JP7270758B2 - ドローンクラスタシステム、離陸制御方法、装置、システム及び読取可能な媒体 - Google Patents
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Description
Claims (18)
- 離陸領域に位置する複数のドローンを含むドローンクラスタの離陸制御方法であって、
前記離陸領域における前記複数のドローンの離陸位置を取得することと、
前記離陸領域に対応する、複数の目標位置を含む集結領域を取得することと、
前記複数のドローンの離陸位置および前記複数の目標位置に基づいて、前記複数のドローンの各ドローンの目標位置を特定することと、
前記複数のドローンの各ドローンの離陸位置および前記各ドローンの目標位置に基づいて、前記複数のドローンの離陸を制御することと、を含み、
前記複数のドローンの各ドローンの離陸位置および前記各ドローンの目標位置に基づいて、前記複数のドローンの離陸を制御することは、
前記各ドローンの離陸位置および前記各ドローンの目標位置に基づいて、前記各ドローンの飛行軌跡を特定することと、
前記複数のドローンの任意の2つのドローンの飛行軌跡に基づいて、前記任意の2つのドローンの第1の距離を特定することと、
前記任意の2つのドローンの第1の距離に基づいて、前記各ドローンの離陸時間を特定することと、
前記各ドローンの離陸時間および前記各ドローンの飛行軌跡に基づいて、前記各ドローンの離陸を制御することと、を含み、
前記任意の2つのドローンの第1の距離は、前記任意の2つのドローンの飛行軌跡間の最短距離である
ことを特徴とするドローンクラスタの離陸制御方法。 - 前記任意の2つのドローンの第1の距離に基づいて、前記各ドローンの離陸時間を特定することは、
前記任意の2つのドローンの第1の距離に従って、前記複数のドローンをN個の飛行組に区画し、Nが1より大きい整数であることと、
前記N個の飛行組の各飛行組の離陸時間を特定することと、を含み、
各飛行組は、少なくとも1つのドローンを含み、前記N個の飛行組のうちのいずれかの飛行組が複数のドローンを含む場合、前記いずれかの飛行組に含まれる複数のドローンのうちの任意の2つのドローンの第1の距離は、予定の距離以上であり、異なる飛行組は、離陸時間が異なり、各飛行組が含む前記少なくとも1つのドローンの離陸時間は同じである
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記任意の2つのドローンの第1の距離に従って、前記複数のドローンをN個の飛行組に区画することは、
i番目の飛行組に含まれるドローンの数を特定することと、
前記i番目の飛行組に含まれるドローンの数が1より大きい場合、前記i番目の飛行組における任意の2つのドローンの第1の距離が前記予定の距離より小さいか否かを特定することと、
前記i番目の飛行組に、第1の距離が前記予定の距離よりも小さい2つのドローンが存在する場合、当該2つのドローンのうちの一方のドローンをi+1番目の飛行組に区画することと、
前記i番目の飛行組における任意の2つのドローンの第1の距離がいずれも前記予定の距離より小さくない場合、前記iをi+1とすることと、
を周期的に実行することを含み、
上記操作を周期的に実行する前に、前記複数のドローンは全て1番目の飛行組に属し、1≦i≦Nである
ことを特徴とする請求項2に記載の方法。 - 前記複数のドローンの離陸位置および前記複数の目標位置に基づいて、前記複数のドローンの各ドローンの目標位置を特定することは、
前記複数のドローンの離陸位置および前記複数の目標位置に基づいて二分図を構築することと、
前記複数のドローンの離陸位置および前記複数の目標位置に基づいて、前記複数の目標位置に対する前記各ドローンの飛行距離を特定することと、
前記複数の目標位置に対する前記各ドローンの飛行距離に基づいて、前記二分図に対して最大重みマッチング計算を行い、計算結果を取得することと、
前記計算結果に基づいて、前記各ドローンの目標位置を特定することと、を含み、
前記計算結果は、特定された目標位置に対する前記複数のドローンの各ドローンの飛行距離の合計を最小化させるために使用される
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記離陸領域における前記複数のドローンの離陸位置を取得することは、
前記離陸領域における前記複数のドローンの測位情報を取得することと、
前記離陸領域における座標原点を特定することと、
変換規則に従って、前記離陸領域における前記複数のドローンの測位情報を、前記座標原点に対する、前記離陸領域における前記複数のドローンの離陸位置を表す相対位置情報に変換することと、を含む
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 離陸領域に位置する複数のドローンを含むドローンクラスタの離陸制御装置であって、
前記離陸領域における前記複数のドローンの離陸位置を取得するための離陸位置取得モジュールと、
前記離陸領域に対応する、複数の目標位置を含む集結領域を取得するための集結領域取得モジュールと、
前記複数のドローンの離陸位置および前記複数の目標位置に基づいて、前記複数のドローンの各ドローンの目標位置を特定するための目標位置特定モジュールと、
前記複数のドローンの各ドローンの離陸位置および前記各ドローンの目標位置に基づいて、前記複数のドローンの離陸を制御するための離陸制御モジュールと、を含み、
前記離陸制御モジュールは、
前記各ドローンの離陸位置および前記各ドローンの目標位置に基づいて、前記各ドローンの飛行軌跡を特定するための飛行軌跡特定サブモジュールと、
前記複数のドローンの任意の2つのドローンの飛行軌跡に基づいて、前記任意の2つのドローンの第1の距離を特定するための第1の距離特定サブモジュールと、
前記任意の2つのドローンの第1の距離に基づいて、前記各ドローンの離陸時間を特定するための離陸時間特定サブモジュールと、
前記各ドローンの離陸時間および前記各ドローンの飛行軌跡に基づいて、前記各ドローンの離陸を制御するための離陸制御サブモジュールと、を含み、
前記任意の2つのドローンの第1の距離は、前記任意の2つのドローンの飛行軌跡間の最短距離である
ことを特徴とするドローンクラスタの離陸制御装置。 - 前記離陸時間特定サブモジュールは、
前記任意の2つのドローンの第1の距離に従って、前記複数のドローンをN(Nが1より大きい整数である)の飛行組に区画するための区画ユニットと、
前記N個の飛行組の各飛行組の離陸時間を特定するために特定ユニットと、を含み、
各飛行組は、少なくとも1つのドローンを含み、前記N個の飛行組のうちのいずれかの飛行組が複数のドローンを含む場合、前記いずれかの飛行組に含まれる複数のドローンのうちの任意の2つのドローンの第1の距離は、予定の距離以上であり、異なる飛行組は、離陸時間が異なり、各飛行組が含む前記少なくとも1つのドローンの離陸時間は同じである
ことを特徴とする請求項6に記載の装置。 - 前記区画ユニットは、
i番目の飛行組に含まれるドローンの数を特定することと、
前記i番目の飛行組に含まれるドローンの数が1より大きい場合、前記i番目の飛行組における任意の2つのドローンの第1の距離が前記予定の距離より小さいか否かを特定することと、
前記i番目の飛行組に、第1の距離が前記予定の距離よりも小さい2つのドローンが存在する場合、当該2つのドローンのうちの一方のドローンをi+1番目の飛行組に区画することと、
前記i番目の飛行組における任意の2つのドローンの第1の距離がいずれも前記予定の距離より小さくない場合、前記iをi+1とすることと、
を周期的に実行することを含み、
上記操作を周期的に実行する前に、前記複数のドローンは全て1番目の飛行組に属し、1≦i≦Nである
ことを特徴とする請求項7に記載の装置。 - 前記目標位置特定モジュールは、
前記複数のドローンの離陸位置および前記複数の目標位置に基づいて二分図を構築するための二分図構築サブモジュールと、
前記複数のドローンの離陸位置および前記複数の目標位置に基づいて、前記複数の目標位置に対する前記各ドローンの飛行距離を特定するための飛行距離特定サブモジュールと、
前記複数の目標位置に対する前記各ドローンの飛行距離に基づいて、前記二分図に対して最大重みマッチング計算を行い、計算結果を取得するための計算サブモジュールと、
前記計算結果に基づいて、前記各ドローンの目標位置を特定するための目標位置特定サブモジュールと、を含み、
前記計算結果は、特定された目標位置に対する前記複数のドローンの各ドローンの飛行距離の合計を最小化させるために使用される
ことを特徴とする請求項6に記載の装置。 - 前記離陸位置取得モジュールは、
前記離陸領域における前記複数のドローンの測位情報を取得するための測位情報取得サブモジュールと、
前記離陸領域における座標原点を特定するための座標原点特定サブモジュールと、
変換規則に従って、前記離陸領域における前記複数のドローンの測位情報を、前記座標原点に対する、前記離陸領域における前記複数のドローンの離陸位置を表す相対位置情報に変換するための変換サブモジュールと、を含む
ことを特徴とする請求項6に記載の装置。 - 1つまたは複数のプロセッサと、
1つまたは複数のプログラムを記憶する記憶装置と、を含み、
前記1つ又は複数のプログラムがそれぞれ前記1つ又は複数のプロセッサによって実行されるとき、前記1つ又は複数のプロセッサに、請求項1~5のいずれか一項に記載の方法を実行させる
ことを特徴とするドローンクラスタの離陸制御システム。 - プロセッサによって実行されたときに、プロセッサに請求項1~5のいずれか一項に記載の方法を実行させる実行可能な命令を記憶した
ことを特徴とするコンピュータ読取可能な媒体。 - 複数のドローンと制御装置とを含むドローンクラスタシステムであって、
各ドローンは、
所在するドローンの測位情報を取得するためのセンサと、
飛行信号に基づいて、所在するドローンの飛行を制御するコントローラと、を含み、
制御装置は、
1つまたは複数のプログラム命令を記憶するメモリと、
前記1つまたは複数のプログラム命令に従って、
前記複数のドローンの測位情報に基づいて、離陸領域における前記複数のドローンの離陸位置を特定することと、
前記離陸領域に対応する、複数の目標位置を含む集結領域を取得することと、
前記複数のドローンの離陸位置および前記複数の目標位置に基づいて、前記複数のドローンの各ドローンの目標位置を特定することと、
前記各ドローンの離陸位置及び前記各ドローンの目標位置に基づいて、前記各ドローンのコントローラに飛行信号を送信すること、を実行するプロセッサと、を含み、
前記プロセッサは、
前記各ドローンの離陸位置および前記各ドローンの目標位置に基づいて、前記各ドローンの飛行軌跡を特定することと、
前記複数のドローンの任意の2つのドローンの飛行軌跡に基づいて、前記任意の2つのドローンの第1の距離を特定することと、
前記任意の2つのドローンの第1の距離に基づいて、前記各ドローンの離陸時間を特定することと、
前記各ドローンの離陸時間および前記各ドローンの飛行軌跡に基づいて、前記各ドローンに飛行信号を送信することと、を実行することによって、前記飛行信号を送信し、
前記任意の2つのドローンの第1の距離は、前記任意の2つのドローンの飛行軌跡間の最短距離である
ことを特徴とするドローンクラスタシステム。 - 前記任意の2つのドローンの第1の距離に基づいて、前記各ドローンの離陸時間を特定することは、
前記任意の2つのドローンの第1の距離に従って、前記複数のドローンをN個の飛行組に区画し、Nが1より大きい整数であることと、
前記N個の飛行組の各飛行組の離陸時間を特定することと、を含み、
各飛行組は、少なくとも1つのドローンを含み、前記N個の飛行組のうちのいずれかの飛行組が複数のドローンを含む場合、前記いずれかの飛行組に含まれる複数のドローンのうちの任意の2つのドローンの第1の距離は、予定の距離以上であり、異なる飛行組は、離陸時間が異なり、各飛行組が含む前記少なくとも1つのドローンの離陸時間は同じである
ことを特徴とする請求項13に記載のシステム。 - 前記任意の2つのドローンの第1の距離に従って、前記複数のドローンをN個の飛行組に区画することは、
i番目の飛行組に含まれるドローンの数を特定することと、
前記i番目の飛行組に含まれるドローンの数が1より大きい場合、前記i番目の飛行組における任意の2つのドローンの第1の距離が前記予定の距離より小さいか否かを特定することと、
前記i番目の飛行組に、第1の距離が前記予定の距離よりも小さい2つのドローンが存在する場合、当該2つのドローンのうちの一方のドローンをi+1番目の飛行組に区画することと、
前記i番目の飛行組における任意の2つのドローンの第1の距離がいずれも前記予定の距離より小さくない場合、前記iをi+1とすることと、
を周期的に実行することを含み、
上記操作を周期的に実行する前に、前記複数のドローンは全て1番目の飛行組に属し、1≦i≦Nである
ことを特徴とする請求項14に記載のシステム。 - 前記複数のドローンの離陸位置および前記複数の目標位置に基づいて、前記複数のドローンの各ドローンの目標位置を特定することは、
前記複数のドローンの離陸位置および前記複数の目標位置に基づいて二分図を構築することと、
前記複数のドローンの離陸位置および前記複数の目標位置に基づいて、前記複数の目標位置に対する前記各ドローンの飛行距離を特定することと、
前記複数の目標位置に対する前記各ドローンの飛行距離に基づいて、前記二分図に対して最大重みマッチング計算を行い、計算結果を取得することと、
前記計算結果に基づいて、前記各ドローンの目標位置を特定することと、を含み、
前記計算結果は、特定された目標位置に対する前記複数のドローンの各ドローンの飛行距離の合計を最小化させるために使用される
ことを特徴とする請求項13に記載のシステム。 - 前記複数のドローンの測位情報に基づいて、離陸領域における前記複数のドローンの離陸位置を取得することは、
前記離陸領域における座標原点を特定することと、
変換規則に従って、前記複数のドローンの測位情報を、前記座標原点に対する、前記離陸領域における前記複数のドローンの離陸位置を表す相対位置情報に変換することと、を含む
ことを特徴とする請求項13に記載のシステム。 - 前記制御装置は、前記複数のドローンのうちのいずれかのドローンに設けられる
ことを特徴とする請求項13に記載のシステム。
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