JP2017099290A

JP2017099290A - 作業車両

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Publication number: JP2017099290A
Application number: JP2015232681A
Authority: JP
Inventors: 加藤　哲; Satoru Kato; 哲加藤; 矢口　勝己; Katsumi Yaguchi; 勝己矢口; 圭右牧田; Keisuke Makita
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 2015-11-30
Filing date: 2015-11-30
Publication date: 2017-06-08
Anticipated expiration: 2035-11-30
Also published as: JP6638352B2

Abstract

【課題】圃場の深さに対する対地作業装置の作業高さを適切な位置に合わせることができ、作業精度が向上する対地作業装置を備えた作業車両の提供である。【解決手段】苗植付装置３を走行車体２に対して昇降させるシリンダ４６と、圃場面を均すフロート１３８と、フロート１３８の回動量を検出するフロートセンサ１４３と、フロートセンサ１４３の検出回動量に合わせてシリンダ４６を作動させる制御装置１００とを備えた作業車両に、シリンダ４６の作動量を検出するストロークセンサ５０を設け、制御装置１００に、フロートセンサ１４３の検出回動量から苗植付装置３の作業高さの変更時に作動させるシリンダ４６の作動量を算出し、算出作動量とストロークセンサ５０により検出される実際の作動量を比較して、算出作動量に対応するまでシリンダ４６を作動させる機能を設けることで、圃場の深さに対する苗植付装置３の作業高さを適切な位置に合わせることができる。【選択図】図７

Description

この発明は、苗植付部や播種装置などの対地作業装置を備えた作業車両に関する。

作業車両には、苗植付部や播種装置などの対地作業装置を備えたものがあり、例えば下記特許文献１には、苗植付部を備えた苗移植機として、苗植付部の下部に、圃場面に接地するフロートを、圃場表土面の凹凸に対応して前端側が上下動する如く回動自在に取り付けた構成が開示されている。この苗移植機では、植付作業時においてフロートが圃場の凹凸により回動したときの角度を検出するフロートセンサ（仰角センサ）を設けている。そして、フロートセンサの検出角度に合わせて昇降油圧シリンダが自動的に伸縮する構成とすることにより、苗植付部がほぼ一定姿勢のまま昇降することで、圃場の凹凸に合わせて苗植付部の圃場面に対する作業高さを一定に保ち、苗の植付精度を安定させることができる。

特開２０１５−８６５８号公報

しかしながら、苗植付部は重量物であると共に、積載する苗の量が増減するので、フロートの回動量に基づき昇降油圧シリンダが伸縮しても、苗植付部は昇降油圧シリンダの伸縮量に対応する作業高さとは僅かに異なる作業高さに位置することがあり、苗の植付深さが浅く、苗が倒れたり流されたりするという問題がある。逆に、苗の植付深さが深いと、苗が十分な日照を得られず、生育が遅くなるという問題がある。

また、昇降油圧シリンダの伸縮する時間に比べて、苗植付部の下降が遅くなる場合は、苗植付部が圃場面から離れた状態で苗の植付が開始され、圃場に植え付けられない苗や、植付深さが浅くなる苗が発生するという問題がある。

逆に、苗植付部の上昇開始が遅くなると、その時点では植付を行わない場所（圃場端）に苗を植え付けてから上昇開始することになり、後工程で苗を植え付ける際に重複した位置に苗が植え付けられ、余分に苗を消費するという問題がある。

さらに、苗植付部が昇降して停止する際、昇降速度が速いと停止時に反動で苗植付部が微細に上下動することがあり、これにより一部の苗の植付深さが不安定になったり、重心が上下に揺れて走行が不安定になったりするという問題もある。

本発明の課題は、圃場の深さに対する対地作業装置の作業高さを適切な位置に合わせることができ、作業精度が向上する対地作業装置を備えた作業車両の提供である。

本発明の上記課題は次の解決手段により解決される。
請求項１記載の発明は、走行装置（１２ａ、１２ｂ）を備えた走行車体（２）と、走行車体（２）に装着された対地作業装置（３）と、該対地作業装置（３）を走行車体（２）に対して昇降させる昇降リンク装置（２８）と、該昇降リンク装置（２８）を作動させる昇降アクチュエータ（４６）と、対地作業装置（３）に回動自在に取り付けられ、圃場面の凹凸を均すフロート（１３８）と、該フロート（１３８）の上下方向の回動量を検出するフロート回動検出部材（１４３）と、該フロート回動検出部材（１４３）により検出される回動量に合わせて昇降アクチュエータ（４６）を作動させ、対地作業装置（３）の作業高さを調節する制御装置（１００）とを備えた作業車両において、昇降アクチュエータ（４６）の作動量を検出する作動量検出部材（５０）を設け、制御装置（１００）は、フロート回動検出部材（１４３）により検出されるフロート（１３８）の回動量から、対地作業装置（３）の作業高さの変更時に作動させる昇降アクチュエータ（４６）の作動量を算出し、該算出作動量に対応するように昇降アクチュエータ（４６）を作動させると共に、算出された作動量と作動量検出部材（５０）により検出される実際の作動量を比較し、両作動量が異なる場合は、昇降アクチュエータ（４６）を算出された作動量に対応するまで作動させる作動量調整機能を有する作業車両である。

請求項２記載の発明は、前記昇降リンク装置（２８）に、昇降リンク装置（２８）の作動量から作業高さを検出する作業高さ検出部材（１４８）を設け、前記制御装置（１００）は、作動量検出部材（５０）により検出される所定時間の昇降アクチュエータ（４６）の作動量に対応する昇降リンク装置（２８）の作動量と作業高さ検出部材（１４８）により検出される前記所定時間の実際の昇降リンク装置（２８）の作動量を比較し、実際の昇降リンク装置（２８）の作動量が小さい場合は、前記昇降アクチュエータ（４６）の作動制御速度を高速化する作動速度調整機能を有する作業車両である。

請求項３記載の発明は、前記昇降リンク装置（２８）に、昇降リンク装置（２８）の作動量から作業高さを検出する作業高さ検出部材（１４８）と、昇降時の反動を空気圧により軽減する調圧装置（７８）とを設け、該調圧装置（７８）の空気圧を調節する空気圧調節装置（７９）を設け、前記制御装置（１００）は、作動量検出部材（５０）により検出される所定時間の昇降アクチュエータ（４６）の作動量に対応する昇降リンク装置（２８）の作動量と作業高さ検出部材（１４８）により検出される前記所定時間の実際の昇降リンク装置（２８）の作動量を比較し、実際の昇降リンク装置（２８）の作動量が小さい場合は、前記空気圧調節装置（７９）により調圧装置（７８）の空気圧を増加させる一方、作業高さ検出部材（１４８）により検出される昇降リンク装置（２８）の上方向及び下方向への作動回数が一定時間内に所定値以上である場合は、前記昇降リンク装置（２８）の作動量の比較を行わず、空気圧調節装置（７９）により調圧装置（７８）の空気圧を低下させる空気圧調整機能を有する請求項１又は２に記載の作業車両である。

請求項４記載の発明は、前記制御装置（１００）は、フロート回動検出部材（１４３）により上方向及び下方向の所定以上の角度変化が所定時間内に所定回数以上検出される場合は、フロート回動検出部材（１４３）からの出力時間間隔を長くする出力時間遅延機能を有する請求項１から３のいずれか１項に記載の作業車両である。

請求項５記載の発明は、前記昇降アクチュエータ（４６）は、伸縮することで昇降リンク装置（２８）を作動させるシリンダであって、前記制御装置（１００）は、作動量検出部材（５０）により昇降アクチュエータ（４６）の作動が検出されても、作業高さ検出部材（１４８）により昇降リンク装置（２８）の作動が検出されず、且つ作動量検出部材（５０）から検出される昇降アクチュエータ（４６）の伸縮作動が所定時間内に所定回数以上の場合は、フロート回動検出部材（１４３）から制御装置（１００）への出力信号の送信を一定時間停止する出力信号停止機能を有する請求項２に記載の作業車両である。

請求項１記載の発明によれば、フロート（１３８）の回動量から算出される昇降アクチュエータ（４６）の作動量と実際の昇降アクチュエータ（４６）の作動量を比較し、実際の昇降アクチュエータ（４６）の作動量に過不足があれば昇降アクチュエータ（４６）を伸縮させることにより、圃場の深さに対する対地作業装置（３）の作業高さを適切な位置に合わせることができるので、作業精度が向上する。

請求項２記載の発明によれば、上記請求項１に記載の発明の効果に加えて、昇降アクチュエータ（４６）の伸縮に対して、対地作業装置（３）の作業高さの変化が遅れているときは昇降アクチュエータ（４６）の作動を速めることにより、対地作業装置（３）の下降時には対地作業装置（３）が地面に近付くまでに作業を開始することを防止でき、不要な作業が行われることが防止される。

また、対地作業装置（３）による作業を中断する際は対地作業装置（３）を上昇させるが、その時対地作業装置（３）が地面から素早く離れることにより、対地作業を行わない箇所で作業をすることを防止できるので、作業位置が重複することが防止される。

請求項３記載の発明によれば、上記請求項１又は請求項２に記載の発明の効果に加えて、昇降リンク装置（２８）に設けた調圧装置（７８）の空気圧を空気圧調節装置（７９）で増減させることにより、調圧装置（７８）の圧力を適正化して対地作業装置（３）を昇降アクチュエータ（４６）の作動量に対応する作業高さに素早く移動させることができるので、圃場の深さに対する対地作業装置（３）の作業高さを適切な位置に合わせることができ、作業精度が向上する。

また、対地作業装置（３）の昇降を停止させたとき、昇降動作の反動を吸収することで昇降リンク装置（２８）が上下方向に微細に揺動することを防止できるので、作業精度を向上させることができると共に、重心位置の変化が生じにくく、走行車体（２）の走行姿勢が安定する。

請求項４記載の発明によれば、上記請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、頻繁にフロート（１３８）が回動する凹凸の多い圃場で作業する際、フロート回動検出部材（１４３）から制御装置（１００）への出力時間間隔を長くすることにより、昇降リンク装置（２８）が自動昇降する頻度を抑えることができるので、対地作業装置（３）の作業高さの過度の変化による作業精度の低下が防止される。

請求項５記載の発明によれば、上記請求項２に記載の発明の効果に加えて、昇降アクチュエータ（４６）が作動しても昇降リンク装置（２８）が作動しない状態が続くと、フロート回動検出部材（１４３）の検出に基づく自動昇降を一定時間行わないことにより、昇降アクチュエータ（４６）の不要な作動制御を行う必要がなくなり、機体全体の作動ロスが軽減される。

本実施の形態の田植機の側面図である。図１の田植機の平面図である。図１の田植機の予備苗載台の側面図である（重複状態）。図１の田植機の予備苗載台の側面図である（展開状態）。図１の田植機の制御装置のブロック図である。図１の昇降シリンダ付近の詳細図である。図１の田植機の制御装置のフローである。制御装置のフローの別の例である。制御装置のフローの別の例である。制御装置のフローの別の例である。制御装置のフローの別の例である。制御装置のフローの別の例である。制御装置のフローの別の例である。制御装置のフローの別の例である。図１の田植機の苗植付機構の一部断面側面図である。図１の田植機の苗植付機構の一部断面正面図である。図１の田植機のロータリーケースの内部構造を示した図である。図１の田植機の植付伝動ケース部分の平面断面図（概略図）である。伝動ケース内の一部のギアの関係を示した簡略側面図である。図２０（Ａ）は図１８の別の例の植付伝動ケースの一部を示す平面断面図（概略図）であり、図２０（Ｂ）は、ブレーキディスクの側面図（概略図）であり、図２０（Ｃ）はブレーキシューの側面図（概略図）である。

この発明の実施の形態を、以下に説明する。
図１及び図２には、本実施の形態の作業車両として苗移植機を示す。即ち、対地作業装置として苗植付装置３を設けた６条植の乗用型田植機の左側面図と平面図を示す。尚、本明細書では田植機１の前進方向に向かって左右をそれぞれ左、右と規定し、前後をそれぞれ前、後と規定する。また、対地作業装置としては、播種装置、耕耘装置、刈草装置など種々のものがある。

この田植機１は、走行しながら圃場に苗を植え付けるものである。図１及び図２に示すように、田植機１は、走行車体２と、走行車体２の後部（後方側）に装着された苗植付装置３と、動力伝達機構４と、整地装置５と、制御装置（コントローラ）１００（図５）を備えている。

走行車体２は、左右一対の前輪１２ａ，１２ａおよび左右一対の後輪（走行輪）１２ｂ，１２ｂからなる４つの車輪１２を有し、該４つの車輪１２を駆動輪とする４輪駆動車となっている。走行車体２は、メインフレーム１０と、メインフレーム１０に搭載されたエンジン１１などを有している。この田植機１において、エンジン１１の駆動力は、走行車体２を前進または後退させるために使用されるだけでなく、苗植付装置３を駆動させるためにも使用される。

フロアステップ２０は、走行車体２の前部（前方側）とエンジン１１の後部（後方側）との間に渡って設けられており、メインフレーム１０上に取り付けられている。フロアステップ２０は、その一部が格子状となっており、靴に付いた泥を圃場に落とせるようにしている。また、フロアステップ２０の後方には、後輪１２ｂ，１２ｂのフェンダを兼ねたリアステップ２１が設けられている。このリアステップ２１は、後方に向うに従って上方に向う方向に傾斜した傾斜面を有しており、エンジン１１の左右それぞれの側方に配置されている。

ベルト式動力伝達機構１６は、エンジン１１の出力軸に取り付けたプーリ５１と、油圧式無段変速機１５の入力軸に取り付けたプーリ５２と、双方のプーリ５１，５２に巻き掛けたベルト５３とを備えている。これにより、ベルト式動力伝達機構１６は、エンジン１１で発生した駆動力を、ベルト５３を介して油圧式無段変速機１５に伝達する。

また、走行車体２には、エンジンカバー１４の上部に操縦席２２が設置されており、操縦席２２の前方で、且つ、走行車体２の前部には、フロントカバー２３が配設されている。このフロントカバー２３は、フロアステップ２０の床面から上方に突出した状態で配置されており、フロアステップ２０の前方側を左右に分断している。

このフロントカバー２３の内部には、制御装置１００、操作パネル等の操作装置、ステアリング機構およびエンジン用燃料の燃料タンク等が配設されている。また、フロントカバー２３の上部には、各種操作レバー等や計器類、ハンドル２４が配設されている。このハンドル２４は、作業者が回転操作することにより、前輪１２ａ，１２ａをステアリング操舵する操舵部材として設けられており、フロントカバー２３内のステアリング機構等を介して前輪１２ａ，１２ａをステアリング操舵（転舵）させることが可能になっている。

また、フロントカバー２３の上部に設けられた各種操作レバーとしては、走行車体２の前後進、停止及び移動速度を切り替える走行操作レバー（図示せず）が配設されている。また、フロントカバー２３の上部に設けられた各種操作レバーとしては、走行車体２が路上を走行する「路上走行モード」と、走行車体２が走行しながら圃場に苗を植え付ける「作業走行モード」等とを切替える副変速操作レバー（図示せず）が配設されている。

また、フロアステップ２０におけるフロントカバー２３の左右それぞれの側方に位置する部分には、補給用の苗を載せておく予備苗載台２５が配置されている。この予備苗載台２５は、フロアステップ２０の床面から突出した支持軸（鉛直軸）１４９によって回転自在に支持されている。予備苗載台２５は上下三段に構成され、最上段の予備苗載台２５ａ、中段の予備苗載台２５ｂ及び最下段の予備苗載台２５ｃからなり、作業者の手によって回動させることが可能になっている。

即ち、リンク機構１３９によって、複数（図示例では３段）の予備苗載台２５ａ〜２５ｃが上下多段となって平面視で重複した重複状態（図１、図２）と、複数の予備苗載台２５ａ〜２５ｃが前後向きに略一直線状になって展開した展開状態とに切り替え可能な構成である。図３及び４には、予備苗載台２５の側面図を示す。図３は重複状態を示し、図４は展開状態を示している。

具体的には、重複状態から最上段の予備苗載台２５ａの前端を前方に引くか、最下段の予備苗載台２５ｃの後端を後方に引くことで、最上段の予備苗載台２５ａが前方に、最下段の予備苗載台２５ｃが後方に、支点Ｓを中心に回動して中段の予備苗載台２５ｂの高さ位置に揃えることができる。また、リンク機構１３９の切り替えは、電動モータ１４１で駆動する切替駆動装置（ギア機構など）１４０によって行うこともできる。

従って、予備苗載台２５には用水路をまたいでの苗補給も楽な姿勢で余裕をもって行える。そして、苗箱を予備苗載台２５上に搭載したままでも重複状態と展開状態とに切り替えができ、作業中の妨げにもならない。

また、走行車体２の操縦席２２の後方に施肥装置２６（図１）が設けられている。施肥装置２６は、肥料ホッパ２７に貯留されている粒状の肥料を繰出部８１によって一定量ずつ繰り出し、その肥料を施肥ホース８２でセンターフロート１３８ａ及びサイドフロート１３８ｂの左右両側に取り付けた施肥ガイド（図示せず）まで導き、施肥ガイドの前側に設けた作溝体８４によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥構内に落とし込む構成となっている。ブロア用電動モータ５４で駆動するブロア５８で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバー５９を経由して施肥ホース８２に吹き込まれ、施肥ホース８２内の肥料を風圧で強制的に搬送する構成となっている。

エンジン１１の動力は施肥クラッチ（図示せず）を介して繰出部８１に伝達されており、施肥クラッチにより繰出部８１の作動及び停止を行う。これにより、後述する苗の植え付けに伴って、肥料ホッパ２７から肥料が所定量ずつ繰出部８１によって繰り出され、ブロア５８の送風により肥料が施肥ホース８２を通って作溝体８４に供給されるのであり、作溝体８４を介して肥料が田面に供給される。作業者が施肥スイッチ（スイッチセンサ）７５（図５）を押す（入り）ことで、施肥クラッチを入りにしてブロア用電動モータ５４を作動させる。

整地装置５は、フロート１３８と同様に、図１に示すように、走行車体２の左右方向の中央に設けられたセンターロータ１５０と、センターロータ１５０の左右両側でセンターロータ１５０よりも後方に設けられた一対のサイドロータ１５１と、センターロータ１５０の左右両端と一対のサイドロータ１５１とを連結する一対の連結伝動機構１５２とを備える。

苗植付装置３は、走行車体２の後部に装着され、かつ苗を圃場に植え付ける苗植付部１３と、苗植付部１３を走行車体２に対して昇降させる昇降リンク装置２８とを備えている。苗植付部１３は、昇降リンク装置２８を介して走行車体２に取り付けられている。昇降リンク装置２８は、走行車体２の後部と苗植付部１３とを連結させる上リンク２８ａと下リンク２８ｂとからなるリンク機構を有しており、これらのリンク２８ａ、２８ｂが、メインフレーム１０の後部端に立設した背面視門型のリンクベースフレーム１２９に回動自在に連結され、各リンクの他端側が苗植付部１３に回転自在に連結されることにより、苗植付部１３が昇降可能に走行車体２に連結している。

図５には、図１の乗用型田植機の制御装置のブロック図を示す。
上リンク２８ａには昇降リンクセンサ（作業高さ検出部材）１４８（一例として、ポテンショメータ）が設けられている。昇降リンクセンサ１４８は、走行車体２（具体的にはメインフレーム１０）に対する上リンク２８ａの傾斜角度を検出するセンサであり、上リンク２８ａの上下回動範囲に亘って上リンク２８ａの傾斜角度を検出する。そして、この昇降リンクセンサ１４８によって、作業高さ（圃場の深さ）を測定する。

なお、昇降リンクセンサ１４８は下リンク２８ｂに設けても良い。昇降リンクセンサ１４８は上リンク２８ａ又は下リンク２８ｂのいずれか一方に設ければ良く、どちらに設けても昇降リンク装置２８のリンク傾斜角度を検出するものである。

また、苗植付部１３の昇降機構は、エンジン１１の駆動力により発生する油圧によって伸縮する昇降シリンダ４６を有しており、昇降シリンダ４６の伸縮動作によって、昇降リンク装置２８が苗植付部１３を昇降させることが可能になっている。即ち、苗植付部１３を非作業位置まで上昇させたり、対地作業位置（苗の植付位置）まで下降させたりすることが可能になっている。

苗植付部１３は、苗の植付範囲を複数の区画あるいは複数の列で、苗を圃場に植え付けることができる。実施形態に係る田植機１は、苗を６つの区画で植え付ける、いわゆる６条植のものである。苗植付部１３は、苗植付機構１８と、苗載せ台１７と、フロート１３８等を備えている。

苗載せ台１７は、走行車体２の左右方向において仕切られた植付条数分の苗載せ面１７ａを有しており、それぞれの苗載せ面１７ａに土付きのマット状苗を積載することが可能になっている。これにより、苗載せ台１７に積載した苗が植え付けられて無くなるたびに、圃場外に用意している苗を取りに戻る必要が無く、連続した作業を行えるので、作業能率が向上する。

苗植付機構１８は、苗載せ台１７の下方に配置されかつ苗載せ台１７に積載された苗を圃場に植え付ける。この苗植付機構１８は、２条毎に一つずつ配設されており、２条分の複数の苗植付具１２７を備えている。本実施形態では、苗植付機構１８は、合計三つ設けられ、各苗植付機構１８は、１条につき苗植付具１２７を二つ備えている。フロート１３８を接地させた状態で走行車体２を進行させると、苗載せ台１７が左右に往復移動して台上のマット苗を苗載せ台１７下端側に設けた苗受け枠１２０の苗取り口１２５に一株ずつ順次供給し、それを苗植付機構１８が分離して取り出し圃場に植付ける。

外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース１４５から植付伝動軸１４６によって伝動ケース１７０（図１８）から植付伝動ケース１２１へ伝動される。
植付クラッチケース１４５内の植付クラッチ（図示せず）が入り状態（単に入りと言う場合もある）になることで、全植付条の苗植付機構１８が作動すると共に、苗載せ台１７も左右移動を開始し、苗載せ台１７の左右移動端では全植付条の苗送りベルト１７ｂが作動する。伝動機構としては、植付クラッチから植付伝動軸１４６によって苗植付部１３へ伝動され、苗植付部１３内において各部分条クラッチ６４（図１８）を介して各々対応する苗植付機構１８へ伝動され、苗植付部１３内において各苗送りクラッチ（図示せず）を介して各々対応する苗送りベルト１７ｂへ伝動される。各部分条クラッチ６４は、各畦クラッチ操作レバー１４２により入り切り操作される。

植付伝動ケース１２１には中央部を中心に植付伝動ケース１２１に回転自在に設けられたロータリーケース３１を備えている。ロータリーケース３１は、各条に対応した二つの苗植付具１２７を両端部それぞれに回転自在に支持している。ロータリーケース３１は、エンジン１１からの駆動力により中央部を中心として回転されるとともに、エンジン１１からの駆動力により二つの苗植付具１２７を回転させる。

苗植付機構１８は、ロータリーケース３１が中央部を中心として回転されながら、苗植付具１２７がロータリーケース３１の両端部で回転されるとともに、苗取り爪３６（図１５）が突没されることで、苗植付具１２７が苗載せ台１７に積載された苗を圃場に植え付ける。具体的には後述する。

また、フロート１３８は、走行車体２の移動と共に、圃場上を滑走して整地するものである。フロート１３８は、走行車体２の左右方向における苗植付部１３の中央に設けられた一つのセンターフロート１３８ａと、該センターフロート１３８ａの左右両側にそれぞれ設けられたサイドフロート１３８ｂ，１３８ｂとの３枚で構成されている。

また、各フロート１３８ａ，１３８ｂは、圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられている。苗植付装置３は、センターフロート１３８ａの回動軸に圃場の凹凸を通過する際の回動量を検出するフロートセンサ（フロート回動検出部材，ポテンショメータなどで良い。仰角センサとも言う）１４３（図５）を設けている。

苗植付装置３は、植付作業時にはセンターフロート１３８ａの前部の上下動がフロートセンサ１４３により検出され、その検出角度が（±両方向での）所定角度以上であれば、制御装置１００により昇降シリンダ４６を制御する電磁油圧バルブ（昇降油圧バルブ）１６１（図５）を切り替えて昇降シリンダ４６を伸縮させ、苗植付部１３を昇降させる（このことを自動昇降と言う場合がある）ことにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。具体的には、フロートセンサ１４３により検出されるセンターフロート１３８ａの回動量から、苗植付部１３の作業高さの変更時に作動させる昇降シリンダ４６の作動量を算出し、該算出作動量に対応するように昇降シリンダ４６を作動させる。

そして、本実施形態の田植機１は、昇降シリンダ４６のストローク量を検出するストロークセンサ（作動量検出部材）５０を昇降シリンダ４６に沿って取り付け、シリンダそのものの作動量を検出し、フロートセンサ１４３の出力に対する油圧制御の応答性を把握し、制御の精度を高める構成である。図６には、図１の昇降シリンダ４６付近の詳細図を示す。尚、図６（Ａ）には、シリンダ収縮時の場合を示し、図６（Ｂ）には、シリンダ伸張時の場合を示している。

ストロークセンサ５０内部の伸縮ワイヤ５５がシリンダのピストン４６ａに繋がっており、ピストン４６ａの動きに沿って伸縮する。ストロークセンサ５０は送電ハーネス５６により制御装置１００に繋がっており、検出信号が制御装置１００に入力される。

上述のように、フロートセンサ１４３からの検出結果によって算出される理論値になるように昇降シリンダ４６の伸縮量が制御されるが、見た目では殆ど差がなくても（例えばミリ単位など）算出理論値と実際の伸縮量とは異なる場合がある。そこで、ストロークセンサ５０によって検出される実際の伸縮作動量（実測値）と算出理論値が異なる場合は、実測値が理論値と一致するように、制御装置１００によって昇降シリンダ４６の作動量が制御される（作動量調整機能）。

図７には、この時のフローを示す。
センターフロート１３８ａの前部の上下動がフロートセンサ１４３により検出されると、昇降シリンダ４６の伸縮量が算出され、昇降シリンダ４６が作動する。この時、センターフロート１３８ａの回動方向が下方（圃場の深さが深くなる）の場合は、昇降シリンダ４６が伸張して苗植付部１３を下降させる一方、センターフロート１３８ａの回動方向が上方（圃場の深さが浅くなる）の場合は、昇降シリンダ４６が収縮して苗植付部１３を上昇させる。昇降シリンダ４６の作動量はストロークセンサ５０により検出され、ストロークセンサ５０により検出される実測値が理論値と一致するまで昇降シリンダ４６が作動する。

即ち、実測値が理論値よりも小さい場合（作動量不足）は、センターフロート１３８ａを更に同一方向（伸張させている場合は伸長方向に、収縮させている場合は収縮方向）に作動させる一方、実測値が理論値よりも大きい場合（作動量過剰）は、センターフロート１３８ａを逆方向（伸張させている場合は収縮方向に、収縮させている場合は伸長方向）に作動させる。

尚、図７では、「油圧バルブ」の停止と作動を繰り返す例を示しているが、この制御では、「油圧バルブ」が、上記実測値が理論値と一致するまで作動し続ける場合も含まれる。また、「油圧バルブ停止」、「ストロークセンサ検出」の順は特に問わず、ストロークセンサ５０は、昇降シリンダ４６の作動を常時検出しており、昇降シリンダ４６の作動とほぼ同時に行われるものである。このことは、他のフローにも共通する。

本構成により、センターフロート１３８ａの回動量から算出される昇降シリンダ４６の作動量に対して昇降シリンダ４６の実際の作動量に過不足があれば昇降シリンダ４６が伸縮することにより、圃場の深さに対する苗植付部１３の作業高さを適切な位置に合わせることができるので、作業精度が向上する。

また、昇降シリンダ４６の伸縮に伴って昇降リンク装置２８が作動することで苗植付部１３が昇降するが、昇降シリンダ４６の伸縮に対して、苗植付部１３の作業高さの変化が遅れる場合がある。

そこで、昇降リンクセンサ１４８により検出される所定時間のリンク傾斜角度の変化量から算出される実際の昇降リンク装置２８の昇降量（実測値）が、ストロークセンサ５０により検出される昇降シリンダ４６の所定時間の作動量に対応する昇降リンク装置２８の昇降量（理論値、ストロークセンサ５０により検出される昇降シリンダ４６の所定時間の作動量から算出される）よりも小さい、即ち動作の反応が遅れている場合は、制御装置１００によって昇降シリンダ４６を速く作動させる（作動速度調整機能）。

この機能によって、油圧制御の応答性を把握し、応答性が良くない場合でも制御の精度を高めることが出来る。
図８には、作動速度調整機能のフローを示す。尚、この作動速度調整機能による制御は、前記作動量調整機能（図７）とは並列しているが、図７の対地作業装置上昇又は下降の部分に関係する。

昇降リンクセンサ１４８により検出される所定時間のリンク傾斜角度の変化量から実際の昇降リンク装置２８の昇降量を算出し、ストロークセンサ５０により検出される昇降シリンダ４６の所定時間の作動量に対応する昇降リンク装置２８の昇降量（理論値）と実際の昇降リンク装置２８の昇降量（実測値）を比較し、実際の昇降リンク装置２８の昇降量が小さい（昇降の遅延）場合は、昇降シリンダ４６の作動速度を速める。具体的には以下のようになる。

センターフロート１３８ａの回動方向が下方の場合は、昇降シリンダ４６が伸張して苗植付部１３を下降させる。昇降リンクセンサ１４８により検出される所定時間（例えば、０．５秒）のリンク傾斜角度の変化量から実際の昇降リンク装置２８の下降量を算出し、ストロークセンサ５０により検出される昇降シリンダ４６の所定時間（０．５秒）の作動量に対応する昇降リンク装置２８の下降量（理論下降量）と実際の昇降リンク装置２８の下降量（実測下降量）を比較し、実際の昇降リンク装置２８（苗植付部１３）の下降量が小さい（下降の遅延）場合は、昇降シリンダ４６の伸張作動を高速化する。この高速化の基準は、制御装置１００に記録した、フロートセンサ１４３の回動量に対する昇降シリンダ４６の伸縮量、及び昇降シリンダ４６の伸縮が開始されてから終了するまでの理論上の時間とし、この制御速度で昇降シリンダ４６の伸縮作動が制御されている。従って、昇降シリンダ４６の伸縮速度を、理論上の時間に基づく伸縮制御速度よりも速くする。以下、同様とする。

尚、実際の昇降リンク装置２８の下降量が小さくない場合は、適切であると判断し、昇降シリンダ４６の作動速度は変化させない。
一方、センターフロート１３８ａの回動方向が上方の場合は、昇降シリンダ４６が収縮して苗植付部１３を上昇させる。昇降リンクセンサ１４８により検出される所定時間（例えば、０．５秒）のリンク傾斜角度の変化量から実際の昇降リンク装置２８の上昇量を算出し、ストロークセンサ５０により検出される昇降シリンダ４６の所定時間（０．５秒）の作動量に対応する昇降リンク装置２８の上昇量（理論上昇量）と実際の昇降リンク装置２８の上昇量（実測上昇量）を比較し、実際の昇降リンク装置２８（苗植付部１３）の上昇量が小さい（上昇の遅延）場合は、昇降シリンダ４６の収縮作動を高速化する。

尚、実際の昇降リンク装置２８の上昇量が小さくない場合は、適切であると判断し、昇降シリンダ４６の作動速度は変化させない。
実際の昇降リンク装置２８の昇降量が理論値よりも大きい、即ち苗植付部１３の昇降が速いことに関しては問題ない。昇降シリンダ４６の伸縮動作によって、機械的機構により昇降リンク装置２８が作動するため、機械的なロスが問題となる。即ち、本構成は、苗植付部１３の昇降遅れを是正するものである。

本構成により、昇降シリンダ４６の伸縮に対して、苗植付部１３の作業高さの変化が遅れているときは昇降シリンダ４６の作動を速くすることにより、苗植付部１３の下降時には、苗植付部１３が地面に近付くまでに作業を開始することを防止でき、不要な作業が行われることが防止される。

また、苗植付部１３による作業を中断する際に苗植付部１３を上昇させるが、その時苗植付部１３が地面から素早く離れることにより、苗の植え付けを行わない箇所で植付作業をすることを防止できるので、作業位置が重複することが防止される。

また、昇降リンク装置２８には、昇降時の反動を空気圧により軽減するアキュムレータ７８（調圧装置）と、アキュムレータ７８の空気圧を調節するエアコンプレッサ７９（空気圧調節装置）を設けており、昇降時の上リンク２８ａや下リンク２８ｂの反動を、アキュムレータ７８によって吸収することで、振動を抑え、上リンク２８ａや下リンク２８ｂがバウンドせずにスムーズに停止させる構成である。尚、アキュムレータ７８は、昇降油圧バルブ１６１と昇降シリンダ４６との間の油圧回路（図示せず）に接続されている。

昇降リンクセンサ１４８からは、昇降リンク装置２８の上方向（リンク傾斜角度が大きくなる）又は下方向（リンク傾斜角度が小さくなる）への移動量が検出される。
昇降リンクセンサ１４８により検出される実際の昇降リンク装置２８の作動量が変化して、その上下動回数が一定時間内に所定値以上である場合、即ちリンク傾斜角度が増減して苗植付部１３の作業高さが細かく変動する場合は、制御装置１００によりエアコンプレッサ７９を排出作動させてアキュムレータ７８の空気圧を低下させる。

アキュムレータ７８の空気圧が高いと、昇降リンク装置２８の昇降停止時に、その反動で上リンク２８ａや下リンク２８ｂが上下に揺動し、苗植付部１３が細かく上下動するからである。

一方、昇降リンクセンサ１４８により検出される実際の昇降リンク装置２８の上下動回数が一定時間内に所定値未満であり、上述のように、昇降シリンダ４６の伸縮に対して、苗植付部１３の作業高さの変化が遅れている場合は、エアコンプレッサ７９を圧縮作動させてアキュムレータ７８の空気圧を増加させる（空気圧調整機能）。

上記作動速度調整機能では苗植付部１３の作業高さの変化が遅れている場合に昇降油圧バルブ１６１からの送油量を増加させることで対応しているが、本構成ではアキュムレータ７８の加圧により一時的に早めて苗植付部１３の作業高さの上昇又は下降の遅れを解消できる。即ち、昇降リンク装置２８に空気のバネがあるようなもので、空気のバネの付勢力により、昇降の開始を遅らせないようにする、というものである。

図９には、このときのフローを示す。
センターフロート１３８ａの回動方向が下方の場合は、昇降シリンダ４６が伸張して苗植付部１３を下降させる。昇降リンクセンサ１４８により検出される、実際の昇降リンク装置２８の上下動回数が一定時間（例えば、１〜３秒）内に所定値（例えば、上動と下動を１セット（１回）として１０〜２０回）以上である場合、エアコンプレッサ７９を作動させてアキュムレータ７８の空気圧を低下させる。尚、この制御は極短時間の振幅を検知するもので、外観上は分からないレベルである。

昇降リンクセンサ１４８からは、リンク傾斜角度の所定角度以上の上方又は下方への変化量がある場合に検出される。そして、昇降リンク装置２８の上下動回数が一定時間内に所定値以上検出されることは、大抵昇降シリンダ４６の伸張又は収縮が停止する際に起こり、このとき昇降リンクセンサ１４８が僅かな昇降リンク装置２８の回動を検出する。

昇降リンクセンサ１４８により検出される実際の昇降リンク装置２８の上下動回数が一定時間内に所定値未満である場合は、ストロークセンサ５０により検出される昇降シリンダ４６の所定時間（例えば、０．５秒）の作動量に対応する昇降リンク装置２８の下降量（理論下降量）と実際の昇降リンク装置２８の下降量（実測下降量、昇降リンクセンサ１４８により検出される所定時間（０．５秒）のリンク傾斜角度の変化量から算出される）を比較し、実際の昇降リンク装置２８の下降量が小さい（下降の遅延）場合は、エアコンプレッサ７９を作動させてアキュムレータ７８の空気圧を増加させる。尚、この時に昇降シリンダ４６の伸張作動を高速化しても良い。

一方、センターフロート１３８ａの回動方向が上方の場合は、昇降シリンダ４６が収縮して苗植付部１３を上昇させる。昇降リンクセンサ１４８により検出される、実際の昇降リンク装置２８の上下動回数が一定時間（例えば、１〜３秒）内に所定値（例えば、上動と下動を１セット（１回）として１０〜２０回）以上である場合、エアコンプレッサ７９を作動させてアキュムレータ７８の空気圧を低下させる。

昇降リンクセンサ１４８により検出される実際の昇降リンク装置２８の上下動回数が一定時間内に所定値未満である場合は、ストロークセンサ５０により検出される昇降シリンダ４６の所定時間（０．５秒）の作動量に対応する昇降リンク装置２８の上昇量（理論上昇量）と実際の昇降リンク装置２８の上昇量（実測上昇量、昇降リンクセンサ１４８により検出される所定時間（０．５秒）のリンク傾斜角度の変化量から算出される）を比較し、実際の昇降リンク装置２８の上昇量が小さい（上昇の遅延）場合は、エアコンプレッサ７９を作動させてアキュムレータ７８の空気圧を増加させる。尚、この時に昇降シリンダ４６の収縮作動を高速化しても良い。

即ち、昇降リンク装置２８の昇降量が理論値よりも小さい（遅い）場合は、上記作動速度調整機能により昇降シリンダ４６の作動を速くすると共に、エアコンプレッサ７９を圧縮作動させてアキュムレータ７８の空気圧を増加させる構成としても良い。この場合は、昇降シリンダ４６の作動の高速化に伴う昇降リンク装置２８の昇降動作の反動をアキュムレータ７８により吸収することができる。

本構成により、油圧制御の応答性を把握し、応答性が良くない場合に最適化を図ることが出来る。また、昇降リンク装置２８に設けたアキュムレータ７８の空気圧をエアコンプレッサ７９で増減させることにより、空気圧を適正化して苗植付部１３を昇降シリンダ４６の作動量に対応する作業高さに素早く移動させることができるので、圃場の深さに対する苗植付部１３の作業高さを適切な位置に合わせることができ、作業精度が向上する。

また、苗植付部１３の昇降を停止させたとき、アキュムレータ７８により昇降動作の反動を吸収することで昇降リンク装置２８が上下方向に微細に揺動することを防止できるので、作業精度を向上させることができると共に、重心位置の変化が生じにくく、走行車体２の走行姿勢が安定する。

そして、圃場の凹凸が激しいと、フロートセンサ１４３によるセンターフロート１３８ａの上下動の検出によって昇降シリンダ４６が頻繁に作動し、苗植付部１３が頻繁に上下動することになる。フロートセンサ１４３によって検出される、所定時間内の回動角度の変化が多い場合は、作業位置周辺での凹凸が多い、ということであるため、フロート１３８の回動に合わせて苗植付部１３を昇降させると、苗植付部１３が昇降している間に次の上昇または下降の信号が出力され、苗植付部１３が頻繁に上下動する。フロート１３８の回動と苗植付部１３の昇降にはタイムラグがあるため、あまり頻繁に昇降させていると、植付深さを調節するために苗植付部１３を昇降させているはずが、浅いところで深く、深いところで浅く苗を植えてしまうこともある。

これを防止すべく、フロートセンサ１４３によって圃場の凹凸が頻繁に検知される場合は、フロート１３８の回動角度を検知するポテンショメータの信号発信の時間間隔を長くし、苗植付部１３の昇降頻度を少なくする。

具体的には、フロートセンサ１４３は、その検出角度が（±両方向での）所定角度以上であれば、センターフロート１３８ａの回動と見なし制御装置１００に出力するが、短時間以内にフロートセンサ１４３がセンターフロート１３８ａの上下動を所定回数以上検出したときは、フロートセンサ１４３から制御装置１００への出力時間間隔を長くすると良い（出力時間遅延機能）。

図１０には、このときのフローを示す。
比較的短い所定時間（例えば、０．５〜１秒）以内にフロートセンサ１４３がセンターフロート１３８ａの上下動を所定回数（例えば、上動と下動を１セット（１回）として１０〜２０回）以上検出したときは、フロートセンサ１４３から制御装置１００への出力時間間隔を、現在の出力時間よりも、例えば０．０５秒間隔から０．１秒間隔に長くする。一方、センターフロート１３８ａの上下動回数が所定回数未満である場合であって、フロートセンサ１４３から制御装置１００への出力時間間隔が標準（例えば、０．０５秒）よりも長い場合は、現在の出力時間よりも短くし、出力時間間隔を標準とする。尚、標準とは、製品を組み上げた段階、言い換えれば出荷時の初期設定状態である。

このように、短時間でのセンターフロート１３８ａの上下動が激しい場合は、フロートセンサ１４３から制御装置１００への出力ディレイタイムを長くすることで、頻繁にフロート１３８が回動する凹凸の多い圃場で作業する際、昇降リンク装置２８が自動昇降する頻度を抑えることができるので、苗植付部１３の作業高さの過度の変化による作業精度の低下が防止される。一方、センターフロート１３８ａの上下動が激しくなく、且つフロートセンサ１４３から制御装置１００への出力時間間隔が長い場合は、出力時間間隔を短くすることで、追従性を高め、圃場の凹凸に適した高さに、精度良く苗植付部１３を作動させることができる。

また、ストロークセンサ５０により検出される昇降シリンダ４６の作動が、昇降リンク装置２８の上リンク２８ａ自体は動かない程度の微少な動き（例えば、１〜２ｍｍ）を繰り返す場合、フロートセンサ１４３から制御装置１００への出力信号を一定時間無視し、昇降シリンダ４６を作動させない構成としても良い（出力信号停止機能）。即ち、ストロークセンサ５０により昇降シリンダ４６の作動が検出されても、昇降リンクセンサ１４８による昇降リンク装置２８の作動が検出されない程の伸縮作動量で、且つ所定時間内に所定回数以上繰り返される場合は、昇降シリンダ４６を作動させず、余計な仕事をさせないようにする。

図１１には、このときのフローを示す。
フロートセンサ１４３がセンターフロート１３８ａの回動を検出し、ストロークセンサ５０から昇降シリンダ４６の作動が検出されても、昇降リンクセンサ１４８による昇降リンク装置２８の作動が検出されず、且つストロークセンサ５０からの所定時間（例えば、１〜３秒）内の伸縮作動が所定回数（例えば、伸張と短縮を１セットとして１０回）以上検出される場合は、フロートセンサ１４３から制御装置１００への出力信号の送信を一定時間（例えば、１〜３秒）停止する。

センターフロート１３８ａの回動に対する昇降リンク装置２８の昇降位置が僅かに合っていないことにより昇降シリンダ４６が作動して昇降リンク装置２８を昇降させようとしているものの、その変化量が細かすぎて昇降リンク装置２８が殆ど動いていない場合、昇降リンクセンサ１４８からは昇降リンク装置２８の作動が検出されない。このように、昇降シリンダ４６が作動しても昇降リンク装置２８が作動しない状態が続くと、フロートセンサ１４３の検出角度に基づく自動昇降を一定時間行わないことにより、昇降シリンダ４６の不要な作動制御を行う必要がなくなり、機体全体の作動ロスが軽減される。

そして、この田植機１のエンジン１１は、ディーゼルエンジンであり、ガバナ制御をモータで行う、電子ガバナ機構を採用している。エンジン出力は、アクセルレバー７１（エンジン１１に装着されており、作業者が直接手動操作するものではない）の位置に基づく燃料噴射量によって制御される。燃料噴射量は、アクセルレバー７１の位置を検出するアクセルレバーセンサ７１ａからの入力信号によりエンジン電子ガバナ７２に燃料噴射量の指示が出力される。走行操作レバーの操作を「レバーポテンショメータＸ１」で検出し、この検出値に合わせてアクセルレバー７１を移動させる「アクセルレバー切替モータＸ２」を作動させ、電子ガバナ７２による燃料噴射量を変更してエンジン回転数を変更する。

通常の作業では、走行操作レバーによりエンジン回転数を、例えば定格回転数である２５００ｒｐｍまで上げる。この定格回転数は、田植機の植付走行時に走行しつつ、苗植付部の作動に十分な出力を確保するために必要な回転数であり、基本的に植付走行時はこの数値を最低限に保っている。

作業者がハンドル２４を左右何れかに２００度回転操作すると、（ハンドル２４は左右に最大３６０度〜４００度回転する）旋回走行が始まり、旋回開始タイミングはハンドル２４の操向角度（切れ角）センサ７３で検出される。切れ角センサ７３からは、操向角度のみならず旋回方向も検出される。尚、切れ角センサ７３は、ハンドル２４のステアリング軸に設けたポテンショメータなどで良い。

そして、枕地での旋回時において、切れ角センサ７３によって旋回走行の開始が検出されると、制御装置１００によって燃料供給量を制御することで、エンジン回転数を２０００ｒｐｍに下げ、安定した操作性を確保する。走行と植付作業の両方に掛かる駆動力としては２５００ｒｐｍ（標準的な作業時の回転数の例）程度必要になるが、旋回時は植付作業を行わないため、走行に必要なエンジン回転数を確保すれば足りる。

図１２には、このときのフローを示す。
アクセルレバー７１の移動がアクセルレバーセンサ７１ａにより検出されると、エンジン回転数が２５００ｒｐｍまで上昇するが、切れ角センサ７３によって旋回開始が検出されると、エンジン回転数が２０００ｒｐｍに下降する。

アクセルレバー７１によるメカ的機構では、エンジン回転数が一定に保持されるという画一的な制御しかできない。即ち、植付作業時はエンジン回転数が２５００ｒｐｍ以下に下がらないが、旋回時のように植付クラッチが切れている状態では無駄な回転数になっている。しかし、本構成により、旋回時にはエンジン回転数を下げることで、燃料を節約でき、省エネにも繋がる。

前述のように、施肥装置２６は、肥料ホッパ２７に貯留されている粒状の肥料を植付作業中に一定量ずつ圃場に放出する。施肥スイッチ７５をＯＮにすると、施肥クラッチの入切モータ７７が入り作動すると共に、ブロア用電動モータ５４も作動する。

田植機１の枕地での旋回が終了すると、作業者は施肥スイッチ７５をＯＮにして、苗の植付が始まる前に肥料を播く。この時、制御装置１００によって燃料供給量を制御することで、再びエンジン回転数を２４００〜２５００ｒｐｍ程度に上げ、苗植付部１３の駆動に必要な供給電流を確保する。

図１３には、このときのフローを示す。
アクセルレバー７１の移動によりエンジン回転数が２５００ｒｐｍまで上昇後、旋回を開始すると、エンジン回転数が２０００ｒｐｍに下降するが、切れ角センサ７３によって旋回終了が検出され、且つ施肥スイッチ７５がＯＮになるとエンジン回転数が再び２５００ｒｐｍまで上昇する。

アクセルレバー７１によるメカ的機構では、画一的な制御しかできない。しかし、本構成により、旋回終了時にはエンジン回転数を戻すことで、植付作業に必要なパワーを確保できる。

また、エンジン１１には、冷却水の温度を検出する水温センサ８０を設けている。水温センサ８０からの検出値によって、エンジン１１がオーバーヒートしていないかどうかが分かる。水温センサ８０によって異常を感知した場合は制御装置１００によって燃料供給量を制御することで、エンジン回転数を１２００ｒｐｍに下げ、焼き付き等の不具合の発生を未然に回避させる。

図１４には、このときのフローを示す。
アクセルレバー７１の移動がアクセルレバーセンサ７１ａにより検出されると、エンジン回転数が２５００ｒｐｍまで上昇するが、水温センサ８０によって異常が検出されると、エンジン回転数がアイドリング回転数程度の１２００ｒｐｍに下降する。

アクセルレバー７１によるメカ的機構では、画一的な制御しかできない。しかし、本構成により、冷却水の温度が高温となる異常時にはエンジン回転数をアイドリング回転数程に下げることで、焼き付き等の不具合の発生を防止できる。

次に、田植機１の苗植付部１３の苗植付機構１８の構成について説明する。
図１５に、本実施の形態の苗植付機構１８の走行車体２の左側から視た一部断面側面図を示し、図１６に、苗植付機構１８の一部断面正面図を示す。

植付伝動ケース１２１の後端部に植付駆動軸３０が回転自在に支承されており、この植付駆動軸３０の左右突出部にロータリーケース３１の中央部が一体回転する構成で固定して取り付けられている。

更にロータリーケース３１の両端部に第１の軸受３２及び第２の軸受３３によって植付回動軸３４を回転自在に支承し、これらの２つの植付回動軸３４のそれぞれに、苗植付具１２７の植付具ケース３５が固定して取り付けられている。植付具ケース３５には、苗取り爪３６と、先端部に苗押出爪３７が固定された押出ロッド２９が設けられている。

図１６に示す通り、植付駆動軸３０には角軸面が形成されており、ロータリーケース３１のボス部３８に植付駆動軸３０と直交させて挿し込んで通したテーパ状のコッタピン３９を上記角軸面に接触させて、ロータリーケース３１を植付駆動軸３０に固定している。

図１７に、田植機１のロータリーケース３１の内部構造を示す。
ロータリーケース３１の内部には、植付駆動軸３０の外周部に嵌合し植付伝動ケース１２１と一体で公転しない偏芯サンギア４０が配置されており、偏芯サンギア４０に噛合する２つの偏芯カウンタギア４１と、各偏芯カウンタギア４１に噛合する２つの偏芯プラネタリギア４２とからなるギア機構が収納されている。

偏芯サンギア４０は、第３の軸受４３によってロータリーケース３１に支持されている。偏芯カウンタギア４１は、カウンタギア軸４４に取り付けられ、ロータリーケース３１に対応して遊転する構成となっている。又、偏芯プラネタリギア４２は、植付回動軸３４に一体回転する構成で取り付けられている。

植付駆動軸３０が駆動回転すると、ロータリーケース３１が一定方向に回転し、偏芯サンギア４０の回りを偏芯プラネタリギア４２が公転するとともに、１回公転する間に公転方向とは逆向きに偏芯プラネタリギア４２が１回自転する。図１５に示す左側面図では、ロータリーケース３１が植付駆動軸３０と共に左回りに回転し、偏芯プラネタリギア４２が植付駆動軸３０を中心として左回りに公転するとともに、右回りに自転する。

苗植付具１２７は、偏芯プラネタリギア４２に固定されている植付回動軸３４とともに回動するので、植付駆動軸３０が駆動回転するのに伴って、苗植付具１２７の苗取り爪３６の先端が苗植付具先端軌跡１９を描く構成で移動する。偏芯プラネタリギア４２が１回公転する間に、苗取り爪３６の先端が苗植付具先端軌跡１９上を一周する。この苗植付具先端軌跡１９は、走行車体１０が停止しているときの左側方から視た静軌跡である。

又、ロータリーケース３１の内部には、植付回動軸３４に一体回転する構成で取り付けた制動カム４７と、制動カム４７の外周面に接触する制動アーム４８と、制動アーム４８を制動カム４７に押し付ける制動スプリング４９とからなる位相ずれ防止機構が設けられている。制動アーム４８は、カウンタギア軸４４に回動自在に軸支されている。

制動カム４７は、苗植付具１２７が、苗取り口１２５から苗を取る位置及び苗を圃場に植え付ける位置にある時に偏芯プラネタリギア４２の回転を制動し、各ギア間のバックラッシュを吸収して、苗分離及び苗植え付けの動作が正確に行われる構成で作用する。

苗植付具１２７の苗押出爪３７は、植付具ケース３５に摺動自在に支持された押出ロッド２９の先端部に苗取り爪３６の裏面に近接させて取り付けられ、押出ロッド２９の作動により苗取り爪３６の先端側へ突出、及び苗取り爪３６の根元側へ後退する構成になっている。植付具ケース３５内に収容されている苗押出爪３７の作動機構により、苗取り爪３６の先端が苗植付具先端軌跡１９の下部へ移動していく際に苗押出爪３７が突出して、苗取り爪３６に保持されている苗を圃場へ押し出す。

本実施の形態の田植機１の苗植付機構１８は、以上の構成で、植付作業時には次の通りに作動する。
植付駆動軸３０が駆動回転することにより、ロータリーケース３１に取り付けられている一対の苗植付具１２７が、苗取り爪３６の先端が苗植付具先端軌跡１９を描く同一軌道上を互いに１／２周期の間隔を保ったまま一定姿勢で移動する。

苗植付具１２７の苗取り爪３６が苗取り口１２５を通過する際、苗載せ台１７の苗を一株分離して取り出す。このとき、苗押出爪３７は後退した状態にある。苗植付具１２７が下動して苗取り爪３６の先端が苗植付具先端軌跡１９の下部まで移動すると、苗押出爪３７が突出し、苗取り爪３６が保持している苗の土部を下向きに押すことにより、苗を苗取り爪３６から押し出して圃場に植え付ける。その後、苗植付具１２７が下動時よりも後方の軌道を通って上動するとともに、苗押出爪３７が後退する。

図１８には、図１の田植機の植付伝動ケース１２１部分の平面断面図（概略図）を示す。
伝動ケース１７０内には、各々の苗植付具１２７に動力の断接を行う部分条クラッチ６４を設けている。部分条クラッチ６４は、駆動爪６４ａと従動爪６４ｂを備え、駆動爪６４ａと従動爪６４ｂが噛み合うことにより伝動される。

苗植付具１２７を駆動する植付駆動軸３０には、従動スプロケット１８０を設け、その従動スプロケット１８０と部分条クラッチ６４の従動爪６４ｂに一体で設けた駆動スプロケット１７９との間に、伝動チェーン６０を巻き掛けている。駆動爪６４ａは、部分クラッチ用キー１７３により駆動軸１７１と一体回転し且つ駆動軸１７１方向に移動しない。従動爪６４ｂは、圧縮スプリングである部分クラッチ用スプリング６３により駆動爪６４ａ側への押し付け力を受けており、クラッチピン１７５が入る操作カム面を外周面に備えている。

クラッチピン１７５が従動爪６４ｂに臨む位置で出退するべく、従動爪６４ｂ側へ押し付ける圧縮スプリングであるクラッチピン用スプリング１７６と、該クラッチピン用スプリング１７６に抗して従動爪６４ｂとは反対側へ引っ張る畦クラッチケーブル１７７を設けている。従って、畦クラッチ操作レバー１４２の操作により、畦クラッチケーブル１７７を引っ張るとクラッチピン１７５が従動爪６４ｂから離れて、部分クラッチ用スプリング６３の押し付けにより部分条クラッチ６４が伝動状態となる。逆に、部分クラッチ操作ケーブル１７７を弛めるとクラッチピン１７５が従動爪６４ｂの外周面に接触し、従動爪６４ｂの回転に伴って従動爪６４ｂが駆動爪６４ａから離れる側へ移動し、駆動爪６４ａと従動爪６４ｂの噛み合いが外れる所定の位相で部分条クラッチ６４の伝動が断たれる。

このクラッチピン１７５を駆動爪６４ａまたは従動爪６４ｂに接触させて切状態にするときに、駆動爪６４ａと従動爪６４ｂは噛み合わないものの、爪の側端部同士が接触し合う状態となったときに、異音が生じることがある。

これは、低速移動時や停止時に部分条クラッチ６４を切操作すると、駆動軸１７１の回転が遅い、あるいは回転が無いため、駆動爪６４ａと従動爪６４ｂの離間距離が最低限になるために生じる。一方、移動速度が所定速度以上であれば、駆動軸１７１の回転速度も一定以上であるので、駆動爪６４ａまたは従動爪６４ｂは回転の影響により、少なくとも爪の側端部が触れ合わない距離まで移動できる。

低速移動時の状態で植付を行うと、ロータリーケース３１の回転時の駆動反力（ロータリーケース３１内のギアが不等速（不等円）ギアであることにより生じる反力）や、苗植付具１２７の押出ロッド２９の作動の反力により、ロータリーケース３１が逆転し、このときに従動爪６４ｂが反転することで駆動爪６４ａと擦れ合い、異音が発生する。

ロータリーケース３１の逆転が伝動されてしまうのは、従動爪６４ｂが、駆動軸１７１から植付駆動軸３０に伝動するための駆動スプロケット１７９に接続されているためである。

図１９には、伝動ケース内の一部のギアの関係を示した簡略側面図を示しており、部分条クラッチ６４を切りにした時の制動カム４７と制動アーム４８との位置関係を示している。

部分条クラッチ６４を切った時の苗植付具１２７の停止位置における制動カム４７と制動アーム４８の位置は、偏芯カウンタギア４１と偏芯プラネタリギア４２の組み合わせ上、決まっている。即ち、これらの偏芯ギア４１，４２の形状は、植付作業の再開時に植付単位が変わらないように設計されており、苗植付具１２７の停止位置における偏芯ギア４１，４２の位置も決まっている。このことは以下の理由による。

植付クラッチまたは部分条クラッチ６４を切ったとき、ロータリーケース３１の停止位置が不定であると、苗取り爪３６や苗押出爪３７が土中に入り込んだまま停止することもあり、これらの爪に泥が溜まり、苗を取れなくなることがある。また、部分条クラッチ６４を切ったときは、苗取り爪３６や苗押出爪３７が土中に入ったまま前進することになるので、これらの爪だけでなく、ロータリーケース３１にも負荷が掛かってしまう。

従って、これらのことを防止すべく、各ギアの噛み合わせにより、駆動力の供給が停止する際、決まった位置でロータリーケース３１の回転が停止するように構成している。
図１９（Ａ）に示すように、部分条クラッチ６４の切り時において制動カム４７と制動アーム４８との間に隙間Ｐがあると、制動カム４７が制動アーム４８から外れた際に、その反動でロータリーケース３１が逆転して異音が発生してしまうことがある。そこで、図１９（Ｂ）に示すように、部分条クラッチ６４の切り時における制動カム４７の制動アーム４８側の部位を膨らませて制動カム４７の形状を変えることで、部分条クラッチ６４の切り時における制動カム４７と制動アーム４８との間の隙間をなくし、接触して負荷の掛かる範囲を増やすことで、前記駆動反力を抑えてロータリーケース３１の逆転を防止できる。従って、前記異音の発生を抑えることが可能となる。

苗植付具１２７の作動時には、ロータリーケース３１の回転に対する駆動反力や、苗植付具１２７の植付装置の押出ロッド２９の作動の反力により、ロータリーケース３１が逆転方向に移動しようとする力が加わる。一方、ロータリーケース３１内のギア列は、逆転方向に回転するように組まれていないため、ロータリーケース３１が逆転しようとすると、それだけで大きな負荷を受けることになる。制動カム４７と制動アーム４８は、接触し合うことによってこの逆転方向に回転しようとする力を打ち消すものである。

また、図１９（Ａ）に示すように、部分条クラッチ６４の切り時において制動カム４７と制動アーム４８との間に隙間Ｐがあっても、下記の構成を採用することにより異音の発生を防止できる。

図２０には、図１８の他の例を示す。図２０（Ａ）には植付伝動ケース１２１の一部を示す平面断面図（概略図）を示し、図２０（Ｂ）に、ブレーキディスク６９の側面図（概略図）を示し、図２０（Ｃ）にブレーキシュー６６の側面図（概略図）を示す。

ブレーキシュー６６は、中心部に孔を有する板状であり、固定ピン６７によって植付伝動ケース１２１に固定されている。ブレーキシュー６６の中心部の孔を植付駆動軸３０が貫通する構成で配置されている。一方、ブレーキシュー６６を挟む２枚のブレーキディスク６９は、植付駆動軸３０に固定されており、植付駆動軸３０と一体となって回転する。

図２０（Ｂ）に示す側面図は、ブレーキディスク６９のブレーキシュー６６に対面する側の側面図を示している。ブレーキシュー６６は、両面とも図２０（Ｃ）に示す構成である。ブレーキシュー６６の両面に、ブレーキディスク６９を対面させて配置している。

ブレーキディスク６９は、ブレーキシュー６６に対面する側の面の一部に摩擦力の大きい摩擦部７０が形成されている。図２０（Ｂ）では、円周方向に沿って４等分した領域のうち、対向する２つの領域に摩擦部７０を形成している。又、ブレーキシュー６６の両面にも、図２０（Ｃ）に示す通り、円周方向に沿って４等分した領域のうち、対向する２つの領域に摩擦部７０を形成している。

植付伝動ケース１２１に固定されているブレーキシュー６６に対応して、両面に配置されたブレーキディスク６９が植付駆動軸３０と一体に回転するので、ブレーキディスク６９回転中の摩擦部７０同士が対面するタイミングでブレーキディスク６９にブレーキがかかり、植付駆動軸３０に周期的にブレーキがかかる。

ブレーキディスク６９を設けることで、前記駆動反力及び押出ロッド２９の作動の反力が最も作用する位置でブレーキディスク６９同士が接触し合い、従動爪６４ｂが逆転方向に回転しないようにするものである。従って、ロータリーケース３１の逆転を防止できることで、前記異音の発生を抑えることが可能となる。

また、クラッチピン１７５を従動爪６４ｂに当て続けることでロータリーケース３１の回転にブレーキをかけることができる。従って、この場合もロータリーケース３１の逆転を防止できることで、前記異音の発生を抑えることが可能となる。
また、クラッチピン１７５の先端をテーパ状として接触抵抗を大きくすることで、ブレーキ作用を強くすることができる。

更に、予備苗載台２５の上方に紫外線灯又は青色ＬＥＤなどの殺菌灯（図示せず）を、ステー（図示せず）などを介して取り付け、積載した苗に紫外線等を照射する構成としても良い。除菌や除虫は専用の薬剤で行っており、薬剤のコストが掛かると共に、供給量を誤ると圃場や周辺の汚染に繋がる。紫外線等の光線で殺菌や殺虫をすることで、薬剤が圃場に散らばることなく、環境負荷が軽減される。また、薬剤が不要となることから作業コストも低減される。

尚、複数の予備苗載台２５は、上述のように重複状態と展開状態とに切り替え可能な構成であることから、最上段と最下段の予備苗載台２５ａ、２５ｃは移動量が大きい。しかし、中段の予備苗載台２５ｂは殆ど動きがないため、中段の予備苗載台２５ｂに殺菌灯を設置すると良い。

中段の予備苗載台２５ｂは移動量が少ないため、ワイヤーハーネスを長くする必要がないので好適である。また、展開状態とした積み込み作業時や取り出し作業時に苗に紫外線等を確実に当てることが出来るので、殺菌、除虫効果が効率よく行える。

苗を載せる際には予備苗載台２５を展開形態にして、苗を後方から前方に移動させ、苗を取りだす際には予備苗載台２５を展開形態にして、苗を前方から後方に移動させる。従って、苗は中段を通ることで、照射される。尚、その場合、他の苗を移動させている間、中段の予備苗載台２５ｂに苗を載置し、紫外線を照射すれば殺菌時間が長くなり、殺菌、除虫効果も高くなる。

一方で、殺菌灯を各予備苗載台２５ａ、２５ｂ、２５ｃに設けると、重複状態時においても予備苗載台２５に積載した全ての苗を殺菌できる。従って、積み込み作業中（展開状態）でも、植え付け作業のために重複状態に切り替えた時でも、紫外線等を照射し続けることが出来るので、殺菌や除虫が長時間行える。

また、苗載せ台１７の左右の壁から上方に支柱を立て、紫外線灯を左右の支柱上に付けることで、苗載せ台１７の上方にも紫外線灯又は青色ＬＥＤを設けると、植付作業中も苗に紫外線等の光線を当てることができるため、殺菌、除虫率が向上する。

本発明は、施肥装置と苗植付部を搭載した乗用型苗移植機に利用可能である。

１田植機２走行車体
３苗植付装置４動力伝達機構
５整地装置１０メインフレーム
１１エンジン１２車輪
１２ａ前輪１２ｂ後輪
１３苗植付部１４エンジンカバー
１５油圧式無段変速機
１６ベルト式動力伝達機構１７苗載せ台
１８苗植付機構１９苗植付具先端軌跡
２０フロアステップ２１リアステップ
２２操縦席２３フロントカバー
２４ハンドル２５予備苗載台
２６施肥装置２７ホッパ
２８昇降リンク装置２９押出ロッド
３０植付駆動軸３１ロータリーケース
３２，３３，４３軸受３４植付回動軸
３５植付具ケース３６苗取り爪
３７苗押出爪３８ボス部
３９コッタピン４０偏芯サンギア
４１偏芯カウンタギア４２偏芯プラネタリギア
４４カウンタギア軸４６昇降シリンダ
４７制動カム４８制動アーム
４９制動スプリング５０ストロークセンサ
５１，５２プーリ５３ベルト
５４ブロア用電動モータ５５伸縮ワイヤ
５６送電ハーネス５８ブロア
５９エアチャンバー６０伝動チェーン
６３クラッチ押圧スプリング６４畦クラッチ
６６ブレーキシュー６７固定ピン
６９ブレーキディスク７０摩擦部
７１アクセルレバー７２エンジン電子ガバナ
７３切れ角センサ７５施肥スイッチ
７７施肥クラッチ入切モータ７８アキュムレータ
７９エアコンプレッサ
８０水温センサ８１繰出部
８２施肥ホース８４作溝体
９６回転板
１００制御装置１２０苗受け枠
１２１植付伝動ケース１２５苗取り口
１２７苗植付具１２９リンクベースフレーム
１３８フロート１３９リンク機構
１４０切替駆動装置１４１電動モータ
１４２畦クラッチ操作レバー１４３フロートセンサ
１４５植付クラッチケース１４６植付伝動軸
１４８昇降リンクセンサ１４９支持軸
１５０センターロータ１５１サイドロータ
１５２連結伝動機構１６１昇降油圧バルブ
１７０伝動ケース１７１駆動軸
１７３部分クラッチ用キー１７５クラッチピン
１７６クラッチピン用スプリング
１７７畦クラッチケーブル１７９駆動スプロケット
１８０従動スプロケット

Claims

走行装置（１２ａ、１２ｂ）を備えた走行車体（２）と、走行車体（２）に装着された対地作業装置（３）と、該対地作業装置（３）を走行車体（２）に対して昇降させる昇降リンク装置（２８）と、該昇降リンク装置（２８）を作動させる昇降アクチュエータ（４６）と、対地作業装置（３）に回動自在に取り付けられ、圃場面の凹凸を均すフロート（１３８）と、該フロート（１３８）の上下方向の回動量を検出するフロート回動検出部材（１４３）と、該フロート回動検出部材（１４３）により検出される回動量に合わせて昇降アクチュエータ（４６）を作動させ、対地作業装置（３）の作業高さを調節する制御装置（１００）とを備えた作業車両において、
昇降アクチュエータ（４６）の作動量を検出する作動量検出部材（５０）を設け、
制御装置（１００）は、フロート回動検出部材（１４３）により検出されるフロート（１３８）の回動量から、対地作業装置（３）の作業高さの変更時に作動させる昇降アクチュエータ（４６）の作動量を算出し、該算出作動量に対応するように昇降アクチュエータ（４６）を作動させると共に、算出された作動量と作動量検出部材（５０）により検出される実際の作動量を比較し、両作動量が異なる場合は、昇降アクチュエータ（４６）を算出された作動量に対応するまで作動させる作動量調整機能を有することを特徴とする作業車両。
前記昇降リンク装置（２８）に、昇降リンク装置（２８）の作動量から作業高さを検出する作業高さ検出部材（１４８）を設け、
前記制御装置（１００）は、
作動量検出部材（５０）により検出される所定時間の昇降アクチュエータ（４６）の作動量に対応する昇降リンク装置（２８）の作動量と作業高さ検出部材（１４８）により検出される前記所定時間の実際の昇降リンク装置（２８）の作動量を比較し、実際の昇降リンク装置（２８）の作動量が小さい場合は、前記昇降アクチュエータ（４６）の作動制御速度を高速化する作動速度調整機能を有することを特徴とする作業車両。
前記昇降リンク装置（２８）に、昇降リンク装置（２８）の作動量から作業高さを検出する作業高さ検出部材（１４８）と、昇降時の反動を空気圧により軽減する調圧装置（７８）とを設け、
該調圧装置（７８）の空気圧を調節する空気圧調節装置（７９）を設け、
前記制御装置（１００）は、
作動量検出部材（５０）により検出される所定時間の昇降アクチュエータ（４６）の作動量に対応する昇降リンク装置（２８）の作動量と作業高さ検出部材（１４８）により検出される前記所定時間の実際の昇降リンク装置（２８）の作動量を比較し、実際の昇降リンク装置（２８）の作動量が小さい場合は、前記空気圧調節装置（７９）により調圧装置（７８）の空気圧を増加させる一方、
作業高さ検出部材（１４８）により検出される昇降リンク装置（２８）の上方向及び下方向への作動回数が一定時間内に所定値以上である場合は、前記昇降リンク装置（２８）の作動量の比較を行わず、空気圧調節装置（７９）により調圧装置（７８）の空気圧を低下させる空気圧調整機能を有する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の作業車両。
前記制御装置（１００）は、フロート回動検出部材（１４３）により上方向及び下方向の所定以上の角度変化が所定時間内に所定回数以上検出される場合は、フロート回動検出部材（１４３）からの出力時間間隔を長くする出力時間遅延機能を有することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の作業車両。
前記昇降アクチュエータ（４６）は、伸縮することで昇降リンク装置（２８）を作動させるシリンダであって、
前記制御装置（１００）は、作動量検出部材（５０）により昇降アクチュエータ（４６）の作動が検出されても、作業高さ検出部材（１４８）により昇降リンク装置（２８）の作動が検出されず、且つ作動量検出部材（５０）から検出される昇降アクチュエータ（４６）の伸縮作動が所定時間内に所定回数以上の場合は、フロート回動検出部材（１４３）から制御装置（１００）への出力信号の送信を一定時間停止する出力信号停止機能を有することを特徴とする請求項２に記載の作業車両。