力軸センサと、
を備えており、
前記出力軸センサは、前記中空固定軸の中空部内における前記第1軸端部の側の部位に配置され、前記出力軸と一体回転するエンコード板と、当該エンコード板の回転を検出する検出部とを備えており、
前記エンコード板は、前記中空固定軸の前記第2軸端部に対して軸線方向の外側から対峙する取付け板に取り付けられ、当該取付け板は、前記出力軸に固定されていることを特徴としている。
図2は、上記のアクチュエータ1の変形例を示す説明図である。この図に示すアクチュエータは2軸アクチュエータ1Aであり、中空固定軸7の中空部33内のスペースを利用して、第2モータ52および第2波動歯車装置53を備えた第2アクチュエータ51が組み込まれている。
1A 2軸アクチュエータ
1a 軸線
2 モータ
3 波動歯車装置
4 出力軸
4a 軸穴
5 出力軸センサ
6 ハウジング
7 中空固定軸
7a 第1軸端部
7b 第2軸端部
8 端板
8a 軸穴
8b 円筒部
9 クロスローラベアリング
9a 外輪
11 モータステータ
12 モータロータ
13 波動発生器
14 可撓性内歯車
15 剛性外歯車
16 剛性プラグ
16a 楕円状内周面
16b 円筒部
17 ベアリング
18 円筒状胴部
19 ダイヤフラム
20 ボス
21 内歯
22 外歯
23,24 ボールベアリング
25,26 ベアリング受け
31 第1オイルシール
32 第2オイルシール
33 中空部
34 エンコード板
35 検出部
36 取付け円板
40 トルクセンサ
41 入力軸エンコーダ
51 第2アクチュエータ
52 第2モータ
53 第2波動歯車装置
54 内歯
55 可撓性外歯車
56 波動発生器
57 第2出力軸
Claims (6)
- 円筒状のハウジングと、
前記ハウジングの中心部分に同軸に配置した中空固定軸と、
前記中空固定軸の軸線方向の一方の軸端部である第1軸端部の側に配置され、前記ハウジングに対して主軸受けを介して回転自在に支持されている円盤状の出力軸と、
前記中空固定軸の他方の第2軸端部の側に配置され、前記中空固定軸および前記ハウジングに固定された円盤状の端板と、
前記端板および前記出力軸の間に形成される前記ハウジングと前記中空固定軸との間の環状空間内に配置したインナーロータ型のモータと、
前記環状空間内において前記モータの内側に配置され、前記モータの回転を減速して前記出力軸に伝達する波動歯車装置と、
前記出力軸の回転を検出する出力軸センサと、
を備えており、
前記出力軸センサは、前記中空固定軸の中空部内における前記第1軸端部の側の部位に配置され、前記出力軸と一体回転するエンコード板と、当該エンコード板の回転を検出する検出部とを備えており、
前記エンコード板は、前記中空固定軸の前記第2軸端部に対して軸線方向の外側から対峙する取付け板に取り付けられ、当該取付け板は、前記出力軸に固定されているアクチュエータ。 - 前記モータは、
円筒状のハウジングの内側に固定した円環状のモータステータと、
前記モータステータの内側に同軸に配置されたモータロータと、
を備えており、
前記波動歯車装置は、
前記モータロータの内側に同軸に固定した波動発生器と、
前記波動発生器の内側に同軸に配置され、当該波動発生器によって楕円状に撓められている可撓性内歯車と、
前記可撓性内歯車の内側に同軸に配置され、楕円状に撓められた前記可撓性内歯車に部分的にかみ合っている剛性外歯車と、
を備えており、
剛性外歯車は、中空固定軸と当該中空軸の外周面に形成した外歯から構成され、
前記可撓性内歯車は、前記外歯にかみ合い可能な内歯が形成されている可撓性の円筒状胴部と、当該円筒状胴部における前記第2軸端部の側に端から半径方向の外方に広がるダイヤフラムと、当該ダイヤフラムの外周縁に連続して形成された剛性の円盤状のボスとを備えたシルクハット形状のものであり、
前記ボスが前記出力軸に固定されている請求項1に記載のアクチュエータ。 - 前記中空固定軸の前記第1軸端部と前記出力軸との間は第1オイルシールによってシールされている請求項2に記載のアクチュエータ。
- 前記中空固定軸の前記第2軸端部の側の外周面部分には伝達トルクを検出するためのトルクセンサが配置されており、
前記中空固定軸と前記波動発生器との間に配置した第2オイルシールによって、前記トルクセンサと前記可撓性内歯車および前記剛性外歯車のかみ合い位置との間がシールされている請求項2に記載のアクチュエータ。 - 前記波動発生器における前記第2軸端部の側の外周側の部位には、当該波動発生器の回転を検出する入力軸センサが配置されている請求項4に記載のアクチュエータ。
- 前記中空固定軸の前記中空部内に、第2モータおよび第2波動歯車装置を備えた第2アクチュエータが組み込まれており、
前記第2波動歯車装置は、前記中空固定軸の内周面に内歯を形成することによって構成される剛性内歯車と、この内側に配置された可撓性外歯車と、この内側に装着した波動発生器とを備え、
前記波動発生器が前記第2モータによって回転駆動され、前記可撓性外歯車から第2の出力回転を取り出し可能である請求項1に記載のアクチュエータ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015236625A JP6602189B2 (ja) | 2015-12-03 | 2015-12-03 | アクチュエータ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015236625A JP6602189B2 (ja) | 2015-12-03 | 2015-12-03 | アクチュエータ |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017103951A true JP2017103951A (ja) | 2017-06-08 |
JP2017103951A5 JP2017103951A5 (ja) | 2018-10-18 |
JP6602189B2 JP6602189B2 (ja) | 2019-11-06 |
Family
ID=59017256
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015236625A Active JP6602189B2 (ja) | 2015-12-03 | 2015-12-03 | アクチュエータ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6602189B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019115135A (ja) * | 2017-12-22 | 2019-07-11 | 本田技研工業株式会社 | 車両駆動装置 |
WO2022051910A1 (en) * | 2020-09-08 | 2022-03-17 | Abb Schweiz Ag | Harmonic reducer and industrial robot |
JP7065702B2 (ja) | 2017-08-25 | 2022-05-12 | ハミルトン・サンドストランド・コーポレイション | 反転ハーモニックギヤアクチュエータ及び反転ハーモニックギヤアクチュエータの組立方法 |
-
2015
- 2015-12-03 JP JP2015236625A patent/JP6602189B2/ja active Active
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7065702B2 (ja) | 2017-08-25 | 2022-05-12 | ハミルトン・サンドストランド・コーポレイション | 反転ハーモニックギヤアクチュエータ及び反転ハーモニックギヤアクチュエータの組立方法 |
JP2019115135A (ja) * | 2017-12-22 | 2019-07-11 | 本田技研工業株式会社 | 車両駆動装置 |
WO2022051910A1 (en) * | 2020-09-08 | 2022-03-17 | Abb Schweiz Ag | Harmonic reducer and industrial robot |
EP4211367A4 (en) * | 2020-09-08 | 2024-05-15 | Abb Schweiz Ag | HARMONIC REDUCTION DEVICE AND INDUSTRIAL ROBOT |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6602189B2 (ja) | 2019-11-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
TWI679834B (zh) | 旋轉致動器 | |
JP5690064B2 (ja) | 流体内でマイクロモータを動作させる方法及び装置 | |
KR101957887B1 (ko) | 입력축받이가 부착된 파동기어 유닛 | |
JP7147270B2 (ja) | 変速機及びアクチュエータ | |
JP6602189B2 (ja) | アクチュエータ | |
JP2008290594A (ja) | 建設機械のハイブリッドシステム | |
JP2011024406A (ja) | 中空減速機内蔵アクチュエータ | |
JP6571258B2 (ja) | 動力源を有する減速機 | |
JP4997121B2 (ja) | 電動回転継手 | |
US20190085906A1 (en) | Transmission and actuator | |
KR20160010553A (ko) | 파동기어장치유닛에 피구동부재를 체결하는 체결구조 및 파동기어장치유닛 | |
KR101927490B1 (ko) | 중공 파동 기어 유닛 | |
US20190085965A1 (en) | Transmission and actuator | |
US10955039B2 (en) | Transmission and actuator | |
JP2017103951A5 (ja) | ||
US20190085964A1 (en) | Transmission and actuator | |
CN112640266B (zh) | 驱动装置 | |
JP2010060073A (ja) | 自動変速機における筒状部材の支持構造 | |
JP2018182785A (ja) | 電動アクチュエータ | |
JP4701337B2 (ja) | 複速レゾルバ | |
JP2021061711A (ja) | センサ内蔵モータ構造 | |
JP2017169331A (ja) | 扁平アクチュエータ | |
JP2019082198A (ja) | シール機構を備える装置 | |
JP2017099059A (ja) | モータ装置 | |
JP2021193303A (ja) | 電動アクチュエータ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180904 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180904 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190426 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190604 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190717 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191008 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191008 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6602189 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |