JP2017071018A5 - - Google Patents
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Description
第1アームは、第1エンドエフェクターE1と、第1スイッチS1と、第1マニピュレーターM1と、第1力検出部11を備える。なお、本実施形態では、第1アームに第1エンドエフェクターE1が含まれる場合について説明するが、第1アームと第1エンドエフェクターE1とが別体であってもよい。この場合、第1アームは、第1マニピュレーターM1と、第1力検出部11を備える。
第2アームは、第2エンドエフェクターE2と、第2スイッチS2と、第2マニピュレーターM2と、第2力検出部12を備える。なお、本実施形態では、第2アームに第2エンドエフェクターE2が含まれる場合について説明するが、第2アームと第2エンドエフェクターE2とが別体であってもよい。この場合、第2アームは、第2マニピュレーターM2と、第2力検出部12を備える。
Claims (8)
- 複数の関節を有するアームと、前記アームに接続されたエンドエフェクターと、力検出部と、を備えるロボットと、
前記エンドエフェクターを所望の位置及び第1姿勢にした状態で、前記力検出部からの出力値に基づいて前記アームの第2姿勢を変更した後、前記第2姿勢を記憶するロボット制御装置と、
を備えるロボットシステム。 - 前記ロボット制御装置は、ダイレクトティーチングにより加えられた力を前記力検出部が検出し、前記力検出部からの前記出力値に基づいて前記アームを動かし、前記第2姿勢を変更する、
請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記ロボット制御装置は、前記エンドエフェクターへの捻りにより発生するトルクに基づいて前記第2姿勢を変更する、
請求項1又は2に記載のロボットシステム。 - 前記ロボット制御装置は、前記力検出部からの前記出力値に基づいて前記トルクを検出する、
請求項3に記載のロボットシステム。 - 前記ロボット制御装置は、前記エンドエフェクターを前記所望の位置及び第1姿勢にした状態で、前記力検出部からの出力値に基づいて前記第2姿勢を変更する第1モードと、
前記力検出部からの出力値に基づいて前記エンドエフェクターの位置及び第1姿勢を変更する第2モードとを切り替える、
請求項1から4のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。 - 前記ロボットまたは前記ロボット制御装置は、前記第1モードと前記第2モードとを切り替えるスイッチを備える、
請求項5に記載のロボットシステム。 - 複数の関節を有するアームと、
前記アームに接続されたエンドエフェクターと、
力検出部と、
前記エンドエフェクターを所望の位置及び第1姿勢にした状態で、前記力検出部からの出力値に基づいて前記アームの第2姿勢を変更した後、前記第2姿勢を記憶させる教示制御部と、を備える、
ロボット。 - 複数の関節を有するアームと、前記アームに接続されたエンドエフェクターと、力検出部と、を備えるロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記エンドエフェクターを所望の位置及び第1姿勢にした状態で、前記力検出部からの出力値に基づいて前記アームの第2姿勢を変更した後、前記第2姿勢を記憶させる教示制御部を備える、
ロボット制御装置。
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