JP2017024094A - ロボットシステムおよびケーブル - Google Patents

Abstract

【課題】ケーブルにおいて、伝導性ノイズの電流を小さくする。
【解決手段】複数の駆動部と、前記駆動部を駆動する電力をスイッチングで制御する制御部と、前記駆動部と前記制御部とを接続するケーブルと、を備え、前記ケーブルは、複数のパワー線と、複数のフレームグラウンド線と、シールドと、を有し、前記複数のパワー線と前記シールドとの間に第１介在物を有し、前記ケーブルの断面で見た場合、前記複数のフレームグラウンド線のそれぞれの中心が前記複数のパワー線のそれぞれの中心よりも前記シールドに近い、ロボットシステムである。
【選択図】図１

Description

本発明は、ロボットシステムおよびケーブルに関する。

ロボットシステムでは、制御部とロボットとがケーブルを介して接続され、当該制御部が当該ケーブルを介して当該ロボットを制御する。当該ケーブルとして、例えば、モーター駆動用のケーブルが用いられる。
モーター駆動用のケーブルに関し、従前より開発が為されてきた（特許文献１〜２参照。）。

特開２００５−２６７８７３号公報 国際公開第２００８／０４１７０８号

モーター駆動用のケーブルは、パワー線と、フレームグラウンド（ＦＧ）の線を有する。パワー線とＦＧとの間に寄生する静電容量を介して、伝導性のノイズの電流が流れる。当該電流は、特に、コモンモードのスイッチングノイズの電流である。なお、モーター駆動用のスイッチングにより伝導性ノイズが発生する仕組みについては、例えば、特許文献１に記載されている（特許文献１参照。）。通常、ケーブルの長さに比例して、寄生静電容量が増加する。

特許文献１では、電力変換装置を用いてモーターを駆動させる際に電源から前記電力変換装置へ、または前記電力変換装置から前記モーターへ電力を供給する電力ケーブルにおいて、各々絶縁された各相の電力線（パワー線）を一括に束ね、前記電力線の周りを磁性材料のコア材を含有する絶縁物で覆うことなどが記載されている（特許文献１参照。）。しかしながら、特許文献１に記載された技術では、複数のモーターを駆動するモーター駆動用ケーブルにおける伝導性のコモンモードノイズの対策として不十分であった。

特許文献２では、複数条からなる駆動用絶縁心線と１条ないし複数条からなる高周波漏れ電流リターン線を近傍に密接して隣接させることによって高周波漏れ電流リターン線のインダクタンスを低減すると同時に、前記駆動用絶縁心線と前記高周波漏れ電流リターン線を長さ方向にほぼ平行に配列して撚り合わせ、当該撚り合わせ線の外側にはシールドを介さずにシースを施した高周波漏れ電流リターン線付きモーター駆動ケーブルなどが記載されている（特許文献２参照。）。しかしながら、特許文献２に記載された技術では、主に、ケーブルに寄生するインダクタンスに着目しており、伝導性ノイズより高い周波数のノイズ（放射性ノイズ）の対策であり、伝導性ノイズの対策不十分であった。

上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、複数の駆動部と、前記駆動部を駆動する電力をスイッチングで制御する制御部と、前記駆動部と前記制御部とを接続するケーブルと、を備え、前記ケーブルは、複数のパワー線と、複数のフレームグラウンド線と、シールドと、を有し、前記複数のパワー線と前記シールドとの間に第１介在物を有し、前記ケーブルの断面で見た場合、前記複数のフレームグラウンド線のそれぞれの中心が前記複数のパワー線のそれぞれの中心よりも前記シールドに近い、ロボットシステムである。
この構成により、ロボットシステムでは、駆動部と制御部とを接続するケーブルにおいて、複数のパワー線とシールドとの間に第１介在物を有し、ケーブルの断面で見た場合、複数のフレームグラウンド線のそれぞれの中心が複数のパワー線のそれぞれの中心よりもシールドに近い。これにより、ロボットシステムでは、ケーブルにおいて、このようなパワー線、フレームグラウンド線、シールドおよび第１介在物によって、伝導性ノイズの電流を小さくすることができる。

また、本発明の一態様は、ロボットシステムにおいて、前記複数のパワー線と前記複数のフレームグラウンド線との間に第２介在物を有する、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットシステムでは、ケーブルにおいて、複数のパワー線と複数のフレームグラウンド線との間に第２介在物を有する。これにより、第２介在物によって、伝導性ノイズの電流を小さくすることができる。

また、本発明の一態様は、ロボットシステムにおいて、前記第１介在物および前記第２介在物の少なくとも一方は、絶縁物である、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットシステムでは、ケーブルにおいて、第１介在物および第２介在物の少なくとも一方は、絶縁物である。これにより、当該絶縁物によって、伝導性ノイズの電流を小さくすることができる。

また、本発明の一態様は、ロボットシステムにおいて、前記パワー線は、導線と絶縁物を含む、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットシステムでは、ケーブルにおいて、パワー線は、導線と絶縁物を含む。これにより、ロボットシステムでは、ケーブルにおいて、導線と絶縁物を含むパワー線が用いられる場合に、伝導性ノイズの電流を小さくすることができる。

また、本発明の一態様は、ロボットシステムにおいて、前記フレームグラウンド線は、導線と絶縁物を含み、前記フレームグラウンド線の前記絶縁物の厚さは、前記パワー線の前記絶縁物の厚さよりも薄い、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットシステムでは、ケーブルにおいて、フレームグラウンド線は、導線と絶縁物を含み、フレームグラウンド線の絶縁物の厚さは、パワー線の絶縁物の厚さよりも薄い。これにより、ロボットシステムでは、ケーブルにおいて、導線と絶縁物を含むフレームグラウンド線が用いられる場合、フレームグラウンド線の絶縁物の厚さがパワー線の絶縁物の厚さよりも薄いことによって、例えば、第１介在物を厚くする余地ができ、伝導性ノイズの電流を小さくすることができる。

また、本発明の一態様は、ロボットシステムにおいて、前記絶縁物は、空気、綿、または、プラスチックの少なくとも一つである、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットシステムでは、ケーブルにおいて、絶縁物は、空気、綿、または、プラスチックの少なくとも一つである。これにより、ロボットシステムでは、ケーブルにおいて、当該絶縁物によって、伝導性ノイズの電流を小さくすることができる。

また、本発明の一態様は、ロボットシステムにおいて、前記第１介在物および前記第２介在物の少なくとも一方は、前記パワー線と前記フレームグラウンド線を除く他の線材である、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットシステムでは、ケーブルにおいて、第１介在物および第２介在物の少なくとも一方は、パワー線とフレームグラウンド線を除く他の線材である。これにより、ロボットシステムでは、ケーブルにおいて、このような介在物によって、伝導性ノイズの電流を小さくすることができる。

また、本発明の一態様は、ロボットシステムにおいて、前記複数のパワー線は、束になっており、前記束は、前記ケーブルの断面で見た場合、円形状である、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットシステムでは、ケーブルにおいて、複数のパワー線は、束になっており、当該束は、ケーブルの断面で見た場合、円形状である。これにより、ロボットシステムでは、ケーブルにおいて、複数のパワー線の当該束によって、伝導性ノイズの電流を小さくすることができる。

また、本発明の一態様は、ロボットシステムにおいて、前記複数のパワー線のそれぞれの間には、前記フレームグラウンド線は挟まれない、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットシステムでは、ケーブルにおいて、複数のパワー線のそれぞれの間には、フレームグラウンド線は挟まれない。これにより、ロボットシステムでは、ケーブルにおいて、複数のパワー線のそれぞれの間にはフレームグラウンド線が挟まれないことによって、伝導性ノイズの電流を小さくすることができる。

また、本発明の一態様は、ロボットシステムにおいて、前記フレームグラウンド線の径は、前記フレームグラウンド線以外の線材の径よりも太い、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットシステムでは、ケーブルにおいて、フレームグラウンド線の径は、フレームグラウンド線以外の線材の径よりも太い。これにより、ロボットシステムでは、ケーブルにおいて、フレームグラウンド線の径が太いことによって、例えば、パワー線とシールドとの距離を大きくすることが可能であり、伝導性ノイズの電流を小さくすることができる。

また、本発明の一態様は、ロボットシステムにおいて、前記フレームグラウンド線は、等間隔で配置されている、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットシステムでは、ケーブルにおいて、フレームグラウンド線は、等間隔で配置されている。これにより、ロボットシステムでは、ケーブルにおいて、断面を円形（または、略円形）にすることが可能であり、曲げのストレスのかかり方が曲げの方向に依存しないようにすることが可能である。

また、本発明の一態様は、ロボットシステムにおいて、前記シールドは、導体の編組チューブのみで構成されている、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットシステムでは、ケーブルにおいて、シールドは、導体の編組チューブのみで構成されている。これにより、ロボットシステムでは、ケーブルにおいて、このようなシールドによって、伝導性ノイズの電流を小さくすることができる。

上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、複数のパワー線と、複数のフレームグラウンド線と、シールドと、を有し、前記複数のパワー線と前記シールドとの間に第１介在物を有し、ケーブルの断面で見た場合、前記複数のフレームグラウンド線のそれぞれの中心が前記複数のパワー線のそれぞれの中心よりも前記シールドに近い、ケーブルである。
この構成により、ケーブルでは、複数のパワー線とシールドとの間に第１介在物を有し、ケーブルの断面で見た場合、複数のフレームグラウンド線のそれぞれの中心が複数のパワー線のそれぞれの中心よりもシールドに近い。これにより、ケーブルでは、このようなパワー線、フレームグラウンド線、シールドおよび第１介在物によって、伝導性ノイズの電流を小さくすることができる。

以上のように、本発明に係るロボットシステムおよびケーブルによれば、ケーブルにおいて、複数のパワー線とシールドとの間に第１介在物を有し、ケーブルの断面で見た場合、複数のフレームグラウンド線のそれぞれの中心が複数のパワー線のそれぞれの中心よりもシールドに近い。これにより、本発明に係るロボットシステムおよびケーブルでは、ケーブルにおいて、このようなパワー線、フレームグラウンド線、シールドおよび第１介在物によって、伝導性ノイズの電流を小さくすることができる。

本発明の一実施形態に係るロボットシステムの概略的な構成例を示す図である。 本発明の一実施形態（第１実施形態）に係るケーブルの概略的な構成例を示す断面図である。 本発明の一実施形態（第２実施形態）に係るケーブルの概略的な構成例を示す断面図である。 導体間の静電容量を説明するための図である。 パワー線とシールドの配置と静電容量との関係を説明するための図である。 材料と比誘電率との対応を示す図である。

本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

（第１実施形態）
［ロボットシステムの概要］
図１は、本発明の一実施形態に係るロボットシステム１の概略的な構成例を示す図である。
ロボットシステム１は、制御部１１と、ロボット１２と、ケーブル１３を備える。
制御部１１は、Ｎ（Ｎは１以上の整数）個のスイッチング回路２１−１〜２１−Ｎを備える。
ロボット１２は、Ｎ個の駆動部３１−１〜３１−Ｎを備える。
制御部１１のＮ個のスイッチング回路２１−１〜２１−Ｎとロボット１２のＮ個の駆動部３１−１〜３１−Ｎとは、それぞれ１対１で対応している。制御部１１のそれぞれのスイッチング回路２１−１〜２１−Ｎと、ロボット１２のそれぞれの駆動部３１−１〜３１−Ｎとが、ケーブル１３を介して接続されている。ケーブル１３は、スイッチング回路２１−１〜２１−Ｎと駆動部３１−１〜３１−Ｎとの組み合わせのそれぞれごとに、互いを接続する複数の線を有する。なお、図１では、ケーブル１３の詳細な構成については省略して概略化してある。

制御部１１は、ロボット１２を制御する。本実施形態では、制御部１１のスイッチング回路２１−１〜２１−Ｎからケーブル１３を介してロボット１２の駆動部３１−１〜３１−Ｎに駆動のための電力を送る制御について詳しく説明する。
なお、制御部１１は、電力を送る制御以外にも、ロボット１２の動作に関する様々な制御を行うが、本実施形態では、その詳しい説明を省略ないし簡易化する。一例として、制御部１１は、ロボット１２との間で、各種の情報を含む信号を通信する。当該信号を通信するケーブルは、例えば、電力を送るケーブル１３とは別に備えられる。例えば、当該信号を通信するケーブルと比べて、電力を送るケーブル１３では、大きい電圧が印加される。

本実施形態では、制御部１１がロボット１２とは別体で備えられるが、他の構成例として、制御部１１がロボット１２と一体として内蔵されてもよく、この場合、例えば、ロボット１２は、制御部１１およびケーブル１３を含む。
ロボット１２は、様々なロボットであってもよい。ロボット１２は、例えば、１本のアーム（腕）を備える単腕ロボットであってもよく、あるいは、２本のアームを備える双腕ロボットであってもよい。また、ロボット１２は、例えば、パラレルリンクロボットであってもよく、直交軸ロボットであってもよく、単軸ロボットであってもよく、あるいは、スカラロボットであってもよい。
スイッチング回路２１−１〜２１−Ｎと駆動部３１−１〜３１−Ｎとの組み合わせの個数（Ｎ）は、様々な数であってもよい。本実施形態では、ロボット１２は６個の軸を有する多関節ロボットであり、Ｎ＝６であり、各駆動部３１−１〜３１−Ｎにより各軸の動作を行う。

各スイッチング回路２１−１〜２１−Ｎは、スイッチングを行う回路であり、本実施形態では、インバーターである。
各駆動部３１−１〜３１−Ｎは、駆動する構成部であり、本実施形態では、モーターである。

ここで、本実施形態では、ロボット１２の制御にケーブル１３が用いられる場合を示すが、他の構成例として、ＩＣハンドラーなどの制御にケーブルが用いられる場合に適用されてもよい。例えば、複数のモーターを駆動するシステムなどに適用されてもよい。

また、制御部１１における任意の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体（記憶媒体）に記録（記憶）し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、オペレーティングシステム（ＯＳ：Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）あるいは周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークあるいは電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ：Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）あるいは電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

［ケーブルの説明］
図２は、本発明の一実施形態（第１実施形態）に係るケーブル１３の概略的な構成例を示す断面図である。
図２には、ケーブル１３の断面の構成例を示してある。当該断面は、ケーブル１３の中心線に対して垂直な断面である。
ケーブル１３の断面は、円状である。
ケーブル１３は、外側がシース１３１により覆われている。シース１３１は、例えば、ゴム、または、塩化ビニルを用いて構成されている。
ケーブル１３の内部には、複数の太いパワー線１０１と、複数の細いパワー線１０２と、複数のフレームグラウンド線（ＦＧ線）１０３と、複数の他の線（その他の線であり、以下で、説明の便宜上「別線」という。）１０４と、シールド１１１と、ドレインワイヤー（ドレイン線）１１２と、介在物１２１と、介在層１２２を備える。
なお、図２では、太いパワー線１０１、細いパワー線１０２、ＦＧ線１０３、別線１０４については、それぞれ１本のみに符号を付してある。

本実施形態では、太いパワー線１０１は９本あり、細いパワー線１０２は９本ある。スイッチング回路２１−１〜２１−Ｎと駆動部３１−１〜３１−Ｎとの組み合わせごとに、３本の太いパワー線１０１、または、３本の細いパワー線１０２を用いて接続される。本実施形態では、６個の駆動部３１−１〜３１−Ｎ（Ｎ＝６）のうち、ロボット１２を構成するマニピュレーターの根元の方の３個の軸については太いパワー線１０１が用いられており、当該マニピュレーターの手先の方の３個の軸については細いパワー線１０２が用いられている。太いパワー線１０１の方が、細いパワー線１０２よりも、大きい電力（例えば、大きい電流、または、大きい電圧）を伝送することが可能である。本実施形態では、３本のパワー線（Ｕ、Ｖ、Ｗ）により、３相モーターの動作が行われる。
なお、本実施形態では、３相モーターが用いられるが、他の構成例として、２相モーターあるいは単相モーターが用いられてもよい。また、モーターとして、例えば、ステッピングモーターが用いられてもよい。

本実施形態では、ＦＧ線１０３は６本ある。本実施形態では、６個の駆動部３１−１〜３１−Ｎ（Ｎ＝６）のそれぞれごとに、１本のＦＧ線１０３が用いられている。各ＦＧ線１０３は、各駆動部３１−１〜３１−Ｎのシャーシー（本実施形態では、各モーターのシャーシー）に接続され、ロボット１２のシャーシーに接続される。また、スイッチング回路２１−１〜２１−Ｎの側で、ＦＧ線１０３はアースに接続される。
なお、他の構成例として、スイッチング回路２１−１〜２１−Ｎの側の代わりに、駆動部３１−１〜３１−Ｎの側でＦＧ線１０３がアースに接続される構成が用いられてもよい。

本実施形態では、別線１０４は、１２本ある。本実施形態では、６個の駆動部３１−１〜３１−Ｎ（Ｎ＝６）のそれぞれごとに、２本の別線１０４が用いられている。
別線１０４は、様々なものであってもよく、例えば、所定の電流を伝送する線が用いられてもよく、または、ダミーの線が用いられてもよい。

上述のように、本実施形態では、スイッチング回路２１−１〜２１−Ｎと駆動部３１−１〜３１−Ｎとの組み合わせごとに、３本のパワー線（３本の太いパワー線１０１、または、３本の細いパワー線１０２）と、１本のＦＧ線１０３と、２本の別線１０４が用いられて、接続されている。なお、この構成は一例であり、他の構成が用いられてもよい。

ケーブル１３の断面において、円状の中心部に介在物１２１が配置されている。その周囲に６本の太いパワー線１０１が対称に配置されている。その周囲に３本の太いパワー線１０１が対称に配置されているとともに９本の細いパワー線１０２が対称に配置されている。その周囲に円筒状（断面は円状）の介在層１２２が配置されている。その周囲に６本のＦＧ線１０３が対称に配置されているとともに１２本の別線１０４が対称に配置されている。その周囲に円筒状（断面は円状）のシールド１１１が配置されている。その周囲に円筒状（断面は円状）のシース１３１が配置されている。ドレインワイヤー１１２はシールド１１１に設けられている。

ここで、中心の介在物１２１は、ケーブル１３の形状を整える役割を有している。
また、シース１３１の内部において、介在物１２１、パワー線１０１、１０２、介在層１２２、ＦＧ線１０３、別線１０４、シールド１１１、ドレインワイヤー１１２が存在しないところには、空気が存在する。他の構成例として、空気が存在するところの一部または全部に、空気以外の物質が配置されてもよい。
また、６本の太いパワー線１０１の周囲に３本の太いパワー線１０１および９本の細いパワー線１０２が配置されているところでは、３本の太いパワー線１０１と比べて、９本の細いパワー線１０２をシールド１１１から離すことが可能である。

本実施形態に係るケーブル１３に関して、特徴的な構成を説明する。
本実施形態では、ケーブル１３は、複数の駆動部３１−１〜３１−Ｎと制御部１１とを接続する。制御部１１は、駆動部３１−１〜３１−Ｎを駆動する電力をスイッチングで制御する。
一例として、制御部１１は、複数の駆動部３１−１〜３１−Ｎを駆動する電力を、パルス幅変調（ＰＷＭ：Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）を用いて、生成するモジュール（本実施形態では、インバーター）を有する。パルス幅変調は、スイッチングを用いて波形を生成する手法の一例である。ケーブル１３は、生成された電力を複数の駆動部３１−１〜３１−Ｎに伝送する。ケーブル１３は、例えば、シールドケーブルである。

本実施形態では、ケーブル１３は、複数のパワー線１０１、１０２と、複数のＦＧ線１０３と、シールド１１１と、を有する。複数のパワー線１０１、１０２とシールド１１１との間に第１介在物（本実施形態では、介在層１２２、ＦＧ線１０３、別線１０４、および空気の各々）を有する。ケーブル１３の断面で見た場合、複数のＦＧ線１０３のそれぞれの中心が複数のパワー線１０１、１０２のそれぞれの中心よりもシールド１１１に近い。

ここで、ケーブル１３は、複数の心線を備える。これら複数の心線は、束ねられている。
複数の心線には、少なくとも、パワー線１０１、１０２が含まれている。
複数の心線には、少なくとも、ＦＧ線１０３が含まれている。

本実施形態では、複数のパワー線１０１、１０２と複数のＦＧ線１０３との間に第２介在物（本実施形態では、介在層１２２）を有する。
このような構成により、例えば、パワー線１０１、１０２の領域とＦＧ線１０３の領域との距離を離すことができ、これにより、パワー線１０１、１０２とＦＧ線１０３との静電容量を低減することが可能である。
一構成例として、パワー線１０１、１０２の被覆とＦＧ線１０３の被覆とが接触しない配置とする。

本実施形態では、前記した第１介在物および前記した第２介在物の少なくとも一方は、絶縁物である。

本実施形態では、パワー線１０１、１０２は、導線と絶縁物を含む。

本実施形態では、ＦＧ線１０３は、導線と絶縁物を含む。ＦＧ線１０３の絶縁物の厚さは、パワー線１０１、１０２の絶縁物の厚さよりも薄い。
このような構成により、例えば、ケーブル１３の外径を太くしないで、介在層１２２を厚くすることができる。

本実施形態では、絶縁物（例えば、前記した第１介在物、前記した第２介在物、パワー線１０１、１０２の絶縁物、または、ＦＧ線１０３の絶縁物など）は、空気、紙、綿、または、プラスチックの少なくとも一つである。プラスチックとしては、様々なものが用いられてもよく、例えば、ポリエチレン、または、ポリプロピレンが用いられてもよい。
ここで、絶縁物は、例えば、値段あるいは硬さなどを考慮して選択されてもよい。一例として、ポリエチレンは、ケーブル被覆の絶縁材料として一般的に使用されるものであり、その中でも、比較的、比誘電率が低く、安価なものである。

本実施形態では、前記した第１介在物および前記した第２介在物の少なくとも一方は、パワー線１０１、１０２とＦＧ線１０３を除く他の線材である。

本実施形態では、複数のパワー線１０１、１０２は、束になっている。当該束は、ケーブル１３の断面で見た場合、円形状である。
ここで、通常、当該束が円形状に近い方が、表面積が小さくなり、これにより、ＦＧ線１０３との間の浮遊容量（静電容量）が小さくなる。

本実施形態では、複数のパワー線１０１、１０２のそれぞれの間には、ＦＧ線１０３は挟まれない。
ここで、例えば、複数のパワー線１０１、１０２以外の線が、複数のパワー線１０１、１０２に挟まれない構成が用いられてもよい。
このように、複数のパワー線１０１、１０２の間に挟まれる他の線を少なくする（本実施形態では、ゼロにする）ことにより、複数のパワー線１０１、１０２が存在する領域の表面積を小さくすることができ、これにより、複数のパワー線１０１、１０２と他の物との静電容量を低減することが可能である。

本実施形態では、ＦＧ線１０３の径は、ＦＧ線以外の線材（例えば、パワー線１０１、１０２を含む。）の径よりも太い。
このように、ＦＧ線１０３の径が他の線の径より太い構成により、例えば、心線の中でＦＧ線１０３を最も外の周（最外周）に配置した場合に、最外周の層が厚くなり、パワー線１０１、１０２とシールド１１１との距離を大きく離すことが可能である。

本実施形態では、ＦＧ線１０３は、等間隔で配置されている。
このように、複数のＦＧ線１０３のそれぞれが等間隔で配置される構成により、ケーブル１３の断面を円形に近くすることが可能であり、例えば、ケーブル１３に対する曲げのストレスのかかり方が曲げの方向に依存しないようになる。

本実施形態では、シールド１１１は、導体の編組チューブのみで構成されている。
このような構成により、例えば、アルミテープなどの箔が用いられる場合と比べて、表面積を小さくすることが可能であり、これにより、複数のパワー線１０１、１０２とシールド１１１との静電容量を低減することが可能である。アルミテープなどの箔が用いられる場合と比べて、編組が用いられる場合には、空洞ができて、比誘電率が低くなる。比誘電率を低くする点では、当該空洞が粗い方が良い。

一構成例として、複数のＦＧ線１０３は、複数のＦＧ線１０３以外の心線に対して、コルデル構造で配置されている。これにより、例えば、ケーブル１３の断面が円形に近くなり、ケーブル１３に対する曲げのストレスのかかり方が曲げの方向に依存しないようになる。
なお、コルデル構造としては、一般に知られる構造が用いられてもよく、これにより、ケーブル１３において、空気絶縁に近い状態とすることが可能である。

ここで、パワー線１０１、１０２は、シールド１１１と離れている。
ＦＧ線１０３は、シールド１１１と近接している。本実施形態では、ＦＧ線１０３は、シールド１１１と接触している。
ＦＧ線１０３、シールド１１１およびドレインワイヤー１１２は、ＦＧの電位となっている。
例えば、パワー線１０１、１０２とＦＧ線１０３の表面積を低減すると、パワー線１０１、１０２とＦＧ線１０３との静電容量を低減することができて良い。

［物理的な特性の説明］
図４〜図６を参照して、物理的な特性を説明する。当該特性は、本実施形態に係るロボットシステム１のケーブル１３を設計する場合に考慮されてもよい。
図４は、導体間の静電容量を説明するための図である。
図４には、導体である第１の電極板３０１と、導体である第２の電極板３０２と、第１の電極板３０１と第２の電極板３０２との間に存在する誘電体３０３を示してある。第１の電極板３０１と第２の電極板３０２は、面の形状が互いに同一であり、同じ形状の面どうしが一定の間隔で対向している。誘電体３０３は、第１の電極板３０１と第２の電極板３０２との間の空間の形状と同一の形状であり、第１の電極板３０１と第２の電極板３０２との間の空間を埋めている。
第１の電極板３０１の面の面積および第２の電極板３０２の面の面積がＳ（Ｓは０より大きい値）であり、第１の電極板３０１と第２の電極板３０２との間の間隔（導体間の距離）がｄ（ｄは０より大きい値）であり、誘電体３０３の誘電率がε（εは０より大きい値）であるとする。この場合、静電容量Ｃ（Ｃは０より大きい値）は、式（１）で表される。

［数１］
Ｃ＝ε・Ｓ／ｄ
・・（１）

このように、導体間の静電容量Ｃは、主に、導体間の距離ｄ、導体の表面積Ｓ、導体間に介在する誘電体（絶縁材）の誘電率εという３つの要素によって決まる。導体間の静電容量Ｃを小さくするためには、導体間の距離ｄを大きくすればよく、導体の表面積Ｓを小さくすればよく、誘電率εを小さくすればよい。

図５は、パワー線（図２の例では、パワー線１０１、１０２）とシールド（図２の例では、シールド１１１）の配置と静電容量との関係を説明するための図である。図５には、ケーブルの長さ方向の断面（図２あるいは図３に示されるものに対して垂直な断面）をモデル化したものが示されている。
図５には、シールド４０１、４０２と、パワー線４０３と、電源４１１と、接地端４１２を示してある。
シールド４０１、４０２の配置は、図４に示される第１の電極板３０１と第２の電極板３０２の配置と同じである。シールド４０１の面およびシールド４０２の面の面積は、Ｓである。シールド４０１の面とシールド４０２の面との間の間隔は、ｄである。シールド４０１の面とシールド４０２の面との間の誘電体の誘電率は、εである。
シールド４０１の面とシールド４０２の面との間に、導体であるパワー線４０３が存在する。パワー線４０３は、シールド４０１およびシールド４０２に対して、面の形状が同一である。シールド４０１、４０２およびパワー線４０３は、同じ形状の面どうしが所定の間隔で対向している。
シールド４０１、４０２は接地端４１２と接続されており、パワー線４０３は電源４１１を介して接地端４１２と接続されている。接地端４１２は接地されている。
シールド４０１の面とパワー線４０３の面との間の間隔（導体間の距離）はｘ（ｘは０より大きくｄより小さい値）であり、シールド４０２の面とパワー線４０３の面との間の間隔（導体間の距離）は（ｄ−ｘ）であるとする。この場合、全体の静電容量Ｃａ（Ｃａは０より大きい値）は、式（２）で表される。

［数２］
Ｃａ＝ε・Ｓ／ｘ＋ε・Ｓ／（ｄ−ｘ）
＝ε・Ｓ・ｄ／｛ｘ・（ｄ−ｘ）｝
＝ε・Ｓ・ｄ／｛−（ｘ−ｄ／２）^２＋ｄ^２／４｝
・・（２）

ここで、式（２）により、ｘ＝ｄ／２である場合に、全体の静電容量Ｃａが最小となる。つまり、全体の静電容量Ｃａを最小とするためには、シールド４０１、４０２とパワー線４０３との間隔を等間隔とする。パワー線が束である場合は、パワー線の束の外周と、シールドとの間隔を等間隔にすると、全体の静電容量を最小にできる。

このように、本実施形態に係る図２の例では、例えば、パワー線１０１が存在する領域が、ＦＧ線１０３が存在する領域に対して、なるべく均等に離れるように配置する方が、静電容量を小さくすることができると考えられる。同様に、例えば、パワー線１０２が存在する領域が、ＦＧ線１０３が存在する領域に対して、なるべく均等に離れるように配置する方が、静電容量を小さくすることができると考えられる。なお、パワー線１０１とパワー線１０２とは、互いに太さが異なり表面積が異なるため、ここでは、別々に述べた。

図６は、材料と比誘電率との対応を示す図である。
具体的には、空気の比誘電率は１であり、ポリエチレンの比誘電率は２．２〜２．４であり、発砲ポリエチレンの比誘電率は１．６〜２．０であり、塩化ビニルの比誘電率は５〜８であり、ポリプロピレンの比誘電率は２．２〜２．３であり、ポリテトラフルオロエチレンの比誘電率は２．０〜２．２であり、ポリエステルの比誘電率は３〜４である。なお、ポリテトラフルオロエチレンは、テフロン（登録商標）の名称で知られる。

［第１実施形態のまとめ］
以上のように、本実施形態に係るロボットシステム１では、ケーブル１３において、伝導性ノイズの電流を小さくすること（本実施形態の構成を採用しない場合と比べて、低減すること）ができる。これにより、例えば、電源ラインであるケーブル１３から外部に出るノイズを抑制することができる。例えば、スイッチングにより発生する伝導性ノイズを低減することができ、ノイズ対策部品の小型化あるいは削減を実現することができる。例えば、スイッチングにより発生する電力損失の低減を実現することができ、これにより、消費電力の低減あるいは発熱の低減を実現することができる。

具体例として、本実施形態では、複数のモーターを駆動させるために用いられるケーブル１３において、モーターに動力を与えるための電力を伝送する心線（パワー線１０１、１０２）とＦＧ電位の導体（ＦＧ線１０３、シールド１１１）との間の静電容量を小さくすることができる。本実施形態に係るロボットシステム１では、このようなケーブル１３を用いることにより、複数のモーターを駆動させるときに発生する伝導性ノイズ（特に、伝導性コモンモードノイズ）を小さくすることができる。

また、本実施形態に係るロボットシステム１では、例えば、駆動用のケーブル１３以外に、信号通信用などの他のケーブルが備えられる場合に、駆動用のケーブル１３に含まれるパワー線１０１、１０２と当該他のケーブルとの間の静電容量を小さくすることも可能である。

（第２実施形態）
［ロボットシステムの概要］
本実施形態に係るロボットシステムの概略的な構成例は、第１実施形態に係る図１に示されるロボットシステム１の概略的な構成例と同じである。本実施形態では、第１実施形態に係るロボットシステム１と比べて、ケーブルの構成が異なり、制御部およびロボットの構成は同じである。
このため、以下では、制御部１１、ロボット１２、スイッチング回路２１−１〜２１−Ｎ、駆動部３１−１〜３１−Ｎについては、第１実施形態と同じ符号を付して説明する。また、ロボットシステム、ケーブルについては、ロボットシステム２、ケーブル５１という符号を付して説明する。
また、以下では、第１実施形態とは異なる部分を詳しく説明し、第１実施形態と同じ部分については説明を省略ないし簡易化する。

［ケーブルの説明］
図３は、本発明の一実施形態（第２実施形態）に係るケーブル５１の概略的な構成例を示す断面図である。
図３には、ケーブル５１の断面の構成例を示してある。当該断面は、ケーブル５１の中心線に対して垂直な断面である。
ケーブル５１の断面は、楕円状である。
ケーブル５１は、外側がシース２３１により覆われている。シース２３１は、例えば、ゴム、または、塩化ビニルを用いて構成されている。
ケーブル５１の内部には、複数の太いパワー線２０１と、複数の細いパワー線２０２と、複数の太いＦＧ線２０３と、複数の細いＦＧ線２０４と、複数の他の線（その他の線であり、以下で、説明の便宜上「別線」という。）２０５と、シールド２１１と、ドレインワイヤー（ドレイン線）２１２と、介在物２２１を備える。
なお、図３では、太いパワー線２０１、細いパワー線２０２、太いＦＧ線２０３、細いＦＧ線２０４、別線２０５については、それぞれ１本のみに符号を付してある。

本実施形態では、太いパワー線２０１は９本あり、細いパワー線２０２は９本ある。スイッチング回路２１−１〜２１−Ｎと駆動部３１−１〜３１−Ｎとの組み合わせごとに、３本の太いパワー線２０１、または、３本の細いパワー線２０２を用いて接続される。本実施形態では、６個の駆動部３１−１〜３１−Ｎ（Ｎ＝６）のうち、ロボット１２を構成するマニピュレーターの根元の方の３個の軸については太いパワー線２０１が用いられており、当該マニピュレーターの手先の方の３個の軸については細いパワー線２０２が用いられている。太いパワー線２０１の方が、細いパワー線２０２よりも、大きい電力（例えば、大きい電流、または、大きい電圧）を伝送することが可能である。本実施形態では、３本のパワー線（Ｕ、Ｖ、Ｗ）により、３相モーターの動作が行われる。

本実施形態では、太いＦＧ線２０３は３本あり、細いＦＧ線２０４は３本ある。本実施形態では、６個の駆動部３１−１〜３１−Ｎ（Ｎ＝６）のうち、ロボット１２を構成するマニピュレーターの根元の方の３個の軸については太いＦＧ線２０３が用いられており、当該マニピュレーターの手先の方の３個の軸については細いＦＧ線２０４が用いられている。各ＦＧ線２０３、２０４は、各駆動部３１−１〜３１−Ｎのシャーシー（本実施形態では、各モーターのシャーシー）に接続され、ロボット１２のシャーシーに接続される。また、スイッチング回路２１−１〜２１−Ｎの側で、ＦＧ線２０３、２０４はアースに接続される。
なお、他の構成例として、スイッチング回路２１−１〜２１−Ｎの側の代わりに、駆動部３１−１〜３１−Ｎの側でＦＧ線２０３、２０４がアースに接続される構成が用いられてもよい。

本実施形態では、別線２０５は、１５本ある。本実施形態では、６個の駆動部３１−１〜３１−Ｎ（Ｎ＝６）のそれぞれごとに、２本または３本の別線２０５が用いられている。
別線２０５は、様々なものであってもよく、例えば、所定の電流を伝送する線が用いられてもよく、または、ダミーの線が用いられてもよい。

上述のように、本実施形態では、スイッチング回路２１−１〜２１−Ｎと駆動部３１−１〜３１−Ｎとの組み合わせごとに、３本のパワー線（３本の太いパワー線２０１、または、３本の細いパワー線２０２）と、１本のＦＧ線（１本の太いＦＧ線２０３、または、１本の細いＦＧ線２０４）と、２本または３本の別線２０５が用いられて、接続されている。なお、この構成は一例であり、他の構成が用いられてもよい。

ケーブル５１の断面において、楕円状の中心部から少しずれたところに介在物２２１が配置されている。その周囲に６本の太いパワー線２０１が対称に配置されている。その周囲に３本の太いパワー線２０１が配置されているとともに９本の細いパワー線２０２が配置されている。その周囲に１５本の別線２０５が対称に配置されている。その周囲のうちの１／４程度の円弧（または、略円弧）上に３本の太いＦＧ線２０３および３本の細いＦＧ線２０４が配置されている。その周囲に楕円筒状（断面は楕円状）のシールド２１１が配置されている。その周囲に楕円筒状（断面は楕円状）のシース２３１が配置されている。ドレインワイヤー２１２はシールド２１１に設けられている。

ここで、中心部付近の介在物２２１は、ケーブル５１の形状を整える役割を有している。
また、シース２３１の内部において、介在物２２１、パワー線２０１、２０２、ＦＧ線２０３、２０４、別線２０５、シールド２１１、ドレインワイヤー２１２が存在しないところには、空気が存在する。他の構成例として、空気が存在するところの一部または全部に、空気以外の物質が配置されてもよい。
また、６本の太いパワー線２０１の周囲に３本の太いパワー線２０１および９本の細いパワー線２０２が配置されているところでは、３本の太いパワー線２０１と比べて、９本の細いパワー線２０２をシールド２１１から離すことが可能である。

本実施形態に係るケーブル５１に関して、特徴的な構成を説明する。
本実施形態では、ケーブル５１は、複数の駆動部３１−１〜３１−Ｎと制御部１１とを接続する。制御部１１は、駆動部３１−１〜３１−Ｎを駆動する電力をスイッチングで制御する。
一例として、制御部１１は、複数の駆動部３１−１〜３１−Ｎを駆動する電力を、パルス幅変調（ＰＷＭ）を用いて、生成するモジュール（本実施形態では、インバーター）を有する。パルス幅変調は、スイッチングを用いて波形を生成する手法の一例である。ケーブル５１は、生成された電力を複数の駆動部３１−１〜３１−Ｎに伝送する。ケーブル５１は、例えば、シールドケーブルである。

本実施形態では、ケーブル５１は、複数のパワー線２０１、２０２と、複数のＦＧ線２０３、２０４と、シールド２１１と、を有する。複数のパワー線２０１、２０２とシールド２１１との間に第１介在物（本実施形態では、ＦＧ線２０３、２０４、別線２０５、および空気の各々）を有する。ケーブル５１の断面で見た場合、複数のＦＧ線２０３、２０４のそれぞれの中心が複数のパワー線２０１、２０２のそれぞれの中心よりもシールド２１１に近い。

ここで、ケーブル５１は、複数の心線を備える。これら複数の心線は、束ねられている。
複数の心線には、少なくとも、パワー線２０１、２０２が含まれている。
複数の心線には、少なくとも、ＦＧ線２０３、２０４が含まれている。

本実施形態では、複数のパワー線２０１、２０２と複数のＦＧ線２０３、２０４との間に第２介在物（本実施形態では、別線２０５、および空気の各々）を有する。
このような構成により、例えば、パワー線２０１、２０２の領域とＦＧ線２０３、２０４の領域との距離を離すことができ、これにより、パワー線２０１、２０２とＦＧ線２０３、２０４との静電容量を低減することが可能である。
一構成例として、パワー線２０１、２０２の被覆とＦＧ線２０３、２０４の被覆とが接触しない配置とする。

本実施形態では、前記した第１介在物および前記した第２介在物の少なくとも一方は、絶縁物である。

本実施形態では、パワー線２０１、２０２は、導線と絶縁物を含む。

本実施形態では、ＦＧ線２０３、２０４は、導線と絶縁物を含む。ＦＧ線２０３、２０４の絶縁物の厚さは、パワー線２０１、２０２の絶縁物の厚さよりも薄い。

本実施形態では、絶縁物（例えば、前記した第１介在物、前記した第２介在物、パワー線２０１、２０２の絶縁物、または、ＦＧ線２０３、２０４の絶縁物）は、空気、紙、綿、または、プラスチックの少なくとも一つである。プラスチックとしては、様々なものが用いられてもよく、例えば、ポリエチレン、または、ポリプロピレンが用いられてもよい。
ここで、絶縁物は、例えば、値段あるいは硬さなどを考慮して選択されてもよい。一例として、ポリエチレンは、ケーブル被覆の絶縁材料として一般的に使用されるものであり、その中でも、比較的、比誘電率が低く、安価なものである。

本実施形態では、前記した第１介在物および前記した第２介在物の少なくとも一方は、パワー線２０１、２０２とＦＧ線２０３、２０４を除く他の線材である。

本実施形態では、複数のパワー線２０１、２０２は、束になっている。当該束は、ケーブル５１の断面で見た場合、円形状である。
ここで、通常、当該束が円形状に近い方が、表面積が小さくなり、これにより、ＦＧ線２０３、２０４との間の浮遊容量（静電容量）が小さくなる。

本実施形態では、複数のパワー線２０１、２０２のそれぞれの間には、ＦＧ線２０３、２０４は挟まれない。
ここで、例えば、複数のパワー線２０１、２０２以外の線が、複数のパワー線２０１、２０２に挟まれない構成が用いられてもよい。
このように、複数のパワー線２０１、２０２の間に挟まれる他の線を少なくする（本実施形態では、ゼロにする）ことにより、複数のパワー線２０１、２０２が存在する領域の表面積を小さくすることができ、これにより、複数のパワー線２０１、２０２と他の物との静電容量を低減することが可能である。

本実施形態では、太いＦＧ線２０３の径は、ＦＧ線以外の線材（例えば、パワー線２０１、２０２を含む。）の径よりも太い。
このように、太いＦＧ線２０３の径が他の線の径より太い構成により、例えば、心線の中で太いＦＧ線２０３を最も外の周（最外周）の一部に配置した場合に、最外周の当該一部の層が厚くなり、当該一部においてパワー線２０１、２０２とシールド２１１との距離を大きく離すことが可能である。
なお、本実施形態では、ＦＧ線２０３、２０４は、ケーブル５１の断面の周で見た場合、当該周のうちの一部のところにまとめて配置されており、当該周の全体としては等間隔で配置されてはいない。

本実施形態では、シールド２１１は、導体の編組チューブのみで構成されている。
このような構成により、例えば、アルミテープなどの箔が用いられる場合と比べて、表面積を小さくすることが可能である。アルミテープなどの箔が用いられる場合と比べて、編組が用いられる場合には、空洞ができて、比誘電率が低くなる。比誘電率を低くする点では、当該空洞が粗い方が良い。

ここで、パワー線２０１、２０２は、シールド２１１と離れている。
ＦＧ線２０３、２０４は、シールド２１１と近接している。本実施形態では、ＦＧ線２０３、２０４は、シールド２１１と接触している。
ＦＧ線２０３、２０４、シールド２１１およびドレインワイヤー２１２は、ＦＧの電位となっている。
例えば、パワー線２０１、２０２とＦＧ線２０３、２０４の表面積を低減すると、パワー線２０１、２０２とＦＧ線２０３、２０４との静電容量を低減することができて良い。

［第２実施形態のまとめ］
以上のように、本実施形態に係るロボットシステム２では、ケーブル５１において、伝導性ノイズの電流を小さくすること（本実施形態の構成を採用しない場合と比べて、低減すること）ができる。これにより、例えば、電源ラインであるケーブル５１から外部に出るノイズを抑制することができる。例えば、スイッチングにより発生する伝導性ノイズを低減することができ、ノイズ対策部品の小型化あるいは削減を実現することができる。例えば、スイッチングにより発生する電力損失の低減を実現することができ、これにより、消費電力の低減あるいは発熱の低減を実現することができる。

具体例として、本実施形態では、複数のモーターを駆動させるために用いられるケーブル５１において、モーターに動力を与えるための電力を伝送する心線（パワー線２０１、２０２）とＦＧ電位の導体（ＦＧ線２０３、２０４、シールド２１１）との間の静電容量を小さくすることができる。本実施形態に係るロボットシステム２では、このようなケーブル５１を用いることにより、複数のモーターを駆動させるときに発生する伝導性ノイズ（特に、伝導性コモンモードノイズ）を小さくすることができる。

また、本実施形態に係るロボットシステム２では、例えば、駆動用のケーブル５１以外に、信号通信用などの他のケーブルが備えられる場合に、駆動用のケーブル５１に含まれるパワー線２０１、２０２と当該他のケーブルとの間の静電容量を小さくすることも可能である。

（以上の実施形態のまとめ）
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

１、２…ロボットシステム、１１…制御部、１２…ロボット、１３、５１…ケーブル、２１−１〜２１−Ｎ…スイッチング回路、３１−１〜３１−Ｎ…駆動部、１０１〜１０２、２０１〜２０２、４０３…パワー線、１０３、２０３、２０４…ＦＧ線、１０４、２０５…別線、１１１、２１１、４０１〜４０２…シールド、１１２、２１２…ドレインワイヤー、１２１、２２１…介在物、１２２…介在層、１３１、２３１…シース、３０１〜３０２…電極板、３０３…誘電体、４１１…電源、４１２…接地端

Claims (13)

1. 複数の駆動部と、
   前記駆動部を駆動する電力をスイッチングで制御する制御部と、
   前記駆動部と前記制御部とを接続するケーブルと、を備え、
   前記ケーブルは、複数のパワー線と、複数のフレームグラウンド線と、シールドと、を有し、
   前記複数のパワー線と前記シールドとの間に第１介在物を有し、
   前記ケーブルの断面で見た場合、前記複数のフレームグラウンド線のそれぞれの中心が前記複数のパワー線のそれぞれの中心よりも前記シールドに近い、
   ロボットシステム。
2. 前記複数のパワー線と前記複数のフレームグラウンド線との間に第２介在物を有する、
   請求項１に記載のロボットシステム。
3. 前記第１介在物および前記第２介在物の少なくとも一方は、絶縁物である、
   請求項２に記載のロボットシステム。
4. 前記パワー線は、導線と絶縁物を含む、
   請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のロボットシステム。
5. 前記フレームグラウンド線は、導線と絶縁物を含み、
   前記フレームグラウンド線の前記絶縁物の厚さは、前記パワー線の前記絶縁物の厚さよりも薄い、
   請求項４に記載のロボットシステム。
6. 前記絶縁物は、空気、綿、または、プラスチックの少なくとも一つである、
   請求項３から請求項５のいずれか１項に記載のロボットシステム。
7. 前記第１介在物および前記第２介在物の少なくとも一方は、前記パワー線と前記フレームグラウンド線を除く他の線材である、
   請求項２または請求項３のいずれか１項に記載のロボットシステム。
8. 前記複数のパワー線は、束になっており、
   前記束は、前記ケーブルの断面で見た場合、円形状である、
   請求項１から請求項７のいずれか１項に記載のロボットシステム。
9. 前記複数のパワー線のそれぞれの間には、前記フレームグラウンド線は挟まれない、
   請求項１から請求項８のいずれか１項に記載のロボットシステム。
10. 前記フレームグラウンド線の径は、前記フレームグラウンド線以外の線材の径よりも太い、
    請求項１から請求項９のいずれか１項に記載のロボットシステム。
11. 前記フレームグラウンド線は、等間隔で配置されている、
    請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載のロボットシステム。
12. 前記シールドは、導体の編組チューブのみで構成されている、
    請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載のロボットシステム。
13. 複数のパワー線と、複数のフレームグラウンド線と、シールドと、を有し、
    前記複数のパワー線と前記シールドとの間に第１介在物を有し、
    ケーブルの断面で見た場合、前記複数のフレームグラウンド線のそれぞれの中心が前記複数のパワー線のそれぞれの中心よりも前記シールドに近い、
    ケーブル。

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