JP2017045137A - 車種判別装置、及び車種判別方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】実施形態の車種判別装置は、車両の後方に存在する荷台、荷物、又は客車の形状を表した第1の形状情報を記憶する記憶部と、撮像部から撮像された車両の画像を取得する取得部と、前記取得部から得られる画像に表されている前記車両の後方領域と、前記記憶部に記憶されている前記第1の形状情報と、を用いた照合を行い、前記車両の後方に存在する荷台、荷物、又は客車から、前記車両の車種を判別する車種判別部と、を有する。
【選択図】図3
Description
第1の実施形態における車種判別システムについて説明する。
図1は、第1の実施形態における車種判別システムの概略構成の一例を示す図である。図1に示す車種判別システム1は、単眼カメラ(撮像部)10と、車両検知器20と、電子計算機(情報処理装置)の一例である車種判別装置30と、車重計40とを有する。単眼カメラ10と、車両検知器20と、車種判別装置30と、車重計40とは、有線又は無線の通信ネットワーク50によりデータの送受信が可能な状態で接続されている。
次に、上述した車種判別装置30の機能構成例について説明する。図3は、第1の実施形態における車種判別装置の機能構成の一例を示す図である。図3の例に示す車種判別装置30は、記憶部90と、取得部91と、車両検知部92と、トラクタ部検出部93と、トレーラ部切出部(切出部)94と、マッチング部95と、車種判別部96と、ネットワーク接続部97と、制御部98とを有する。
次に、第1の実施形態における車種判別処理の一例について説明する。図6は、第1の実施形態における車種判別処理の一例を示すフローチャートである。
次に、上述したS11及びS12の処理における辞書パターンとの照合や、トレーラ部の切り出しの具体例について説明する。
次に、上述したS13及びS14の処理における形状パターンとの照合による車種判別の具体例について説明する。
次に、第2の実施形態における車種判別システムについて説明する。なお、以下の説明において、第1の実施形態における車種判別システム1と同様の構成については、同様の符号を付し、ここでの具体的な説明は省略する。
図9は、第2の実施形態における車種判別システムの概略構成の一例を示す図である。図9に示す車種判別システム2は、ステレオカメラ11と、電子計算機(情報処理装置)の一例である車種判別装置31と、車重計40とを有する。ステレオカメラ11と、車種判別装置31と、車重計40とは、有線又は無線の通信ネットワーク50によりデータの送受信が可能な状態で接続されている。
次に、上述した車種判別装置31の機能構成例について説明する。図10は、第2の実施形態における車種判別装置の機能構成の一例を示す図である。
次に、第2の実施形態における車種判別処理の一例について説明する。図14は、第2の実施形態における車種判別処理の一例を示すフローチャートである。
(クレーン部分の検出)
次に、上述した第2の実施形態の具体例について説明する。図15は、クレーン部分の検出の具体例を示す図である。
図16は、トラクタ後部の空間計測例を示す図である。トラクタ後部空間計測部310は、例えば図16(A)に示す大型車両のフレーム801〜805から抽出された車両の縦エッジや円等の特徴点806に基づき生成される画像の全景情報から算出された外郭情報を用いる。
図17は、牽引棒の検出例を示す図である。牽引棒検出部311は、例えば図17(A)に示す車両通行時の動画フレーム1001〜1005から抽出された車両の特徴点1006に基づき生成される画像の全景情報から算出された外郭情報を用いる。
Claims (18)
- 車両の後方に存在する荷台、荷物、又は客車の形状を表した第1の形状情報を記憶する記憶部と、
撮像部から撮像された車両の画像を取得する取得部と、
前記取得部から得られる画像に表されている前記車両の後方領域と、前記記憶部に記憶されている前記第1の形状情報と、を用いた照合を行い、前記車両の後方に存在する荷台、荷物、又は客車から、前記車両の車種を判別する車種判別部と、
を有する車種判別装置。 - 前記記憶部は、前記撮像部による撮影時の車両の進入速度及び前記撮像部のパラメータ情報に基づいて、車両の前方領域の見え方を表した第2の形状情報を記憶し、
前記第2の形状情報を、前記取得部が取得した画像に表されている前記車両の前方領域に当てはめて、当該領域以外の前記車両の後方領域を切り出す切出部を有し、
前記車種判別部は、前記切出部により切り出された前記車両の後方領域と、前記記憶部に記憶されている前記第1の形状情報と、を用いた照合を行う、
請求項1に記載の車種判別装置。 - 前記車種判別部は、
前記記憶部に記憶された前記第1の形状情報で表された荷台、荷物、又は客車の形状の組み合わせに基づく前記照合を行う、
請求項1に記載の車種判別装置。 - 前記車両の車種は、前記車両の幅、高さ、及び長さのいずれか1つ以上の形状に関する情報を含む、
請求項1に記載の車種判別装置。 - 車両を構成する各部品の側面を立体的に表した第3の形状情報を記憶する記憶部と、
複数の撮像部により車両の側面を撮像した複数の画像を取得する取得部と、
前記取得部により取得した前記複数の画像に基づいて、前記車両の側面上の各位置との距離を計測する距離計測部と、
前記距離計測部により得られる前記距離の情報と、前記複数の画像と、に基づいて、前記車両の側面を立体的に表した前記車両の全景情報を生成する車両全景復元部と、
前記車両全景復元部により生成された前記車両の全景情報と、前記記憶部に記憶された前記第3の形状情報と、に基づいて、前記車両を構成する各部品から、前記車両の車種を判別する車種判別部と、
を有する車種判別装置。 - 前記車両の全景情報に基づいて、前記車両の側面の外郭を、3次元の表面形状として示した外郭情報を取得する外部情報取得部を有する、
請求項5に記載の車種判別装置。 - 前記車両の外郭情報に基づいて、前記車両を構成する前記部品として、地面と接触しない状態で、前記地面から所定以上の高さを有するクレーン部を検出するクレーン検出部を有する、
請求項6に記載の車種判別装置。 - 前記車両の外郭情報に基づいて、前記車両を構成する前記部品として、前記車両の先頭部分と前記車両の後続部分との間の所定以上の空間を計測する空間計測部を有する、
請求項6に記載の車種判別装置。 - 前記車両の外郭情報に基づいて、前記車両の外郭が予め定められた閾値以上変化する変化領域を抽出することで、前記車両を構成する前記部品として、前記車両の牽引棒を検出する牽引棒検出部を有する、
請求項6に記載の車種判別装置。 - 撮像部から撮像された車両の画像を取得する取得ステップと、
前記取得ステップで得られる画像に表されている前記車両の後方領域と、予め記憶部に記憶された前記車両の後方に存在する荷台、荷物、又は客車の形状を表した第1の形状情報と、を用いた照合を行い、前記車両の後方に存在する荷台、荷物、又は客車から、前記車両の車種を判別する車種判別ステップと、
を有する車種判別方法。 - 予め前記撮像部による撮影時の車両の進入速度及び前記撮像部のパラメータ情報に基づいて、前記記憶部に記憶された車両の前方領域の見え方を表した第2の形状情報を、前記取得ステップが取得した画像に表されている前記車両の前方領域に当てはめて、当該領域以外の前記車両の後方領域を切り出す切出ステップを有し、
前記車種判別ステップは、前記切出ステップにより切り出された前記車両の後方領域と、前記記憶部に記憶されている前記第1の形状情報と、を用いた照合を行う、
請求項10に記載の車種判別方法。 - 前記車種判別ステップは、
前記記憶部に記憶された前記第1の形状情報で表された荷台、荷物、又は客車の形状の組み合わせに基づく前記照合を行う、
請求項10に記載の車種判別方法。 - 前記車両の車種は、前記車両の幅、高さ、及び長さのいずれか1つ以上の形状に関する情報を含む、
請求項10に記載の車種判別方法。 - 複数の撮像部により車両の側面を撮像した複数の画像を取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得した前記複数の画像に基づいて、前記車両の側面上の各位置との距離を計測する距離計測ステップと、
前記距離計測ステップで得られる前記距離の情報と、前記複数の画像と、に基づいて、前記車両の側面を立体的に表した前記車両の全景情報を生成する車両全景復元ステップと、
前記車両全景復元ステップで生成された前記車両の全景情報と、予め記憶部に記憶された前記車両を構成する各部品の側面を立体的に表した第3の形状情報と、に基づいて、前記車両を構成する各部品から、前記車両の車種を判別する車種判別部と、
を有する車種判別方法。 - 前記車両の全景情報に基づいて、前記車両の側面の外郭を、3次元の表面形状として示した外郭情報を取得する外部情報取得ステップを有する、
請求項14に記載の車種判別方法。 - 前記車両の外郭情報に基づいて、前記車両を構成する前記部品として、地面と接触しない状態で、前記地面から所定以上の高さを有するクレーン部を検出するクレーン検出ステップを有する、
請求項15に記載の車種判別方法。 - 前記車両の外郭情報に基づいて、前記車両を構成する前記部品として、前記車両の先頭部分と前記車両の後続部分との間の所定以上の空間を計測する空間計測ステップを有する、
請求項15に記載の車種判別方法。 - 前記車両の外郭情報に基づいて、前記車両の外郭が予め定められた閾値以上変化する変化領域を抽出することで、前記車両を構成する前記部品として、前記車両の牽引棒を検出する牽引棒検出ステップを有する、
請求項15に記載の車種判別方法。
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