JP2017038926A - 着脱可能パッドを用いた自律床清掃 - Google Patents
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Abstract
Description
ロボットの全体構造
清掃パッド構造
・香り付け及び予め石鹸を付けておくことが可能なウェットモッピング清掃パッド。
・香り付け及び予め石鹸を付けておくことが可能であり、ウェットモッピング清掃パッドより少ない清掃液で清掃可能なダンプモッピング清掃パッド。
・香り付けや鉱油を浸透させることが可能であり、清掃液を必要としないドライダスティング清掃パッド。
・再利用可能であり、水、清掃溶液、香り付けされた溶液、または別の清掃液を用いて床面を清掃可能なウォッシャブル清掃パッド。
いくつかの例において、ウェットモッピング清掃パッド、ダンプモッピング清掃パッド、及びドライダスティング清掃パッドは、一回用使い捨て清掃パッドである。ウェットモッピング清掃パッド及びダンプモッピング清掃パッドは、パッケージから取り出した時点で水又は別の清掃液を含むよう、あらかじめ湿らせた、又はあらかじめ濡らした清掃パッドであり得る。ドライダスティング清掃パッドは、個別にミネラルオイルを浸透させることが可能であり得る。清掃パッドのタイプとの関連付けが可能なナビゲーション挙動及び散布スケジュールは、図4A−4B及び表1−3に関して更に詳細に後述する。
清掃パッドの保持及び取付機構
ナビゲーション挙動及び散布スケジュール
制御システム
パッド識別システム
離散識別配列
1.左ブロック610a−610cが明状態であり、右ブロック612a−612cが明状態である明−明状態。
2.左ブロック610a−610cが明状態であり、右ブロック612a−612cが暗状態である明−暗状態。
3.左ブロック610a−610cが暗状態であり、右ブロック612a−612cが明状態である暗−明状態。
4.左ブロック610a−610cが暗状態であり、右ブロック612a−612cが暗状態である暗−暗状態。
図6Aにおいて、識別要素608aは明−暗状態であり、識別要素608bは明−暗状態であり、識別要素608cは暗−明状態である。
カラー識別マーク
その他の識別構想
使用方法
Claims (34)
- 自律床清掃ロボットであって、
ロボット本体と、
前記ロボット本体に担持された制御部と、
前記ロボット本体を支持し、前記制御部からの指示に応じて前記自律床清掃ロボットを床面上で動かす駆動部と、
前記ロボット本体の底面に取り付けられ、前記自律床清掃ロボットの動作中に、取付板及び取付面を有し、該取付板が該取付面に取り付けられている、着脱式清掃パッドを保持するパッドホルダと、
前記着脱式清掃パッド上の、少なくとも部分的に前記取付板上の切り抜きで規定されるパッドタイプ識別特徴を検出し、該パッドタイプ識別特徴に基づいて信号を生成するパッドセンサと、を備え、
前記取付板は、前記パッドセンサによる前記パッドタイプ識別特徴の検出を可能にし、前記制御部は、前記パッドセンサにより生成される前記信号に応答して、
前記信号に基づいて複数の清掃モードから清掃モードを選択し、
選択された清掃モードに従って前記自律床清掃ロボットを制御する
操作を実行する、
自律床清掃ロボット。 - 前記取付面は、前記床面上の液体を吸収する吸収層に巻きつけられたラップ層を含み、
前記パッドタイプ識別特徴は、更に、前記切り抜きの領域より広い領域を占める前記ラップ層上のマーキングで規定され、該切り抜きが前記パッドセンサによる該マーキングの検出を可能にする、
請求項1に記載の自律床清掃ロボット。 - 前記パッドタイプ識別特徴は、少なくとも部分的に前記マーキング及び前記切り抜きで規定された複数の識別要素を含み、各識別要素は第一領域及び第二領域を有し、前記パッドセンサは、該第一領域の第一反射率と該第二領域の第二反射率を独立して検出するよう配置されている、
請求項2に記載の自律床清掃ロボット。 - 前記第一反射率及び前記第二反射率のうち少なくとも一方は前記取付板の反射率で規定され、該第一反射率及び該第二反射率のうち少なくとも一方は前記マーキングの反射率で規定される、
請求項3に記載の自律床清掃ロボット。 - 前記複数の識別要素は境界を規定し、前記マーキングは該境界を越えて延びる領域を占める、
請求項3に記載の自律床清掃ロボット。 - 前記パッドセンサは、
前記第一領域を照射する第一放射エミッタと、
前記第二領域を照射する第二放射エミッタと、
前記第一領域及び前記第二領域の両方からの反射放射光を受信し、該反射放射光に基づいて前記信号を生成する光検出器と、
を備える、請求項3に記載の自律床清掃ロボット。 - 前記制御部は、
前記第一反射率及び前記第二反射率に基づいて前記複数の識別要素のそれぞれの状態を判断し、
前記複数の識別要素のそれぞれの状態に基づいて前記パッドタイプ識別特徴の状態を判断し、
前記パッドタイプ識別特徴の状態をメモリに保存された状態の索引と比較し、
前記比較に基づいて前記複数の清掃モードから前記清掃モードを選択する
という操作を実行することで前記清掃モードを選択するよう構成される、
請求項3に記載の自律床清掃ロボット。 - 前記複数の識別要素のそれぞれの状態は、前記ラップ層上の前記マーキングの検出性に基づいている、
請求項7に記載の自律床清掃ロボット。 - 前記第一反射率は実質的に前記第二反射率より高い、
請求項3に記載の自律床清掃ロボット。 - 前記マーキングはカラーインクを含み、前記パッドセンサは該マーキングのスペクトル応答を検出するものであり、前記信号は検出されたスペクトル応答に対応する、
請求項2に記載の自律床清掃ロボット。 - 前記パッドセンサは放射に反応する第一チャンネル及び第二チャンネルを有する放射検出器を含み、該第一チャンネル及び該第二チャンネルはそれぞれ前記マーキングのスペクトル応答の一部を検出する、
請求項10に記載の自律床清掃ロボット。 - 前記第一チャンネルは、可視光領域でスペクトル応答がピークを示す、
請求項11に記載の自律床清掃ロボット。 - 前記パッドセンサは、第一放射及び第二放射を放射するよう構成された放射エミッタを含み、前記マーキングの前記スペクトル応答を検出するために、該マーキングからの該第一放射及び該第二放射の反射を検出する、
請求項10に記載の自律床清掃ロボット。 - 前記複数の清掃モードは、それぞれ散布スケジュール及びナビゲーション挙動を規定する、
請求項1に記載の自律床清掃ロボット。 - 一組の複数の異なるタイプの自律ロボット用清掃パッドであって、一組の該清掃パッドのそれぞれは、
清掃面及び取付面を含む、幅のある対向面を有するパッド本体と、
前記清掃パッドのタイプを示すパッドタイプ識別特徴と、
前記パッド本体の前記取付面にわたって取り付けられ、前記パッドタイプ識別特徴を少なくとも部分的に規定する切り抜きを含む取付板であって、前記清掃パッドが前記自律ロボットに取り付けられた際に該自律ロボットのパッドセンサによる該パッドタイプ識別特徴の検出を可能にする取付板と、
を備える、
一組の自律ロボット用清掃パッド。 - 前記パッド本体は液体を吸収する吸収層に巻きつけられたラップ層を含み、
前記ラップ層は取付面を規定し、
前記パッドタイプ識別特徴は更に前記ラップ層上のマーキングで規定され、該マーキングは前記切り抜きの領域より広い領域を占め、該切り抜きは前記パッドセンサによる該マーキングの検出を可能にする、
請求項15に記載の一組の自律ロボット用清掃パッド。 - 前記パッドタイプ識別特徴は、少なくとも部分的に前記マーキング及び前記切り抜きで規定された複数の識別要素を含み、該複数の識別要素はそれぞれ第一領域及び第二領域を有し、該第一領域の第一反射率及び該第二領域の第二反射率は、前記パッドセンサによって独立して検出されるように構成されている、
請求項16に記載の一組の自律ロボット用清掃パッド。 - 前記第一反射率及び前記第二反射率のうち少なくとも一方は前記取付板の反射率で規定され、該第一反射率及び該第二反射率のうち少なくとも一方は前記マーキングの反射率で規定される、
請求項17に記載の一組の自律ロボット用清掃パッド。 - 前記複数の識別要素は境界を規定し、前記マーキングは該境界を越えて延びる領域を占める、
請求項17に記載の一組の自律ロボット用清掃パッド。 - 前記マーキングは、前記パッドセンサによって検出可能なスペクトル応答を有するカラーインクを含む、
請求項16に記載の一組の自律ロボット用清掃パッド。 - 前記取付板の外周に対する前記切り抜きの位置は前記清掃パッドのタイプを示す、
請求項15に記載の一組の自律ロボット用清掃パッド。 - 前記切り抜きの少なくとも一部分は前記第一領域及び前記第二領域の一方の内側に位置する、
請求項17に記載の一組の自律ロボット用清掃パッド。 - 前記取付板は前記切り抜きを覆う透明部分を備える、
請求項17に記載の一組の自律ロボット用清掃パッド。 - 前記パッドタイプ識別特徴は、少なくとも部分的に前記取付板上の複数の切り抜きで規定される、
請求項15に記載の一組の自律ロボット用清掃パッド。 - 前記取付板は第一清掃パッド用の第一取付板であり、前記複数の清掃パッドは第二清掃パッド用の第二取付板を含み、
前記第一取付板の外周の形状及び寸法は実質的に前記第二取付板の外周の形状及び寸法と同じであり、
前記第一清掃パッドの吸収層の吸収率は前記第二清掃パッドの吸収層の吸収率より高い、
請求項15に記載の一組の自律ロボット用清掃パッド。 - 前記第一清掃パッドはドライ清掃パッドであり、前記第二清掃パッドはウェット清掃パッドである、
請求項25に記載の一組の自律ロボット用清掃パッド。 - 前記パッド本体は液体を吸収する吸収層に巻きつけられたラップ層を含み、
前記吸収層は前記パッド本体の長手方向端部で露出している、
請求項15に記載の一組の自律ロボット用清掃パッド。 - 前記取付板は耐水性コーティングを含む、
請求項15に記載の一組の自律ロボット用清掃パッド。 - 前記取付板は、前記パッド本体の長手方向端部から突出する突出部を備え、該突出部は前記自律ロボットに取付可能である、
請求項15に記載の一組の自律ロボット用清掃パッド。 - 前記取付板は、前記自律ロボットの対応する凸部と係合する複数のアライメント用切り抜きを備える、
請求項15に記載の一組の自律ロボット用清掃パッド。 - 前記複数のアライメント用切り抜きの第一アライメント用切り抜きは、前記取付板の長手方向中心軸上に位置し、
前記複数のアライメント用切り抜きの一つは前記取付板の横方向中心軸上に位置する、
請求項30に記載の一組の自律ロボット用清掃パッド。 - 前記清掃パッドのタイプは前記自律ロボットの散布スケジュール及びナビゲーション挙動を示す、
請求項15に記載の一組の自律ロボット用清掃パッド。 - 前記取付板は実質0.5ミリメートルから0.8ミリメートルの間の厚さを有する、
請求項15に記載の一組の自律ロボット用清掃パッド。 - 前記パッドタイプ識別特徴は第一パッドタイプ識別特徴であり、前記複数の清掃パッドはそれぞれ該清掃パッドのタイプを示す第二パッドタイプ識別特徴を更に含み、該第一パッドタイプ識別特徴及び該第二パッドタイプ識別特徴は、前記取付板の長手方向中心軸及び横方向中心軸に関して対称となるよう、該取付板に配置されている、
請求項15に記載の一組の自律ロボット用清掃パッド。
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