JP2017071018A5 - - Google Patents

Description

第１アームは、第１エンドエフェクターＥ１と、第１スイッチＳ１と、第１マニピュレーターＭ１と、第１力検出部１１を備える。なお、本実施形態では、第１アームに第１エンドエフェクターＥ１が含まれる場合について説明するが、第１アームと第１エンドエフェクターＥ１とが別体であってもよい。この場合、第１アームは、第１マニピュレーターＭ１と、第１力検出部１１を備える。

第２アームは、第２エンドエフェクターＥ２と、第２スイッチＳ２と、第２マニピュレーターＭ２と、第２力検出部１２を備える。なお、本実施形態では、第２アームに第２エンドエフェクターＥ２が含まれる場合について説明するが、第２アームと第２エンドエフェクターＥ２とが別体であってもよい。この場合、第２アームは、第２マニピュレーターＭ２と、第２力検出部１２を備える。

Claims (8)

1. 複数の関節を有するアームと、前記アームに接続されたエンドエフェクターと、力検出部と、を備えるロボットと、
   前記エンドエフェクターを所望の位置及び第1姿勢にした状態で、前記力検出部からの出力値に基づいて前記アームの第２姿勢を変更した後、前記第２姿勢を記憶するロボット制御装置と、
   を備えるロボットシステム。
2. 前記ロボット制御装置は、ダイレクトティーチングにより加えられた力を前記力検出部が検出し、前記力検出部からの前記出力値に基づいて前記アームを動かし、前記第２姿勢を変更する、
   請求項１に記載のロボットシステム。
3. 前記ロボット制御装置は、前記エンドエフェクターへの捻りにより発生するトルクに基づいて前記第２姿勢を変更する、
   請求項１又は２に記載のロボットシステム。
4. 前記ロボット制御装置は、前記力検出部からの前記出力値に基づいて前記トルクを検出する、
   請求項３に記載のロボットシステム。
5. 前記ロボット制御装置は、前記エンドエフェクターを前記所望の位置及び第１姿勢にした状態で、前記力検出部からの出力値に基づいて前記第２姿勢を変更する第１モードと、
   前記力検出部からの出力値に基づいて前記エンドエフェクターの位置及び第１姿勢を変更する第２モードとを切り替える、
   請求項１から４のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。
6. 前記ロボットまたは前記ロボット制御装置は、前記第１モードと前記第２モードとを切り替えるスイッチを備える、
   請求項５に記載のロボットシステム。
7. 複数の関節を有するアームと、
   前記アームに接続されたエンドエフェクターと、
   力検出部と、
   前記エンドエフェクターを所望の位置及び第１姿勢にした状態で、前記力検出部からの出力値に基づいて前記アームの第２姿勢を変更した後、前記第２姿勢を記憶させる教示制御部と、を備える、
   ロボット。
8. 複数の関節を有するアームと、前記アームに接続されたエンドエフェクターと、力検出部と、を備えるロボットを制御するロボット制御装置であって、
   前記エンドエフェクターを所望の位置及び第１姿勢にした状態で、前記力検出部からの出力値に基づいて前記アームの第２姿勢を変更した後、前記第２姿勢を記憶させる教示制御部を備える、
   ロボット制御装置。