JP2017007416A - Handcart - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、車輪を備え、当該車輪の駆動制御を行う手押し車に関するものである。 The present invention relates to a handcart that includes wheels and performs drive control of the wheels.
従来、車輪を備え、車輪の駆動制御を行う手押し車が知られている。例えば特許文献1には、車輪を備え、車輪の駆動制御を行う小型車両が開示されている。この小型車両は、コ字状のハンドルと、一対の摺動受け部と、一対のセンサと、一対の車輪と、一対の車輪を駆動する電動モータとを備えている。一対のセンサは、ハンドルの両端に設けられている。ハンドルの両端は、左右方向および前後方向の移動を許容する隙間を空けて一対の摺動受け部(支持部)に嵌められている。 2. Description of the Related Art Conventionally, wheelbarrows that include wheels and perform wheel drive control are known. For example, Patent Document 1 discloses a small vehicle that includes wheels and performs driving control of the wheels. The small vehicle includes a U-shaped handle, a pair of sliding receiving portions, a pair of sensors, a pair of wheels, and an electric motor that drives the pair of wheels. The pair of sensors are provided at both ends of the handle. Both ends of the handle are fitted in a pair of sliding receiving portions (supporting portions) with a gap allowing movement in the left-right direction and the front-rear direction.
特許文献1の小型車両は、ユーザがハンドルに力を加えた時の押し込み量(又は引っ張り量)を一対のセンサで検出し、一対の車輪の駆動制御を行っている。例えばユーザがハンドルの一方の端だけを押し込んだ時、小型車両は、一対のセンサで検出した値の差分で旋回方向を決定し、一対の車輪の駆動制御を行う。これにより、小型車両は旋回する。 The small vehicle of Patent Document 1 detects the amount of pushing (or the amount of pulling) when a user applies a force to the handle with a pair of sensors, and performs drive control of the pair of wheels. For example, when the user pushes only one end of the steering wheel, the small vehicle determines the turning direction based on the difference between the values detected by the pair of sensors, and controls the driving of the pair of wheels. Thereby, the small vehicle turns.
しかしながら、特許文献1の小型車両は、ハンドルが剛体であるため、一対のセンサで値の差分が検出できるよう、前述の隙間を備える必要がある。そのため、ユーザがハンドルに力を加え小型車両を旋回させるとき、隙間の範囲内でハンドルが揺れる。 However, since the small vehicle of Patent Document 1 has a rigid handle, it is necessary to provide the aforementioned gap so that a difference in values can be detected by a pair of sensors. Therefore, when the user applies a force to the handle and turns the small vehicle, the handle swings within the gap.
この揺れにより、特許文献1の小型車両では、ハンドルを操作するユーザに対し不快感を与え、ユーザの操作性が悪いという問題がある。また、前述の隙間に異物が入り込んだ場合、異物が障害になり、ユーザの意図した操作ができなくなる虞もある。 Due to this shaking, the small vehicle of Patent Document 1 has a problem that it gives unpleasant feeling to the user who operates the steering wheel and the operability of the user is poor. In addition, when a foreign object enters the gap, the foreign object may become an obstacle and the operation intended by the user may not be possible.
そこで、この発明は、ユーザの操作性を従来の手押し車に比べて向上させた手押し車を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a handcart that improves user operability compared to a conventional handcart.
本発明の手押し車は、支持部と、第1車輪および第2車輪と、駆動部と、リンク機構と、検出部と、制御部とを備えている。第1車輪および第2車輪は、支持部にピッチ方向に回転可能に支持されている。駆動部は、第1車輪および第2車輪を駆動する。 The handcart of this invention is provided with the support part, the 1st wheel and the 2nd wheel, the drive part, the link mechanism, the detection part, and the control part. The first wheel and the second wheel are supported by the support portion so as to be rotatable in the pitch direction. The drive unit drives the first wheel and the second wheel.
リンク機構は、第1伸縮部および第2伸縮部と、第1ジョイントおよび第2ジョイントと、把持部と、を有する。第1伸縮部および第2伸縮部は、支持部に対して伸縮可能に取り付けられている。把持部は、第1伸縮部に対して第1ジョイントによって回転可能に支持され、第2伸縮部に対して第2ジョイントによって回転可能に支持されている。 The link mechanism includes a first elastic part and a second elastic part, a first joint and a second joint, and a grip part. The 1st expansion-contraction part and the 2nd expansion-contraction part are attached with respect to the support part so that expansion-contraction is possible. The grip portion is rotatably supported by the first joint with respect to the first telescopic portion, and is rotatably supported by the second joint with respect to the second telescopic portion.
検出部は、第1伸縮部の伸縮量と第2伸縮部の伸縮量とを検出する。制御部は、検出部によって検出された第1伸縮部の伸縮量と第2伸縮部の伸縮量とに基づいて、駆動部を制御する。 The detection unit detects the expansion / contraction amount of the first expansion / contraction part and the expansion / contraction amount of the second expansion / contraction part. The control unit controls the drive unit based on the expansion / contraction amount of the first expansion / contraction part and the expansion / contraction amount of the second expansion / contraction part detected by the detection unit.
この構成においてユーザは、把持部(ハンドル)を握り、手押し車を地面上で前後方向へ動かす。このとき、ユーザは例えば、以下のようなハンドル操作を行う。 In this configuration, the user grasps the grip (handle) and moves the wheelbarrow in the front-rear direction on the ground. At this time, for example, the user performs the following handle operation.
ユーザが、第1ジョイントが設けられている把持部の第1領域だけを押し込んだ場合、第1ジョイントおよび第2ジョイントによって回転可能であるため、第1伸縮部だけが支持部に対して縮む。一方、ユーザが、第2ジョイントが設けられている把持部の第2領域だけを押し込んだ場合、第1ジョイントおよび第2ジョイントによって回転可能であるため、第2伸縮部だけが支持部に対して縮む。 When the user pushes only the first region of the grip portion where the first joint is provided, the first joint and the second joint can be rotated by the first joint, and therefore, only the first telescopic portion contracts with respect to the support portion. On the other hand, when the user pushes only the second region of the grip portion where the second joint is provided, the first joint and the second joint can rotate, so that only the second expansion and contraction portion is supported with respect to the support portion. Shrink.
反対に、ユーザが、第1ジョイントが設けられている把持部の第1領域だけを引っ張った場合、第1ジョイントおよび第2ジョイントによって回転可能であるため、第1伸縮部だけが支持部に対して伸びる。一方、ユーザが、第2ジョイントが設けられている把持部の第2領域だけを引っ張った場合、第1ジョイントおよび第2ジョイントによって回転可能であるため、第2伸縮部だけが支持部に対して伸びる。 On the other hand, when the user pulls only the first region of the grip portion where the first joint is provided, the first joint and the second joint can rotate, so that only the first expansion / contraction portion is supported with respect to the support portion. It grows. On the other hand, when the user pulls only the second region of the grip portion where the second joint is provided, the user can rotate the first joint and the second joint. extend.
そのため、この構成の手押し車は、把持部(ハンドル)を含むリンク機構と支持部との間に前述の隙間を設けなくても、検出部は、第1伸縮部の伸縮量と第2伸縮部の伸縮量とを別々に検出できる。 For this reason, the wheelbarrow with this configuration does not have the above-described gap between the link mechanism including the gripping part (handle) and the support part, and the detection part can detect the extension amount of the first extension part and the second extension part. Can be detected separately.
したがって、この構成の手押し車は、ユーザの操作性を従来の手押し車に比べて向上できる。 Therefore, the handcart of this configuration can improve the operability for the user compared to the conventional handcart.
また、本発明において制御部は、検出部によって検出された第1伸縮部の伸縮量と第2伸縮部の伸縮量とが異なるとき、支持部がヨー方向へ旋回するよう駆動部に指示することが好ましい。 In the present invention, the control unit instructs the drive unit to turn the support unit in the yaw direction when the expansion amount of the first expansion unit and the expansion amount of the second expansion unit detected by the detection unit are different. Is preferred.
この構成において第1伸縮部が縮んで第2伸縮部が伸びているとき、制御部は例えば、手押し車がヨー方向の反時計回りへ旋回するよう駆動制御する。一方、第1伸縮部が伸びて第2伸縮部が縮んでいるとき、制御部は例えば、手押し車がヨー方向の時計回りへ旋回するよう駆動制御する。 In this configuration, when the first expansion / contraction part is contracted and the second expansion / contraction part is extended, the control unit performs drive control so that, for example, the handcart turns counterclockwise in the yaw direction. On the other hand, when the first telescopic unit is extended and the second telescopic unit is contracted, the control unit performs drive control so that the handcart turns in the clockwise direction in the yaw direction, for example.
また、本発明において制御部は、検出部によって検出された第1伸縮部の伸縮量および第2伸縮部の伸縮量の両方が0でないとき、支持部が前進又は後進するよう駆動部に指示することが好ましい。 In the present invention, the control unit instructs the drive unit to move the support unit forward or backward when both the expansion amount of the first expansion unit and the expansion amount of the second expansion unit detected by the detection unit are not zero. It is preferable.
この構成において第1伸縮部および第2伸縮部の両方が伸びているとき、制御部は例えば、手押し車が後進するよう駆動制御する。一方、第1伸縮部および第2伸縮部の両方が縮んでいるとき、制御部は例えば、手押し車が前進するよう駆動制御する。 In this configuration, when both the first telescopic unit and the second telescopic unit are extended, the control unit performs drive control so that the handcart moves backward, for example. On the other hand, when both the first telescopic unit and the second telescopic unit are contracted, the control unit performs drive control so that the handcart advances, for example.
また、本発明において、第1伸縮部は第1弾性体を有し、第2伸縮部は第2弾性体を有し、第1伸縮部および第2伸縮部は、第1弾性体および第2弾性体を介して支持部に対して伸縮可能に取り付けられていることが好ましい。 In the present invention, the first elastic part has a first elastic body, the second elastic part has a second elastic body, and the first elastic part and the second elastic part are the first elastic body and the second elastic body. It is preferable that the elastic member is attached to the support portion so as to be stretchable.
この構成において、ユーザが把持部を押し込むと、第1弾性体および第2弾性体が縮む。又、ユーザが把持部を引っ張ると、第1弾性体および第2弾性体が伸びる。このように、第1弾性体および第2弾性体が伸縮することにより、第1伸縮部および第2伸縮部が支持部に対して伸縮する。 In this configuration, when the user pushes the grip portion, the first elastic body and the second elastic body contract. Further, when the user pulls the grip portion, the first elastic body and the second elastic body extend. Thus, when the first elastic body and the second elastic body expand and contract, the first expandable section and the second expandable section expand and contract with respect to the support section.
また、本発明の手押し車は、第1車輪および第2車輪とは異なる回転軸で支持部にピッチ方向に回転可能に支持されている第3車輪を備えることが好ましい。 Moreover, it is preferable that the handcart of this invention is provided with the 3rd wheel currently supported by the support part so that rotation is possible in a pitch direction with the rotating shaft different from a 1st wheel and a 2nd wheel.
この構成において第3車輪は、例えば駆動部に駆動されない補助輪として機能する。第3車輪は手押し車の走行安定性を向上できる。 In this configuration, the third wheel functions as an auxiliary wheel that is not driven by the drive unit, for example. The third wheel can improve the running stability of the handcart.
この発明によれば、ユーザの操作性を従来の手押し車に比べて向上させることができる。 According to the present invention, user operability can be improved compared to a conventional handcart.
以下、本発明の実施形態である手押し車100について説明する。
Hereinafter, the
図1は、本発明の実施形態である手押し車100の模式側面図である。図2は、図1に示す手押し車100の外観斜視図である。図3は、図1に示す支持部110及びリンク機構90の正面図である。図4は、図1に示す支持部110及びリンク機構90の正面透視図である。
FIG. 1 is a schematic side view of a
手押し車100は所謂、電動アシストベビーカーである。手押し車100は、支持部110と、駆動輪111、112と、補助輪113、114と、座席部50と、伸縮部131、132と、検出部41、42と、ジョイント71、72と、把持部120と、を備えている。伸縮部131、132、ジョイント71、72、及び把持部120は、リンク機構90を構成している。
The
なお、駆動輪111は本発明の第1車輪の一例に相当する。また、駆動輪112は本発明の第2車輪の一例に相当する。補助輪113及び補助輪114のそれぞれは本発明の第3車輪の一例に相当する。伸縮部131は本発明の第1伸縮部の一例に相当する。また、伸縮部132は本発明の第2伸縮部の一例に相当する。また、ジョイント71は本発明の第1ジョイントの一例に相当する。ジョイント72は本発明の第2ジョイントの一例に相当する。
The
支持部110には、一対の駆動輪111、112がピッチ方向へ回転可能に支持されている。また、支持部110には、一対の補助輪113、114がピッチ方向へ回転可能に支持されている。補助輪113、114は手押し車100の走行安定性を向上できる。
A pair of
駆動輪111、112は、それぞれ独立して駆動軸に取り付けられている。そのため、駆動輪111、112は、それぞれ別々に駆動し、回転することが可能である。ただし、駆動輪111、112は、同期して回転することも可能である。
The
また、支持部110には、座席部50が支持されている。赤ちゃんBが着座する座席部50の座面には、クッションが設けられている。
Further, the
また、支持部110の両上端部は、図4に示すように筒状になっている。支持部110の各上端部の内部には、伸縮部131の伸縮量を検出する検出部41と伸縮部132の伸縮量を検出する検出部42とが設けられている。
Moreover, both the upper end parts of the
伸縮部131は弾性体31を有する。伸縮部132は弾性体32を有する。伸縮部131及び伸縮部132は、支持部110の両上端部の内部に挿入されている。そして、弾性体31は検出部41に装着され、弾性体32は検出部42に装着されている。弾性体31及び弾性体32のそれぞれは、例えばバネで構成されている。
The
そのため、ユーザUが把持部120を押し込むと、弾性体31及び弾性体32が縮む。又、ユーザUが把持部120を引っ張ると、弾性体31及び弾性体32が伸びる。このように、弾性体31及び弾性体32が伸縮することにより、伸縮部131および伸縮部132が支持部110に対して伸縮する(図1〜図4に示す両方向矢印参照)。
Therefore, when the user U pushes the
なお、本実施形態において伸縮部131の伸縮量が0であるニュートラル状態の弾性体31の長さはXとする。同様に、伸縮部132の伸縮量が0であるニュートラル状態の弾性体32の長さはXとする。ニュートラル状態とは、ユーザUが、把持部120を押し込んだり引張ったりしていない状態である。
In this embodiment, the length of the
以上より、伸縮部131は、弾性体31を介して支持部110に対して伸縮可能に取り付けられている(図1〜図4に示す両方向矢印参照)。伸縮部132は、弾性体32を介して支持部110に対して伸縮可能に取り付けられている(図1〜図4に示す両方向矢印参照)。
As described above, the
そして、検出部41は、弾性体31の長さを検出することによって伸縮部131の伸縮量を検出する。検出部42は、弾性体32の長さを検出することによって伸縮部132の伸縮量を検出する。検出部41及び検出部42のそれぞれは、例えば赤外線を用いた測距センサで構成される。
The
把持部120には、手押し車100の電源スイッチ等のユーザインタフェース(図5に示すユーザI/F28)が設けられている。また、把持部120は、図2〜図4に示すように、第1の端部121と、第2の端部122と、円筒状の中央部124と、弾性体127と、弾性体128と、を有する。
The
また、把持部120は、図4に示すように、第1の端部121に孔73を有し、第2の端部122に孔74を有する。孔73にはジョイント71が嵌められていて、孔74にはジョイント72が嵌められている。
As shown in FIG. 4, the
これにより、把持部120は、伸縮部131に対してジョイント71によって回転可能に支持されているとともに、伸縮部132に対してジョイント72によって回転可能に支持されている。
Accordingly, the
第1の端部121は、中央部124の内面に接触する円板部125を有する。円板部125を含む第1の端部121の一部は、弾性体127を介して、中央部124の内部に挿入されている。弾性体127は、円板部125と中央部124との間に挿入されている。弾性体127は、例えばバネで構成されている。そのため、第1の端部121は、中央部124に対して、把持部120の長手方向へ伸縮可能に支持されている。
The
第2の端部122は、中央部124の内面に接触する円板部126を有する。円板部126を含む第2の端部122の一部は、弾性体128を介して、中央部124の内部に挿入されている。弾性体128は、円板部126と中央部124との間に挿入されている。弾性体128は、例えばバネで構成されている。そのため、第2の端部122は、中央部124に対して、把持部120の長手方向へ伸縮可能に支持されている。
The
以上より、例えば後述の図8に示すようにユーザUが把持部120の第1の端部121を押し込み、第2の端部122を引っ張ったとき、即ち把持部120が角度θで傾斜したとき、ジョイント71、72間の距離Lは、L/cosθに広がることが可能である。
From the above, for example, as shown in FIG. 8 described later, when the user U pushes the
図5は、図1に示す手押し車100の構成を示す制御ブロック図である。図6は、図1に示す手押し車100が行う駆動制御の方法を示す図である。手押し車100はさらに、制御部21、ROM22、RAM23、駆動部25、ロータリエンコーダ26、およびユーザI/F28を備えている。ユーザI/F28には、例えば電源スイッチなどが設けられている。
FIG. 5 is a control block diagram showing the configuration of the
ROM22は、制御プログラムを保存している。制御プログラムには、図6に示す駆動制御の方法が予め記述されている。
The
制御部21は、例えばマイクロコンピュータである。制御部21は、制御プログラムをROM22から読み出し、RAM23上に展開する。そして、制御部21は、制御プログラムに従って手押し車100の各部を制御する。
The
ロータリエンコーダ26は、駆動輪111、112の回転角度を検知し、検知結果を制御部21に出力する。制御部21は、ロータリエンコーダ26から入力される駆動輪111、112の回転角度を微分し、駆動輪111、112の角速度を算出する。
The
検出部41は、前述したように、弾性体31の長さを検出することによって伸縮部131の伸縮量を検出する。検出部41は、弾性体31の長さ(伸縮部131の伸縮量)を制御部21に出力する。同様に、検出部42も、弾性体32の長さを検出することによって伸縮部132の伸縮量を検出する。検出部42は、弾性体32の長さ(伸縮部132の伸縮量)を制御部21に出力する。
As described above, the
そして、制御部21は、弾性体31の長さ(伸縮部131の伸縮量)と、弾性体32の長さ(伸縮部132の伸縮量)とに基づいて、駆動部25を制御する。
Then, the
なお、この実施形態では、検出部41が、側距センサであり、弾性体31の長さを検出することによって伸縮部131の伸縮量を検出しているが、これに限るものではない。実施の際、検出部41が圧力センサであってもよい。すなわち、検出部41が弾性体31にかかる圧力を検出し、制御部21が、その圧力から弾性体31の長さをフックの法則により算出することによって、伸縮部131の伸縮量を検出してもよい。
In this embodiment, the
同様に、この実施形態では、検出部42が、側距センサであり、弾性体32の長さを検出することによって伸縮部132の伸縮量を検出しているが、これに限るものではない。実施の際、検出部42が圧力センサであってもよい。すなわち、検出部42が弾性体32にかかる圧力を検出し、制御部21が、その圧力から弾性体32の長さをフックの法則により算出することによって、伸縮部132の伸縮量を検出してもよい。
Similarly, in this embodiment, the
駆動部25は、一対の駆動輪111、112に取り付けられた軸を回転させるモータを有する。駆動部25は、制御部21に指示されたトルク値をモータに印加し、駆動輪111、112を回転させる。
The
以上の構成においてユーザUは、図1に示すように、赤ちゃんBを座席部50に載せる。その後、ユーザUは、補助輪113、114とは逆側(即ち駆動輪111、112側)から把持部(ハンドル)120を握り、手押し車100を地面G上で前後方向へ動かす。このとき、ユーザUは様々なハンドル操作を行う。制御部21がハンドル操作に応じた駆動制御を行うことで、手押し車100はユーザUをアシストする。
In the above configuration, the user U places the baby B on the
以下、図6〜図8を用いて手押し車100の動作について説明する。特に、ユーザUが行うハンドル操作とそのハンドル操作に応じた駆動制御の方法とについて説明する。
Hereinafter, the operation of the
図7は、図1に示すユーザUが行うハンドル操作とそのハンドル操作に応じた駆動制御の方法との一例を示す図である。図8は、図1に示すユーザUが行うハンドル操作とそのハンドル操作に応じた駆動制御の方法との一例を示す図である。なお、図7、図8は、説明簡略化のため、検出部41、42の図示を省略している。図7、図8の黒色矢印は、手押し車100の進行方向を示している。
FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a handle operation performed by the user U illustrated in FIG. 1 and a drive control method according to the handle operation. FIG. 8 is a diagram illustrating an example of a handle operation performed by the user U illustrated in FIG. 1 and a drive control method according to the handle operation. 7 and 8 do not show the
なお、前述したように、伸縮部131の伸縮量が0であるニュートラル状態の弾性体31の長さはXとする。同様に、伸縮部132の伸縮量が0であるニュートラル状態の弾性体32の長さはXとする。そして、伸縮部131が伸縮した後の弾性体31の長さはrとする。同様に、伸縮部132が伸縮した後の弾性体32の長さはsとする。
In addition, as described above, the length of the
ユーザUが、図6に示す条件「r=s、X>r、X>s」を満たす操作を行ったとき、例えば図7に示すように、ユーザUが把持部120の第1の端部121および第2の端部122の両方を押し込んだとき、伸縮部131および伸縮部132の両方が支持部110に対して縮む。このとき、制御部21は、手押し車100が速度「Ar=As=k(X−r)」で前進するよう駆動制御する。ここで、図6に示す、Asは左側の駆動輪111の目標速度であり、Arは右側の駆動輪112の目標速度であり、kは任意の係数である。
When the user U performs an operation satisfying the conditions “r = s, X> r, X> s” illustrated in FIG. 6, for example, as illustrated in FIG. 7, the user U performs the first end portion of the
反対に、ユーザUが、図6に示す条件「r=s、X<r、X<s」を満たす操作を行ったとき、例えばユーザUが把持部120の第1の端部121および第2の端部122の両方を引っ張ったとき、伸縮部131および伸縮部132の両方が支持部110に対して伸びる。このとき、制御部21は、手押し車100が速度「Ar=As=k(r−X)」で後進するよう駆動制御する。
Conversely, when the user U performs an operation that satisfies the conditions “r = s, X <r, X <s” illustrated in FIG. 6, for example, the user U performs the
次に、ユーザUが、図6に示す条件「r>s、X>s」を満たす操作を行ったとき、例えば図8に示すようにユーザUが把持部120の第1の端部121を押し込み、第2の端部122を引っ張ったとき、制御部21は、手押し車100がヨー方向の左回り(反時計回り)へ旋回しながら前進するよう駆動制御する。制御部21は、速度「Ar=k│r−X│、As=k(X−s)」となるよう駆動制御を行う。例えば制御部21は、駆動輪111を前方向へ少し回転させ、駆動輪112を前方向へ多く回転させるよう駆動部25に指示する。
Next, when the user U performs an operation satisfying the conditions “r> s, X> s” illustrated in FIG. 6, for example, as illustrated in FIG. 8, the user U moves the
なお、図8に示すように、ユーザUが把持部120の第1の端部121を押し込み、第2の端部122を引っ張ったとき、ジョイント71およびジョイント72によって回転可能であるため、伸縮部131が支持部110に対して縮み、伸縮部132が支持部110に対して伸びる。
As shown in FIG. 8, when the user U pushes the
反対に、ユーザUが、図6に示す条件「r<s、X>r」を満たす操作を行ったとき、例えばユーザUが把持部120の第2の端部122を押し込み、第1の端部121を引っ張ったとき、制御部21は、手押し車100がヨー方向の右回り(時計回り)へ旋回しながら前進するよう駆動制御する。制御部21は、速度「Ar=k(X−r)、As=k│s−X│」となるよう駆動制御を行う。例えば制御部21は、駆動輪112を前方向へ少し回転させ、駆動輪111を前方向へ多く回転させるよう駆動部25に指示する。
On the other hand, when the user U performs an operation satisfying the condition “r <s, X> r” illustrated in FIG. 6, for example, the user U pushes the
なお、ユーザUが把持部120の第2の端部122を押し込み、第1の端部121を引っ張ったとき、ジョイント71およびジョイント72によって回転可能であるため、伸縮部132が支持部110に対して縮み、伸縮部131が支持部110に対して伸びる。
Note that when the user U pushes the
一方、ユーザUが、図6に示す条件「r>s、X<s」を満たす操作を行ったとき、例えばユーザUが把持部120の第2の端部122を第1の端部121より大きく引っ張ったとき、制御部21は、手押し車100がヨー方向の左回りへ旋回しながら後進するよう駆動制御する。制御部21は、速度「Ar=k(r−X)、As=k(s−X)」となるよう駆動制御を行う。例えば制御部21は、駆動輪111を後方向へ少し回転させ、駆動輪112を後方向へ多く回転させるよう駆動部25に指示する。
On the other hand, when the user U performs an operation satisfying the conditions “r> s, X <s” illustrated in FIG. 6, for example, the user U moves the
なお、ユーザUが把持部120の第2の端部122を第1の端部121より大きく引っ張ったとき、ジョイント71およびジョイント72によって回転可能であるため、伸縮部132が支持部110に対して伸縮部131より大きく伸びる。
Note that when the user U pulls the
反対に、ユーザUが、図6に示す条件「r<s、X<r」を満たす操作を行ったとき、例えばユーザUが把持部120の第1の端部121を第2の端部122より大きく引っ張ったとき、制御部21は、手押し車100がヨー方向の右回りへ旋回しながら後進するよう駆動制御する。制御部21は、速度「Ar=k(r−X)、As=k(s−X)」となるよう駆動制御を行う。例えば制御部21は、駆動輪112を後方向へ少し回転させ、駆動輪111を後方向へ多く回転させるよう駆動部25に指示する。
On the other hand, when the user U performs an operation satisfying the conditions “r <s, X <r” illustrated in FIG. 6, for example, the user U moves the
なお、ユーザUが把持部120の第1の端部121を第2の端部122より大きく引っ張ったとき、ジョイント71およびジョイント72によって回転可能であるため、伸縮部131が支持部110に対して伸縮部132より大きく伸びる。
Note that when the user U pulls the
以上より、この構成の手押し車100は、把持部120(ハンドル)を含むリンク機構90及び支持部110の間に前述の隙間を設けなくても、検出部41、42は、伸縮部131の伸縮量と伸縮部132の伸縮量とを別々に検出できる。そして、制御部21は、伸縮部131の伸縮量と伸縮部132の伸縮量とに基づいて駆動制御を行うことができる。
As described above, the
したがって、この構成の手押し車100は、ユーザUの操作性を従来の手押し車に比べて向上できる。また、リンク機構90は、図1、図2に示すように、ユーザU側に近づくよう傾斜している。そのため、ユーザUは把持部120の押し込み操作や引張り操作を行い易い。また、ユーザUは手押し車100を片手で容易に操作することができる。例えば、ユーザUは手押し車100を片手でスムーズに旋回させることができる。
Therefore, the
なお、前記実施形態において手押し車100は、ベビーカーとして利用されているが、これに限るものではない。実施の際、手押し車はショッピングカートや歩行補助車として利用されてもよい。
In addition, although the
また、前記実施形態において手押し車100は、補助輪113、114を前に、駆動輪111、112を後ろに備えているが、これに限るものでない。実施の際、例えば、駆動輪111、112と補助輪113、114とを入れ替え、駆動輪111、112を前に、補助輪113、114を後ろに備えてもよい。
Moreover, although the
また、この実施形態においては、駆動輪111、112は2輪である例を示しているが、2輪に限るものでない。同様に、補助輪113、114も2輪である例を示しているが、2輪に限るものでない。実施の際、例えば、駆動輪が1輪であっても良いし、補助輪が1輪であってもよい。
Moreover, in this embodiment, although the
また、本実施形態では、駆動輪111、112の回転角度を検知する手段として、ロータリエンコーダ26を用いる例を示したが、必ずしもロータリエンコーダ26に限るものでない。
In the present embodiment, an example in which the
最後に、前記実施形態の説明は、すべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述の実施形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。さらに、本発明の範囲には、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 Finally, the description of the embodiment should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is shown not by the above embodiments but by the claims. Furthermore, the scope of the present invention is intended to include all modifications within the meaning and scope equivalent to the scope of the claims.
B…赤ちゃん
G…地面
U…ユーザ
21…制御部
22…ROM
23…RAM
25…駆動部
26…ロータリエンコーダ
31、32…弾性体
41、42…検出部
50…座席部
71、72…ジョイント
73、74…孔
90…リンク機構
100…車
110…支持部
111、112…駆動輪
113、114…補助輪
120…把持部
121…第1の端部
122…第2の端部
124…中央部
127、128…弾性体
131、132…伸縮部
B ... Baby G ... Ground U ...
23 ... RAM
25 ...
Claims (5)
前記支持部にピッチ方向に回転可能に支持されている第1車輪および第2車輪と、
前記第1車輪および前記第2車輪を駆動する駆動部と、
前記支持部に対して伸縮可能に取り付けられている第1伸縮部および第2伸縮部と、第1ジョイントおよび第2ジョイントと、前記第1伸縮部に対して前記第1ジョイントによって回転可能に支持され、前記第2伸縮部に対して前記第2ジョイントによって回転可能に支持されている把持部と、を有するリンク機構と、
前記第1伸縮部の伸縮量と前記第2伸縮部の伸縮量とを検出する検出部と、
前記検出部によって検出された前記第1伸縮部の伸縮量と前記第2伸縮部の伸縮量とに基づいて、前記駆動部を制御する制御部と、を備えることを特徴とする手押し車。 A first wheel and a second wheel that are rotatably supported in the pitch direction by the support portion;
A drive unit for driving the first wheel and the second wheel;
A first elastic part and a second elastic part, which are attached to the support part so as to be extendable, a first joint and a second joint, and a first joint which is rotatably supported by the first joint. And a gripping part rotatably supported by the second joint with respect to the second telescopic part,
A detection unit for detecting an expansion / contraction amount of the first expansion / contraction part and an expansion / contraction amount of the second expansion / contraction part;
A handcart comprising: a control unit that controls the drive unit based on an expansion amount of the first expansion unit and an expansion amount of the second expansion unit detected by the detection unit.
前記第2伸縮部は第2弾性体を有し、
前記第1伸縮部および前記第2伸縮部は、前記第1弾性体および前記第2弾性体を介して前記支持部に対して伸縮可能に取り付けられていることを特徴とする、請求項1から3のいずれか1項に記載の手押し車。 The first elastic part has a first elastic body,
The second elastic part has a second elastic body,
The first extension part and the second extension part are attached to the support part so as to be extendable and contractible via the first elastic body and the second elastic body. The wheelbarrow according to any one of 3 above.
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JP2017052474A (en) * | 2015-09-11 | 2017-03-16 | コンビ株式会社 | baby carriage |
CN108482470A (en) * | 2018-05-04 | 2018-09-04 | 深圳和而泰数据资源与云技术有限公司 | Mechanical sensory package, electric booster system and baby stroller |
KR101941000B1 (en) * | 2017-11-29 | 2019-01-23 | 백재우 | A baby carriage including attachable and detachable rotary seat and automatic stop function on emergency |
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2015
- 2015-06-18 JP JP2015122492A patent/JP2017007416A/en active Pending
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