JP2017052389A - ドローンおよびドローン群 - Google Patents
ドローンおよびドローン群 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017052389A JP2017052389A JP2015177680A JP2015177680A JP2017052389A JP 2017052389 A JP2017052389 A JP 2017052389A JP 2015177680 A JP2015177680 A JP 2015177680A JP 2015177680 A JP2015177680 A JP 2015177680A JP 2017052389 A JP2017052389 A JP 2017052389A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drone
- external force
- axis direction
- axis
- theoretical
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 52
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 35
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 19
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 14
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 14
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 6
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims description 4
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 29
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 26
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 23
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 description 15
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 9
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 5
- 206010034719 Personality change Diseases 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 238000004141 dimensional analysis Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000010006 flight Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 239000013585 weight reducing agent Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
前記理論上の外力Ffixedは、x軸方向の理論上の外力F1 xと、前記x軸に垂直なz軸方向の理論上の外力F1 zとにより算出されて、
前記x軸方向の理論上の外力F1 xは、
cosθ2は、
前記x軸に垂直なz軸と前記給電ケーブルとのなす角をθ3とすると、
cosθ3は、
前記理論上の外力Ffixedは、前記x軸方向の理論上の外力F2 x(θ2,θ3)と、前記z軸方向の理論上の外力F2 z(θ3)とにより算出されて、
前記x軸方向の理論上の外力F2 x(θ2,θ3)は、
前記x軸方向の理論上の外力Fi x,totalは、
前記x軸方向の現実の外力Fi2 x,totalは、
前記x軸方向の理論上の外力Fx(θx)は、
前記x軸方向の現実の外力Fx(φx)は、
ドローンBにおける有線ケーブル12の張力Fx 2は、
x軸方向の理論上の外力Fx 2(θ2,θ3)として、
ドローンCのz軸方向に生じる理論上の外力Fz 3は、
ドローンAのz軸方向に生じる理論上の外力Fz 1は、
全体的な理論上の外力Fi totalは、
Fi total=(Fi x,total,Fi y,total,Fi z,total)となる。
Fi fixed=(Fi x,fixed,Fi y, fixed,Fi z, fixed)
ドローンiの理論上の外力Fi totalによって、有線ケーブルが接続されたドローンiの飛行姿勢が安定した場合、ドローンiに対する安定状態を定めた外力Fi fixedは、ドローンiの理論上の外力Fi totalに該当することになる。このため、
Fi fixed=Fi total
=(Fi x,total,Fi y,total,Fi z,total)
と表すことができる。
従って、飛行状態のドローンiに対して、−Fi fixedの推力を発生させて、Fi fixedとつり合わせることにより、ドローンiを安定飛行させることが可能になる。しかしながら、現実にドローンiにおいて発生される推力は、Fi fixedとつり合わないため、ドローンiを安定状態で飛行させることが難しい。このため、ドローンiを安定状態に至らせるための制御が必要となる。次に、この制御方法について説明する。
e(t)=−D(t)−Ffixed
で求めることができる。
c(t)=(cx(t),cy(t),cz(t))
で示され、このc(t)は、3次元の飛行空間におけるx軸,y軸およびz軸と有線ケーブル12との実際のなす角Φ(t)=(φx(t),φy(t),φz(t))の測定値に基づいて決定される。
c(t)=Fi2,j=(Fi2 x,total,Fi2 y,total,Fi2 z,total)となる。
c(t)=−D(t)
となるため、
e(t)=−D(t)−Ffixed
=c(t)−Ffixedとなる。
D(t+1)=D(t)+u(t)
=−Ffixed
の関係式が成立する。このD(t+1)=D(t)+u(t)が、ドローン10の反発力として発生されると、ドローン10が−Ffixedとつり合って安定状態になる。
Fz i,j=M2g+mg/2
になる。しかしながら、ドローンiが飛行できない場合、ドローンiに有線ケーブル12を介して接続された他のドローン10が、z軸方向の外力Fz i,jを、手分けして支える必要が生ずる。このため、図14に示すように、ドローンjに生じるz軸方向の理論上の外力Fz j,i(θz j,i)は、ドローンiの質量をM2とすると、
ドローンjに生じるx軸方向の現実の外力Fx j,i(φx j,i)は、
Fi total=(Fi x,total,Fi y,total,Fi z,total)となる。
ドローンiのx軸方向に対する理論上の外力Fi x,totalは、
10 …ドローン
12 …有線ケーブル
13 …給電ケーブル
14 …電力供給機(電力供給手段)
15 …(ドローンの)本体部
15a …(ドローンの本体部の)底部
16a〜16d …(ドローンの)アーム部
18a〜18d …プロペラ
20a〜20d …モータ(モータ手段)
22 …磁気センサ
24 …3軸ジャイロセンサ
26 …3軸加速度センサ
28 …カメラ(角度検出手段)
30 …記憶部
32 …通信部
34 …制御部(制御手段、角度検出手段)
36 …マーカー
Claims (12)
- モータ手段を駆動制御することにより飛行姿勢制御を行う制御手段を備えたドローンであって、
前記ドローンが現実に飛行する3次元の飛行空間において予め規定される各座標軸と、前記ドローンから他のドローンへと吊り渡された有線ケーブルとのなす角を検出する角度検出手段を有し、
前記制御手段は、
前記ドローンから前記他のドローンまでの既設の距離および既設の方角に基づいて予め算出された、前記ドローンの飛行姿勢が安定した場合に前記有線ケーブルの吊り渡しにより前記ドローンに対して生じ得る理論上の外力Ffixedと、
前記角度検出手段により検出された前記なす角に基づいて算出される、前記有線ケーブルの吊り渡しにより前記ドローンに対して生じる現実の外力c(t)と
の誤差e(t)に基づいて、PID制御により制御量u(t)を算出し、
算出された前記制御量u(t)に基づいて、前記モータ手段を駆動制御すること
を特徴とするドローン。 - 前記理論上の外力Ffixedの算出に関して、
前記ドローンから既設の距離dだけ離れたx軸方向の位置に他のドローンが位置するものとし、前記ドローンの質量をM、前記有線ケーブルの質量をm、重力加速度をg、前記有線ケーブルの長さをlとして、前記ドローンにおけるx軸と前記有線ケーブルとのなす角をθ1とすると、
cosθ1は、
前記理論上の外力Ffixedは、x軸方向の理論上の外力F1 xと、前記x軸に垂直なz軸方向の理論上の外力F1 zとにより算出されて、
前記x軸方向の理論上の外力F1 xは、
を特徴とする請求項1に記載のドローン。 - 地上に配置される電力供給手段より延設される給電ケーブルが前記ドローンに接続されて、前記電力供給手段より供給される電力により前記モータ手段の駆動動作が行われると共に、
前記給電ケーブルを介して供給された電力は、前記有線ケーブルを介して前記他のドローンに供給されること
を特徴とする請求項1に記載のドローン。 - 前記理論上の外力Ffixedの算出に関して、
前記ドローンから既設の距離dだけ離れたx軸方向の位置に他のドローンが位置するものとし、前記ドローンの高さをh、前記ドローンの質量をM、前記有線ケーブルの質量をm、前記給電ケーブルの質量をm2、重力加速度をg、前記有線ケーブルの長さをl、前記給電ケーブルの長さをLとして、前記ドローンにおいてx軸と前記有線ケーブルとのなす角をθ2とすると、
cosθ2は、
前記x軸に垂直なz軸と前記給電ケーブルとのなす角をθ3とすると、
cosθ3は、
前記理論上の外力Ffixedは、前記x軸方向の理論上の外力F2 x(θ2,θ3)と、前記z軸方向の理論上の外力F2 z(θ3)とにより算出されて、
前記x軸方向の理論上の外力F2 x(θ2,θ3)は、
を特徴とする請求項3に記載のドローン。 - 前記理論上の外力Ffixedの算出に関して、
前記ドローンをドローンiとし、前記他のドローンが|N(i)|台存在してドローンj(但しj∈N(i))で示されるものとして、前記ドローンiの質量をMi、前記ドローンiから前記ドローンjへ接続される有線ケーブルの質量をmi,j、重力加速度をgとし、3次元の座標空間において前記ドローンiに接続された有線ケーブルとx軸、y軸およびz軸とのなす角をθx i,j, θy i,j, θz i,jとすると、
ドローンiに課される前記理論上の外力Ffixedは、x軸方向の理論上の外力Fi x,totalと、y軸方向の理論上の外力Fi y,totalと、z軸方向の理論上の外力Fi z,totalとにより算出されて、
前記x軸方向の理論上の外力Fi x,totalは、
を特徴とする請求項1に記載のドローン。 - 前記現実の外力c(t)の算出に関して、
前記ドローンをドローンiとし、前記他のドローンが|N(i)|台存在してドローンj(但しj∈N(i))で示されるものとし、前記ドローンiの質量をMi、前記ドローンiから前記ドローンjへ接続される有線ケーブルの質量をmi,j、重力加速度をgとし、前記角度検出手段により検出される、x軸、y軸およびz軸と前記ドローンiに接続された前記有線ケーブルとのなす角をφx i,j, φy i,j, φz i,jとすると、
ドローンiに対して生じる前記現実の外力c(t)は、x軸方向の現実の外力Fi2 x,totalと、y軸方向の理論上の外力Fi2 y,totalと、z軸方向の理論上の外力Fi2 z,totalとにより算出され、
前記x軸方向の現実の外力Fi2 x,totalは、
を特徴とする請求項1又は請求項5に記載のドローン。 - モータ手段を駆動制御することにより飛行姿勢制御を行う制御手段を備えたドローンであって、
複数の前記ドローンによってドローン群が構成され、
該ドローン群を構成する前記ドローンのそれぞれには、運搬対象物に一端が接続された有線ケーブルの他端が接続されており、
前記ドローンは、前記ドローンが現実に飛行する3次元の飛行空間において予め規定される各座標軸と、他端が接続された前記有線ケーブルとのなす角を検出する角度検出手段を有し、
前記制御手段は、
前記運搬対象物までの既設の距離および既設の方角に基づいて予め算出された、前記ドローンの飛行姿勢が安定した場合に前記運搬対象物の接続により前記ドローンに対して生じ得る理論上の外力Ffixedと、
前記角度検出手段により検出された前記なす角に基づいて算出される、前記運搬対象物の接続により前記ドローンに対して生じる現実の外力c(t)と
の誤差e(t)に基づいて、PID制御により制御量u(t)を算出し、
算出された前記制御量u(t)に基づいて、前記モータ手段を駆動制御すること
を特徴とするドローン。 - 前記理論上の外力Ffixedの算出に関して、
前記運搬対象物に前記有線ケーブルを介して接続される前記ドローンの数をkとし、前記ドローンの質量をM、前記運搬対象の質量をM2、前記有線ケーブルの質量をm、重力加速度をgとして、3次元の座標空間において前記ドローンに接続された前記有線ケーブルとx軸、y軸およびz軸とのなす角をθx, θy, θzとすると、
前記ドローンに対して生じる前記理論上の外力Ffixedは、x軸方向の理論上の外力Fx(θx)と、y軸方向の理論上の外力Fy(θy)と、z軸方向の理論上の外力Fz(θz)とにより算出されて、
前記x軸方向の理論上の外力Fx(θx)は、
を特徴とする請求項7に記載のドローン。 - 前記現実の外力c(t)の算出に関して、
前記運搬対象物に前記有線ケーブルを介して接続される前記ドローンの数をkとし、前記ドローンの質量をM、前記運搬対象の質量をM2、前記有線ケーブルの質量をm、重力加速度をgとして、前記角度検出手段により検出される、x軸、y軸およびz軸とのなす角をφx, φy, φzとすると、
前記ドローンに対して生じる前記現実の外力c(t)は、x軸方向の現実の外力Fx(φx)と、y軸方向の現実の外力Fy(φy)と、z軸方向の現実の外力Fz(φz)とにより算出されて、
前記x軸方向の現実の外力Fx(φx)は、
を特徴とする請求項7又は請求項8に記載のドローン。 - 前記既設の距離および前記既設の方角により決定される編隊パターンが、前記既設の距離および前記既設の方角を予め複数パターン設定することにより複数用意されると共に、前記理論上の外力Ffixedが、前記編隊パターンに応じて複数算出され、
前記制御手段は、前記編隊パターンの変更に伴って前記理論上の外力Ffixedを変更することにより、変更された前記理論上の外力Ffixedと前記現実の外力c(t)との誤差e(t)に基づいて、PID制御により新たに制御量u(t)を算出し、
算出された前記制御量u(t)に基づいて、前記モータ手段を駆動制御すること
を特徴とする請求項1乃至請求項9のいずれか1項に記載のドローン。 - モータ手段を駆動制御することにより飛行姿勢制御を行うことが可能な複数のドローンと、
前記複数のドローンの隣接するドローン同士を接続して、前記複数のドローンをネットワーク状に接続する有線ケーブルと、
前記複数のドローンの少なくとも1つのドローンに一端が接続される給電ケーブルと、
前記給電ケーブルの他端側に接続され、地上に配置される電力供給手段と
を有し、
前記電力供給手段から前記給電ケーブルおよび前記有線ケーブルを通じて、前記複数のドローンを駆動するための電力が前記電力供給手段により供給されること
を特徴とするドローン群。 - 前記ドローン群は、請求項1乃至請求項6に記載のドローンを複数台用いることにより構成されること
を特徴とする請求項11に記載のドローン群。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015177680A JP6602614B2 (ja) | 2015-09-09 | 2015-09-09 | ドローンおよびドローン群 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015177680A JP6602614B2 (ja) | 2015-09-09 | 2015-09-09 | ドローンおよびドローン群 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017052389A true JP2017052389A (ja) | 2017-03-16 |
JP6602614B2 JP6602614B2 (ja) | 2019-11-06 |
Family
ID=58316963
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015177680A Active JP6602614B2 (ja) | 2015-09-09 | 2015-09-09 | ドローンおよびドローン群 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6602614B2 (ja) |
Cited By (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107813949A (zh) * | 2017-11-20 | 2018-03-20 | 北京大工科技有限公司 | 一种无人机用抛线装置 |
JP2018062324A (ja) * | 2016-10-14 | 2018-04-19 | 株式会社石井鐵工所 | 複数機連繋方式の電動回転翼式無人飛行機 |
CN107976220A (zh) * | 2017-12-24 | 2018-05-01 | 安徽省环境科学研究院 | 基于定点不同高度下大气成分同步检测***及方法 |
JP2019046336A (ja) * | 2017-09-06 | 2019-03-22 | 株式会社FADrone | マルチコプタ及びその制御方法 |
CN109542110A (zh) * | 2018-09-10 | 2019-03-29 | 哈尔滨工业大学 | 涵道式多旋翼系留无人机的控制器设计方法 |
JP2019089361A (ja) * | 2017-11-10 | 2019-06-13 | 中国電力株式会社 | 無人飛行体の制御方法 |
JP2019093868A (ja) * | 2017-11-22 | 2019-06-20 | 中国電力株式会社 | 無人飛行体の制御方法 |
CN110083175A (zh) * | 2019-04-22 | 2019-08-02 | 清华大学 | 无人机编队网络协同调度方法及装置 |
WO2019203166A1 (ja) * | 2018-04-16 | 2019-10-24 | 日本電信電話株式会社 | 飛行制御装置、方法、及びプログラム |
JP6603847B1 (ja) * | 2018-07-17 | 2019-11-13 | 株式会社エアロネクスト | 連結可能な複数の飛行体を備える飛行体システム |
JP6635426B1 (ja) * | 2018-10-01 | 2020-01-22 | 株式会社エアロネクスト | 伸縮棒 |
JP2020011726A (ja) * | 2019-09-10 | 2020-01-23 | 株式会社エアロネクスト | 連結可能な複数の飛行体を備える飛行体システム |
JP2020029182A (ja) * | 2018-08-23 | 2020-02-27 | 本田技研工業株式会社 | ロボット |
JP2020032903A (ja) * | 2018-08-30 | 2020-03-05 | 株式会社Ihi | 飛行体 |
JP2020056505A (ja) * | 2019-12-09 | 2020-04-09 | 株式会社エアロネクスト | 伸縮棒 |
WO2020075407A1 (ja) * | 2018-10-12 | 2020-04-16 | 三菱重工業株式会社 | 飛行体及び飛行体システム |
JP2020518498A (ja) * | 2017-04-28 | 2020-06-25 | アルス エレクトロニカ リンツ ゲーエムベーハー ウント コー カーゲー | モジュール式飛行編隊制御ユニットを有する無人航空機 |
JP2020162391A (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-01 | 三菱電機株式会社 | 無線電力伝送システムおよび無線電力伝送方法 |
JP2020189614A (ja) * | 2019-05-24 | 2020-11-26 | 株式会社荏原製作所 | ドローンシステム |
JP2021037818A (ja) * | 2019-09-02 | 2021-03-11 | 富士通株式会社 | 制御装置および制御方法 |
JP2021044774A (ja) * | 2019-09-13 | 2021-03-18 | ソフトバンク株式会社 | 無線中継システム |
JP2021059339A (ja) * | 2021-01-22 | 2021-04-15 | 株式会社エアロネクスト | 連結可能な複数の飛行体を備える飛行体システム |
JP2022523231A (ja) * | 2019-03-18 | 2022-04-21 | 北京京東乾石科技有限公司 | ドローンクラスタシステム、離陸制御方法、装置、システム及び読取可能な媒体 |
US11341857B2 (en) | 2017-06-16 | 2022-05-24 | Honda Motor Co., Ltd. | Drone coordination device, vehicle management device, drone coordination method, and program |
US12017796B2 (en) | 2018-10-01 | 2024-06-25 | Aeronext Inc. | Telescopic rod |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111552305B (zh) * | 2020-04-01 | 2022-03-25 | 中南大学 | 一种无人机姿态控制方法、装置及设备 |
KR102608448B1 (ko) * | 2021-11-23 | 2023-11-29 | 동아대학교 산학협력단 | 멀티드론을 이용한 산지 식생정보 취득장치 및 식생정보 취득방법 |
Citations (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002068091A (ja) * | 2000-09-01 | 2002-03-08 | Fuji Heavy Ind Ltd | ヘリコプタによるスリングシステム |
US20050067524A1 (en) * | 2003-09-29 | 2005-03-31 | Johansen Dana R. | Method and system for accelerating an object |
US20110315810A1 (en) * | 2010-06-23 | 2011-12-29 | Dimitri Petrov | Airborne, tethered, remotely stabilized surveillance platform |
WO2012042600A1 (ja) * | 2010-09-28 | 2012-04-05 | サカセ・アドテック株式会社 | 成層圏滞在施設 |
JP2013010499A (ja) * | 2011-06-28 | 2013-01-17 | Parrot | フリップ型運動を自動的に実行するための無人機の姿勢の動力学的制御方法 |
US20130233964A1 (en) * | 2012-03-07 | 2013-09-12 | Aurora Flight Sciences Corporation | Tethered aerial system for data gathering |
WO2014027097A2 (en) * | 2012-08-17 | 2014-02-20 | Markus Waibel | Flying camera with string assembly for localization and interaction |
JP2014126299A (ja) * | 2012-12-26 | 2014-07-07 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 中継機を用いたレーザ照射システム |
JP2014169038A (ja) * | 2013-03-04 | 2014-09-18 | Osaka City Univ | 飛行体システム及び飛行体制御方法 |
JP2015512828A (ja) * | 2012-04-05 | 2015-04-30 | オート・メラーラ ソシエタ ペル アテオニOto Melara S.P.A. | ウインチ自動制御方法及び装置並びに同装置を備えた車両 |
JP2015514263A (ja) * | 2012-03-30 | 2015-05-18 | パロット | 横風及び加速度計バイアスの推定及び補償を有するマルチロータ回転翼無人機を制御するための方法 |
US20150158576A1 (en) * | 2013-12-09 | 2015-06-11 | The Boeing Company | Methods and apparatus to cooperatively lift a payload |
JP2015145233A (ja) * | 2009-10-22 | 2015-08-13 | カルヴェルレイ,グラント | ジャイログライダー装置のテザー格納システム、及び発電方法 |
-
2015
- 2015-09-09 JP JP2015177680A patent/JP6602614B2/ja active Active
Patent Citations (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002068091A (ja) * | 2000-09-01 | 2002-03-08 | Fuji Heavy Ind Ltd | ヘリコプタによるスリングシステム |
US20050067524A1 (en) * | 2003-09-29 | 2005-03-31 | Johansen Dana R. | Method and system for accelerating an object |
JP2015145233A (ja) * | 2009-10-22 | 2015-08-13 | カルヴェルレイ,グラント | ジャイログライダー装置のテザー格納システム、及び発電方法 |
US20110315810A1 (en) * | 2010-06-23 | 2011-12-29 | Dimitri Petrov | Airborne, tethered, remotely stabilized surveillance platform |
WO2012042600A1 (ja) * | 2010-09-28 | 2012-04-05 | サカセ・アドテック株式会社 | 成層圏滞在施設 |
JP2013010499A (ja) * | 2011-06-28 | 2013-01-17 | Parrot | フリップ型運動を自動的に実行するための無人機の姿勢の動力学的制御方法 |
US20130233964A1 (en) * | 2012-03-07 | 2013-09-12 | Aurora Flight Sciences Corporation | Tethered aerial system for data gathering |
JP2015514263A (ja) * | 2012-03-30 | 2015-05-18 | パロット | 横風及び加速度計バイアスの推定及び補償を有するマルチロータ回転翼無人機を制御するための方法 |
JP2015512828A (ja) * | 2012-04-05 | 2015-04-30 | オート・メラーラ ソシエタ ペル アテオニOto Melara S.P.A. | ウインチ自動制御方法及び装置並びに同装置を備えた車両 |
WO2014027097A2 (en) * | 2012-08-17 | 2014-02-20 | Markus Waibel | Flying camera with string assembly for localization and interaction |
JP2014126299A (ja) * | 2012-12-26 | 2014-07-07 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 中継機を用いたレーザ照射システム |
JP2014169038A (ja) * | 2013-03-04 | 2014-09-18 | Osaka City Univ | 飛行体システム及び飛行体制御方法 |
US20150158576A1 (en) * | 2013-12-09 | 2015-06-11 | The Boeing Company | Methods and apparatus to cooperatively lift a payload |
Cited By (42)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018062324A (ja) * | 2016-10-14 | 2018-04-19 | 株式会社石井鐵工所 | 複数機連繋方式の電動回転翼式無人飛行機 |
JP7094970B2 (ja) | 2017-04-28 | 2022-07-04 | アルス エレクトロニカ リンツ ゲーエムベーハー ウント コー カーゲー | モジュール式飛行編隊制御ユニットを有する無人航空機 |
JP2020518498A (ja) * | 2017-04-28 | 2020-06-25 | アルス エレクトロニカ リンツ ゲーエムベーハー ウント コー カーゲー | モジュール式飛行編隊制御ユニットを有する無人航空機 |
US11341857B2 (en) | 2017-06-16 | 2022-05-24 | Honda Motor Co., Ltd. | Drone coordination device, vehicle management device, drone coordination method, and program |
JP2019046336A (ja) * | 2017-09-06 | 2019-03-22 | 株式会社FADrone | マルチコプタ及びその制御方法 |
JP2019089361A (ja) * | 2017-11-10 | 2019-06-13 | 中国電力株式会社 | 無人飛行体の制御方法 |
CN107813949B (zh) * | 2017-11-20 | 2024-03-12 | 北京大工科技有限公司 | 一种无人机用抛线装置 |
CN107813949A (zh) * | 2017-11-20 | 2018-03-20 | 北京大工科技有限公司 | 一种无人机用抛线装置 |
JP2019093868A (ja) * | 2017-11-22 | 2019-06-20 | 中国電力株式会社 | 無人飛行体の制御方法 |
CN107976220A (zh) * | 2017-12-24 | 2018-05-01 | 安徽省环境科学研究院 | 基于定点不同高度下大气成分同步检测***及方法 |
WO2019203166A1 (ja) * | 2018-04-16 | 2019-10-24 | 日本電信電話株式会社 | 飛行制御装置、方法、及びプログラム |
WO2020016941A1 (ja) * | 2018-07-17 | 2020-01-23 | 株式会社エアロネクスト | 連結可能な複数の飛行体を備える飛行体システム |
CN112384443A (zh) * | 2018-07-17 | 2021-02-19 | 株式会社爱隆未来 | 具备能够连结的多个飞行体的飞行体*** |
CN112384443B (zh) * | 2018-07-17 | 2021-09-10 | 株式会社爱隆未来 | 旋翼机*** |
JP6603847B1 (ja) * | 2018-07-17 | 2019-11-13 | 株式会社エアロネクスト | 連結可能な複数の飛行体を備える飛行体システム |
JP2020029182A (ja) * | 2018-08-23 | 2020-02-27 | 本田技研工業株式会社 | ロボット |
JP7119782B2 (ja) | 2018-08-30 | 2022-08-17 | 株式会社Ihi | 飛行体 |
JP2020032903A (ja) * | 2018-08-30 | 2020-03-05 | 株式会社Ihi | 飛行体 |
CN109542110A (zh) * | 2018-09-10 | 2019-03-29 | 哈尔滨工业大学 | 涵道式多旋翼系留无人机的控制器设计方法 |
CN109542110B (zh) * | 2018-09-10 | 2021-04-02 | 哈尔滨工业大学 | 涵道式多旋翼系留无人机的控制器设计方法 |
JP6635426B1 (ja) * | 2018-10-01 | 2020-01-22 | 株式会社エアロネクスト | 伸縮棒 |
CN112805477A (zh) * | 2018-10-01 | 2021-05-14 | 株式会社爱隆未来 | 伸缩杆 |
US12017796B2 (en) | 2018-10-01 | 2024-06-25 | Aeronext Inc. | Telescopic rod |
CN112805477B (zh) * | 2018-10-01 | 2023-06-13 | 盐城辉空科技有限公司 | 伸缩杆 |
WO2020070779A1 (ja) * | 2018-10-01 | 2020-04-09 | 株式会社エアロネクスト | 伸縮棒 |
WO2020075407A1 (ja) * | 2018-10-12 | 2020-04-16 | 三菱重工業株式会社 | 飛行体及び飛行体システム |
JP7270758B2 (ja) | 2019-03-18 | 2023-05-10 | 北京京東乾石科技有限公司 | ドローンクラスタシステム、離陸制御方法、装置、システム及び読取可能な媒体 |
JP2022523231A (ja) * | 2019-03-18 | 2022-04-21 | 北京京東乾石科技有限公司 | ドローンクラスタシステム、離陸制御方法、装置、システム及び読取可能な媒体 |
JP7270440B2 (ja) | 2019-03-28 | 2023-05-10 | 三菱電機株式会社 | 無線電力伝送システムおよび無線電力伝送方法 |
JP2020162391A (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-01 | 三菱電機株式会社 | 無線電力伝送システムおよび無線電力伝送方法 |
CN110083175A (zh) * | 2019-04-22 | 2019-08-02 | 清华大学 | 无人机编队网络协同调度方法及装置 |
JP2020189614A (ja) * | 2019-05-24 | 2020-11-26 | 株式会社荏原製作所 | ドローンシステム |
JP7236931B2 (ja) | 2019-05-24 | 2023-03-10 | 株式会社荏原製作所 | ドローンシステム |
JP7251414B2 (ja) | 2019-09-02 | 2023-04-04 | 富士通株式会社 | 制御装置および制御方法 |
JP2021037818A (ja) * | 2019-09-02 | 2021-03-11 | 富士通株式会社 | 制御装置および制御方法 |
JP7156703B2 (ja) | 2019-09-10 | 2022-10-19 | 株式会社エアロネクスト | 連結可能な複数の飛行体を備える飛行体システム |
JP2022173470A (ja) * | 2019-09-10 | 2022-11-18 | 株式会社エアロネクスト | 連結可能な複数の飛行体を備える飛行体システム |
JP2020011726A (ja) * | 2019-09-10 | 2020-01-23 | 株式会社エアロネクスト | 連結可能な複数の飛行体を備える飛行体システム |
JP7376174B2 (ja) | 2019-09-10 | 2023-11-08 | 株式会社エアロネクスト | 連結可能な複数の飛行体を備える飛行体システム |
JP2021044774A (ja) * | 2019-09-13 | 2021-03-18 | ソフトバンク株式会社 | 無線中継システム |
JP2020056505A (ja) * | 2019-12-09 | 2020-04-09 | 株式会社エアロネクスト | 伸縮棒 |
JP2021059339A (ja) * | 2021-01-22 | 2021-04-15 | 株式会社エアロネクスト | 連結可能な複数の飛行体を備える飛行体システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6602614B2 (ja) | 2019-11-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6602614B2 (ja) | ドローンおよびドローン群 | |
CN110771141B (zh) | 拍摄方法和无人机 | |
US9938005B2 (en) | Thrust vectoring on a rotor-based remote vehicle | |
US20170223247A1 (en) | Stabilizing platform | |
CN102591353B (zh) | 飞行体的飞行控制*** | |
CN103134475B (zh) | 航空摄影图像拾取方法和航空摄影图像拾取设备 | |
CN110440805B (zh) | 一种偏航角的融合方法、装置及飞行器 | |
CN203705964U (zh) | 一种机载三自由度云台稳定闭环控制装置 | |
CN110377058B (zh) | 一种飞行器的偏航角修正方法、装置及飞行器 | |
JP6207003B2 (ja) | 飛行体システム及び飛行体制御方法 | |
CN103394199A (zh) | 一种用于通过具有最小化干扰移动的机载摄像机来曝光的领航旋转翼无人机的方法 | |
JP6862477B2 (ja) | 位置処理装置、飛行体、位置処理システム、飛行システム、位置処理方法、飛行制御方法、プログラム、及び記録媒体 | |
WO2018214005A1 (zh) | 农业无人飞行器的控制方法、飞行控制器及农业无人机 | |
CN111433702B (zh) | 无人机及其云台控制方法 | |
CN203845021U (zh) | 飞行器全景航拍装置*** | |
JP6592680B1 (ja) | 無人航空機 | |
JP2020199812A (ja) | 無人飛行体、無人飛行体の制御方法及びプログラム | |
KR102476705B1 (ko) | 카메라 구동장치, 카메라 구동 방법 및 짐벌장치 | |
KR101910819B1 (ko) | 항공 촬영 무인 비행 장치 | |
JP2020029256A (ja) | 回転翼機 | |
CN110162075A (zh) | 一种飞行器控制方法、装置及飞行器 | |
JP6681105B2 (ja) | 飛行体 | |
JP6661159B2 (ja) | 回転翼機 | |
JP6631900B1 (ja) | 飛行体 | |
JP2018090095A (ja) | 無人飛行装置、荷物運搬方法及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180906 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190711 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190723 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190911 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191001 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191009 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6602614 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |