JP2017006158A

JP2017006158A - 移動型ｘ線装置

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Publication number: JP2017006158A
Application number: JP2015121314A
Authority: JP
Inventors: 真也北村; Masaya Kitamura
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 2015-06-16
Filing date: 2015-06-16
Publication date: 2017-01-12

Abstract

【課題】転倒の可能性が高い方向において、転倒の防止を図ることができる移動型Ｘ線装置の提供をする。【解決手段】Ｘ線管７ａを支持する支持部３は、移動型Ｘ線装置１の台車１１に対するＸ線管の位置を可変にする可動部と、台車１１に対する支持部又はＸ線管７ａの位置の変更を検出する検出部とを備え、台車１１が備える車輪の少なくも一つは、その回転軸が台車に対する取付軸に対し偏芯した走行車輪８であり、台車１１の短手方向の中心に向う側を内側その反対側を外側としたとき、車輪制御部は、検出部が位置の変更を検出した場合、少なくも一つの走行車輪８の回転軸を台車１１の取付軸より外側に移動する。【選択図】図１

Description

本発明は、移動型Ｘ線装置に係り、特に、移動型Ｘ線装置の姿勢の安定化を図る技術に関する。

医療用Ｘ線画像診断装置として、移動型Ｘ線装置が知られている。移動型Ｘ線装置は、Ｘ線を発生するＸ線発生部と、Ｘ線発生部を支持する支持機構部と、支持機構部を上下方向に沿ってスライド可能に支持する支柱と、移動型Ｘ線装置の各部を制御し、撮影を実行する制御部と、これらを搭載し、移動用車輪を備えた台車と、支柱を台車に対し回転可能に支持する回転機構部とを備えている。また、台車には、Ｘ線発生部に高電圧を供給するバッテリ部が収納されている。

このような移動型Ｘ線装置では、支持機構部を伸縮し、支柱にそってスライドさせ、回転機構部を用いて支柱を回転することにより、被写体の撮像すべき部位にＸ線発生部の位置合わせができるため、ベッド等に寝たままの患者に対してＸ線撮影を行うことができる。

しかし、重量の大きいＸ線発生部の位置合わせによって、重心位置が移動するため、移動型Ｘ線装置の姿勢のバランスが悪くなり、転倒に対する安定性が損なわれる場合がある。

特許文献１に記載されている移動型Ｘ線装置は、台車内にＸ線管を駆動する変圧器を含む大重量のＸ線発生装置を備えており、移動型Ｘ線装置の姿勢の安定性を図るために、支持アームが台車の上方に位置する格納姿勢にあるときにはＸ線発生装置が前方位置にあり、支持アームが台車前方に張り出した使用姿勢にあるときにはＸ線発生装置が後方位置にあるように、支持アームの旋回に連動してＸ線発生装置を前後動させる構成をとっている。

特開平７−２９９０５４号公報

近年、移動型Ｘ線装置の小型化、軽量化に伴って、相対的にＸ線管部の重量が大きくなる傾向があり、特許文献１の技術だけでは対応できない場合が増加している。例えば、重量の大きいＸ線発生部を支えるアームが、台車の短手方向に平行な方向に張り出される時、重心を支持する、台車の短手方向の幅が小さいため、移動型Ｘ線装置の姿勢のバランスが崩れやすく、移動型Ｘ線装置が転倒する可能性が最も高くなる。

本発明は、このような転倒の可能性が高い方向を考慮して、転倒の防止を図ることができる移動型Ｘ線装置の提供を課題にする。

本発明の移動型Ｘ線装置は、上記課題を解決するため、台車の短手方向に平行な方向における移動型Ｘ線装置の姿勢の安定性を補強する機構を有する。特に、本発明の移動型Ｘ線装置は、台車の短手方向に平行な方向に重心を支える支持面を拡げる機構を有する。また、本発明の移動型Ｘ線装置は、重心を安定させるために、重量の大きい構成部を台車の短手方向に平行な方向に移動させる機構を有する。

具体的には、第一の態様では、本発明の移動型Ｘ線装置は、Ｘ線管と、Ｘ線管を支持する支持部と、Ｘ線管および支持部を搭載する台車と、台車が備える車輪を制御する車輪制御部とを備え、支持部は、台車に対するＸ線管の位置を可変にする可動部と、台車に対する支持部又はＸ線管の位置の変更を検出する検出部とを備え、台車が備える車輪の少なくも一つは、その回転軸が台車に対する取付軸に対し偏芯した走行車輪であり、台車の短手方向の中心に向う側を内側その反対側を外側としたとき、車輪制御部は、検出部が位置の変更を検出した場合、少なくも一つの走行車輪の回転軸を台車の取付軸より外側に移動することを特徴とする。

また、第二の態様では、本発明の移動型Ｘ線装置は、Ｘ線管と、Ｘ線管を支持する支持部と、Ｘ線管を駆動する駆動部と、Ｘ線管、支持部及び駆動部を搭載する台車とを備え、支持部は、台車に対するＸ線管の位置を可変にする回転機構部を備え、駆動部を、台車の走行方向と交差する方向に移動する移動機構と、回転機構部の動作を移動機構に伝達する伝達機構部をさらに備え、伝達機構部は、回転機構部によるＸ線管の移動に伴い、移動機構を介して台車の走行方向と交差する方向における駆動部の位置を変更することを特徴とする。

本発明の移動型Ｘ線装置は、前輪を転倒しにくい方向へ回転させる前輪制御部を備えることにより、Ｘ線発生部を支えるアームが、台車の短手方向に平行な方向に張り出される時の移動型Ｘ線装置の転倒に対する安定性を改善できる。
また、本発明の移動型Ｘ線装置は、台車の短手方向に平行な方向において、制御部などをＸ線発生部とは反対の位置に移動させる駆動伝達機構を有することにより、移動型Ｘ線装置の転倒に対する安定性を改善できる。
このように、転倒に対する安定性が改善できることにより、該装置の小型化・軽量化を行うことが可能となる。この小型化・軽量化により該装置の操作性や視認性が改良される。

本発明が適用される移動型Ｘ線装置の全体概要を示す側面図本発明が適用される移動型Ｘ線装置におけるＸ線発生部の動きの説明をする上面図であって、（ａ）は、Ｘ線発生部および支持機構部が走行姿勢の位置に配置されている状態を示し、（ｂ）および（ｄ）はＸ線発生部および支持機構部が台車の長手方向に垂直な方向に配置されている状態を示し、（ｃ）はＸ線発生部および支持機構部が台車の長手方向に平行な方向に配置されている状態を示す。本発明が適用される移動型Ｘ線装置の主な要素の機能ブロック図偏芯している車輪を説明する図本発明が適用される移動型Ｘ線装置の回診時の動作を説明する図図５のＸ線発生部の位置合わせの動作を説明する図移動型Ｘ線発生装置の倒れにくい位置への前輪の移動を説明する図第一および第二実施形態の主な要素の機能ブロック図前輪の回転位置を説明する図第一実施形態の処理の流れを説明する図第二実施形態の処理の流れを説明する図第三および第四実施形態の主な要素の機能ブロック図第三実施形態の処理の流れを説明する図第四実施形態の処理の流れを説明する図第五実施形態の支柱（回転機構部）、駆動伝達機構部、および格納部の動作を説明する図であって、（ａ―１）、（ｂ−１）、（ｃ−１）、および（ｄ−１）は移動型Ｘ線装置の上面図、（ａ―２）、（ｂ−２）、（ｃ−２）、および（ｄ−２）は駆動伝達機構部の断面図である。本発明が適用される移動型Ｘ線装置に用いる支持機構部の他の例を示す側面図であって、（ａ）はアームの上下動を示す図、（ｂ）はアームの前後（伸縮）動を示す図。

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。以下、本発明の実施形態を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。

この移動型Ｘ線装置１は、図１および図２に示すように、主たる構成として、Ｘ線管７ａを含むＸ線発生部７、Ｘ線発生部７を支持する支持機構部３、支持機構部３を上下方向に沿ってスライド可能に支持する支柱（支持部）２、支持機構部３を走行姿勢の位置（図１および図２（ａ）に示す状態）に固定するキャッチ機構部６、Ｘ線装置１の各部を制御し、撮影を実行する制御部４、制御部４を格納する格納部４ａを収納する筐体１０、筐体１０や支柱２を搭載し、移動用車輪８を備えた台車１１、および支柱２を台車１１に対し回転可能に支持する回転機構部１２を備えている。また、台車１１には、Ｘ線発生部７に高電圧を供給するバッテリ部５が収納されている。なお、本明細書において、台車１１が置かれる床面に対し垂直な方向を上下方向（図１に示す上下矢印参照）といい、台車１１の長手方向に平行な方向を縦方向および短手方向に平行な方向を横方向という（図２（ａ）に示す縦矢印および横矢印参照）。また、制御部４およびバッテリ部５は駆動部を構成する。

Ｘ線発生部７は、Ｘ線を発生するＸ線管７ａと、Ｘ線の照射範囲を制限するＸ線絞り７ｂと、Ｘ線管に高電圧を印加する高電圧発生器７ｃ（不図示）を備え、後述する制御部４からの指示に従って、Ｘ線を発生し、被検体（不図示）に照射する。

支持部は台車１１に対するＸ線管７ａの位置を可変にする可動部を備える。
すなわち、支持機構部３は、Ｘ線管７ａを支持するアーム３aと、アーム３ａが連結されるスライダ３ｂ（垂直機構部）とを備える。スライダ３ｂは一端がアーム３ａに固定され、他端が支柱２に対して上下動可能に支持されている。また、アーム３ａは、支柱２に対して直交する方向へ（図１矢印Ｂ）伸縮可能な機構（水平機構）を備えている。
支柱２は回転機構部１２に固定され、回転機構部１２が回転することにより、支柱２の長手方向を軸として台車１１に対し回転することができる。

支持機構部３および回転機構部１２には、図３に示すように、支持機構部電磁ブレーキ７４および回転機構部電磁ブレーキ７５がそれぞれ備えられている。支持機構部電磁ブレーキ７４は、アーム用電磁ブレーキ１２１およびスライダ用電磁ブレーキ１２２を備える。アーム用電磁ブレーキ１２１を解除すると、アーム３ａの伸縮が可能となる（図１矢印Ｂ）。スライダ３ｂ用電磁ブレーキ１２２を解除すると、支柱２に対するアーム３ａの上下移動（スライド）が可能となる。回転機構部電磁ブレーキ７５を解除すると、支柱２の回転が可能となる。
なお、本実施形態では、回転機構部１２に電磁ブレーキを備える場合を説明するが、回転機構部１２のかわりに支柱２に電磁ブレーキを備えることもできる。

このような支持機構部３および支柱２の構造により、アーム３ａに固定されたＸ線管部７ａはＸ線絞り７ｂとともに、支柱２に対して上下方向に移動できる。また、支柱２を回転させることによりＸ線発生部７を走行姿勢の位置から任意の角度に回転でき、このような状態でアーム３ａを伸長できる。一例として、図２に示すように、Ｘ線発生部７を、図２の（ａ）に示す走行姿勢の位置から、図２の（ｂ）または（ｄ）に示す、左右横方向、または、図２の（ｃ）の前輪８ａ、８ｂ側の縦方向に配置できる。このことにより、幅広い自由な角度でＸ線発生部７を被写体（不図示）に対して位置合わせできる。

制御部４が格納されている筐体１０には、操作パネル（不図示）と、Ｘ線装置１を移動する際に操作者が使用するハンドル１３が配置されている。

キャッチ機構部６は、キャッチ支柱６ａと、ピン６ｂと、キャッチ機構部センサー６ｃと、固定部材６ｄと、を備える。

ピン６ｂは、その一端が固定部材６ｄを介してアーム３ａと固定され、他端には筐体１０上に配置されたキャッチ支柱６ａに挿入できる構造を有し、キャッチ支柱６ａは、ピン６ｂの、アーム３ａと固定されていない方の端部が挿入できる構造を有している。ピン６ｂがキャッチ支柱６ａ内に挿入されることにより、Ｘ線発生部７を伴って支持機構部３を走行姿勢の位置（図１および図２（ａ）に示す状態）に固定することができる。それにより、Ｘ線装置１の走行中に支持機構部３やＸ線発生部７が振動などで動くことを防止できる。

キャッチ機構部センサー６ｃは、キャッチ支柱６ａへのピン６ｂの挿入または引き抜きを検出する。挿入および引き抜きの検出により、制御部４は、Ｘ線撮像を、それぞれ不可能および可能にさせる。これにより、走行中の誤作動によるＸ線撮像が防止される。
キャッチ機構部センサー６ｃは、ピン６ｂの挿入または引き抜きを検出できる場所に配置できればよく、例えば、キャッチ支柱６ａ内に配置することができる。キャッチ機構部センサー６ｃとしては、ピン６ｂの有無が検出できるものを用いることができる。一例として、光センサーがあげられる。

台車１１には、Ｘ線装置１を走行させるための走行車輪８が取り付けられている。走行車輪８は、前輪８ａ、８ｂおよび主輪８ｃ、８ｄを備える。本実施形態では、前輪８ａと前輪８ｂとの対および主輪８ｃと主輪８ｄとの対が、台車１１の下部であって、台車の横方向と平行になるように配置される（図２参照）。これにより、本実施形態では、Ｘ線装置１の走行方向は、台車１１の縦方向（長手方向）に沿った方向となる。

前輪８ａ、８ｂは、台車１１に固定するための前輪取付け部材１４（前輪８ａは前輪取付け部材１４ａ、前輪８ｂは前輪取付け部材１４ｂ（不図示））を備える。前輪取付け部材１４は、常時は、台車１１に対して回転自在に固定されている。
前輪８ａ、８ｂは、台車１１に対して車輪の転がり方向が自由に変えられる自在車輪を用いることができる。本実施形態では、自在車輪として、偏芯している車輪の構造を備えたものを用いる。一例として、図４に示すように、偏芯車輪は、前輪取付け部材１４の取り付け軸（回転軸）Ｐ１と、前輪８ａ、８ｂの車輪の回転軸Ｐ２とが偏芯している（ずれている）構造をとる。このように偏芯することにより、前輪８ａ、８ｂは、台車１１の動く方向に合わせて車輪の向きを自在にかえて動くことが可能となる。

主輪８ｃ、８ｄは、台車１１に対して車輪の転がり方向が固定された固定車輪を用いることができる。主輪８ｃ、８ｄの駆動源は、走行用モータ（不図示）でも手動でもよい。

台車１１内に搭載されているバッテリ部５は、Ｘ線装置１が院内を回診しＸ線撮像を行うための電力を供給する。例えば、Ｘ線管７ａに高電圧を印加する高電圧発生器７ｃに電力を供給する。

制御部４は、Ｘ線装置１の各部の動作を制御し、撮影を実行する。図３に示すように、制御部４は、主な構成として、Ｘ線撮影を制御する撮像制御部７１、支持機構部３や支柱２等の動作の制御等を行う機構制御部７２、および撮像したＸ線画像の読み込みや処理等を行う画像制御部７３を有する。また、以下に説明する実施形態によっては、センサーの入力により前輪の回転を制御する前輪制御部７６を有する（図３では不図示）。撮像制御部７１および画像制御部７３は従来のものと同じ機能を有するため詳細な説明は省略する。

これらの制御部４を構成する各部はＣＰＵとメモリで構成することができる。メモリには、各部の機能を実行するためのプログラムが予め格納されており、ＣＰＵはメモリのプログラムを読み込んで実行する。その結果、各部の動作の実現が可能となる。後述する各部の処理手順の説明では、ソフトウェとして実現するもとして説明するが、本実施形態は、ソフトウェアに限られるものではなく、各部の処理をＡＳＩＣやＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現することも可能である。

制御部４を構成するハードウェア等は、格納部４ａに格納されて、筐体１０内に収納されている。

なお、上述した装置の構成は、以下に説明する実施形態に共通である。

次に、図５を用いてＸ線装置１による回診時の処理の概要を説明し、各部の動作について説明をする。

＜ステップＳ３０＞
操作者による電源スイッチ（不図示）押下により、機構制御部７２は、Ｘ線装置１を稼働させる。走行ハンドル１３を介した操作者の走行操作により、Ｘ線装置１は、走行姿勢の状態（図１および図２（ａ）参照）で、患者（被写体）のいるベッドサイドに移動する。
なお、走行中は、後述するステップＳ３６で説明するように走行中の誤動作によるＸ線照射を防ぐため、撮像制御部７１は、Ｘ線発生部７に対してＸ線撮影が行えない状態（Ｘ線撮影ロック状態）に設定にしている。

＜ステップＳ３１＞
Ｘ線装置１がベッドサイドに到着した後、操作者は、撮像すべき部位を透過したＸ線を検出できるように、Ｘ線フラットパネル検出器（ＦＰＤ）（不図示）を所定の位置にセットする。

＜ステップＳ３２＞
操作者は、支柱２および支持機構部３を操作して、患者の撮像すべき部位にＸ線発生部７を配置するために、Ｘ線発生部７の位置合わせをする。このステップの詳細な説明は、図６を用いて後述する。

＜ステップＳ３３＞
操作者は、Ｘ線絞り７ｂを用いてＸ線照射野を設定する。なお、Ｘ線絞りランプ（不図示）を点灯し、設定した照射野を光表示することにより、Ｘ線照射野を確認できる。

＜ステップＳ３４＞
操作者の入力を介して、撮像制御部７１は、管電圧、Ｘ線量（ｍＡｓ）等を所定の条件に設定する。撮像制御部７１は、操作者のＸ線照射指示を受け付け、設定した条件でＸ線を照射するようにＸ線発生部７へ指示する。指示をうけたＸ線発生部７はＸ線を撮像部位に照射し撮影が完了する。

＜ステップＳ３５＞
撮影後、画像制御部７３は、ＦＰＤから画像データを読み出し、読みだした画像データを表示画面に表示するために所定の画像処理を行い、処理したデータを表示部（不図示）に出力する。これにより、操作者は、撮像画像を確認できる。

＜ステップＳ３６＞
撮影終了後、操作者の操作を介して、アーム３ａに固定されているピン６ｂがキャッチ支柱６ａに挿入されると、アーム３ａが走行姿勢の位置（図１および図２（ａ）参照）に固定される。そのため、走行中の振動等により、Ｘ線発生部７および支持機構部３が動くことなく、Ｘ線装置１は安全に走行できる。

また、キャッチ支柱６ａ内に配置されたキャッチ機構部センサー６ｃは、ピン６ｂの挿入を検出し、これを撮像制御部７１へ出力する。撮像制御部７１は、ピン６ｂの挿入の入力をうけ、Ｘ線発生部７に対してＸ線撮影が行えない状態に設定する。これにより、走行中の誤動作によるＸ線照射を防ぐことができる。

＜ステップＳ３７＞
走行姿勢となったＸ線装置１は、次の患者がいる場合は次の患者のベッドサイドへあるいは回診が終了した場合は所定の位置へ走行ハンドル１３を介した操作者の操作により移動する。

次に、上述したように、ステップＳ３２のＸ線発生部７の位置あわせについて図６を用いてさらに説明をする。

＜ステップＳ４１＞
操作者による電磁ブレーキの解除スイッチ（不図示）の押下を介して、機構制御部７２は、支持機構部３の電磁ブレーキ７４（アーム３ａ用電磁ブレーキ１２１およびスライド３用電磁ブレーキ１２２）および回転機構部１２の電磁ブレーキ７５の電磁ブレーキの解除の指示を受け、これらの電磁ブレーキの解除を行う。これにより、支柱２（回転機構部１２）の回転、アーム３ａの上下の動き、アーム３ａの伸縮が可能となる。

＜ステップＳ４２＞
操作者のスライダ３ｂの操作によって、キャッチ支柱６ａからピン６ｂが引き抜かれる。これにより、アーム３ａは、キャッチ支柱６ａから外され、走行姿勢の位置での固定から解除される。

＜ステップＳ４３＞
キャッチ機構部センサー６ｃは、ピン６ｂの引き抜きを検出すると、それを撮像制御部７１へ通知する。

＜ステップＳ４４＞
通知をうけた撮像制御部７１は、走行中はＸ線発生部７によるＸ線撮影が不可能な状態（Ｘ線撮影ロック状態）からＸ線撮影可能状態（Ｘ線撮影ロック解除）へと設定を変更する。

＜ステップＳ４５＞
操作者は、支柱２および支持機構部３を操作して、患者の撮像すべき部位にＸ線発生部７を配置するために、Ｘ線発生部７の位置合わせをする。具体的には、回転機構部１２により、ピン６ｂがキャッチ支柱６ａに挿入可能な位置から任意の位置へ支柱２が回転される。また、スライダ３ｂの上下の移動およびアーム３ａの支柱２に対して垂直方向の移動（矢印Ａ参照）によりアーム３ａが上下動および伸縮される。なお、操作者が電磁ブレーキの解除スイッチ（不図示）の押上して、電磁ブレーキをかけることにより、Ｘ線発生部７の位置は容易に決定される。

Ｘ線発生部７の位置合わせの終了後、Ｘ線照射野を設定するために次のステップＳ３３が行われる。

以上、Ｘ線装置１における回診時の動作の概略を説明したが、Ｘ線装置１の小型化、軽量化にともない、重量の大きいＸ線発生部７を支えるアーム３ａが、左右横方向に配置される時（図２の（ｂ）および（ｄ））に、台車１１の短手方向の幅が狭いため、Ｘ線装置１が転倒する可能性が最も高くなる。そのため、本実施形態は、転倒の可能性の高い左右横方向におけるＸ線装置１の姿勢の安定性を改善する手段を備えている。このような転倒防止の手段は、以下に説明する実施形態のように、いくつかの形態を取り得る。

＜第一実施形態＞
本実施形態のＸ線装置１は、Ｘ線管７ａを支持する支持部が、台車１１に対するＸ線管７ａの位置を可変にする可動部と、台車１１に対する支持部またはＸ線管７ａの位置の変更を検出する検出部と、台車が備える車輪を制御する車輪制御部とを備える。また、台車が備える車輪の少なくとも一つは、その回転軸が台車に対する取付軸に対し偏芯した走行車輪である。台車の短手方向の中心に向う側を内側その反対側を外側としたとき、車輪制御部は、検出部が位置の変更を検出した場合、少なくとも一つの走行車輪の回転軸を台車の取付軸より外側に移動する。また、本実施形態のＸ線装置１は、Ｘ線管を走行姿勢に固定するキャッチ機構部をさらに備えてもよい。検出部は、キャッチ機構部に備えられたセンサーであり、キャッチ機構部によるＸ線管７ａの固定の解除を検出することができる。

すなわち、本実施形態のＸ線装置１は、回診時にキャッチ機構部センサー６ｃがピン６ｂの引き抜きを検出する（ステップＳ４３参照）ことを利用して、前輪８ａ、８ｂの向きをＸ線装置１が転倒しにくい方向へ向かせる前輪制御部を有することが特徴である。
図１、図２、図７から図１０を用いて具体的に説明する。

本実施形態では、図１および図７に示すように前輪８ａ、８ｂに備えられた前輪取付け部材１４（１４ａ、１４ｂ）（１４ｂは不図示）は、モーター９（９ａ、９ｂ）に伝達部材１５（１５ａ、１５ｂ）を用いて接続されている。伝達部材１５は、モーター９の回転を前輪取付け部材１４に伝達できるものでよく、例えばギア等を用いることができる。
伝達部材１５を介して、モーター９の回転が前輪取付け部材１４に伝達され、前輪取付け部材１４は、前輪８ａ、８ｂを、Ｘ線装置１が転倒しにくい位置（図７の斜線で示した前輪８ａ´、８ｂ´の位置参照）へ移動させる。

また、前輪８ａ、８ｂは台車１１に対して車輪の転がり方向が自由に変えられるため、前輪取付け部材１４ａ、１４ｂには、前輪８ａおよび８ｂの車輪の位置情報を得る前輪用センサー７７ａおよび７７ｂ（図１および図７不図示）がそれぞれ配置されている。前輪用センサー７７は、前輪８ａ、８ｂの車輪の位置を検出できるものであればよく、例えば、回転量を検出できるエンコーダ等が挙げられる。

図８に示すように、本実施形態の制御部４は、各実施形態に共通の要素である撮像制御部７１、機構制御部７２、画像制御部７３に加えて前輪制御部７６を備えている。
前輪制御部７６は、キャッチ機構部センサー６ｃから、キャッチ支柱６ａからピン６ｂが外れた通知を受け、前輪８ａ、８ｂの位置を検出する前輪用センサー７７ａおよび７７ｂから前輪８ａおよび前輪８ｂの位置情報をそれぞれ入手し、前輪８ａおよび前輪８ｂがＸ線装置１の転倒しにくい位置あるいはＸ線装置１の姿勢の安定性が補強される位置（図７の斜線で示した前輪８ａ´、８ｂ´の位置および図９（ｂ）に示す前輪８ａ、８ｂの位置参照）（以下「所定の位置」という）へ移動するための補正量を算出する。また、前輪制御部７６は、算出した補正量に基づき、モーター９ａおよび９ｂを制御して、伝達部材１５ａ、１５ｂを介して前輪取付け部材１４ａ、１４ｂを動かし、前輪８ａおよび前輪８ｂの車輪の向きを所定の位置へと回転させる。図７に示すように、前輪制御部７６は、破線で示す前輪８ａ、８ｂの車輪の位置から、前輪８ａおよび前輪８ｂを前輪取付け部材１４ａ、１４ｂを回転軸として台車１１の外側方向（矢印Ａの方向）に旋回させ、斜線で示す前輪８ａ´、８ｂ´の位置へ移動させる。

図９および図４を用いて、前輪８ａ、８ｂの車輪の回転軸を用いて、所定の位置への前輪８ａ、８ｂの移動をさらに説明する。図９は前輪の回転（移動）位置を理解しやすくするために、Ｘ線装置１の台車１１、前輪８ａ、８ｂ、前輪取付け部材１４ａ、１４ｂのみを示している。図９の（ａ）は前輪回転前、（ｂ）は前輪回転後を示す。
前輪回転前に前輪８ａ、８ｂの位置はその車輪の回転軸Ｐ２と台車１１の縦方向とが垂直となる位置にある場合（図９（ａ））、前輪回転後に前輪８ａ、８ｂの位置が、その車輪の回転軸Ｐ２と台車１１の縦方向とが平行になる位置でありかつ前輪８ａ、８ｂと床面との接地部分（接地点）Ｇ（言い換えると、前輪８ａ、８ｂの回転軸Ｐ２（図４参照））が前輪取付け部材１４ａ、１４ｂの回転軸Ｐ１より外側（図４の矢印Ｈに示す外側参照）になる位置になるように、前輪制御部７６は、モーター９ａおよび９ｂを制御して、前輪取付け部材１４ａ、１４ｂの回転軸Ｐ１を回転軸として、前輪８ａ、８ｂを台車１１の外側方向（矢印Ａの方向）に旋回させる（図９（ｂ））。
なお、台車１１の短手方向の中心に向う側を内側その反対側を外側（図４の矢印Ｈおよび図９（ｂ）の横方向を示す矢印参照）という。

図１０を用いて本実施形態のＸ線発生部７の位置合わせの処理の流れおよび各部の動作を説明する。なお、Ｘ線装置１の回診時におけるＸ線発生部７の位置合わせの詳細な説明（図６）で説明したステップと重複するステップも併せて説明する。

＜ステップＳ４１＞
Ｘ線装置１の回診時におけるＸ線発生部７の位置合わせの詳細な説明と同様に、機構制御部７２は、支持機構部３用の電磁ブレーキ７４（アーム３ａ用電磁ブレーキ１２１およびスライダ３ｂ用電磁ブレーキ１２２）および回転機構部１２用の電磁ブレーキ７５の解除を行う。

＜ステップＳ４２＞
Ｘ線装置１の回診時におけるＸ線発生部７の位置合わせの詳細な説明と同様に、キャッチ支柱６ａからピン６ｂが引き抜かれ、アーム３ａは走行姿勢の位置での固定から解除される。

＜ステップＳ８３＞
キャッチ機構部センサー６ｃは、ピン６ｂの引き抜きを検出し、それを撮像制御部７１と前輪制御部７６とに通知する。

＜ステップＳ８６＞
前輪制御部７６は、ステップＳ８３でのキャッチ機構部センサー６ｃからのピン６ｂ引抜きの通知を受ける。

＜ステップＳ８７＞
前輪取付け部材１４（１４ａ、１４ｂ）に配置した前輪用センサー７７（７７ａ、７７ｂ）は、前輪８ａ、８ｂの位置を検出し、前輪制御部７６に通知する。
前輪制御部７６は、前輪用センサー７７が検出した前輪８ａ、８ｂの車輪の位置情報を用いて、前輪８ａ、８ｂを所定の位置へ車輪を移動させるため回転量を算出する。

＜ステップＳ８８＞
前輪制御部７６は、算出した回転量に基づき、モーター９（９ａ、９ｂ）を動かす。

＜ステップＳ８９＞
モーター９（９ａ、９ｂ）は、伝達部材１５（１５ａ、１５ｂ）を介して前輪８ａ、８ｂを回転させ、所定の位置へ移動する。（図４および図９（ｂ）の前輪８ａ、８ｂの位置参照）。これにより、前輪８ａ、８ｂは、偏芯しているため、前輪８ａ、８ｂの接地部分Ｇが台車１１を支える前輪取付け部材１４ａ、１４ｂの回転軸Ｐ１より、外側であって左右横方向へでてくる（図４、図９（ｂ）参照）。このため、重心を支える支持面が広がり、図２の（ｂ）や（ｄ）の位置に示す、Ｘ線発生部７を伴う支持機構部３の移動により転倒の可能性が最も高いＸ線装置１の横方向において姿勢の安定性の強化が図られる。

＜ステップＳ４４＞
Ｘ線装置１の回診時におけるＸ線発生部７の位置合わせの詳細な説明と同様に、ピン６ｂ引抜きの通知（ステップＳ８３）を受けた撮像制御部７１が、Ｘ線撮影ロック状態の解除を行う。

＜ステップＳ８５＞
このステップは、Ｘ線装置１の回診時におけるＸ線発生部７の位置合わせの詳細な説明における、支持機構部３および支柱２を用いた患者の撮像すべき部位にＸ線発生部７を配置するためにＸ線発生部７の位置合わせをするステップＳ４５と同様である。
ただし、本実施形態では、前輪８ａ、８ｂが転倒しにくい位置へ回転するステップＳ８９の処理により、前輪８ａ、８ｂが所定の位置へ移動した状態であるため、Ｘ線装置１の転倒防止がより改善した状態でＸ線発生部７の位置合わせを行うことができる。

なお、撮影終了後、Ｘ線装置１が走行姿勢で走行する場合（図５のステップＳ３７）、前輪８ａ、８ｂが前輪８ａ´、８ｂ´の位置であっても偏芯構造のため、Ｘ線装置１（台車１１）の走行操作を行えば、前輪８はその進行方向に自在に追随して走行できる。なお、伝達部材１５と前輪取付け部材１４とをギアなどで接続している場合は、接続を解除する必要がある。

本実施形態では、前輪取付け部材１４の軸Ｐ１を回転軸とした前輪８ａ、８ｂの旋回により、車輪の接地部分Ｇ（図４参照）が、前輪取付け部材１４の回転軸Ｐ１よりも外側（図４の矢印Ｈに示す外側を参照）へでてくるため、重心を支持できる横幅が大きくなる。したがって、重量の大きいＸ線発生部７の移動（重心の移動）により転倒の可能性が最も高くなる台車１１の横方向の位置において姿勢の安定性が増加する。
また、支持機構部３および支柱２を操作してＸ線発生部の位置合わせをするステップＳ８５の前に前輪８ａ、８ｂが所定の位置に旋回されるため、Ｘ線発生部７の位置合わせの前に転倒に対する安定性を予め補強することができる。

＜第二実施形態＞
本実施形態のＸ線装置１は、可動部が、前記Ｘ線管を前記台車に対し水平方向に移動する水平機構部を有し、少なくも一つの走行車輪の回転軸が台車の取付軸より外側に移動した後に前記水平機構部の可動を可能とする機構制御部を備えることを特徴とする。

すなわち、本実施形態では、キャッチ部センサーによる検知を利用して前輪８をＸ線装置１の転倒しにくい方向へ前輪を回転させる機構を有する点は第一実施形態と同一であるが、前輪８が転倒しにくい方向へ向かなければアーム３ａの伸縮動作ができない機構を有する点が第一実施形態と異なる。

図１１を用いて、図１０で説明した第一実施形態の動作と異なる点を説明する。なお、次に説明するステップ以外の第二実施形態のステップは第一実施形態のステップと同様である。

＜ステップＳ１３１＞
本実施形態では、機構制御部７２は、操作者からの電磁ブレーキの解除指示をうけて、スライダ３ｂ用の電磁ブレーキ１２１および回転機構部電磁ブレーキ７５の解除を行う。これにより、支柱２に対するアーム３ａの上下移動および支柱２（回転機構部１２）の回転が可能となる。一方、第一実施形態（ステップＳ４１参照）と異なりアーム３ａ用のブレーキ１２２は解除されていないため、アーム３ａの伸縮（図１の矢印Ｂ参照）はできない。

＜ステップＳ１３１０＞
前輪８ａ、８ｂが転倒しにくい位置に回転するステップＳ８９において前輪８ａ、８ｂが所定の位置に移動後、本実施形態では、前輪制御部７６は、前輪用センサー７７（７７ａ、７７ｂ）が検出する前輪８ａ、８ｂの位置情報を取得し、前輪８ａ、８ｂの所定の位置への回転（移動）完了を確認し、それを機構制御部７２に通知する。

＜ステップＳ１３１１＞
本実施形態では、通知を受けた機構制御部７２は、アーム３ａ用電磁ブレーキ１２２の解除を行う。これにより、アーム３ａの伸縮が可能となる。そのため、次に説明するステップＳ１３５での患者の撮像すべき部位にＸ線発生部７を配置するためのＸ線発生部７の位置合わせが可能となる。

＜ステップＳ１３５＞
本実施形態では、このステップは、第一実施形態で説明した、支持機構部３および支柱２を用いて患者の撮像すべき部位にＸ線発生部７を配置するためのＸ線発生部７の位置合わせ行うステップＳ８５と同様である。
ただし、本実施形態では、前輪８ａ、８ｂが所定の位置への回転を確認するステップＳ１３１０の後にアーム３ａの電磁ブレーキ解除をするステップＳ１３１１によりアーム３ａの伸縮が可能となる。
これにより、転倒の可能性が最も高い台車１１の横方向における姿勢の安定性を前もって補強した後に、重量の大きいＸ線発生部７を伴うアーム３ａの伸縮が可能となるため、転倒に対する予防が確実となる。

＜第三実施形態＞
本実施形態では、Ｘ線装置１は支持部を台車１１に対し回転方向に移動する回転機構部を有し、検出部が回転機構部による支持部の回転を検出し、車輪制御部が車輪を制御することを特徴とする。

すなわち、本実施形態では、前輪８をＸ線装置１の転倒しにくい方向へ前輪８を回転（移動）させる機構を有する点は第一実施形態と同一であるが、第一実施形態では前輪制御部７６がキャッチ機構部センサー６ｃの通知により前輪８を制御する機構を備えているのに対して、第三実施形態は支柱センサーの通知により前輪８を制御する機構を備える点が異なる。

図１、図７、及び図１２に示すように、本実施形態のＸ線装置１は支柱センサー１６を備える。
支柱センサー１６は、回転機構部１２の回転を介して支柱２が初期位置から支柱２の長手方向を軸として回転したことを検出し、それを前輪制御部７６へ通知する。ここで、支柱２の初期位置とは、走行姿勢の位置での支柱２の位置であって（図１参照）、具体的には、支持機構部３のスライダ３ｂの上下のスライドのみでピン６ｂがキャッチ支柱６ａ内へ挿入および引き抜きができる支柱２の位置である。
支柱センサー１６は、支柱２が初期位置から回転したことを検出できるものでよく、例えば、光センサーがあげられる。
支柱センサー１６は、支柱２が初期位置から回転したことを検出できる場所であれば、回転機構部１２の任意の場所に配置してよく、あるいは支柱２に配置してもよい。

図１３を用いて、本実施形態の処理および動作について説明する。なお、第一実施形態の処理および動作の説明（図１０）と重複する部分も併せて説明する。

＜ステップＳ４３＞
本実施形態では、第一実施形態と異なり、Ｘ線装置１の回診時におけるＸ線発生部７の位置合わせの詳細な説明と同様に、キャッチ機構部センサー６ｃは、ピン６ｂの引き抜きを検出すると、それを撮像制御部７１へ通知する。

＜ステップＳ４４＞
Ｘ線装置１の回診時におけるＸ線発生部７の位置合わせの詳細な説明と同様に、キャッチ機構部センサー６ｃからのピン６ｂ引抜きの通知を受けた撮像制御部７１が、Ｘ線撮影ロック状態の解除を行う。

＜ステップＳ１１５＞
このステップは、Ｘ線装置１の回診時におけるＸ線発生部７の位置合わせの詳細な説明で説明した、支柱２および支持機構部３を操作して、患者の撮像すべき部位にＸ線発生部７を配置する、Ｘ線発生部７の位置合わせ（ステップＳ４５）と同様である。
ただし、本実施形態では、位置合わせをするために支柱２（回転機構部１２）が初期位置から回転した時、次に説明するように、支柱センサー１６による回転の検知および前輪制御部７６による前輪８ａ、８ｂの制御によりＸ線装置１の姿勢安定が補強された状態で、Ｘ線発生部７の位置合わせができる。

＜ステップＳ１１６＞
前述のステップにて支柱２が初期位置から回転した時、支柱センサー１６は、支柱２（回転機構部１２）の回転を検出し、その検出を前輪制御部７６へ通知する。

＜ステップＳ８７＞
前輪用センサー７７は、前輪８ａ、８ｂの位置を検出し、前輪制御部７６は、前輪用センサー７７が検出した前輪８ａ、８ｂの車輪の位置情報を取得し、前輪８ａ、８ｂを所定の位置へ車輪を移動させるため回転量を算出する。

＜ステップＳ８８＞
前輪制御部７６は、算出した回転量に基づきモーター９を回転させる。

＜ステップＳ８９＞
モーター９は前輪取付け部材１４の軸Ｐ１を回転軸として前輪８ａ、８ｂを所定の位置に回転させる。

本実施形態では、支柱２、支持機構部３の操作によるＸ線発生部７の位置合わせ（ステップＳ１１５）において、アーム３ａを動かす前でも後でも、支柱２を回転した場合、前輪８ａ、８ｂの旋回により、車輪の接地部分Ｇ（図４参照）が、前輪取付け部材１４の回転軸Ｐ１よりも外側へでてくるため、重量の大きいＸ線発生部７の移動により転倒の可能性が最も高い横方向における姿勢の安定性が増加する。また、Ｘ線発生部７が台車１１の左右横方向（図２（ｂ）および（ｃ）参照）に移動する前に、前輪８ａ、８ｂが転倒しにくい位置へ回転しているため、予め姿勢の安定性を補強することができる。

＜第四実施形態＞
本実施形態は、支柱センサー６の通知により前輪８をＸ線装置１の転倒しにくい方向へ前輪を回転させる機構を有する点が第三実施形態と同様であるが、前輪８が転倒しにくい方向へ向かなければアーム３ａの伸縮動作ができない機構を有する点が第三実施形態と異なる。
別の表現で言うと、前輪８が転倒しにくい方向へ向かなければアーム３ａの伸縮動作ができない機構を有する第二実施形態の特徴を支柱センサー６の通知により前輪８をＸ線装置１の転倒しにくい方向へ前輪を回転させる機構を有する第三実施形態に適用する。

図１４を用いて、図１３で説明した第三実施形態の動作と異なる点を説明する。

＜ステップＳ１３１＞
本実施形態では、第三実施形態の全電磁ブレーキを解除するステップＳ４１と異なり、機構制御部７２は、操作者からの電磁ブレーキの解除指示をうけて、スライダ３ｂ用の電磁ブレーキ１２１と回転機構部電磁ブレーキ７５の解除を行う。これにより、アーム３ａの上下の動きおよび支柱２の回転が可能となるが、アーム３ａ用のブレーキ１２２は解除されていないため、アーム３ａの伸縮（図１の矢印Ｂ参照）はできない（第二実施形態と同様）。

＜ステップＳ１３１０＞
前輪８ａ、８ｂが転倒しにくい位置に回転するステップＳ８９において前輪８ａ、８ｂが所定の位置に移動後、前輪制御部７６は、前輪用センサー７７（７７ａ、７７ｂ）が検出する前輪８ａ、８ｂの位置情報を取得し、前輪８ａ、８ｂの所定の位置への回転（移動）完了を確認し、それを機構制御部７２に通知する（第二実施形態と同様）。

＜ステップ１３１１＞
通知を受けた機構制御部７２は、アーム３ａ用電磁ブレーキ１２２の解除を行う。これにより、アーム３ａの伸縮が可能となる（第二実施形態と同様）。

これら以外の工程は第三実施形態と同様である。

本実施形態によれば、第二実施形態と同様に、前輪８ａ、８ｂの回転を終了後にアーム３ａの伸縮が可能となるため、転倒に対する予防が確実となる。

上述した第一実施形態から第四実施形態では、前輪制御部７６が前輪８ａ、８ｂの位置情報から所定の位置への回転量を算出し（ステップＳ８７）、算出した回転量に基づきモーター９を動かす（ステップＳ８８）ように説明したが、例えば、前輪取付け部材１４に、前輪８ａ、８ｂが所定の位置に移動したことを検出する手段が備えられている場合、前輪８ａ、８ｂがどこにあっても、前輪制御部７６は、前輪８ａ、８ｂの位置情報から所定の位置への回転量を算出せずに、該手段から所定位置へ移動完了の通知を受けるまでモーター９を動かすことができる。
さらに、該手段を用いる場合、第二実施形態および第四実施形態おいて、前輪制御部７６が前輪８ａ、８ｂの位置情報を取得して回転完了を確認しそれを機構制御部７２に通知するステップＳ１３１０では、前輪制御部７６が該手段のからの移動完了通知をうけて、機構制御部７２に通知することもでき、あるいは該手段からの移動完了通知を機構制御部７２が直接うけることもできる。

また、第一実施形態から第四実施形態では、台車１１の備える車輪のうち前輪２つが偏芯した走行車輪であり、この２つの偏芯した走行車輪が所定の位置へ移動する場合を説明したが、これに限定されず、台車１１が複数の車輪を備える場合、車輪の少なくとも１つが偏芯した走行車輪でよく、この偏芯した走行車輪の少なくとも一つを所定の位置へ移動させる場合もこれらの実施形態に含まれる。

＜第五実施形態＞
本実施形態では、Ｘ線装置１は、Ｘ線管と、Ｘ線管を支持する支持部と、Ｘ線管を駆動する駆動部と、Ｘ線管、支持部及び駆動部を搭載する台車とを備え、支持部は、台車に対するＸ線管の位置を可変にする回転機構部を備え、駆動部を、台車の走行方向と交差する方向に移動する移動機構と、回転機構部の動作を移動機構に伝達する伝達機構部をさらに備え、伝達機構部は、回転機構部によるＸ線管の移動に伴い、移動機構を介して台車の走行方向と交差する方向における駆動部の位置を変更することを特徴とする。また、台車の走行方向は台車の長手方向であり、当該走行方向と交差する方向は台車の短手方向であることを特徴とする。

すなわち、第一から第四実施形態のＸ線装置１は、センサーおよび前輪８ａ、８ｂの位置制御により転倒に対する安定性の補強を行う機構を備えているが、本実施形態のＸ線装置１は、転倒に対する安定性の補強するために、支柱２（回転機構部１２）の回転に伴って、Ｘ線装置１のなかで重量の大きい構成部を移動する機構を有する点が異なる。

図１に示す、制御部４が格納された格納部４ａは、Ｘ線発生部７やバッテリ部５のように重量が大きい。本実施形態では、このように重量の大きい格納部４ａを筐体１０の中で左右横方向に移動する移動機構（不図示）が備えられている。

移動機構としては、レールとレールを介して左右に動くように支持された台のような移動機構にこれらを搭載してもよい。

このような移動機構は、駆動伝達機構部１７を介して回転機構部１２と連結されており、支柱２が固定している回転機構部１２の回転は駆動伝達機構部１７を介して格納部４ａの移動機構に伝達される。
駆動伝達機構部１７は、図１５の（ａ―２）から（ｄ−２）に示すように、支柱２（回転機構部１２）の回転に伴って回転動作を行う駆動歯車１７ａおよび該回転動作から左右方向の運動を取り出すラック１７ｂを備える。ラック１７ｂは内側に開口部を有する枠状の部材であり、該開口部には駆動歯車１７ａが配置されている。
駆動歯車１７ａは、回転機構部１２と同軸上に連結し、回転機構部１２の回転とともに回転し、ラック１７ｂを左右方向に移動させる。駆動歯車１７ａは、連続した複数の歯を有する歯部１６１と歯部が欠けている歯欠け部１６２を有する。
ラック１７ｂは、歯部１６１と係合できる複数の凹部を有する係合部１６３および１６４を有する。係合部１６３および１６４は、ラック１７ｂの開口部側に、長手方向の枠の中央部分に対向するように配置されている。
ラック１７ｂは、係合部１６３および１６４と駆動歯車１７ａの歯部１６１との係合および係脱により左右横方向に移動可能となる。
ラック１７ｂは左右方向への移動は、必要に応じて設けられる伝達部材（不図示）を介して格納部４ａの移動機構に伝達される。これにより、ラック１７ｂの左右方向の移動に伴って重量の大きい格納部４ａも左右方向へ移動可能となる。

次に、Ｘ線装置１の回診時における、支柱２、支持機構部３を操作してＸ線発生部７を撮像すべき位置に配置する（図６のステップＳ４５）際の支柱２の回転動作に伴う駆動伝達機構部１７の動作および格納部４ａの移動について図１５を用いて説明する。なお、図１５の（ａ―１）から（ｄ−１）のＸ線装置１の上面図において、駆動歯車１７ａを斜線で示している。

支柱２が初期位置（図１５の（ａ―１）および図１参照）にある時、駆動歯車１７ａはラック１７ｂの開口部の中央に配置され、歯部１６１の一部の歯が係合部１６３に係合している（図１５の（ａ−２）参照）。この時、ラック１７ｂと連結している移動機構を備えた格納部４ａは台車１１の中央に配置している（図１５の（ａ―１））。
支柱２を反時計回りに回転し始めると、回転機構部１２に連結した駆動歯車１７ａは連動して反時計回り（図１５の（ａ−２）の矢印Ｆ参照）に回転する。駆動歯車１７ａが回転しながら、歯部１６１の歯が係合部１６３に順次係合していく。この係合により、ラック１７ｂは左方向（図１５（ａ−２）に示す左矢印方向）へ移動する。
そして支柱２が初期位置から９０度回転すると（図１５の（ｂ−１））、駆動歯車１７ａの歯部１６１は係合部１６３から係脱する（図１５の（ｂ−２）参照）。これにより、ラック１７ｂの左方向への移動は停止する。
このようなラック１７ｂの移動により、格納部４ａは台車１１の中央の位置から左側へ（図１５（ｂ−１）の矢印Ｃ参照）へ移動し、停止することができる（図１５（ａ−１）から（ｂ−１）参照）。

支柱２がさらに反時計まわりに回転し始めると、駆動歯車１７ａの回転とともに、歯部１６１が係合部１６４と順次係合し始め、ラック１７ｂ右方向（図１５（ａ―２）の右矢印方向）へ移動を開始する。支柱２が初期位置から１８０度回転すると（図１５（ｃ−１））、ラック１７ｂの中央に駆動歯車１７ａが配置され、駆動歯車１７ａの歯部１６１の一部の歯は係合部１６４に係合している（図１５（ｂ−２）から（ｃ−２）参照）。
このようなラック１７ｂの移動にともない、左側で停止した格納部４ａは右方向（ｃ−１の矢印Ｄ参照）へ移動し台車１１の中央へ移動することができる（（ｂ−１）から（ｃ−１）参照）。

さらに、支柱２が反時計まわりに回転し始めると、歯部１６１が係合部１６４と順次係合し始め、ラック１７ｂがさらに右方向へ移動を開始する。支柱２が初期位置から２７０度回転すると（図１５の（ｄ−１））、駆動歯車１７ａの歯部１６１は係合部１６４から係脱する。これによりラック１７ｂの右方向への移動は停止する（図１５（ｃ−２）から（ｄ−２）参照）。
これにより、格納部４ａは台車１１の中央から右側へ（図１５（ｄ−１）の矢印Ｅ参照）移動し停止できる。

このような支柱２の回転に伴う格納部４ａの左右横方向への動きにより、Ｘ線発生部７が配置される位置とは反対の位置に格納部４ａが配置される。Ｘ線発生部７が転倒の可能性が高い横方向へ配置されても、重量の大きい制御部４を収納した格納部４ａを移動できるため、重心位置を安定する方向に移動することができる。それにより、Ｘ線装置１の転倒への防止が図られる。

本実施形態では、制御部４が収納された格納部４ａを移動させる場合を説明したが、バッテリ部５（図１参照）を移動させてもよいし、格納部４ａおよびバッテリ部５を移動させてもよい。

図１５に示す駆動伝達機構１７は、一例であって、支柱２の動きに伴って格納部４ａ等が移動できるものであれば用いることができる。

上述した第一から第五実施形態のうち２以上を組み合わせることもできる。

上述した第一から第五実施形態では、アーム３ａが支柱２に対して垂直方向へ伸縮する支持機構部３を用いて説明したが、図１６に示すように、スライダ３ｂが１ないし複数のリンク部材からなり、一端がアームに３ａに固定され、他端が支柱２に上下動可能に支持している支持機構部３を用いてもよい。

７ａ・・・Ｘ線管、２・・・支柱（支持部）、４・・・制御部（駆動部）、４ａ・・・格納部（駆動部）、５・・・バッテリ部（駆動部）、１１・・・台車、３・・・支持機構部（可動部）、１２・・・回転機構部（可動部）、６ｃ・・・キャッチ機構部センサー（検出部）、１６・・・支柱センサー（検出部）、８ａ、８ｂ・・・前輪（車輪）、７６・・・前輪制御部（車輪制御部）、１・・・移動型Ｘ線装置、３ｂ・・・スライダ（垂直機構部）、３ａ・・・アーム（水平機構部）、６・・・キャッチ機構部、７２・・・機構制御部、１７・・・駆動伝達機構部（伝達機構部）、Ｐ２・・・前輪の回転軸（車輪の回転軸、走行車輪の回転軸）、Ｐ１・・・前輪取付け部材の回転軸（台車の取付軸）

Claims

Ｘ線管と、Ｘ線管を支持する支持部と、前記Ｘ線管および前記支持部を搭載する台車と、前記台車が備える車輪を制御する車輪制御部とを備え、
前記支持部は、前記台車に対する前記Ｘ線管の位置を可変にする可動部と、前記台車に対する前記支持部又は前記Ｘ線管の位置の変更を検出する検出部とを備え、
前記台車が備える車輪の少なくも一つは、その回転軸が前記台車に対する取付軸に対し偏芯した走行車輪であって、
前記台車の短手方向の中心に向う側を内側その反対側を外側としたとき、前記車輪制御部は、前記検出部が位置の変更を検出した場合、少なくも一つの前記走行車輪の回転軸を前記台車の取付軸より外側に移動することを特徴とする移動型Ｘ線装置。
請求項１に記載の移動型Ｘ線装置であって
前記可動部は、前記Ｘ線管を前記台車に対し垂直方向に移動する垂直機構部と、前記支持部を前記台車に対し回転方向に移動する回転機構部とを有し、
前記検出部は前記垂直機構部による前記Ｘ線管の移動又は前記回転機構部による前記支持部の回転を検出することを特徴とする移動型Ｘ線装置。
請求項１または２に記載の移動型Ｘ線装置であって、
前記Ｘ線管を走行姿勢に固定するキャッチ機構部をさらに備え、
前記検出部は、前記キャッチ機構部に備えられたセンサーであって、前記キャッチ機構部による前記Ｘ線管の固定の解除を検出することを特徴とする移動型Ｘ線装置。
請求項１から３のいずれか一つに記載の移動型Ｘ線装置であって、
前記可動部は、前記Ｘ線管を前記台車に対し水平方向に移動する水平機構部を有し、
前記少なくも一つの走行車輪の回転軸が前記台車の取付軸より外側に移動した後に前記水平機構部の動作を可能とする機構制御部をさらに備えることを特徴とする移動型Ｘ線装置。
Ｘ線管と、Ｘ線管を支持する支持部と、Ｘ線管を駆動する駆動部と、Ｘ線管、支持部及び駆動部を搭載する台車とを備え、
前記支持部は、前記台車に対する前記Ｘ線管の位置を可変にする回転機構部を備え、
前記駆動部を、前記台車の走行方向と交差する方向に移動する移動機構と、前記回転機構部の動作を前記移動機構に伝達する伝達機構部をさらに備え、
前記伝達機構部は、前記回転機構部による前記Ｘ線管の移動に伴い、前記移動機構を介して前記台車の走行方向と交差する方向における前記駆動部の位置を変更することを特徴とする移動型Ｘ線装置。
請求項５に記載の移動型Ｘ線装置であって、
前記台車の走行方向は前記台車の長手方向であり、当該走行方向と交差する方向は前記台車の短手方向であることを特徴とする移動型Ｘ線装置。