JP2016224500A - Control system capable of controlling traffic signal and control method thereof - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、交通信号機を制御可能な制御システムおよびその制御方法に関する。 The present invention relates to a control system capable of controlling traffic signals and a control method thereof.
道路を通行する車両の状態や、交通信号機(以下、単に「信号機」と言う。)の状態等に応じて信号機における信号灯色の状態を変更する交通信号制御装置が知られている。 2. Description of the Related Art A traffic signal control device that changes the state of a signal light color in a traffic light according to the state of a vehicle traveling on a road, the state of a traffic light (hereinafter simply referred to as “traffic light”), and the like is known.
例えば、特許文献1には、中央装置からの渋滞情報を含む交通情報、半感応交差点情報および路上装置ID(IDentifier:識別子)情報を、従道路を交差点に向かう車両に路上装置を介して送信する技術が開示されている。
For example, in
特許文献1において、車両に搭載された車載装置は、これらの情報が所定の条件を満足すると判定した場合に、路上装置に感応要求情報を送信する。そして、当該感応要求情報の路上装置による受信に応答して、交通信号制御機が所定時間後に、従道路側の信号灯色を切り替える。
In
また、特許文献2には、待ち行列台数を用いて交通信号をより高精度に制御する技術が開示されている。特許文献2において、交通信号制御機が車両からの位置情報および速度情報を取得し、取得した速度情報が実質的にゼロとなる時点t0における車両の位置情報を当該車両の停止位置x0と判定する。さらに、交通信号制御機は、停止位置x0に基づいて、停止時点t0での待ち行列台数を算出し、算出された待ち行列台数を用いて交通信号を制御する。
また、特許文献3には、ドライバの運転を支援する車両からの情報に基づいて信号灯色の表示期間を変更する技術が開示されている。特許文献3において、交通信号制御機が、信号灯色の表示期間を変更する際に、ドライバの運転を支援する動作を実行する車両であることを通知する通知情報を車両から受信する。そして、その通知情報の割合に応じて、交通信号制御機は信号灯色の表示期間を変更する。 Patent Document 3 discloses a technique for changing the display period of the signal lamp color based on information from a vehicle that supports driving of the driver. In Patent Literature 3, when the traffic signal controller changes the display period of the signal lamp color, the traffic signal controller receives notification information for notifying that the vehicle performs an operation that supports the driving of the driver from the vehicle. And according to the ratio of the notification information, the traffic signal controller changes the display period of the signal lamp color.
また、特許文献4には、異なる2つのアンテナを持つRFID(Radio_Frequency_IDentification)を各自動車に装着し、道路脇に設置したリーダライタのアンテナを用いて車両がどちらのレーンを通過したかを判別し、レーンごとの交通量を基に、信号機の制御を行う技術が開示されている。
Further, in
特許文献4において、リーダライタのアンテナから遠い方のレーンを自動車が通過すると、リーダライタのアンテナは、RFIDの長い方のアンテナの応答波のみを検知する。また、リーダライタのアンテナから近い方のレーンを自動車が通過すると、リーダライタのアンテナは、RFIDの両方のアンテナの応答波を検知する。
In
また、特許文献5には、コンピュータが車載機に送信した信号機の点灯制御情報(点灯パターン、直前に送信していた信号指令、および送信時刻)を基に、車載機が最初に遭遇する信号機の点灯制御情報(次の点灯状態、今の点灯状態での残り時間)を、ドライバに報知する技術が開示されている。
Further, in
また、特許文献6には、データ収集のためのセンサ装置を設置することなく、基地局から、車両に有用な交通情報を提供する技術が開示されている。特許文献6において、複数の移動局(車両)が、移動に伴って検出した道路状況を基地局に伝達する。基地局は、受け取った道路状況に基づいて交通情報を生成する。各車両は、基地局において生成された交通情報を受け取る。 Patent Document 6 discloses a technique for providing useful traffic information to a vehicle from a base station without installing a sensor device for data collection. In Patent Document 6, a plurality of mobile stations (vehicles) transmit road conditions detected with movement to a base station. The base station generates traffic information based on the received road conditions. Each vehicle receives traffic information generated at the base station.
しかしながら、上述した特許文献1乃至6の何れにも、車両が交差点に進入しようとする交差点の信号機の現在の信号灯色に応じ、交差点付近における車両の状態の変化に基づいて、当該交差点の信号機の信号灯色を適切に切り替える技術については、開示されていない。
However, in any of the above-mentioned
本発明の目的は、交差点付近における車両の状態の変化に基づいて信号灯色を適切に切り替える制御システムおよびその制御方法を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a control system and a control method for appropriately switching a signal lamp color based on a change in the state of a vehicle near an intersection.
本発明の制御システムは、
制御部と、端末装置が移動する道路および該道路と交差する交差道路からなる交差点の手前の路側に設けられ前記端末装置との間で各種の情報を送受信する第1の通信部と、該第1の通信部を介して前記制御部との間で前記各種の情報を送受信する第2の通信部および処理部を含む前記端末装置と、を含み、前記制御部は、前記道路において提示する交通信号の灯色を示す灯色情報を前記第1の通信部を介して送信し、送信した前記灯色情報の前記第2の通信部を介しての受信に応答して前記処理部により取得された当該端末装置の状態を示す端末情報を、当該端末装置から受信し、前記灯色情報が示す前記灯色を、受信した前記端末情報、および前記交差道路における前記端末装置の存在の有無を示す交差道路情報に基づいて決定した前記灯色に切り替える。
The control system of the present invention
A control unit, a first communication unit that is provided on a road side before an intersection including a road on which the terminal device moves and an intersection road that intersects the road, and that transmits and receives various types of information to and from the terminal device; A second communication unit that transmits and receives the various types of information to and from the control unit via one communication unit, and the terminal device that includes a processing unit, and the control unit provides traffic to be presented on the road Lamp color information indicating the lamp color of the signal is transmitted via the first communication unit, and is acquired by the processing unit in response to reception of the transmitted lamp color information via the second communication unit. Terminal information indicating the state of the terminal device is received from the terminal device, the lamp color indicated by the lamp color information is received, the terminal information received, and the presence or absence of the terminal device on the crossing road are indicated. Determined based on crossing road information Switch to color.
また、本発明の制御システムの制御方法は、
端末装置が移動する道路および該道路と交差する交差道路からなる交差点の手前の路側に設けられ交通信号の灯色を示す灯色情報を提示する制御システムの制御方法であって、前記道路において提示する前記灯色情報を前記端末装置との間で各種の情報を送受信する第1の通信部を介して送信し、送信した前記灯色情報の、前記制御部との間で前記各種の情報を送受信する第2の通信部を介しての受信に応答して、前記端末装置を制御する処理部により取得された当該端末装置の状態を示す端末情報を、当該端末装置から受信し、前記灯色情報が示す前記灯色を、受信した前記端末情報、および前記交差道路における前記端末装置の存在の有無を示す交差道路情報に基づいて決定した前記灯色に切り替える。
The control method of the control system of the present invention includes:
A control method of a control system that presents lamp color information indicating a lamp color of a traffic signal provided on a road side before an intersection composed of a road on which a terminal device moves and an intersection road that intersects the road, The lamp color information is transmitted via a first communication unit that transmits and receives various types of information to and from the terminal device, and the various types of information are transmitted to and from the control unit of the transmitted lamp color information. In response to reception through the second communication unit that transmits and receives, terminal information indicating the state of the terminal device acquired by the processing unit that controls the terminal device is received from the terminal device, and the lamp color The lamp color indicated by the information is switched to the lamp color determined based on the received terminal information and the intersection road information indicating the presence / absence of the terminal device on the intersection road.
本発明には、車両が進入しようとする交差点における信号機が示す現在の信号灯色に応じ、変化する車両の状態に基づいて当該信号機の信号灯色を適切に切り替えることができるという効果がある。 The present invention has an effect that the signal light color of the traffic light can be appropriately switched based on the changing state of the vehicle according to the current signal light color indicated by the traffic light at the intersection where the vehicle is to enter.
次に、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
<第1の実施形態>
まず、第1の実施形態について説明する。
Next, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
<First Embodiment>
First, the first embodiment will be described.
図1は本発明の第1の実施形態を模式的に示すブロック図である。 FIG. 1 is a block diagram schematically showing a first embodiment of the present invention.
図1を参照すると、本実施形態の制御システムは、路側装置1と、車両11内の端末装置110と、制御装置12とを含む。道路8は、注目する車両11が通行する道路であり、交差道路9は、道路8と交差する。
Referring to FIG. 1, the control system of the present embodiment includes a
交差点手前の各道路上の所定の位置には、先頭の車両11が停止する際の位置を示す停止線18がそれぞれ表示される。
A
制御装置12は、制御部13と、路側通信部14と、記憶部16とを含む。
The
制御部13は、路側通信部14および記憶部16と接続される。
The
路側通信部14は、双方向に通信可能な通信回線10を介して後述する各路側装置1とそれぞれ接続される。
The
記憶部16は、各路側装置1に対応する道路上に表示された各停止線18の位置座標を示す停止線位置情報を記憶する。
The
制御部13は、制御部13と、上述した路側通信部14および記憶部16との間で授受される後述する各種の情報を制御する。
The
路側装置1は、図1に示すように、道路8および交差道路9が交差する交差点に向け車両11が走行する走行車線における交差点の手前の路側(つまり、走行車線の左側に)にそれぞれ設けられる。
As shown in FIG. 1, the
本実施形態では、制御装置12が、上述した路側に設けられた4つの路側装置1を制御する例を用い、説明の便宜上、4つの路側装置1のうちの1つの路側装置1(以下、「対象の路側装置1」と言う。)を制御する例を中心に説明する。
In the present embodiment, the
図2は、本実施形態における制御システムの1つの路側装置1を示すブロック図である。
FIG. 2 is a block diagram showing one
図2を参照すると、路側装置1は、無線送受信部2と、信号切替部4と、路側通信部5と、信号機7とを含む。
Referring to FIG. 2, the
無線送受信部2は、後述する無線通信を介して車両11が含む端末装置110と接続する。
The wireless transmission /
信号切替部4は、信号線15を介して信号機7と接続する。
The
信号機7は、車両11の運転手が、交差点に向けて車両11を運転中に、交差する道路を隔てて対面したときに視認可能な位置に設置される。信号機7は、交通信号の灯色を表示(提示)する。
The
路側通信部5は、通信回線10を介して制御装置12と接続する。
The
路側装置1と、端末装置110との間の無線通信には、路側装置1と、道路8および交差道路9をその路側装置1に向けて接近する車両11の端末装置110との間で双方向で通信可能な無線通信方式を採用することができる。その無線通信方式は、例えばITS(Intelligent_Transport_Systems:高度道路交通システム)や、漏洩同軸ケーブルから漏洩する漏洩電波を用いた無線通信方式である。
For wireless communication between the
上述した通信方式を用いて、路側装置1のエリア、すなわち路側装置1と車両11との間で送受信される無線通信の電波信号が到達する範囲(以下、「送信エリア」(図1には図示せず)と言う。)は、各道路における停止線18の位置までの、例えば約50m(メートル)の区間であるとする。
Using the communication method described above, the area of the
また、路側装置1と、複数の車両11が含む端末装置110との間で、無線通信が混信しないようにするため、アクセス制御方式としては、例えば一般に知られているCSMA/CA(Carrier_Sense_Multiple_Access_with_Collision_Avoidance)を用いることが可能である。
Further, in order to prevent radio communication from interfering between the
図3は、本実施形態における制御システムの端末装置110を示すブロック図である。
FIG. 3 is a block diagram showing the
図3を参照すると、端末装置110は、測位部22と、速度検出部23と、処理部24と、無線送受信部26とを含む。
Referring to FIG. 3, the
測位部22は、自端末装置110の現在の位置を測位する、例えばGPS(Global_Positioning_System)機能を含み、自車両11の現在の位置を示す車両位置情報を出力する。
The
速度検出部23は、自端末装置110の現在の速度を検出し、自車両11の現在の車両速度を示す車両速度情報を出力する。
The
なお、速度検出部23は、車両11から車両11の速度を示す車両速度情報を取得してもよく、端末装置110に設けられた、例えば加速度センサ(図3には図示せず)が出力する加速度情報に基づいて計算された車両速度情報を取得するようにしてもよい。
Note that the
また、車両速度情報は、測位部22が出力する車両位置情報に基づいて計算された車両速度情報を用いることも可能である。その場合、速度検出部23は不要である。
また、車両位置情報および車両速度情報は、車両情報と総称する。
The vehicle speed information may be vehicle speed information calculated based on the vehicle position information output from the
Vehicle position information and vehicle speed information are collectively referred to as vehicle information.
無線送受信部26は、上述した通信方式による無線通信を介して車両が走行する道路に対応する対象の路側装置1との間で後述する各種の情報を含む各種の信号を送受信する。
The wireless transmission /
処理部24は、処理部24と、上述した測位部22、速度検出部23および無線送受信部26との間で授受される後述する各種の情報を処理する。
The
なお、上述した制御装置12は、交差点付近の路側に設けてもよく、遠隔地にある交通管制センタ(図1には図示せず)に設けてもよい。
In addition, the
また、制御装置12は、少なくとも何れか1つの路側装置1に含まれ、当該路側装置1に含まれる路側通信部14が、それ以外の路側装置1の路側通信部5と、通信回線10を介して接続される構成としてもよい。その場合、制御装置12は用いない。
The
次に、本実施形態に係る端末装置110および路側装置1の動作について、図1乃至図5を用いて説明する。まず、端末装置110の処理について他の装置の動作とともに説明する。
Next, operations of the
図4は、本実施形態に係る端末装置110の処理部24における処理の流れを示すフローチャートである。
FIG. 4 is a flowchart showing a flow of processing in the
処理部24は、測位部22から出力される自車両11の現在の位置を示す車両位置情報を取得する。また、処理部24は、速度検出部23から自車両11の現在の車両速度を示す車両速度情報を取得する(ステップS31)。
The
処理部24は、車両11が送信エリアに進入した際に、制御装置12からその送信エリアを形成する対象の路側装置1を介して、所定の周期毎に送信されてくる灯色情報信号を、無線送受信部26を介して受信し、受信した灯色情報信号に含まれる灯色情報を受け取る(ステップS32)。図1の場合、対象の路側装置1は、左上の路側装置1である。処理部24が受け取る灯色情報には、対象の路側装置1に対応する停止線18の停止線位置情報が付加されている。ここで、「路側装置1に対応する停止線18」は、路側装置1の送信エリア内の停止線18、あるいは路側装置1に最も近い位置にある停止線18を意味する。
When the
処理部24は、送信された灯色情報に付加された対象の路側装置1に対応する停止線18の停止線位置情報と、ステップS31で取得した自端末装置110(つまり、自車両11)の車両位置情報とを比較する。この結果、処理部24は、自車両11の現在の位置に最も近い位置にある停止線位置情報を送信する対象の路側装置1からの灯色情報のみを受け取る。
The
これにより、処理部24は、対象の路側装置1以外の路側装置1から送信された灯色情報を誤って受け取ることを防止する。
Thus, the
処理部24は、受信した灯色情報が「赤」(つまり、赤信号)か、否かを確認する(ステップS33)。
The
処理部24は、受信した灯色情報が「赤」であれば(ステップS33においてYES)、ステップS31で取得した自車両11の車両速度情報が所定の第1速度未満か否かを確認する(ステップS34)。
If the received lamp color information is “red” (YES in step S33), the
処理部24は、自車両11の車両速度情報が示す速度が所定の第1速度未満であれば(ステップS34においてYES)、ステップS31で取得した自車両11の車両位置情報を含む車両位置情報信号を対象の路側装置1を介して制御装置12へ送信する(ステップS35)。処理部24は、その後ステップS31の処理を実行する。
If the speed indicated by the vehicle speed information of the
制御装置12は、対象の路側装置1に対し、そこに接続された信号機7の灯色を「赤」に切り替える指示を行った場合、その信号機7に対面する車両11が、停止するか、または停止可能な速度で走行していると推定する。
When the
制御装置12の制御部13は、対象の路側装置1の送信エリアに、停車または停止可能な速度で走行する車両11が複数ある場合に、それら車両11の位置を示す各車両位置情報と、記憶部16に記憶された対象の路側装置1に対応する停止線18の位置を示す停止線位置情報とを比較する。
When there are a plurality of
制御部13は、停車または停止可能な速度で走行する複数の車両11のうち、停止線18から最も距離が遠い車両位置情報が示す最後尾の車両の位置における、停止線18の位置からの距離を検出することができる。
The
なお、ステップS34において、所定の第1速度は、例えば時速30Km/h(キロメートル毎時)である。上述した所定の第1速度は、上述した速度には限定されない。 In step S34, the predetermined first speed is, for example, 30 km / h (km / h). The predetermined first speed described above is not limited to the speed described above.
また、処理部24は、ステップS35において、自車両11の車両位置情報を路側装置1に送信する際に、対象の路側装置1から受信した灯色情報に付加されていた当該路側装置1に対応する停止線18の停止線位置情報を、車両位置情報に付加して車両位置情報として、対象の路側装置1に送信する。
The
制御部13は、路側通信部14を介して対象の路側装置1に対応する停止線18の停止線位置情報が付加された車両位置情報のみを、対象の路側装置1から受信する。
The
これにより、制御部13は、対象の路側装置1以外の路側装置1からの車両位置情報を誤って受け取ることを防止する。
Thereby, the
処理部24は、ステップS34において、自車両11の車両速度情報が示す速度が所定の第1速度以上であれば(ステップS34においてNO)、ステップS31の処理を実行する。その際に、処理部24は、所定の時間(例えば、20秒)待つようにしてもよい。
If the speed indicated by the vehicle speed information of the
一方、処理部24は、ステップS33において受信した灯色情報が「青」(つまり、青信号)であれば(ステップS33においてNO)、ステップS31で取得した自車両11の車両速度情報が示す速度が所定の第2速度以上か否かを確認する(ステップS37)。
On the other hand, if the lamp color information received in step S33 is “blue” (that is, a blue signal) (NO in step S33), the
処理部24は、自車両11の車両速度情報が示す速度が所定の第2速度以上であれば(ステップS37においてYES)、自車両11が、路側装置1の送信エリア内を進行中であることを示す「進行中情報」を含む進行中情報信号を対象の路側装置1介して制御装置12へ送信する(ステップS38)。
If the speed indicated by the vehicle speed information of the
処理部24は、その後ステップS31の処理を実行する。
The
処理部24は、自車両11の車両速度情報が示す速度が所定の第2速度未満であれば(ステップS37においてNO)、自車両11が、路側装置1の送信エリア内で停止中(または、ほぼ停止の状態)であることを示す「停止中情報」を含む停止中情報信号を対象の路側装置1介して制御装置12へ送信する(ステップS39)。
If the speed indicated by the vehicle speed information of the
処理部24は、その後ステップS31の処理を実行する。
The
その際に、処理部24は、所定の時間(例えば、20秒)待つようにしてもよい。
At that time, the
なお、ステップS37において、所定の第2速度は、例えば時速20Km/h(キロメートル毎時)である。上述した所定の第2速度は、上述した速度には限定されない。 In step S37, the predetermined second speed is, for example, 20 km / h (km / h). The predetermined second speed described above is not limited to the speed described above.
また、以降、「進行中情報」および「停止中情報」を「進行中/停止中情報」と総称する。 Hereinafter, “in-progress information” and “in-stop information” are collectively referred to as “in-progress / stop-in information”.
処理部24は、ステップS38および39において、対象の路側装置1を介して灯色情報を受信した際にその灯色情報に付加された当該路側装置1に対応する停止線18の停止線位置情報を、進行中情報または停止中情報に付加して、対象の路側装置1に送信する。
When the
制御部13は、対象の路側装置1から、そこに対応する停止線18の停止線位置情報が付加された進行中情報または停止中情報のみを受信する。
The
これにより、制御部13は、対象の路側装置1以外の、路側装置1からの進行中情報または停止中情報を誤って受け取ることを防止する。
Thereby, the
制御部13は、当該車両11から受け取った「進行中/停止中情報」により、道路8の信号が赤のときに車両11が道路8を進行中か、または、停止中かを知ることができる。
The
なお、制御部13は、複数の車両11から進行中/停止中情報を受け取った場合、例えば少なくとも1台の車両11が進行の状態であれば、進行中と判断し、全ての車両11が停止の状態であれば停止中と判定することができる。
Note that the
上述した複数の車両11が進行中であるか、または停止中であるかの判定方法は、上述した方法には限定されない。
The method for determining whether the plurality of
次に、制御装置12の動作について説明する。
Next, the operation of the
図5は、本実施形態に係る制御装置12の制御部13における処理の流れを示すフローチャートである。
FIG. 5 is a flowchart showing the flow of processing in the
制御部13は、端末装置110(つまり、車両11)から対象の路側装置1を経由して受信した情報の内容が、「車両情報」か、後述する制御部13自身が受信した「青信号タイマタイムアウト情報」かを確認する(ステップS51)。
The
制御部13は、ステップS51で受信した情報の内容が、「車両情報」であれば、(ステップS51において「車両情報」)、「車両情報」が「車両位置情報」または「進行中/停止中情報」であるかを確認する(ステップS52)。
If the content of the information received in step S51 is “vehicle information” (“vehicle information” in step S51), the
制御部13は、ステップS52において、受信した情報が、「車両位置情報」である場合(ステップS52において「車両位置情報」)、交差道路情報がオンか否かを確認する(ステップS53)。
When the received information is “vehicle position information” in step S52 (“vehicle position information” in step S52), the
道路8における交差道路情報は、交差道路9において、現在までの所定の期間、車両が存在しない場合、オンであり、現在までの所定の期間、車両が存在する場合、オフである。上述した所定の期間は、例えば2分間である。 The crossing road information on the road 8 is ON when no vehicle exists in the crossing road 9 for a predetermined period until now, and is OFF when a vehicle exists for a predetermined period until now. The predetermined period described above is, for example, 2 minutes.
交差道路情報は、交差道路9における路側装置1を介しての、制御部13からの灯色情報の受信に応答して、当該路側装置1の送信エリアを走行する車両11が送信する車両情報に基づいて設定される。
The intersection road information is vehicle information transmitted by the
制御部13は、ステップS53において、交差道路情報がオフであれば(ステップS53においてNO)、各車両11から受け取った車両位置情報に基づいて、以下を確認する。
If the intersection road information is OFF in step S53 (NO in step S53), the
すなわち、制御部13は、停止線18から最も距離が遠い車両位置情報が示す最後尾の車両11が含む端末装置110の位置の、停止線18から距離が、所定の距離を越えたか否かを確認する(ステップS54)。上述した所定の距離は、例えば約30mである。
That is, the
制御部13は、最後尾の車両11が含む端末装置110が示す車両位置情報により示される自車両11の位置の、停止線18からの距離が、所定の距離を越えた場合(ステップS54においてYES)、以下の処理を実行する。
When the distance from the
すなわち、制御部13は、路側通信部14から、各路側装置1の信号切替部4に、道路8および交差道路9の各道路の信号機7が提示する信号の灯色を切り替える新たな灯色情報を送信する。これにより、各路側装置1の信号切替部4は、その灯色情報を各信号機7へ送信する。
In other words, the
また、制御部13は、各路側装置1に対し、無線送受信部2を介して所定の周期毎に新たな灯色情報を含む灯色情報信号を送信エリアへ送信するよう指示する(ステップS55)。上述した、所定の周期は、例えば0.5秒である。
In addition, the
上述したように制御部13は、交差道路情報がオフ、すなわち交差道路9の信号が青信号であることにより交差道路9において車両11が通行していたとしても、次のように判断する。すなわち、制御部13は、道路8の送信エリアにおける最後尾の車両11の位置が所定の位置よりも後方であれば、道路8に車両11が滞留していると判断する。
As described above, the
そして制御部13は、信号機7の信号灯火の灯色を切り替える指示を出力し、道路8における車両の通行を円滑にする。
And the
そして、制御部13は、青信号タイマにおいて、所定の時間の経過を計測するタイムアウト値を設定し、交差道路情報をオフに設定する。そして、制御部13は、道路8の信号機7の青信号タイマにおける所定の時間の経過を計測するタイマの計測を開始し(ステップS56)、その後ステップS51の処理を実行する。
And the
青信号タイマは、制御部13が灯色を青へ切り替える灯色情報を信号切替部4に送信し、信号機7において灯色が青に切り替わってから所定の時間(つまり、青信号タイマの時間)の経過を計測する。
The blue signal timer transmits lamp color information for switching the lamp color to blue by the
青信号タイマは、所定の時間が経過した(つまり、タイムアウトした)場合、「青信号タイマタイムアウト情報」を出力し、その出力結果を制御部13自身に通知する、制御部13が有するタイマ(図1には図示せず)である。上述した所定の時間は、例えば3分である。
When the predetermined time has elapsed (that is, timed out), the green signal timer outputs “green signal timer time-out information” and notifies the
制御部13は、ステップS53において交差道路情報がオンの場合(ステップS53においてYES)、ステップS55の処理を実行する。
When the intersection road information is ON in step S53 (YES in step S53),
制御部13は、ステップS54において、最後尾の車両11に含まれる端末装置110の車両位置情報が示す最後尾の車両の位置における停止線18の位置からの距離が、所定の距離を越えなかった場合(ステップS54においてNO)、ステップS51の処理を実行する。
In step S54, the
制御部13は、ステップS52において、受信した情報が「進行中/停止中情報」である場合(ステップS52において「進行中/停止中情報」)、交差道路情報をオフにし、道路8の信号機7の青信号タイマの計測を再度開始し(ステップS58)、その後ステップS51の処理を実行する。
When the received information is “in-progress / stopped information” in step S52 (“in-progress / stopped information” in step S52), the
上述したように、制御部13は、道路8の信号が青信号で、送信エリアにおける車両11の端末装置110から、進行または停止していることを示す進行中/停止中情報を受信した場合に、当該道路8に車両11が滞留していると判断する。そして、制御部13は、その点灯する青信号の点灯時間を延長し、道路8における車両の通行を円滑にする。
As described above, when the
なお、制御部13は、ステップS58において、青信号タイマのタイマ値を変更し、その変更されたタイマ値が示す時間の経過を計測するようにしてもよい。
In step S58, the
制御部13は、ステップS51において、受信した情報が「青信号タイマタイムアウト情報」である場合(ステップS51において「青信号タイマタイムアウト情報」)、交差道路情報をオンにし、青信号タイマタイムアウト情報をクリアする(ステップS59)。
When the received information is “green signal timer timeout information” in step S51 (“green signal timer timeout information” in step S51), the
制御部13は、その後ステップS51の処理を実行する。
Thereafter, the
上述したように、制御部13は、車両11が交差道路9を隔てて対面する道路8の信号機7が提示する青信号の期間を示す青信号タイマのタイマ値がタイムアウトすると、道路8の信号機7の灯色を赤に、交差道路9の信号機7の灯色を青にそれぞれ切り替える。
As described above, when the timer value of the green signal timer indicating the period of the green signal presented by the
以上、本実施形態には、車両が進入しようとする交差点の信号機の現在の信号灯色に応じ、変化する車両の状態に基づいて当該信号機の信号灯色を適切に切り替えることができるという効果がある。 As described above, the present embodiment has an effect that the signal light color of the traffic light can be appropriately switched based on the changing state of the vehicle according to the current signal light color of the traffic light at the intersection where the vehicle is to enter.
その理由は、道路8の信号機7の灯色が赤のとき、道路8の路側装置1の送信エリア内に所定の距離を越えて車両11が滞留していれば、道路8および交差道路9の信号機7の灯色を切り替えるようにしたからである。
The reason for this is that when the color of the
また、道路8の信号機7の灯色が青のとき、道路8の路側装置1の送信エリア内における車両11が進行中または停止中であれば、青信号の表示期間を所定の期間延長するようにしたからである。
In addition, when the light color of the
以上説明した実施形態において、制御装置12は、4つの路側装置1のうちの1つに内蔵されてもよい。この場合、制御装置の機能を内蔵した路側装置(仮に路側装置Aとする)は、マスター装置として機能し、ほかの路側装置をコントロールする。
<第2の実施形態>
次に、本発明の制御システムの基本となる構成を用いた第2の実施形態について説明する。
In the embodiment described above, the
<Second Embodiment>
Next, a second embodiment using the basic configuration of the control system of the present invention will be described.
図6は、第2の実施形態を示すブロック図である。 FIG. 6 is a block diagram showing the second embodiment.
図6を参照すると、本実施形態の制御システム70は、制御部72と、第1の通信部74と、端末装置81とを含む。
Referring to FIG. 6, the control system 70 of the present embodiment includes a
端末装置81は、処理部82と、第2の通信部83とを含む。
The
第1の通信部74は、注目する端末装置81が移動する道路(図6には図示せず)、およびその道路と交差する交差道路(図6には図示せず)からなる交差点(図6には図示せず。)の手前の路側に設けられる。制御部72は、第1の通信部74と同じ場所に設けられるが、他の場所に設けられてもよく、場所を限定しない。
The
制御部72は、第1の通信部74を制御する。第1の通信部74は、端末装置81との間で交通信号の灯色(たとえば、赤および青)を示す灯色情報を含む各種の情報を送受信する。制御部72は、図示しない信号機の灯色を制御する。
The
処理部82は、第2の通信部83を制御する。第2の通信部83は、上述した制御部72との間で、端末情報84を含む各種の情報を送受信する。
The
交差道路情報75は、交差道路における端末装置81の存在の有無を示す情報である。
The intersection road information 75 is information indicating whether or not the
端末情報84は、端末装置81の現在の位置および速度に基づく端末装置81の状態を示す。
The terminal information 84 indicates the state of the
制御部72は、第1の実施形態における制御装置12、信号切替部4および路側通信部5の機能を含んでもよい。また、制御部72は、CPU(Central_Processing_Unit)およびプログラムを記憶する記憶媒体を含むコンピュータ装置を含んでいてもよい。第1の通信部74は、第1の実施の形態の無線送受信部2の機能を含んでもよい。
The
処理部82は、第1の実施形態における処理部24、測位部22、および速度検出部23の機能を含んでもよい。また、処理部82は、CPU(Central_Processing_Unit)およびプログラムを記憶する記憶媒体を含むコンピュータ装置を含んでいてもよい。
The
本実施形態に係る制御システム70は、制御部72と、端末装置81が移動する道路および該道路と交差する交差道路からなる交差点の手前の路側に設けられ端末装置81との間で各種の情報を送受信する第1の通信部74とを含む。
The control system 70 according to the present embodiment provides various types of information between the
制御システム70は、第1の通信部74を介して制御部72との間で各種の情報を送受信する第2の通信部83および処理部82を含む端末装置81を含む。
The control system 70 includes a
制御部72は、道路において提示する交通信号の灯色を示す灯色情報を第1の通信部74を介して送信する。
The
制御部72は、送信した灯色情報の第2の通信部83を介しての受信に応答して処理部82により取得された当該端末装置81の状態を示す端末情報84を、当該端末装置81から受信する。
The
制御部72は、灯色情報が示す灯色を、受信した端末情報84、および制御部72において交差道路における端末装置81の存在の有無を示す交差道路情報75に基づいて決定した灯色に切り替える。
The
第1および第2の通信部74および83は、制御部72および端末装置81の間の送受信データを電波信号に変換して送受信してもよい。
The 1st and
また、制御部72は、交差道路情報75を取得する。また、処理部82は、端末情報84を取得する。
Further, the
次に、本実施形態の動作について説明する。 Next, the operation of this embodiment will be described.
図7は、本実施形態の制御部72および端末装置81の処理部82における処理の流れを示すフローチャートである。
FIG. 7 is a flowchart showing a processing flow in the
制御部72は、道路において提示される交通信号の灯色を示す灯色情報を含む信号を第1の通信部74を介して端末装置81に送信する(ステップS91)。
The
制御部72は、送信した信号に含まれる灯色情報の第2の通信部83を介しての受信に応答して、処理部82により取得された自端末装置81の現在の位置および速度を示す端末情報84が、端末装置81により送信されるのを受信する(ステップS92)。
The
制御部72は、灯色情報が示す灯色を、受信した端末情報84、および制御部72において、図6に図示していない交差道路における端末装置81の存在の有無を示す交差道路情報75に基づいて決定した灯色に、信号機を切り替える(ステップS93)。
The
以上、本実施形態には、第1の実施形態と同様に、端末装置81が移動しようとする交差点における制御部72が示す現在の灯色情報に応じ、変化する携帯端末81の状態に基づいて当該制御部72が示す灯色を適切に切り替えることができるという効果がある。
As described above, in the present embodiment, based on the state of the
その理由は、制御部72が、端末情報84、および交差道路情報75に基づいて灯色を変更するようにしたからである。
The reason is that the
1 路側装置
2 無線送受信部
4 信号切替部
5 路側通信部
7 信号機
8 道路
9 交差道路
10 通信回線
11 車両
12 制御装置
13 制御部
14 路側通信部
15 信号線
16 記憶部
18 停止線
22 測位部
23 速度検出部
24 処理部
26 無線送受信部
70 制御システム
72 制御部
74 第1の通信部
75 交差道路情報
81 端末装置
82 処理部
83 第2の通信部
84 端末情報
110 端末装置
DESCRIPTION OF
Claims (10)
端末装置が移動する道路および該道路と交差する交差道路からなる交差点の手前の路側に設けられ前記端末装置との間で各種の情報を送受信する第1の通信部と、
該第1の通信部を介して前記制御部との間で前記各種の情報を送受信する第2の通信部および処理部を含む前記端末装置と、
を含み、
前記制御部は、
前記道路において提示する交通信号の灯色を示す灯色情報を前記第1の通信部を介して送信し、
送信した前記灯色情報の前記第2の通信部を介しての受信に応答して前記処理部により取得された当該端末装置の状態を示す端末情報を、当該端末装置から受信し、
前記灯色情報が示す前記灯色を、受信した前記端末情報、および前記交差道路における前記端末装置の存在の有無を示す交差道路情報に基づいて決定した前記灯色に切り替えること
を特徴とする制御システム。 A control unit;
A first communication unit that is provided on a road side before an intersection composed of a road on which the terminal device moves and an intersection road that intersects the road, and that transmits and receives various types of information to and from the terminal device;
The terminal device including a second communication unit and a processing unit that transmit and receive the various types of information to and from the control unit via the first communication unit;
Including
The controller is
Transmitting the lamp color information indicating the lamp color of the traffic signal presented on the road via the first communication unit;
Receiving terminal information indicating the state of the terminal device acquired by the processing unit in response to reception of the transmitted lamp color information via the second communication unit, from the terminal device;
The lamp color indicated by the lamp color information is switched to the lamp color determined based on the received terminal information and intersection road information indicating the presence or absence of the terminal device on the intersection road. system.
前記道路および前記交差道路を走行する車両に含まれること
を特徴とする請求項1に記載の制御システム。 The terminal device
It is contained in the vehicle which drive | works the said road and the said intersection road. The control system of Claim 1 characterized by these.
前記端末装置が出力する現在の前記車両の位置を示す車両位置情報および現在の前記車両の速度を示す車両速度情報を含むこと
を特徴とする請求項1または請求項2に記載の制御システム。 The terminal information is
The control system according to claim 1, comprising vehicle position information indicating the current position of the vehicle output by the terminal device and vehicle speed information indicating the current speed of the vehicle.
前記制御部と通信可能な路側通信部と、
前記端末装置と無線通信により通信可能な無線送受信部と、
前記制御部から前記路側通信部を介して受け取った前記灯色情報に基づいて前記交通信号の前記灯色を切り替える信号切替部と、
を含む路側装置を含むこと
を特徴とする請求項1に記載の制御システム。 Provided on the road side of the intersection and the road side of the intersection road,
A roadside communication unit capable of communicating with the control unit;
A wireless transceiver capable of communicating with the terminal device by wireless communication;
A signal switching unit that switches the lamp color of the traffic signal based on the lamp color information received from the control unit via the roadside communication unit;
The control system according to claim 1, further comprising a roadside device including
前記交差道路における前記路側装置を介して取得した前記交差道路における前記端末装置の前記端末情報に基づいて、
所定の期間、当該交差道路に前記端末装置が存在しないと判定した場合、前記道路における前記交差道路情報をオンにし、
所定の期間、当該交差道路に前記端末装置が存在すると判定した場合、前記道路における前記交差道路情報をオフにすること
を特徴とする請求項1または請求項4に記載の制御システム。 The controller is
Based on the terminal information of the terminal device in the intersection road acquired through the roadside device in the intersection road,
When it is determined that the terminal device does not exist on the intersection road for a predetermined period, the intersection road information on the road is turned on,
5. The control system according to claim 1, wherein when it is determined that the terminal device exists on the intersection road for a predetermined period, the intersection road information on the road is turned off.
前記路側装置の前記無線送受信部を介して受信した前記灯色情報が示す前記灯色が赤で、
且つ、取得した前記車両速度情報に含まれる前記自車両の速度が、第1速度未満の場合、前記路側装置に前記車両位置情報を含む車両位置情報信号を前記制御部に送信し、
前記路側装置の前記無線送受信部を介して受信した前記灯色情報が示す前記灯色が青で、
且つ、取得した前記車両速度情報に含まれる前記自車両の速度が、第2速度以上である場合、前記路側装置に前記進行中情報を含む進行中情報信号を前記制御部に送信し、
前記路側装置の前記無線送受信部を介して受信した前記灯色情報が示す前記灯色が青で、
且つ、取得した前記車両速度情報に含まれる前記自車両の速度が、第2速度未満である場合、前記路側装置に前記停止中情報を含む停止中情報信号を前記制御部に送信すること
を特徴とする請求項4に記載の制御システム。 The processor is
The lamp color indicated by the lamp color information received via the wireless transceiver of the roadside device is red,
And when the speed of the own vehicle included in the acquired vehicle speed information is less than the first speed, a vehicle position information signal including the vehicle position information is transmitted to the roadside device to the control unit,
The lamp color indicated by the lamp color information received via the wireless transceiver of the roadside device is blue,
And, when the speed of the host vehicle included in the acquired vehicle speed information is equal to or higher than a second speed, an in-progress information signal including the in-progress information is transmitted to the roadside device to the control unit,
The lamp color indicated by the lamp color information received via the wireless transceiver of the roadside device is blue,
In addition, when the speed of the host vehicle included in the acquired vehicle speed information is less than a second speed, a stoppage information signal including the stoppage information is transmitted to the roadside device to the control unit. The control system according to claim 4.
前記端末装置から前記車両位置情報を受信した場合で、且つ、前記交差道路情報がオフである場合、
受信した前記車両位置情報に基づき、最後尾の前記車両の位置において、前記交差点における先頭の前記車両が停止すべき停止線の位置からの距離が所定の距離を越えたと判断した場合に、各前記信号機の前記灯色を切り替え、前記車両が対面する前記信号機における青信号を点灯する期間を計測する青信号タイマのタイマ値を設定し、前記交差道路情報をオフにし、前記青信号タイマの前記タイマ値の計測を開始し、
前記端末装置から前記進行中情報および前記停止中情報を受信した場合、
前記交差道路情報をオフにし、
前記青信号タイマの前記タイマ値の計測を再度、開始し、
前記端末装置から前記青信号タイマの前記タイマ値の計測が完了したことを示す青信号タイマタイムアウト情報を受信した場合、
前記交差道路情報をオンにし、
前記青信号タイマタイムアウト情報の内容をクリアすること
を特徴とする請求項5に記載の制御システム。 The controller is
When the vehicle position information is received from the terminal device and the intersection road information is off,
When it is determined that, based on the received vehicle position information, the distance from the position of the stop line where the leading vehicle at the intersection should stop exceeds the predetermined distance at the position of the last vehicle. Switch the light color of the traffic light, set the timer value of the green light timer that measures the period during which the green light in the traffic light that the vehicle faces is set, turn off the intersection road information, and measure the timer value of the green light timer Start
When receiving the ongoing information and the stopping information from the terminal device,
Turn off the crossing road information,
Restart the measurement of the timer value of the green light timer,
When receiving green light timer timeout information indicating that the measurement of the timer value of the green light timer is completed from the terminal device,
Turn on the crossing road information,
The control system according to claim 5, wherein the green light timer timeout information is cleared.
前記制御部が通信する対象とする前記路側装置が設けられた前記道路および前記交差道路に対応する前記停止線の位置を示す前記停止線位置情報を記憶する記憶部をさらに含み、
前記制御装置が前記灯色情報を前記端末装置に送信する際に、前記灯色情報に、前記記憶部に記憶された前記停止線位置情報を付加し、前記灯色情報信号として前記端末装置に送信すること
を特徴とする請求項4に記載の制御システム。 The control device including the control unit,
A storage unit for storing the stop line position information indicating the position of the stop line corresponding to the road and the cross road provided with the roadside device to be communicated by the control unit;
When the control device transmits the lamp color information to the terminal device, the stop line position information stored in the storage unit is added to the lamp color information, and the lamp color information signal is transmitted to the terminal device. The control system according to claim 4, wherein transmission is performed.
前記制御部からの前記灯色情報に応答する際に、前記自車両の前記車両位置情報、前記走行中情報および前記停止中情報に、前記停止線位置情報を付加し、それぞれ前記車両位置情報信号、前記走行中情報信号および前記停止中情報信号として前記路側装置を介して前記制御部に送信すること
を特徴とする請求項6に記載の制御システム。 The processor is
When responding to the light color information from the control unit, the stop line position information is added to the vehicle position information, the traveling information, and the stopping information of the host vehicle, and the vehicle position information signal The control system according to claim 6, wherein the in-travel information signal and the in-stop information signal are transmitted to the control unit via the roadside device.
前記道路において提示する前記灯色情報を前記端末装置との間で各種の情報を送受信する第1の通信部を介して送信し、
送信した前記灯色情報の、前記制御部との間で前記各種の情報を送受信する第2の通信部を介しての受信に応答して、前記端末装置を制御する処理部により取得された当該端末装置の状態を示す端末情報を、当該端末装置から受信し、
前記灯色情報が示す前記灯色を、受信した前記端末情報、および前記交差道路における前記端末装置の存在の有無を示す交差道路情報に基づいて決定した前記灯色に切り替える
制御方法。 A control method of a control system for presenting lamp color information indicating a lamp color of a traffic signal provided on the road side before an intersection composed of a road on which a terminal device moves and an intersection road intersecting with the road,
The lamp color information presented on the road is transmitted via a first communication unit that transmits and receives various types of information to and from the terminal device,
In response to reception of the transmitted light color information via the second communication unit that transmits and receives the various types of information to and from the control unit, the lamp color information acquired by the processing unit that controls the terminal device Receiving terminal information indicating the state of the terminal device from the terminal device;
A control method for switching the lamp color indicated by the lamp color information to the lamp color determined based on the received terminal information and intersection road information indicating the presence or absence of the terminal device on the intersection road.
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