JP2017077879A - 無人飛行体、飛行制御方法及び飛行制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
上記のように、従来の無人機では、無人機に搭載されたエネルギー蓄積装置がしきい値レベル未満に消耗したことが検出されると、基地局に着陸するように操作されるが、無人機の移動が許可されている時間帯のみに無人機を自律移動させることについては開示されていない。
図1は、本開示の実施の形態1における飛行制御システムの構成を示す図である。図1に示す飛行制御システムは、無人飛行体10、管理端末20及び設定端末30を備える。
実施の形態2では、次の地点に到着する到着予定時刻が日の入り時刻を越える場合、日の入り時刻までに到着可能であり、かつ次の地点に近い新たな地点を検索し、検索した新たな地点へ向けて無人飛行体を出発させる。
実施の形態1及び実施の形態2では、無人飛行体が第1の地点に到着した時点で、第1の地点の次に移動する第2の地点に到着可能であるか否かが判断される。しかしながら、第1の地点を出発した時点では、第2の地点に到着可能であると判断されていても、例えば風の影響又はバッテリの経年劣化などの影響により、飛行中に第2の地点に到着できなくなる可能性がある。そこで、実施の形態3では、無人飛行体が第1の地点から第2の地点への飛行中に、第2の地点に到着可能であるか否かが判断され、到着不可能であると判断された場合、飛行ルートが変更される。
20 管理端末
30 設定端末
40 ネットワーク
50a,50b,50c,50d 充電装置
101 時間計測部
102 位置測定部
103 駆動部
104 第1通信部
105 第2通信部
106 バッテリ
107 制御部
108 記憶部
111 飛行制御部
112 バッテリ残容量取得部
113 到着予定時刻算出部
114 到着判断部
115 出発予定時刻決定部
116 充電制御部
117 通知部
118 経由地点変更部
119 地点選択部
131 飛行基本プログラム
132 ルート情報
133 経由地点情報
134 時刻情報
135 出時刻情報
136 通知先情報
137 移動速度情報
138 移動可能距離情報
1001 各種センサ
1002 推進器
Claims (12)
- 自律飛行する無人飛行体であって、
前記無人飛行体の動作を制御する制御部と、
前記無人飛行体を飛行させる推進器を駆動する駆動部と、
前記無人飛行体の現在位置を取得する位置測定部と、
種々の情報を記憶する記憶部と、
電力を供給するバッテリと、
を備え、
前記制御部は、
前記バッテリの残容量を取得し、
前記無人飛行体が現在位置する第1の地点から、前記第1の地点の次に前記無人飛行体が経由する第2の地点に移動を開始する際、前記無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻と、前記バッテリの残容量とに基づいて、前記無人飛行体が前記第2の地点に到着可能であるか否かを判断し、
前記無人飛行体が前記第2の地点に到着可能であると判断された場合、前記無人飛行体を前記第2の地点へ向けて出発させる、
無人飛行体。 - 前記第1の地点には、前記バッテリを充電する充電装置が配置されており、
前記制御部は、
前記バッテリの残容量に基づいて前記無人飛行体が前記第1の地点から移動可能な移動可能距離を算出し、
前記移動可能距離が、前記第1の地点と前記第2の地点との間の移動距離以上ではないと判断された場合、前記充電装置による前記バッテリの充電を開始する、
請求項1記載の無人飛行体。 - 前記制御部は、
前記無人飛行体が前記充電装置に接続されている最中に、前記バッテリの残容量を取得し、
前記充電装置に接続されている最中に取得された前記バッテリの残容量に基づいて前記無人飛行体が前記第1の地点から移動可能な移動可能距離を算出し、
算出した前記移動可能距離が前記移動距離以上であると判断された際、算出された前記到着予定時刻が前記終了時刻を越えるか否かを判断する、
請求項2記載の無人飛行体。 - 前記記憶部は、少なくとも1つ以上の地点のそれぞれに充電装置が存在するか否かを示す充電可否情報を記憶し、
前記制御部は、
前記バッテリの残容量に基づいて前記無人飛行体が前記第1の地点から移動可能な移動可能距離を算出し、
前記移動可能距離が前記第1の地点と前記第2の地点との間の移動距離以上ではないと判断された場合、前記充電可否情報を参照し、前記第1の地点に充電装置が存在するか否かを判断し、
前記第1の地点に充電装置が存在しないと判断された場合、前記充電可否情報を参照し、前記移動可能距離の範囲内であり、かつ前記第1の地点から所定の範囲内であり、かつ前記充電装置が存在する地点を特定し、特定された前記地点へ向けて前記無人飛行体を出発させる、
請求項1記載の無人飛行体。 - 前記制御部は、前記無人飛行体が前記第2の地点に到着不可能であると判断された場合、次に前記無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の開始時刻を、前記無人飛行体を前記第2の地点へ向けて出発させる出発予定時刻として決定する、
請求項4記載の無人飛行体。 - 前記無人飛行体は、複数の無人飛行体を含み、
前記複数の無人飛行体は、前記第1の地点に存在し、
前記複数の無人飛行体の前記出発予定時刻はそれぞれ異なる、
請求項5記載の無人飛行体。 - 前記制御部は、前記無人飛行体が前記第2の地点に到着不可能であると判断された場合、前記無人飛行体を前記第1の地点に待機させることを、前記無人飛行体を管理する管理者が使用する管理端末に通知する、
請求項1記載の無人飛行体。 - 前記制御部は、
前記無人飛行体が前記第2の地点に到着不可能であると判断された場合、前記終了時刻までに到着することが可能であり、かつ前記第2の地点から所定の範囲内であり、かつ前記第2の地点に最も近い地点を、前記無人飛行体が新たに経由する第3の地点として決定し、
決定した前記第3の地点へ向けて前記無人飛行体を出発させる、
請求項1記載の無人飛行体。 - 前記制御部は、
前記第1の地点から前記第2の地点への飛行中に、前記無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻と、前記バッテリの残容量とに基づいて、前記無人飛行体が前記第2の地点に到着可能であるか否かを判断し、
前記無人飛行体が前記第2の地点に到着不可能であると判断された場合、前記終了時刻までに到着することが可能であり、かつ前記第2の地点から所定の範囲内であり、かつ前記第2の地点に最も近い第4の地点に前記無人飛行体を移動させる、
請求項1記載の無人飛行体。 - 前記第2の地点の次に第5の地点へ移動することが予め決められており、前記第4の地点に前記無人飛行体が着陸した場合、
前記制御部は、
前記第2の地点が必ず経由すべき地点であるか否かを判断し、
前記第2の地点が必ず経由すべき地点であると判断された場合、前記第4の地点から前記第2の地点へ向けて前記無人飛行体を出発させ、
前記第2の地点が経由しなくてもよい地点であると判断された場合、前記第4の地点から前記第5の地点へ向けて前記無人飛行体を出発させる、
請求項9記載の無人飛行体。 - 無人飛行体の自律飛行を制御する飛行制御方法であって、
電力を供給するバッテリの残容量を取得し、
前記無人飛行体が現在位置する第1の地点から、前記第1の地点の次に前記無人飛行体が経由する第2の地点に移動を開始する際、前記無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻と、前記バッテリの残容量とに基づいて、前記無人飛行体が前記第2の地点に到着可能であるか否かを判断し、
前記無人飛行体が前記第2の地点に到着可能であると判断された場合、前記無人飛行体を前記第2の地点へ向けて出発させる、
飛行制御方法。 - 無人飛行体の自律飛行を制御する飛行制御プログラムであって、
コンピュータを、
バッテリの残容量を取得する残容量取得部と、
前記無人飛行体が現在位置する第1の地点から、前記第1の地点の次に前記無人飛行体が経由する第2の地点に移動を開始する際、前記無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻と、前記バッテリの残容量とに基づいて、前記無人飛行体が前記第2の地点に到着可能であるか否かを判断する判断部と、
前記無人飛行体が前記第2の地点に到着可能であると判断された場合、前記無人飛行体を前記第2の地点へ向けて出発させる飛行制御部として機能させる、
飛行制御プログラム。
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